TEORIJSKA MEHANIKA

Voja Radovanovic
Beograd, 2014.

Contents
1 Uvod 5

2 Njutnova mehanika 5
2.1 Elementi kinematike tacke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Apsolutnost prostora i vremena u nerelativistickoj mehanici . . . . . . . . . . . 11
2.3 Njutnovi zakoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4 Galilejeve transformacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.5 Sistemi sa konacno mnogo cestica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6 Rad sile i neki tipovi sila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.7 Osnovne teoreme mehanike i zakoni odrzanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.7.1 Teorema kineticke energije i zakon odrzanja mehanicke energije . . . . . 16
2.7.2 Teorema impulsa i zakon odrzanja impulsa . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.7.3 Teorema momenta impulsa i zakon odrzanja momenta impulsa . . . . . . 17
2.8 Prinudno kretanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.9 Diferencijalne jednacine kretanja sistema bez veza . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.10 Reakcije veza. Idealni sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3 Lagranzeve jednacine kretanja 23

3.1 Varijacioni racun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 Cestica u polju konzervativne sile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3 Generalisane koordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4 Hamiltonov princip. Lagranzeve jednacine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.4.1 Nejednoznacnost lagranzijana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.5 *Kovarijantnost Lagranzevih jednacina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.6 Matematicko klatno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.7 Virtuelna pomeranja i virtuelni rad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.8 Lagranzeve jednacine za sisteme sa nepotencijalnim silama . . . . . . . . . . . . 37
3.9 Generalisano potencijalne sile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.10 Lagranzeve jednacine sa mnoziteljima veza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.11 Kineticka energija holonomnih sistema u nezavisnim generalisanim koordinatama 43

1
4 Zakoni odrzanja i simetrija 44
4.1 Izotropnost i homogenost prostora; Zakon odrzanja impulsa i momenta impulsa 44
4.2 Homogenost vremena i zakon odrzanja energije . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.3 Neterina teorema u analitickoj mehanici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

5 Male oscilacije 54
5.1 Jednacine kretanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.2 Primer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.3 Normalne mode i svojstveni problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.4 Longitudinalne oscilacije lanca tackastih masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

6 Centralno kretanje 63
6.1 Kretanje u polju centralne sile. Lagranzeve jednacine . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.2 Prvi integrali kretanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.3 Kvalitativna analiza centralnog kretanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.4 Keplerov problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.4.1 Privlacan potencijal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.4.2 Odbojan potencijal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.5 Runge-Lencov vektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.6 Problem dva tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

7 Kretanje krutog tela 72

7.1 Definicija krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7.2 Rotacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.3 Salova teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.4 Ugaona brzina krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.5 Ugaona brzina i matrica rotacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.6 Komponente ugaone brzine u sistemu krutog tela i u laboratorijskom sistemu . . 81
7.7 Brzina tacke krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.8 Koriolisova teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.9 Impuls krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.10 Moment impulsa krutog tela. Tenzor inercije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.10.1 Stajnerova teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.11 Kineticka energija krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.12 Kretanje krutog tela oko nepokretne tacke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.12.1 Kretanje slobodne simetricne cigre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.13 Lagranzev metod za kruto telo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.13.1 Rotacija oko fiksne ose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.13.2 Simetricna cigra u gravitacionom polju . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

8 Relativno kretanje 95
8.1 Veza izmedju brzina cestice u dva sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.2 Veza izmedju ubrzanja cestice u dva sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.3 Dinamika relativnog kretanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

2
 8.4 Fukovo klatno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

9 Hamiltonov formalizam 100

9.1 Hamiltonijan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
9.2 Hamiltonove jednacine kretanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
9.3 Fazni prostor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
9.4 Hamiltonove jednacine i varijacioni princip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
9.5 Poasonove zagrade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

10 Kanonske transformacije 105

10.1 Primer kanonskih transformacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
10.2 Infinitezimalne kanonske transformacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
10.3 Direktna provera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
10.4 Invarijantnost Poasonove zagrade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
10.5 Simplekticke transformacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
10.6 Hamilton-Jakobijeva jednacina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
10.7 Hamiltonova karakteristicna funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
10.8 Integrabilni sistemi; Promenljive dejstvo-ugao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
10.9 Keplerov problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

3
 Literatura:

1. H. Goldstein, C. Poole and J. Safko, Classical Mechanics, Addison Wesley (2002)

2. L. Landau and Lifsic, Mehanika, Mir Moskva (1988)

3. Dj. Musicki, Teorijska mehanika, PMF Beograd (1987)

4. L. Hand and J. Finch, Analitical Mechanics, CUP (1987)

5. D. Tong, Classical Dynamics, lecture notes, DAMTP, University of Cambridge

6. J. Marion and S.T. Thornton, Classical Dinamics of Particles and Sistems, Ft. Worth,
TX:Saunders (1995)

7. F. Scheeck, Mechanics: From Newtons Laws to Deterministic Chaos, Berlin, Springer

(1990)

8. J. M. Finn, Classical Mechanics, Infinity Science Press LLC, New York (2008)

9. M. Chaichian, I. Merches and A.Tureanu, Mechanics-An Intensive Course, Springer, Berlin

(2012)

4
 Figure 1:

1 Uvod
Mehanika izucava kretanja tela. Osnovni principi klasicne i nerelativisticke mehanike su sadrzani
u Njutnovim zakonima. Oni dakle opisuju kretanja tela pri brzinama koje su mnogo manje od
brzine svetlosti. Takodje kvantni fenomeni se ne uzimaju u obzir. Metodi Njutnove mehanike
nam ne pomazu puno u razumevanju moderne fizike. Npr. tesko je razumeti simetriju sistema
koristeci Njutnove zakone i isto tako shvatiti vezu klasicne mehanike sa kvantnom mehanikom.
Lagranz, Hamilton, Ojler, Jakobi i mnogi drugi su Njutnove zakone dinamike prepisali drugim
jezikom. Tako je nastala Analiticka mehanika u kojoj se mehanicko kretanje cestica opisuje
Lagranzevim odnosno Hamiltonovim formalizmom. Pri resavanju mehanickih problema oba
formalizma imaju preimucstvo nad Njutnovim metodom. Jednacine kretanja sistema cestica se u
okviru analiticke mehanike lakse dobijaju. To se posebno odnosi na sisteme sa vezama. Medjutim
znacaj analiticke mehanike daleko prevazilazi samu analiticku mehaniku. Osnovni koncepti
kvantne fizike imaju svoj analogon u analitickoj mehanici, tako da je ona osnova celokupne
teorijske fizike. Dakle ako hocete da razumete kvantnu mehaniku, relativnost, interakcije izmedju
cestica, statisticku mehaniku potreban vam je formalizam analiticke mehanike.
Osnovni dinamicki zakoni se u analitickoj mehanici dobijaju varijacionim principom. Njemu
je ovde posvecena posebna paznja. Takodje jedan od centralnih koncepata u fizici je simetrija
fizickih sistema i zakoni odrzanja fizickih velicina koji slede iz simetrije. Simetrija se u formalizmu
analiticke mehanike vidi direktno.

2 Njutnova mehanika
2.1 Elementi kinematike tacke
Vec smo rekli da se mehanika bavi proucavanjem kretanja tela. Da bi opisali kretanje jednog tela
moramo uvesti drugo, tzv. referentno telo u odnosu na koje posmatramo kretanje. Referentno
telo je najcesce nepokretno i apsolutno kruto. Telo je apsolutno kruto ukoliko se rastojanje
izmedju ma koje dve tacke tela ne menja. Za referentno telo vezacemo koordinatni sistem
koji nazivamo referentnim sistemom. Proizvoljnu tacku apsolutno krutog tela izabracemo za
koordinatni pocetak referentnog sistema, dok ose Dekarovog koordinatnog sistema se uvode
konstrukcijom tri medjusobno ortogonalna pravca kroz tacke A, B i C na slici. Na ovaj nacin

5
smo konstruisali referentni sistem. Cesticu (materijalnu tacku) definisemo kao bezdimenzioni
objekat. To je telo cije dimenzije u datoj situaciji zanemarujemo. Kada posmatramo kretanje
Zemlje oko Sunca, Zemlju smatramo materijalnom tackom jer je precnik Zemlje zanemarljiv u
odnosu na rastojanje izmedju Sunca i Zemlje. Sa druge strane ako analiziramo rotaciju Zemlje
oko svoje ose onda je ne mozemo aproksimirati tackom.
Polozaj cestice u svakom trenutku vremena odredjen je njenim radijus vektorom (vektorom
polozaja):
r = r(t) . (2.1)
Ova jednacina se jos naziva i jednacinom kretanja cestice. U Dekartovim koordinatama zakon
kretanja je
r = x(t)e1 + y(t)e2 + z(t)e3 . (2.2)
Jednacine
x = x(t), y = y(t), z = z(t) (2.3)
nazivaju se konacnim jednacinama kretanja cestice. One pretstavljaju parametarski oblik tra-
jektorije cestice. Put koji cestica predje za vreme t je
Z t Z tp
s= ds = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 . (2.4)
0 0

Brzina materijalne tacke je

r(t + 4t) r(t) dr

v(t) = lim = = r . (2.5)
4t0 4t dt
U Dekartovim koordinatama brzina cestice je

v = xe1 + ye2 + ze3 . (2.6)

Intenzitet vektora brzine cestice je

p
v= x2 + y 2 + z 2 . (2.7)

Lako se vidi da je

ds = |dr|
p
= (dx)2 + (dy)2 + (dz)2
p
= x2 + y 2 + z 2 dt = vdt (2.8)

Dakle intenzitet brzine cestice je

ds
v= . (2.9)
dt
Vektor brzine je
dr dr ds
v= = = v , (2.10)
dt ds dt

6
 Figure 2:

Figure 3:

gde je = dr
ds
ort tangente na trajektoriju cestice u datoj tacki. Brzina je dakle tangenta na
putanju. Ubrzanje cestice se definise kao izvod brzine po vremenu

v(t + 4t) v(t) dv

a = lim = = v = r. (2.11)
4t0 4t dt
U Dekartovim koordinatama ubrzanje je

a = xe1 + ye2 + ze3 . (2.12)

Prirodni trijedar cine tangenta, normala i binormala. Njihove ortove obelezavacemo sa , n i

b . Ort tangente smo ranije definisali. On je funkcija puta = (s) jer put mozemo uzeti za
parametar koji parametrizuje trajektoriju cestice. Diferenciranjem izraza 2 = 1 po s dobijamo
d
=0. (2.13)
ds
d
Vektor ds
je ortogonalan na ort tangente. Normiranjem ovog vektora dobijamo ort normale
d
d

n =  ds  = . (2.14)
 ds 
d ds

Velicina  d 1
 
=  (2.15)
ds
je poluprecnik krivine krive. Ort binormale je definisan sa

b= n . (2.16)

7
 Figure 4:

Sada mozemo da izrazimo ubrzanje cestice u prirodnom trijedru:

d dv d
a = (v ) = +v
dt dt dt
d ds v2
= v + v = v + n. (2.17)
ds dt
Ubrzanje ima dve komponente: tangencijalnu at = v i normalnu

v2
an = n.

Lako se vidi da je
dv av
at = =a = (2.18)
dt v
i
|v a|2
a2n = . (2.19)
v2

Ubrzanje lezi u ravni koju odredjuju tangenta i normala. Ova ravan se naziva oskulatorna
ravan. Intenzitet ubrzanja je q
a = a2n + a2t . (2.20)
Pored Dekartovih koordinata za opisivanje polozaja cestice mogu se koristiti i neke druge
koordinate q1 , q2 , q3 . Ove koordinate se nazivaju generalisanim koordinatama i definisane su
relacijama

q1 = q1 (x, y, z)
q2 = q2 (x, y, z)
q3 = q3 (x, y, z) . (2.21)

Ove relacije moraju biti invertibilne; potreban i dovaljan uslov za to je da jakobijan trans-
formacije bude razlicit od nule
(x, y, z)
J= 6= 0 . (2.22)
(q1 , q2 , q3 )

8
 Figure 5:

Cilindricne koordinate , , z definisane su sa

x = cos
y = sin
z = z, (2.23)

gde je > 0, 0 < 2, < z < . Jakobijan je J = . Ortovi cilindricnog koordinatnog

sistema su

e = cos ex + sin ey
e = sin ex + cos ey
ez = ez . (2.24)

Diferenciranjem po vremenu dobijamo

de de
= e , = e . (2.25)
dt dt
Radijus vektor cestice je r = e + zez . Brzinu cestice u cinindricnim koordinatama dobijamo
jednostavno
d
v = (e + zez )
dt
= e + e + zez
= e + e + zez . (2.26)

Jos jednim diferenciranjem po vremenu dobijamo ubrzanje

1d 2
a = ( 2 )e + ( )e + zez . (2.27)
dt

9
 Figure 6:

Sferne koordinate r, , definisane su sa

x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos , (2.28)
gde je r > 0, 0 < < , 0 < 2, .
Jakobijan je J = r2 sin . Ortovi sfernog koordinatnog sistema mogu se razloziti po Dekar-
tovoj bazi:
er = sin cos ex + sin sin ey + cos ez
e = cos cos ex + cos cos ey sin ez
e = sin ex + cos ey . (2.29)
Njihovi vremenski izvod su
er = e + sin e
e = er + cos e
e = e = (sin e + cos e ) . (2.30)
Komponente brzine cestice u sfernim koordinatama dobijamo diferenciranjem radijus vektora
r = rer . Rezultat je
v = rer + re + r sin e . (2.31)
Ubrzanje je
a = (r r2 r2 sin2 )er
1 d   
+ r2 r2 sin cos e
r dt
1 d 2 2 
+ r sin e . (2.32)
r sin dt

10
2.2 Apsolutnost prostora i vremena u nerelativistickoj mehanici
Dogadjaj je fizicka pojava koja se desila u nekom trenutku vremena t i na nekom mestu, tj. u tacki
x, y, z. Primeri dogadjaja su npr. paljenje sijalice, stizanje voza u stanicu. Neka se dogadjaji 1
i 2 desavaju u trenucima t1 odnosno t2 u tackama cije su koordinate x1 , y1 , z1 odnosno x2 , y2 , z2 .
Ove velicine je izmerio posmatrac u sistemu S svojim satom i lenjirima. Posmatrac iz drugog
sistema S 0 , koji se npr. krece u odnosu na sistem S, ovim dogadjajima pridruzuje druge brojeve
t01 , x01 , y10 , z10 odnosno t02 , x02 , y20 , z20 .
U Njutnovoj mehanici prostor i vreme su apsolutni. Apsolutnost vremena znaci da je vre-
menski interval izmedju dogadjaja 1 i 2 isti za oba posmatraca tj.
t2 t1 = t02 t01 . (2.33)
Apsolutnost prostora ogleda se u tome da je rastojanje izmedju istovremenih dogadjaja isto u
svim sistemima. Drugim recima ako je t1 = t2 tada je
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 = (x02 x01 )2 + (y20 y10 )2 + (z20 z10 )2 . (2.34)

2.3 Njutnovi zakoni

Njutnova mehanika je zasnovana na principima koji su generalizacija velikog broja eksperime-
nata. Prvi Njutnov zakon je zakon inercije. Ako na telo ne deluju druga tela onda ono ili miruje
ili se krece ravnomerno pravoliniski. Jednacina kretanja takvog tela je
r(t) = r0 + v0 t ,
gde si r0 i v0 konstantni vektori. Ovo vazi u inercijalnim sistemima reference. To je i definicija
inercijalnog sistema reference. Ako se nalazite u autobusu koji naglo zakoci (usporava) vi cete
krenuti unapred. Na vas ne deluju druga tela a vi menjate svoje stanje kretanja. Ovakav sistem
je neinercijalan.
Sila koja deluje na telo je proporcionalna sa promenom impulsa tela, tj.
dp
= F,
dt
gde je p = mv impuls cestice, a F sila koja deluje na cesticu. Ovo je drugi Njutnov zakon. On
uvodi dva nova pojma u fiziku: silu i masu. Sila je mera interakcije izmedju tela, dok je masa
tela mera njegove inertnosti i njegove gravitacione interakcije sa drugim telima.
Ukoliko je masa cestice konstantna drugi Njutnov zakon je
ma = F .
Ovo je osnovna jednacina mehanike.
Treci Njutnov zakon je zakon akcije i reakcije. Neka je F sila kojom cestica indeksa
deluje na cesticu indeksa , a F sila kojom cestica indeksa deluje na cesticu indeksa onda
po zakonu akcije i reakcije je
F = F . (2.35)
Njutnovi zakoni vaze u inercijalnim sistemima. Ako je sistem S inercijalan onda je i svaki drugi
sistem koji se krece konstantnom brzinom u odnosu na njega takodje inercijalan.

11
 Figure 7:

2.4 Galilejeve transformacije

Zelimo da nadjemo transformacije izmedju koordinata nekog dogadjaja u dva inercijalna sis-
tema. Te transformacije se nazivaju Galilejevim transformacijama. Sada cemo razmatrati jednu
specificnu Galilejevu transformaciju. Neka se inercijalni sistem S 0 krece konstantnom brzinom
V u odnosu na inercijalni sistem S. Uzecemo da su se ova dva sistema poklapala u pocetnom
trenutku. Veza izmedju koordinata jednog dogadjaja u ova dva sistema je

r0 = r Vt
t0 = t . (2.36)

Ako se sistem S 0 krece duz zajedenicke x ose tada prethodne jednacine postaju

x0 = xVt
y0 = y
z0 = z
t0 = t. (2.37)

Diferenciranjem (2.36) po vremenu dobijamo klasicni zakon sabiranja brzina

v0 = v V . (2.38)

Jos jedno diferenciranje po vremenu vodi nas do

a0 = a . (2.39)

Ubrzanje je isto u oba inercijalna sistema. Drugi Njutnov zakon

ma = F (2.40)

je invarijantan na Galilejeve transformacije, tj. u sistemu S 0 on ima isti oblik kao i u sistemu S

ma0 = F . (2.41)

12
U osnovi Galilejevih transformacija su apsolutnost vremena i prostora.
U prethodnom izlaganju videli smo da svaki sistem koji se krece konstantnom brzinom u
odnosu na inercijalni sistem je takodje inercjalan. Ovakve transformacije se nazivaju specijalnim
Galilejevim transformacijama ili bustovima. Medjutim, to nije jedini nacin da se iz jednog
inercijalnog sistema dobije drugi. Postoji deset linearno nezavisnih nacina da se to ucini. To su:
rotacije sistema, prostorna translacija, vremenska translacija i vec spomenuti bustovi.
Prelazak iz sistema S u sistem S 0 rotacijom je transformacija koordinata r0 = Rr, gde je R
3 3 ortogonalna matrica jedinicne determinante. O matricama rotacije bice vise reci u sedmoj
glavi. Translacija za konstantni vektor c je r0 = r+c. Vremenska translacija je t0 = t+. Postoje
tri nezavisne rotacije, tri translacije, jedna vremenska translacija i tri busta. Ukupno deset. Ove
transformacije su Galilejeve transformacije. Dakle, proizvoljna Galilejeva transformacija je

r0 = Rr + Vt + c
t0 = t + . (2.42)

2.5 Sistemi sa konacno mnogo cestica

Prethodnu diskusiju cemo lako generalisati na visecesticne sisteme. Masu cestice indeksa
obelezicemo sa m , radijus vektor sa r itd. Sila interakcije izmedju -te i -te cestice zavisi od
njihovog relativnog radijus vektora i relativne brzine

F = F (r r , v v ) . (2.43)

Prethodni izraz se naziva zakonom sile.

Sistem cestica je izolovan ako na svaku cesticu sistema deluju samo cestice iz tog sistema.
Drugim recima spoljnje sile su jednake nuli. Iz zakona sile sledi da je sila koja deluje na cesticu
indeksa
X
F = F
6=
= F (r1 , . . . , rN , v1 , . . . , vN ) . (2.44)

Ako na cestice sistema deluju spoljasnje sile, tj. tela izvan sistema onda je sistem neizolovan.
Podsistem izolovanog sistema je neizolovan. Neka podsistem cini s < N cestica. Za cestice izvan
podsistema, kojih ima N s znamo polozaje i brzine kao funkcije vremena

r = r (t), v = v (t), = s + 1, . . . , N . (2.45)

Zamenom u (2.44) dobijamo

F = F (r1 , . . . , rs , v1 , . . . , vs , t) (2.46)

gde se vremenska zavisnost pojavljuje zbog jednacina (2.45). Pojava argumenta t u prethodnoj
jednacini ukazuje na neizolovanost inercijalnog sistema.

13
 Jednacine kretanja sistema cestica su
X
m r = F + F(ext)
, = 1, . . . , N . (2.47)
6=

U prethodnom izrazu silu koja deluje na cesticu indeksa podelili smo na unutrasnju (prvi
sabirak sa desne strane) i spoljasnju (drugi sabirak). Sabiranjem jednacina kretanja dobijamo
X XX X
m r = F + F(ext)
. (2.48)
6=

Primenom zakona akcije i reakcije unutrasnje sile se krate u prethodnom izrazu pa dobijamo
X X
m r = F(ext)
. (2.49)

Ako uvedemo radijus vektor centra mase sa

P
m r
rcm = P (2.50)
m

onda (2.49) postaje X

Mrcm = F(ext)
. (2.51)

M je ukupna masa sistema. Ovo je vrlo vazna formula: centar mase sistema se krece pod
dejstvom ukupne spoljnje sile sistema.

2.6 Rad sile i neki tipovi sila

Elementarni rad je
X
N
0
dA= F dr . (2.52)
=1

Prim u prethodnom izrazu smo stavili jer d0 A u opstem slucaju nije totalni diferencijal1 . Sila
koja deluje na cesticu sa indeksom je konzervativna ako moze da se napise u obliku
U
F = U (r1 , . . . , rN ) , (2.53)
r
1
Da bi izraz
P dx + Qdy + Rdz
bio totalni diferencijal potrebno je i dovoljno da vazi
P Q
=
y x
P R
=
z x
Q R
= .
z y
Pokazite da ako je sila F = ax2 ex + bxyey + cz 2 ez gde su a, b, c konstante elementarni rad nije totalni diferencijal.

14
gde je U = U (r1 , . . . , rN ) potencijalna energija sistema. Elementarni rad ovakvih sila jeste
totalni diferencijal:
X
N X
N
0
dA = F dr = U dr
=1 =1
XN  
U U U
= dx + dy + dz
=1
x y z
= dU . (2.54)
Iz prethodnog se vidi da rad sistema od konfiguracije 1 do konfiguracije 2 je
Z (2)
A= dU = (U2 U1 ) . (2.55)
(1)

Rad zavisi samo od pocetne i krajnje konfiguracije. Ako se pocetna i krajnja konfiguracija
poklapaju onda je rad konzervativnih sila nula
I
A = dU = 0 . (2.56)

Neka se cestica mase M nalazi u koordinatnom pocetku. Sila kojom ona deluje na drugu
cesticu mase m koja se nalazi u tacki sa radijus vektorom r je (Njutnov zakon gravitacije)
Mm
F = r. (2.57)
r3
Rotor ove sile je nula, rotF = 0 pa je ona konzervativna. Potencijalna (gravitaciona) energija je
Z
U = F dr
Z
r dr
= mM
r3
Z
dr
= mM
r2
mM
= +C . (2.58)
r
Ako izaberemo da je potencijal U = 0 kad r integraciona konstanta C jednaka je nuli.
Prethodni rezultat se lako generalise na slucaj sistema tackastih masa. Potencijalna energija
sistema je
1X 1 X m m
U= U = . (2.59)
2 6= 2 6= |r r |
Drugi primer konzervativne sile je elasticna sila F = kr. Lako se vidi da je
 
ex ey ez 
 
rotF = k  x y z  = 0. (2.60)
x y z

15
Potencijalna (elasticna) energija je
Z
1
U =k r dr = kr2 .
2
Potencijalne sile su oblika
F = U (r1 , . . . , rN , t) . (2.61)
Potencijal je funkcija vektora polozaja cestica u sistemu ali i vremena. Konzervativne sile su
specijalni slucaj potencijalnih ukoliko potencijalne energija ne zavisi eksplicitno od vremena.
Elementarni rad potencijalnih sila nije totalni diferencijal:
X
N X
N
0
dA = F dr = U dr
=1 =1
XN  
U U U
= dx + dy + dz
=1
x y z
U
= dU + dt . (2.62)
t
Sile koje nisu potencijalne nazivaju se nepotencijalnim. Primer takvih sila su giroskopske
sile, koje su linearne i homogene funkcije brzina cije je rad jednak nuli. Primeri takve sile je sila
kojom magnetno polje deluje na cesticu u kretanje F = qv B. Lako se vidi da je dA = 0.
Drugi primer za nepotencijalne sile su disipativne sile. Kod njih je rad negativan. Primer je sila
oblika F = kv gde je k > 0.

2.7 Osnovne teoreme mehanike i zakoni odrzanja

2.7.1 Teorema kineticke energije i zakon odrzanja mehanicke energije
Kineticka energija sistema cestica je

1X
N
T = m v2 . (2.1)
2 =1

Elementarni rad sila koje deluju na cestice sistema je

X
N X
N
dv
d0 A = F dr = m dr
=1 =1
dt
XN XN
m v2 
= m v dv = d
=1 =1
2
= dT (2.2)

Dakle, elementarni rad jednak je promeni kineticke energije sistema

d0 A = dT . (2.3)

16
Poslednji izraz je teorema kineticke energije. Uzecemo da su sile u sistemu potencijalne, tada
d0 A dU U
= + (2.4)
dt dt t
pa je
d(T + U ) U
= . (2.5)
dt t
Ako su sile konzervativne tj.
U
=0
t
dobijamo
d(T + U )
=0. (2.6)
dt
Ukupna mehanicka energija sistema je ocuvana ako su sile u sistemu konzervativne. Mehanicka
energija je integral kretanja. To je zakon odrzanja mehanicke energije.

2.7.2 Teorema impulsa i zakon odrzanja impulsa

P
Ukupni mehanicki impuls sistema cestica je P = m v . Potrazimo njegov vremenski izvod

dP X X
N N
= m v = F . (2.7)
dt =1 =1

Primenom zakona akcije i reakcije u gornjoj sumi ostaju samo spoljasnje sile

dP X ext
N
= F . (2.8)
dt =1

To je teorema impulsa za sistem cestica. Ukoliko je ukupna spoljna sila jednaka nuli onda je
ukupni impuls sistema konstanta (integral) kretanja
dP
= 0 P = const. (2.9)
dt
To je zakon odrzanja impulsa.

2.7.3 Teorema momenta impulsa i zakon odrzanja momenta impulsa

Moment impulsa sistema cestica je
X
L= m r v . (2.10)

Moment impulsa zavisi od izbora pola. Izvod momenta impulsa L po vremenu se lako nalazi:
dL X X X
= m v v + m r a = r F = M (2.11)
dt

17
Dakle
dL
=M (2.12)
dt
gde je M ukupni moment sila. Ovo je teorema momenta impulsa za sistem cestica (naravno u
inercijalnom sistemu reference). Sile ponovo mozemo podeliti na unutrasnje i spoljasnje pa je
moment sile X X X
M= r F = r F + r Fext
. (2.13)
6=

Ako predpostavimo da su unutrasnje sile centralne onda je

X 1X 1X
r F = r F + r F
6=
2 6= 2 6=
1X 1X
= r F r F
2 6= 2 6=
1X
= (r r ) F = 0 . (2.14)
2 6=

Ukoliko su unutrasnje sile centralne onda je njihov ukupni moment sile jednak nuli. Dakle,
teorema momenta impulsa u slucaju unutrasnjih centralnih sila je
dL
= Mext . (2.15)
dt
Ako je moment spoljasnjih sila jednak nuli i ako su unutrasnje sile centralne onda iz (2.15) sledi

dL
= 0 L = const. (2.16)
dt
Ovo je tzv. zakon odrzanja momenta impulsa.

2.8 Prinudno kretanje

Kretanja mogu biti prinudna (vezana) ili bez veza2 . Kretanje je prinudno ako postoje izvesna
ogranicenja na polozaje i brzine cestica. Ova ogranicenja izrazavamo (ne)jednakostima koja
zavise od polozaja i brzina cestica i eventualno vremena.
Navescemo nekoliko primera vezanih kretanja.
1. Kretanje cestice po povrsini sfere poluprecnika R je vezano kretanje jer koordinate cestice
moraju zadovoljavati jednacinu

f1 x2 + y 2 + z 2 R2 = 0 . (2.17)

2. Molekuli gasa koje se nalaze u sudu takodje su primer prinudnog kretanja jer molekuli ne
2
Kretanja bez veza se nazivaju i slobodnim kretanjima, mada cemo ovaj termin izbegavati jer se u literaturi
cesto pojam slobodnog kretanja odnosi na kretanje cestica na koje ne deluju sile.

18
 Figure 8:

Figure 9:

mogu da napuste sud. Ukoliko je sud sfera poluprecnika R onda mora vaziti
f2 x2 + y 2 + z 2 R2 < 0 . (2.18)
3. Sledeci primer je matematicko klatno. Ako je duzina klatna l onda postoje dve jednacine
veze
f3 x2 + y 2 l2 = 0
f4 z = 0 . (2.19)

4. Neka su dve male kuglice vezane za krajeve tankog stapa zanemarljive mase. Neka je duzina
stapa l. Ako sa x1 , y1 , z1 obelezimo dekartove koordinate prve a sa x2 , y2 , z2 druge cestice onda
jednacina veze ima oblik
f5 (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 l2 = 0 . (2.20)
5. Neka se disk poluprecnika R kotrlja bez klizanja u xy ravni. Sa obelezicemo ugao rotacije
diska a sa ugao koji osa diska gradi sa pozitivnim delom y ose. Da bi opisali polozaj diska

19
 Figure 10:

Figure 11:

pored i uvecemo koordinate centa mase diska x, y. Kako nema klizanja to je brzina diska
v = R (2.21)
Sa druge strane je
f6 x R cos = 0
f7 y R sin = 0 . (2.22)

6. Neka se cestica krece u ravni koja ravnomerno rotira oko z ose ugaonom brzinom . Ako se
u pocetnom trenutku ta ravan poklapala sa xOz ravni jednacina veze je
f8 y x tan(t) = 0 . (2.23)
Ukoliko jednacine veza imaju oblik
f (r1 , . . . , rN , t) = 0 (2.24)

20
takve se veze nazivaju holonomnim. Dakle, holonomne veze su izrazene jednakostima i zavise
od koordinata i vremena. Veze koje nemaju prethodni oblik nazivaju se neholonomnim. Veze
f1 , f3 , f4 , f5 , f8 su holonomne, dok je veza f2 neholonomna. Veza koja pored koordinata zavisi i
od brzina
f (r1 , . . . rN , v1 , . . . , vn ) = 0 (2.25)
je takodje neholonomna. Takve su veze f6 i f7 . Sistemi kod kojih su prisutne holonomne veze
nazivaju se holonomnim sistemima.
Veze mogu biti zadrzavajuce i nezadrzavajuce. Ukoliko je veza izrazena nejednakostima ona
je nezadrzavajuca. Primer takve veze je veza f2 .
Ako se u jednacini veze vreme ne pojavljuje eksplicitno ona se naziva stacionarnom. U
suprotnom je nestacionarna. Veza f8 je nestacionarna, dok su veze f1 , f2 , . . . , f7 stacionarne.

2.9 Diferencijalne jednacine kretanja sistema bez veza

Neka u sistemu cestica ne postoje nikakva ogranicenja na polozaje i brzine cestica. Jednacine
kretanja takvog N -cesticnog sistema su

m r = F (r1 , . . . , rN , v1 , . . . , vN , t), = 1, . . . , N . (2.26)

Projektovanjem gornjih vektorskih jednacina na ortove Dekartovog sistema dobijamo 3N difer-

encijalnih jednacina drugog reda

m x = Fx
m y = Fy
m z = Fz . (2.27)

Ukoliko znamo sve sile i pocetne uslove

x (t = 0) = x(0) (0)
, y (t = 0) = y , z (t = 0) = z
(0)

x (t = 0) = x(0) (0) (0)

, y (t = 0) = y , z (t = 0) = z (2.28)

onda gornji sistem diferencilanih jednacina ima jedinstveno resenje. Ova jednoznacna evolucija
sistema naziva se principom mehanicke kauzalnosti. Pri resavanju gornjeg sistema diferencijalnih
jednacina javlja se 6N integracionih konstanti koje se odredjuju iz pocetnih uslova.

2.10 Reakcije veza. Idealni sistemi

Sile koje se javljaju usled postojanja veza nazivaju se silama reakcije. Kada se telo krece po
strmoj ravni na njega deluju: sila zemljine teze mg, sila normalne reakcije podloge i sila trenja.
Sila zemljine teze je aktivna sila dok su druge dve posledica toga sto se telo krece po ravni tj.
posledica veza. One su sile reakcije veza. Jednacine kretanja cestica sistema su

m r = F + R , = 1, . . . , N . (2.29)

Sa F obelezili smo aktivne sile koje deluju na cesticu indeksa , a sa R sile reakcije.

21
 Figure 12:

Sile reakcije mogu biti idealne i neidealne. Idealna reakcija je normalna na vezu. Takva
je normalna reakcija podloge u prethodnom primeru. Sila zatezanja konca kod matematickog
klatna je takodje idealna sila reakcije. Idealni sistemi su sistemi kod koji su sve sile reakcije
idealne. Neka se cestica krece po povrsi f (x, y, z, t) = 0. Gradijent funkcije f (x, y, z, t) je
ortogonalan na povrsinu f (x, y, z, t) = 0. Idealna sila reakcije veze je onda oblika

R(id) = f ,

gde je tzv. Lagranzev mnozitelj. U slucaju sistema od N cestica sa k idealnih veza sila reakcije
koja deluje na cesticu indeksa je

X
k
R (id)
= a fa . (2.30)
a=1

Drugi Njutnov zakon za idealne sisteme cestica ima oblik

X
k
m r = F + a fa , = 1, . . . , N . (2.31)
a=1

Ove jednacine nazivaju se jednacinama sa mnoziteljima veza.

Primer: Cestica mase m krece se u vertikalnoj ravni u polju zemljine teze i spojena je sa
tankim nesistegljivim koncem duzine l sa centrom O. Sastaviti jednacine kretanja i odrediti
mnozitelje i reakcije veza. Neka je v(0) = v0 e i (t = 0) = 0.
Resenje: Jednacine veza su

f1 l = 0
f2 z = 0 . (2.32)

Dalje je

f1 = e
f2 = ez . (2.33)

22
Jednacina kretanja je
ma = mg + 1 f1 + 2 f2 . (2.34)
Projektovanjem prethodne jednacine na ose cilindricnog koordinatnog sistema imamo

m( 2 ) = mg cos + 1
1d 2
m ( ) = mg sin
dt
mz = 2 . (2.35)

Diferenciranjem jednacina veza dva puta po vremenu dobijamo = 0 i z = 0 sto zamenom u

jednacine (2.35) daje 2 = 0 i

ml2 = mg cos + 1
l = g sin . (2.36)

Iz druge jednacine uz
d
=
d
imamo
g v02 g
= 2 cos + 2 2
2
(2.37)
l l l
odakle sledi
mv02
1 = 3mg cos + 2mg . (2.38)
l
Sila reakcije veze je
 mv02 
R= 3mg cos + 2mg e (2.39)
l
sto je sila zatezanja konca.

3 Lagranzeve jednacine kretanja

3.1 Varijacioni racun
Realna funkcija realne promenljive y : R R je preslikavanje iz skupa realnih brojeva u skup
realnih brojeva. Funkcional je preslikavanje iz skupa funkcija u skup R; dakle svakoj funkciji
pridruzuje broj. Ako je f = f (y(x), y 0 (x), x) zadata funkcija onda je
Z b
I[y(x)] = f (y(x), y 0 (x), x)dx (3.1)
a

funkcional koji funkciju y = y(x) preslikava u broj. Zadatak varijacionog racuna je da u skupu
funkcija y = y(x) nadje one za koje funkcional I ima stacionarnu (ekstremnu) vrednost. Uzecemo
jos da su vrednosti funkcija y(x) fiksirane u tackama x = a odnosno x = b. Ako na primer

23
funkcional I ima minimalnu vrednost za funkciju y = y(x) onda je za funkcije koje su u okolini
funkcije y(x) njegova vrednosti veca od te minimalne vrednosti. Slicno se definise i maksimum.
Ako je funkcija y = y(x) extremna funkcija onda funkcija koja je u njenoj okolini

y(x) = y(x) + y(x) , (3.2)

gde je y(a) = y(b) = 0. y(x) je tzv. varijacija funkcije. Za funkciju y(x) kaze se da je
okolna ili varirana. Bitno je da je |y|
|y|
 1, tj. da su varijacije male. Potrazimo sada
varijaciju funkcionala, I. Ona je

I[y] = I[y(x)] I[y(x)] =

Z b Z b
0
= f (y(x), y (x), x)dx f (y(x), y 0 (x), x)dx (3.3)
a a

gde se zadrzavamo na linearnom clanu po y(x). Iz (3.2) sledi

d
y 0 (x) = y 0 (x) + y(x) .
dx
Razvijajuci funkciju f u red imamo
Z b   Z b  
0 d
I = f y(x) + y(x), y (x) + y(x), x dx f y(x), y 0 (x), x dx
a dx a
Z b h i Z b
0 f f d
= dx f (y(x), y (x), x) + y + 0 (y(x)) f (y(x), y 0 (x), x)dx
a y y dx a
Z b h i
f f d
= dx y + 0 (y(x)) . (3.4)
a y y dx
Kako je
f d d  f  d  f 
(y(x)) = y y(x) (3.5)
y 0 dx dx y 0 dx y 0
to je
x=b Z b h f d  f i
f 
I = 0 y(x) + ydx . (3.6)
y x=a a y dx y 0
Zbog y(a) = y(b) = 0 prvi clan prethodnog izraza je nula pa je
Z b 
f d  f 
I = dx y . (3.7)
a y dx y 0
Da bi funkcional I = I[y(x)] imao extremum za funkciju y = y(x) potrebno je da I = 0. Kako
je y(x) proizvoljno to odavde sledi
f d  f 
=0. (3.8)
y dx y 0
Ovo je tzv. Ojlerova jednacina. Ona odredjuje ekstremnu funkciju y = y(x).

24
 Primer: Naci najkrace rastojanje izmedju dve tacke (a,c) i (b,d) u ravni.
Rastojanje l je funkcional Z bp
l= 1 + y 02 dx (3.9)
a
Funkcija f je data sa p
f= 1 + y 02
pa je
f
=0
y
f y0
= p .
y 0 1 + y 02
Ojlerova jednacina je
d y0 
p =0
dx 1 + y 02
odakle sledi
y0
p =C ,
1 + y 02

gde je C konstanta. Iz poslednjeg izraza sledi da je y 0 = C/ 1 C 2 = A gde je A takodje
konstanta. Iz y 0 = A sledi
y = Ax + B , (3.10)
dakle najkrace rastojanje izmedju dve tacke je prava. Konstante A i B odredjuju se iz granicnih
uslova
cd c(a b)
A= ,B = .
ab a(c d)

3.2 Cestica u polju konzervativne sile

Razmotrimo kretanje slobodne jednodimenzione cestice pod dejstvom konzervativne sile F =
dx
d
U (x)ex u vremenskom intervalu (ti , tf ). Lagranzijan je definisan sa

mx2
L=T U = U (x) . (3.11)
2
Lagranzijan zavisi od trajektorije cestice x = x(t) i njenog prvog izvoda. Definisacemo jos jednu
velicinu, dejstvo sa Z tf
S= L(x, x)dt . (3.12)
ti

Dejstvo je funkcional jer trajektorije preslikava u realne brojeve. Jedna od ovih trajektorija je
prava trajektorija, tj. trajektorija po kojoj se cestica krece. Varijacija dejstva je (infinitezimalna)

25
 Figure 13:

razlika dejstva na pravom putu x = x(t) i variranom x(t) = x(t) + x(t) pri cemu je x(ti ) =
x(tf ) = 0. Dejstvo na variranom putu je

S[x(t)] = S[x + x]
Z tf h
1  d(x) 2 i
= dt m x + U (x + x) . (3.13)
ti 2 dt

Kako je
 d(x) 2 d(x)
x + = x2 + 2x + o(x2 )
dt t
i
U (x + x) = U (x) + U 0 (x)x + o(x2 )
imamo Z tf  
d
S[x + x] = S[x] + dt mx (x) U 0 (x)x + o(x2 ) . (3.14)
ti dt
Varijacija dejstva3 je linearna po x
Z tf  
d
S = dt mx (x) U 0 (x)x . (3.15)
ti dt
Da bi prethodni izraz napisali u obliku
Z tf
S = dt[....]x
ti

izvrsicemo parcijalnu integraciju u prvom clanu

Z tf tf Z tf
d 
dt mx (x) = mxx dt mxx .
ti dt ti ti

3
Preciznije ovo je prva varijacija

26
Prvi sabirak u prethodnom izrazu je nula zbog granicnih uslova pa je varijacija dejstva
Z tf  
S = dt mx U 0 (x) x . (3.16)
ti

Za pravu trajektoriju je mx = U 0 (x) pa je dejstvo stacionarno tj. S = 0. Dakle, slo-

bodna cestica u polju konzervativne sile krece se po trajektoriji za koju dejstvo ima stacionarnu
vrednost. Ovo je Hamiltonov princip. U sledecoj lekciji uvescemo generalisane koordinate a u
narednoj cemo generalisati Hamiltonov princip na sisteme sa vise stepeni slobode.

3.3 Generalisane koordinate

Neka se sistem sastoji od N cestica i neka je kretanje cestica u sistemu ograniceno sa k holonom-
nih veza

f1 (x1 , y1 , z1 . . . , xN , yN , zN , t) = 0
...
fk (x1 , y1 , z1 . . . , xN , yN , zN , t) = 0 . (3.17)

Zbog postojanja ovih veza 3N Dekartovih koordinata nisu medjusobno nezavisne; njih k mozemo
izraziti preko preostalih 3N k koordinata. Tih 3N k koordinata je dovoljno da se u svakom
trenutku vremena potpuno opise polozaj svake cestice u sistemu (konfiguracija sistema). Nezav-
isnih koordinata je n = 3N k i ovaj broj je broj stepeni slobode sistema. Umesto n Dekartovih
mozemo koristiti i neke druge, proizvoljne koordinate, q1 , . . . , qn . Zvacemo ih generalisanim koor-
dinatama. Kao sto smo rekli, polozaj svake cestice u sistemu moze se izraziti preko generalisanih
koordinata i vremena
r = r (q1 , . . . , qn , t), = 1, . . . , N . (3.18)
Generalisane koordinate nisu jednoznacno odredjene. Ako su veze stacionarne onda se general-
isane koordinate mogu izabrati tako da se u izrazu (3.18) vreme ne pojavljuje eksplicitno.
Sada cemo u primerima iz lekcije Prinudno kretanje odrediti broj stepeni slobode i izabrati
generalisane koordinate.
U primeru 1. postoji jedna holonomna veza f1 pa je broj stepeni slobode n = 3 1 = 2.
Generalisane koordinate su , . U primeru 3. postoje dve holonomne veze pa je broj stepeni
slobode,
n = 3 1 2 = 1.
Generelisana koordinata je . Navedimo jos jedan primer. To je dvostruko matematicko klatno
prikazano na slici 3.3. Veze su

f1 x21 + y12 l12 = 0

f2 z1 = 0
f3 z2 = 0
f4 (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 l22 = 0 . (3.19)

27
 Figure 14: Dvostruko matematicko klatno

pa je broj stepeni slobode n = 3 2 4 = 2. Za genereralisane koordinate mozemo uzeti 1 , 2 .

Za sistem dve cestice koje se nalaze na krajevima krutog stapa duzine l broj stepeni slobode
je n = 2 3 1 = 5.
U holonomnim vezama (3.17) Dekartove koordinate se mogu izraziti preko generalisanih
koordinata pa veze onda imaju oblik

fa (q1 , . . . , qn , t) = 0, a = 1, . . . k . (3.20)

Veza
f (q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn ) = 0 (3.21)
je neholonomna jer nema oblik (3.20). Recimo na kraju da postoje veze koje zavise od gener-
alisanih brzina a koje nakon integracije postaju holonomne. Ovakve veze se nazivaju pseudo-
neholonomne. Primer ovakve veze je

xx + y y + z z = 0 .

Integracijom dobijamo holonomnu vezu x2 + y 2 + z 2 = C 2 , gde je C integraciona konstanta. Da

bi veza
Xn
fi (q, t)dqi + g(q, t)dt = 0 (3.22)
i=1

bila pseudo-holonomna potrebno je da je leva strana gornjeg izraza totalni diferencijal.

3.4 Hamiltonov princip. Lagranzeve jednacine.

Neka je broj cestica u sistemu N , a broj holonomnih veza k tada je broj stepeni slobode ovog
sistema n = 3N k. Kao sto smo rekli polozaj svake cestice u trenutku t je odredjen sa n
koordinata, q1 , . . . , qn
r = r (q1 , . . . , qn , t), = 1, . . . , N . (3.23)
Prostor dozvoljenih vrednosti generalisanih koordinata je konfiguracioni prostor. Tacke u tom
prostoru su (q1 , , qn ) i on je ocigledno ndimenzionalan. Svaka tacka u konfiguracionom
prostoru reprezentuje stanje sistema. Posto se cestice mehanickog sistema krecu to tacka u
konfiguracionom prostoru opisuje krivu koju cemo zvati trajektorijom qi = qi (t), i = 1, . . . n.

28
 Figure 15:

Ona ne opisuje direktno kretanje svake cestice ponaosob vec sistema kao celine. Na osnovu
trajektorije sistema u konfiguracionom prostoru moze se reprodukovati kretanje pojedinacnih
cestica.
Razmotrimo kretanje sistema od nekog pocetnog trenutka ti do finalnog trenutka tf . Pret-
(i) (i) (f ) (f )
postavimo dalje da je pocetna konfiguracija sistema (q1 , , qn ), a finalna (q1 , , qn ).
Postoji beskonacno puno mogucih trajektorija u konfiguracionom prostoru po kojima sistem
moze da evoluira iz pocetne do finalne konfiguracije. Medjutim, samo jedna od ovih trajektorija
zadovoljava jednacine kretanja i ona je prava trajektorija q1 = q1 (t), , qn = qn (t). Varirana
trajektorija je u okolini prave trajektorije

qi (t) = qi (t) + qi (t), i = 1, , n (3.24)

gde su varijacije qi (t) male, tj

|qi (t)|
1. (3.25)
|qi (t)|
Koordinate qi (t), moraju pripadati skupu dozvoljenih vrednosti koordinata.
Dejstvo je definisano sa Z tf
S= L(qi , qi , t)dt (3.26)
ti

gde je L = L(qi , qi , t) tzv. Lagranzijan. On je funkcija generalisanih koordinata, generalisanih

brzina i vremena. Ne postoji pravilo po kome se za proizvoljan sistem definise Lagranzijan.
Hamiltonov princip koji cemo sada prezentovati izdvaja iz skupa trajektorija onu po kojoj
sistem evoluira. Hamiltonov princip glasi: Trajektorija po kojoj se sistem krece u konfigu-
racionom prostoru je ona za koju je dejstvo stacionarno (bilo maksimum, minimum ili sedlena
tacka), tj.
S = 0 . (3.27)
U vecini fizickih primera ekstremum dejstva je minimum a ne maksimum dejstva. Znajuci zakon
kretanja
q1 = q1 (t), . . . , qn = qn (t)

29
primenom (3.23) mozemo da odredimo kretanje svake cestice u sistemu.
Dejstvo izracunato na okolnoj trajektoriji je
Z tf
dqi
S[qi ] = dtL(qi , , t)
ti dt
Z tf h n 
X L L d(qi )  i
= dt L(qi , qi , t) + qi + + o((qi )2 ) ,
ti i=1
qi qi dt
gde smo u drugom redu razvili lagranzijan oko prave trajektorije. Varijacija dejstva
S = S[qi ] S[qi ]
Z tf X n 
L L d(qi ) 
= dt qi +
ti i=1
qi qi dt
Z tf X
L tf
n h
X d  L i
n
L
= qi  + dt qi
i=1
qi ti ti i=1
qi dt qi
Z tf X n h
L d  L i
= dt qi .
ti i=1
qi dt qi
Prvi clan u trecem redu je nula jer su varijacije koordinata u pocetnom i krajnjem trenutku
vremena jednake nuli, tj. qi (ti ) = qi (tf ) = 0 . Po Hamiltonovom principu sistem se krece
po trajektoriji za koju je varijacija dejstva jednaka nuli. Kako su pocetni, ti i krajnji trenutak,
tf (ti < tf ) proizvoljni sledi
n h
X L d  L i
qi = 0 .
i=1
qi dt qi
Varijacije qi su nezavisne4 pa na kraju dobijamo
d  L  L
= 0 , i = 1, . . . , n . (3.29)
dt qi qi
Ovo su Lagranzeve jednacine kretanja. Dobili smo sistem od n diferencijalnih jednacina drugog
reda. Da bi ga resili potrebno je da znamo 2n pocetnih uslova: qi (ti ), qi (ti ) .
Za jednu veliku klasu mehanickih sistema Lagranzijan je razlika kineticke i potencijalne
energije
L(qi , qi , t) = T U . (3.30)
To su sistemi sa potencijalnim silama koji su ili bez veza ili sa idealnim vezama.
Primer: Blok mase M nalazi se na horizontalnoj ravni po kojoj moze da se krece bez trenja.
Blok je oprugom konstante elesticnosti k vezan za zid kao na slici. Nominalna duzina opruge je
l0 . Za blok je lakim, neistegljivim koncem duzine l vezana mala kuglica mase m. Naci lagranzijan
i sastaviti Lagranzeve jednacine kretanja.
4
Neka je
A1 q1 + + An qn = 0 . (3.28)
Medjusobna nezavisnost varijacija qi znaci da mozemo izabrati q1 6= 0, q2 = . . . qn = 0 sto zamenom u 3.28
daje A1 = 0. Dalje bi uzeli q2 6= 0, q1 = q3 = . . . qn = 0 sto bi dovelo do A2 = 0, itd. Dakle dobijamo da je
A1 = = An = 0.

30
 Figure 16:

Resenje: Sistem ima dva stepena slobode; za generalisane koordinate uzecemo x i . Dekarove
koordinate tacke A su
xA = x + l sin , yA = l cos . (3.31)
Diferenciranjem po vremenu dobijamo

xA = x + l cos
yA = l sin (3.32)

pa je
vA2 = x2A + yA2 = x2 + l2 2 + 2lx cos . (3.33)
Lagranzijan sistema je
M x2 m 2 k
L= + (x + l2 2 + 2lx cos ) + mg cos (x l0 )2 . (3.34)
2 2 2
Zamenom
L
= k(x l0 )
x
L
= (M + m)x + ml cos (3.35)
x
u
d  L  L
=0 (3.36)
dt x x
dobijamo Lagranzevu jednacinu
d
(M + m)x + ml (cos ) + k(x l0 ) = 0 . (3.37)
dt
Analogno zamenom
L
= mlx sin mg sin

L
= ml2 + mlx cos (3.38)

31
u jednacinu za dobijamo drugu Lagranzevu jednacinu

ml2 + mlx cos + mg sin = 0 . (3.39)

Iz ovog primera vidimo da za nalazenje jednacina kretanja nismo morali da crtamo sile koje
deluju u sistemu kao u Njutnovoj mehanici. Sva informacija o sistemu je sadrzana u lagranzijanu.
Pored toga Lagranzevim metodom je jednostavniji raditi sa silama reakcija veza, ako su one
idealne naravno. U ovom primeru sile reakcije veze su sila zatezanja konca i sila reakcije podloge
i njih je lako odrediti. Medjutim ako se cestica glatko krece po nekoj zadatoj krivoj onda nije
lako odrediti silu reakcije veze.
Lagranzeve jednacine za razliku od Njutnovih vaze i u neinercijalnim sistemima. O tome ce
biti vise reci kasnije.

3.4.1 Nejednoznacnost lagranzijana

Lagranzijan nije jednoznacno odredjen. Neka je F = F (q, t) funkcija generalisanih koordinata i
vremena. Lagranzijanu L = L(q, q, t) mozemo dodati vremenski izvod funkcije F i pri tome oba
lagranzijana daju iste jednacine kretanja. Dakle, lagranzijan
dF
L0 = L +
dt
opisuje istu fiziku kao i lagranzijan L.
R Jednacine kretanja
R 0 su odredjene stacionarnoscu dejstva. Potrebno je da pokazemo da iz
Ldt = 0 sledi L dt = 0 . Ovaj uslov znaci da je varijacija dodatnog clana jednaka nuli tj.
Z tf X F tf
tf n

dF (t, q) = F (q(t), t) = qi  = 0 . (3.40)
ti ti
i=1
qi ti

Reziltat sledi iz cinjenice da su varijacije koordinata u krajnjim tackama jednake su nuli, tj.
qi (ti ) = qi (tf ) = 0 .

3.5 *Kovarijantnost Lagranzevih jednacina

Vec smo ranije rekli da generalisane koordinate nisu jednoznacno odredjene. Sa koordinata
q1 , . . . , qn mozemo preci na nove koordinate Q1 , . . . , Qn . Pokazacemo da Lagranzeve jednacine
vaze u bilo kom sistemu koordinata, tj. one imaju isti oblik u svim koordinatnim sistemima.
Koordinatna transformacija, tj. prelazak na druge koordinate je

Qi = Qi (q1 , . . . , qn , t) , i = 1, . . . n . (3.41)

Pretpostavicemo da je ova veza invertibilna. Novi lagranzina, L0 je dobijen iz starog smenom

promenljivih
L0 (Q, Q, t) = L(q(Q, t), q(Q, Q, t), t) . (3.42)

32
Lagranzeve jednacine u Q koordinatama su
d  L0  L0
=0. (3.43)
dt Qi Qi
Iz (3.42) sledi
d  L0  X d  L qj 
=
dt Qi j
dt qj Qi
X d  L qj 
=
j
dt qj Qi
h
X L qj qj d L i
= + . (3.44)
j
qj Qi Qi dt qj

U drugom koraku koristili smo pravilo ponistenje tacaka

qj qj
= . (3.45)
Qk Qk
Ono se odmah vidi iz
X qj qj
qj = Qk + . (3.46)
j
Qk t
Slicno je
L0 X h L qj L qj i
= + . (3.47)
Qi j
q j Qi q j Q i

Oduzimanjem (3.44) i (3.47) dobijamo

d  L0  L0 X qj h d  L  L i
= (3.48)
dt Qi Qi j
Qi dt qj qj
q
Posto je matrica Qji nesingularna to iz Lagranzevih jednacina u q koordinatama slede la-
granzeve jednacine u Q koordinatama. Dakle, Lagranzeve jednacine imaju isti oblik u svim
koordinatama, tj. one su kovarijantne.
Kovarijantnost Lagranzevih jednacina se moze videti iz sledece jednostavne analize. La-
granzeve jednacine slede iz Hamiltonovog principa koji od svih trajektorija u konfiguracionom
prostoru po kojima sistem moze da se krece izdvaja jednu, pravu trajektoriju. Dakle Hamiltonov
princip odredjuje trajektoriju kretanja i zbog toga on je geometrijski princip. Koordinate koje
koristimo da parametrizujemo trajektoriju su proizvoljne.

3.6 Matematicko klatno

Kuglica mase m koja se krece u vertikalnoj ravni po krugu poluprecnika l u polju Zemljine
teze je matematicko klatno. Sistem ima jedan stepen slobode, generalisana koordinata je .
Lagranzijan je
ml2 2
L= + mgl(cos 1) . (3.49)
2
33
Jednacina kretanja se lako dobija iz lagranzijana
g
+ sin = 0 . (3.50)
l
Dobili smo difrencijalnu jednacinu drugog reda koji necemo resavati vec cemo poci od integrala
kretanja. Naime, gravitaciona sila je konzervativna pa je energija

ml2 2
E= + mgl(1 cos ) (3.51)
2
integral kretanja. Preciznije ona je tzv. prvi inegral kretanja jer zavisi od generelisane koordinate
i generalisane brzine, tj. dobijena je jednom integracijom jednacina kretanja. Iz (3.51) sledi
r  
2g
= E + mgl cos mgl . (3.52)
l
q
2E
Neka su pocetni uslovi dati sa (t = 0) = 0 i (t = 0) = ml 2 . Ukoliko je E < 2mgl klatno ce

se najvise otkloniti za ugao 0 , kada je kineticka energija jednaka nuli pa je

E = mgl(1 cos 0 ) . (3.53)

U ovom slucaju kretanje klatna je periodicno i ono ce oscilovati u intervalu uglova 0 0 .

Ovakvo kretanje se naziva libracijom ili oscilovanjem. Iz (3.52) sledi
r
2g
= (cos cos 0 ) . (3.54)
l
Period kretanja klatna obelezicemo sa T . Za t = T /4 je = 0 pa je
s Z Z T /4
0
l d
= dt (3.55)
2g 0 cos cos 0 0

odnosno s Z 0
l d
T =4 . (3.56)
2g 0 cos cos 0
Smenom sin 2 = sin 20 sin = k sin gornji integral postaje
Z /2
d
T =4 p . (3.57)
0 1 k 2 sin2
Gornji integral se ne moze izraziti preko elementarnih funkcija. On je
s
l
T =4 K(k) , (3.58)
g

34
gde je K(k) tzv. elipticki integral prve vrste.
Ukoliko je k 2  1 gornju podintegralnu funkciju mozemo razloziti u red
1 k2 3
p = 1 + sin2 + k 4 sin4 + . . . (3.59)
1 k 2 sin
2 2 8

i inegraliti clan po clan. Tako dobijamo da je period oscilovanja dat sa

s
l 1 11 4 
T = 2 1 + 02 + 0 + . . . . (3.60)
g 16 3072

Period oscilovanja zavisi od amplitude 0 i naravno od duzine klatna. U najnizoj aproksimaciji

0 0 dobijamo poznat rezultat za period oscilovanja klatna
s
l
T = 2 . (3.61)
g

Ukoliko je E > 2mgl ugao raste neograniceno, klatno opisuje krug za krugom. Ovakvo
kretanje se zove rotacija. Granicni slucaj izmedju prethodna dva, kada je E = 2mgl, je treci
tip kretanja klatna. Klatno ce uspeti da dostigne polozaj = ali mu za to treba beskonacno
puno vremena jer se krece sve sporije i sporije. Iz (3.57) sledi da je period
Z /2
d
T =4 (3.62)
0 cos
beskonacan; kretanje je aperiodino.

3.7 Virtuelna pomeranja i virtuelni rad

Kao sto smo rekli polozaj svake cestice u sistemu, r , ( = 1, . . . , N ) jednoznacno je odredjen
sa generealisanim koordinatama:

r = r (q1 , . . . , qn , t) . (3.63)

Pri prelasku sa jedne trajektorije q1 (t), . . . , qn (t) na variranu

q1 (t) + q1 (t), . . . , qn (t) + qn (t)

vektor polozaja cestice, r promeni se za

r = r (q1 + q1 , . . . , qn + qn , t) r (q1 , . . . , qn , t) . (3.64)

Pri varijaciji vektora polozaja oba radijus vektora sa desne strane izraza (3.64) su u istom
trenutku vremena. Lako se vidi da je
X
n
r
r = qi . (3.65)
i=1
qi

35
Varijacije vektora polozaja cestica nazivaju se jos i virtuelnim pomeranjima. To su proizvoljne,
infinitezimalne promene polozaja cestica sistema koje su u skladu sa vezama. Virtuelna pomer-
anja se razlikuju od stvarne promene polozaja cestica

dr = ra (t + dt) r (t)
Xn
r r
= dqi + dt
i=1
qi t
= v (t)dt . (3.66)

Stvarno pomeranje dr izvrseno je u vremenskom intervalu (t, t + dt), dok je pri virtuelnim
pomeranjima vreme fiksirano (zamrznuto). Ukoliko je pomeranje cestice indeksa izvrseno za
vreme dt ali dr 6= v dt takvo pomeranje se naziva mogucim. Ako su veze stacionarne onda se
generalisane koordinate mogu tako izabrati da se u zakonu (3.18) vreme ne pojavljuje eksplicitno.
U tom slucaju virtuelna pomeranja se poklapaju sa mogucim.
Rad sila sistema na virtuelnim pomeranjima definise se analogno radu na stvarnim pomer-
anjima
XN
A = F r . (3.67)
=1

Pokazacemo da je rad idealnih sila reakcije na virtuelnim pomeranjima jednak nuli. To se vidi
direktno:
X
N
A = r
R(id)
=1
XN Xk
= a fa r
=1 a=1
XN X k X
n
r
= a fa qi . (3.68)
=1 a=1 i=1
qi

Primenili smo izraze (2.30) i (3.65). Ako dalje iskoristimo

X
N
r fa
fa = (3.69)
=1
qi qi

dobijamo
X
n X
k
fa
A = a qi
i=1 a=1
qi
Xk
= a fa . (3.70)
a=1

Jednacine veza fa = 0 daju fa = 0. Dakle A = 0 .

36
3.8 Lagranzeve jednacine za sisteme sa nepotencijalnim silama
U ovoj lekciji izvescemo Lagranzeve jednacine kretanja kada su u sistemu prisutne nepotencijalne
sile. Takodje pretpostavicemo da pored idealnih reakcija imamo i neidealne.
Definisimo funkcional I sa
Z tf Z tf X N
m v2
I= dtT = dt (3.71)
ti ti =1
2

koja je kao sto vidimo integral kineticke energije. Potrazimo varijaciju ove velicine, tj. infinitez-
imalnu promenu pri prelasku sa jedne trajektoriju na drugu koja je u njenoj okolini:
Z tf X
N Z tf X
N
m v2 m v 2
I = dt
dt
ti =1
2 ti =1
2
Z tf XN  
1
= dt m (v + v ) v
2 2
ti =1
2
Z tf XN
= dt m r r . (3.72)
ti =1

Sa v = v + v obelezili smo brzinu cestice indeksa na variranoj trajektoriji. U (3.72)

koristili smo  dr 
d
v = = (r ) , (3.73)
dt dt
tj. da varijacija i vremenski izvod komutiraju. Pokazimo to. Diferenciranjem po vremenu izraza
(3.63) dobijamo brzinu cestice indeksa
X
n
r r
v = qi + . (3.74)
i=1
qi t

Varijacija brzine je
n h 
X r  r i  r 

v = qi + qi +
i=1
q i q i t
X r 2 X r X 2 r
= qi qj + (qi ) + qi . (3.75)
ij
qj qi i
qi i
tqi

Sa druge strane je
d d  X r 
(r ) = qi
dt dt i qi
X 2 r X r X 2 r
= qi qj + (qi ) + qi . (3.76)
ij
qj qi i
qi i
tqi

37
Ovim smo pokazali (3.73). Primenom parcijalne integracije izraz za varijaciju I postaje
Z tf X
N d  
I = dt m r r r r
ti =1
dt
Z tf XN
= dt m r r
ti =1
Z tf N 
X 
= dt (F + R ) r .
ti =1

U drugom redu primenili smo drugi Njutnov zakon. Podintegralni izraz u poslednjem redu je
rad aktivnih sila i sila reakcije koje deluju u sistemu na virtuelnim pomeranjima

X
N
A = (F + R ) r (3.77)
=1

koji se uz (3.65) moze transformisati u

X
N X
n
r
A = (F + R ) qi
=1 =1
qi
Xn
= (Qi + Ri )qi , (3.78)
i=1

gde smo uveli generalisane aktivne sile sa

X
N
r
Qi = F (3.79)
=1
qi

i analogno generalisane sile reakcije

X
N
r
Ri = R . (3.80)
=1
qi

Dakle,
Z tf X
n
I = dt (Qi + Ri )qi . (3.81)
ti i=1

Sa druge strane posto je kineticka energija funkcija generalisanih koordinata, generalisanih brzina
i vremena to je, po analogiji sa variranjem dejstva, varijacija funkcionala I data sa
Z n h
tf X T d  T i
I = dt qi . (3.82)
ti i=1
qi dt qi

38
Izjednacavajuci (3.81) sa (3.82) dobijamo
Z tf X n h
T d  T  i
dt + Qi + Ri qi = 0 . (3.83)
ti i=1
qi dt qi

Kako su varijacije qi nezavisne to dobijamo

d  T  T
= Qi + Ri . (3.84)
dt qi qi
Ovo su Lagranzeve jednacine kretanja.
Aktivne sile u sistemu se mogu podeliti na potencijalne i nepotencijalne
F = F(pot)
+ F(np)
= U + F(np)
. (3.85)
Generalisana aktivna sila je
N 
X  r

Qi = U + F(np)

=1
qi
U (np)
= + Qi . (3.86)
qi
(id) (neid)
Sile reakcije su suma idealnih i neidealnih sila R = R + R .
Zamenjujuci izraze za generalisane sile u (3.84) dobijamo
d  L?  L? (np)
= Qi + R(neid)
, (3.87)
dt qi qi
gde je
L? = T U . (3.88)
Ova velicina nije Lagranzijan sistema. Dobili smo Lagranzeve jednacine za holonomne sisteme
kod kojih pored potencijalnih postoje i nepotencijalne sile interakcije.
Primer: Telo osciluje na opruzi konstante elasticnosti k i nalazi se u viskoznoj tecnosti. Sila
otpora je F = bv gde je b konstanta.
Sistem ima jedan stepen slobode. Funkcija L? 5 je
L? = T U
mx2 kx2
= . (3.89)
2 2
Generalisana nepotencijalna sila je
Q = bx (3.90)
pa je jednacina kretanja
mx = kx bx . (3.91)

5
Ovo nije Lagranzijan sistema.

39
3.9 Generalisano potencijalne sile
Generalisano potencijalne sile su vazan slucaj nepotencijalnih sila. Za silu cemo reci da je
generalisano potencijalna ako je
d  U  U
Qi = , (3.92)
dt qi qi
gde je U = U (qi , qi , t) generalisani potencijal. Zamenom (3.92) u (3.84) dobijamo
d  L  L
=0, (3.93)
dt qi qi
gde je L = T U . Lorencova sila F = q(E + v B) je primer generalisano potencijalne sile.
Generalisani potencijal je
U = q(t, r) qv A(t, r) , (3.94)
gde su i A potencijali elektromagnetnog polja. Podsetimo se da su polja odredjena sa
A
E =
t
B = rotA . (3.95)

Nadjimo sada
d  U  U
. (3.96)
dt x x
Lako se vidi da je
U  A Ay Az 
x
= q q vx + vy + vz
x x x x x
U
= qAx
x
Dalje je
dAx  A Ay Az 
x
Fx = q q + q vx + vy + vz . (3.97)
dt x x x x
Koristeci
dAx Ax Ax Ax Ax
= + vx + vy + vz (3.98)
dt t x y z
dobijamo
 Ax 
Fx = q
t x
 A Ax   A Ax 
y z
+ qvy + qvz
x y x z
= qEx + q(vy (rotB)z vz (rotB)y )
= qEx + q(v B)x . (3.99)

Slicno vazi i za y i z komponentu.

40
3.10 Lagranzeve jednacine sa mnoziteljima veza
Razmatrajmo sistem od N cestica sa konzervativnim silama i idealnim reakcijama veza. Vec
smo rekli da je lagranzijan takvog sistema L = T U . On je funkcija nezavisnih generalisanih
koordinata q1 , . . . , qn i generalisanih brzina q1 , . . . , qn . Jednacine kretanja smo dobili iz uslova
stacionarnosti dejstva (3.26). Koordinate q1 , . . . , qn su nezavisne generalisane koordinate pa
holonomne veze koje postoje u sistemu nisu od znacaja jer smo eliminisali koordinate koje su
zavisne. Medjutim, cesto je pozeljno da koristimo sve koordinate q1 , . . . , q3N , a ne samo podskup
nezavisnih generalisanih koordinata. To je korisno ako hocemo da simetriju sistema vidimo
ekspilicitno.
Lagranzijan cemo napisati kao funkciju svih 3N koordinata i odgovarajucih brzina. Varijacija
dejstva je
Z tf X 3N h
L d  L i
S = dt qi = 0. (3.100)
ti i=1
qi dt qi
Primetimo da se sumiranje po indeksu i u prethodnoj formuli vrsi od 1 do 3N . Iz Hamiltonovog
principa, S = 0 sledi
3N h
X L d  L i
qi = 0 (3.101)
i=1
q i dt q i

ali iz prethodnog izraza ne mozemo da zakljucimo da su izrazi u velikoj zagradi jednak nuli jer
varijacije qi nisi nezavisne; k njih su zavisne od preostalih n = 3N k. Treba da izvrsimo
variranje dejstva ali uz uslove, a to su jednacine veza fa (q, t) = 0 u teoriji. Problem je analogan
problemu u matematickoj analizi kada odredjujemo ekstremum funkcije vise promenljivih F =
F (x, y, z) ali uz neki zadat uslov G(x, y, z) = 0.
Jasno je da je variranjem veza dobijamo

X
3N
fa
fa = qi = 0 . (3.102)
i=1
qi

Mnozeci prethodni izraz sa neodredjenim Lagranzevim mnoziteljima a = a (t) i sumiranjem

po a = 1, . . . , k dobijamo
X k X3N
fa
a qi = 0 . (3.103)
a=1 i=1
qi
Sabiranjem (3.101) i (3.103) dobijamo
3N h
X d  L  X fa i
k
L
+ a qi = 0. (3.104)
i=1
qi dt qi a=1
qi

Varijacije koordinata qi , i = 1, . . . , 3N podelicemo u dva skupa: nezavisne varijacije koordinata

qi , . . . , qn kojih ima n i preostalih k zavisnih varijacija qn+1 , . . . , q3N . Mnozitelja ima k, isto
onoliko koliko ima zavisnih koordinata. Njih cemo odredti iz zahteva da su izrazi u zagradama u
(3.104) uz zavisne varijacije koordinata jednaki nuli. Onda su preostale samo nezavisne varijacije

41
koordinata. Izrazi u zagradama koji mnoze varijacija nezavisnih koordinata su jednaki nuli.
Dakle u svakom slucaju dobijamo

d  L  L X fa
k
= a . (3.105)
dt qi qi a=1
q i

Jednacine (3.105) su Lagranzeve jednacine sa mnoziteljima veza. Izraz na desnoj strani jednacine
(3.105) oznacicemo sa Ri , tj.
Xk
fa
Ri = a . (3.106)
a=1
qi
To su generalisane sile reakcije holonomnih veza.
Gornju proceduru mozemo pojednostaviti na sledeci nacin. Uvedimo modifikovani lagranzijan

X
k
L = L + a fa , (3.107)
a=1

P
gde smo obicnom lagranzijanu dodali clan sa mnoziteljima veza ka=1 a fa . Odgovarajuce dejstvo
je
Z t2 h X
k i
S= L(q, q, t) + a fa (q) dt . (3.108)
t1 a=1

gde generalisane koordinate qi , i = 1, . . . , 3N i mnozitelje veza tretiramo kao nezavisne varijable.

Variracija modifikovanog dejstva (3.108) je
Z 3N 
hX d  L  X fa  X i
t2 k k
L
S = dt + a qi + fa a . (3.109)
t1 i=1
qi dt qi a=1
qi a=1

Hamiltonov princip S = 0 daje

3N h
X d  L  X fa i
k
L
+ a qi = 0 , (3.110)
i=1
qi dt qi a=1
qi
fa = 0, a = 1, . . . , k . (3.111)

Prva jednacina je ista kao (3.104), dok naredne jednacine su jednacine veza. Primenjujuci logiku
opisanu u prvom delu ove lekcije iz prve jednacine (3.110) dobijamo Lagranzeve jednacine sa
mnoziteljima veza (3.105).
Vratimo se ponovo na primer iz lekcije o idealnim reakcijama. Kao sto smo rekli veze su
f1 = l = 0 i f2 = z = 0. Modifikovani lagranzijan je
1
L = m(2 + 2 2 + z 2 ) + mg cos + 1 f1 + 2 f2 . (3.112)
2

42
Variranjem po , , z dobijamo jednacine

m m2 mg cos = 1
d 2 
m + mg sin = 0
dt
mz = 2 . (3.113)

Variranje po mnoziteljima daje jednacine veza = l i z = 0. Iste jednacine dobili smo ranije
kada smo lagranzeve jednacine sa mnoziteljima veza izeli vektorskim metodom. Prednost nad
vektorskim metodom je ocigledna.
Primer 2: Cestica mase m krece se bez trenja po paraboloidu z = A2 . Cestica se nalazi u
gravitacionom polju g = ge3 . Nace jednacine kretanja cestice i reakcije veza.

3.11 Kineticka energija holonomnih sistema u nezavisnim general-

isanim koordinatama
Razmatramo holonomni sistem od N cestica. Diferenciranjem (3.18) po vremenu dobijamo
brzinu cestice indeksa
r X r
n
v = r = + qi . (3.114)
t i=1
qi
Kineticka energija sistema je

1X
N
T = m r2
2 =1

1X
N  r X r 2n

= m + qi
2 =1 t i=1
qi

1X
N  r 2 X n XN
r r

= m + qi m
2 =1 t i=1 =1
t qi

1X X
n N
r r
+ qi qj m . (3.115)
2 i=1 =1
qi qj

Ovaj izraz cemo prepisati u obliku

X 1X
T =C+ Bi qi + Aij qi qj , (3.116)
i
2 ij

43
gde je

1X
N  r 2

C = m
2 =1 t
X
N
r r
Bi = m
=1
t qi
XN
r r
Aij = m . (3.117)
=1
qi qj

Iz (3.116) vidimo da je kineticka energija kvadratna funkcija po generalisanim brzinama. Prvi

clan u (3.116) je konstantan, drugi linearan a treci kvadratican po generealisanim brzinama.
Ako su veze u sistemu stacionarne generalisane koordinate se mogu izabrati tako da je rt = 0,
pa u izrazu za kineticku energiju preostaje samo kvadratni clan
1X
T = Aij qi qj . (3.118)
2 ij

4 Zakoni odrzanja i simetrija

4.1 Izotropnost i homogenost prostora; Zakon odrzanja impulsa i
momenta impulsa
Razmatracemo sistem cestica bez veza koji je izolovan i uzecemo da su sile u sistemu konzer-
vativne. Za generalisane koordinate izabracemo dekartove koordinate: x1 , y1 , z1 , . . . , zN . La-
granzijan za ovakav sistem je

1X 1X
N
L= m r2 U (|r r |) , (4.1)
2 =1 2

gde je U potencijalna energija interakcije cestica indeksa i . Lagranzeve jednacine su

d  L  L
=0. (4.2)
dt v r
Generalisani impuls pi konjugovan (pridruzen) koordinati qi je definisan sa
L
pi = . (4.3)
qi
Generalisani impulsi se u opstem slucaju ne poklapaju sa obicnim impulsima; cak ne moraju
imati dimenziju impulsa. U nasem slucaju, kada su generalisane koordinate dekartove general-
isani impulsi
L
p = = m v (4.4)
r

44
se poklapaju sa obicnim implusima.
U inercijalnim izolovanim sistemima prostor je homogen i izotropan. Homogenost prostora
znaci da su sve tacke u prostoru ravnopravne. Ceo sistem mozemo translirati za proizvoljan
vektor a da se pri tome dinamika sistema ne promeni. Dakle, homogenost prostora je invari-
jantnost na prostorne translacije. Sistem vezan za disk koji rotira oko svoje ose je neinercijalni.
U njemu prostor nije homogen, tj. tacke prostora nisu ravnopravne. Ako stavimo malo telo u
centar diska sa nultom pocetnom brzinom telo ce mirovati. Ukoliko isto telo stavimo na nekom
rastojanju od ose rotacije opet sa nultom pocetnom brzinom telo ce poceti da se krece (uz uslov
da je centrifugalna sila veca od sile trenja). Ovakav prostor je nehomogen, tj. nije invarijantan
na translacije.
Prvo cemo analizirati translacije. Pri infinitezimalnim translacijama za  radijus vektor
cestice sa indeksom prelazi u r0 prema

r r0 = r +  . (4.5)

Posto je  konstantan vektor to je brzina cestice isti pre i posle translacije v0 = v .

Invarijantnost teorije na neke transformacije znaci da je dejstvo nepromenjeno pri tim trans-
formacijama. Medjutim, u ovoj i narednoj lekciji dovoljno je da posmatramo samo lagranzijan,
jer mera integracije dt je nepromenjena.
Sada cemo eksplicitno proveriti invarijantnost lagranzijana (4.1) pri translacijama. Vec smo
rekli da se brzina cestica ne menja pri translacijama, pa je kineticka energija nepromenjena.
Dalje se lako vidi da je
|r0 r0 | = |r  r + | = |r r |
pa je i potencijalna energija invarijantna pri translacijama. Dakle lagranzijan (4.1) jeste transla-
ciono invarijantan.
Generalno promena Lagranzijana L(r , v , t) pri infinitezimalnoj translaciji (4.5) je

L = L(r + , v , t) L(r , v , t)
X L
= 

r

d X L 
= 
dt v
d X 
=  m v
dt
dP
=  . (4.6)
dt
U drugom redu primenili smo Lagranzeve jednacine kretanja (4.2). Na kraju smo dobili ukupni
impuls sistema pod vremenskim izvodom. Vec smo rekli da je promena lagranzijana (4.1) jednaka
nuli, L = 0 pa kako je  konstantan proizvoljan vektor to je
dP
= 0 P = const. (4.7)
dt

45
 Figure 17:

Ovo je zakon odrzanja impulsa. Odrzanje impulsa sistema je posledica translacione simetrije
Lagranzijana. Naglasimo jos jednom da odrzanje impulsa vazi u inercijalnim sistemima koji su
izolovani.
Izotropnost prostora znaci da su svi pravci ravnopravni. Preciznije, ako zatvoren (izolovan)
sistem zarotiramo oko bilo koje ose za proizvoljan ugao dinamika sistema se nece promeni;
kazemo da je sistem invarijantan na rotacije.
Pri rotaciji za mali konstantan ugao = n, gde je n ort, vektor r prelazi u
r r0 = r + r
= r + r . (4.8)

Intenzitet vektora r je |r | sin , gde je ugao izmedju verktora r i n. Diferenciranjem

(4.8) po vremenu dobijamo zakon transformacije brzine cestice pri rotacijama
v v + v . (4.9)
Sada cemo naci promenu Lagranzijana:
L = L(r + r , v + v , t) L(r , v , t)
N h
X L L i
= ( r ) + ( v )
=1
r v
N 
X L L 
= ra + v
=1
r v
N 
X d  L  L 
= ra + v
=1
dt v v

d X L 
N
= ra (4.10)
dt =1 v

d X 
N
= ra p (4.11)
dt =1
dL
= , (4.12)
dt
46
gde smo u trecem redu koristili osobinu ciklicnosti kod mesovitog proizvoda, u narednom La-
granzeve jednacine kretanja. Na kraju vidimo da je promena lagranzijana proporcionalna izvodu
momenta impulsa sistema po vremenu.
Lagranzijan (4.2) jeste rotaciono invarijantan. Rastojanje izmedju tacaka u kojima su cestice
indeksa i je nepromenjeno pri rotacijama:

|r0 r0 | = |r r + (r r )|
q
= |r r |2 + ( (r r )) (r r )
= |r r | (4.13)

jer je drugi clan pod korenom u drugom redu jednak nuli. Odavde sledi da se potencijalna energija
ne menja pri rotacijama. Dalje vidimo da se kvadrat brzine cestica ne manja pri rotacijama:

v02 = (v + v )2
= v2 + 2v ( v )
= v2 . (4.14)

Onda je kineticka energija invarijantna na rotacije. Ovim smo pokazali da je lagranzijan (4.1)
rotaciono invarijantan, tj. da je L = 0
Rotaciona invarijantnost lagranzijana znaci da je
dL
=0, (4.15)
dt
tj. moment impulsa sistema je integral kretanja. Dobili smo zakon odrzanja momenta impulsa
sistema. Da rezimiramo: Impuls i moment impulsa su velicine koje su ocuvane pri prostornim
translacijama odnosno rotacijama sistema.

4.2 Homogenost vremena i zakon odrzanja energije

Vremenska translacija je transformacija oblika

t t + t , (4.16)

gde je t konstanta. Izracunajmo promenu lagranzijana L(qi , qi , t) holonomnog sistema pri vre-
menskoj translaciji za t:

L = L(qi , qi , t + t) L(qi , qi , t)
L
= t . (4.17)
t
Invarijantnost znaci da je L = 0 odnosno
L
=0. (4.18)
t

47
Dakle, ako Lagranzijan eksplicitno ne zavisi od vremena onda kad sistem transliramo za proizvol-
jan interval vremena t dinamika sistema se ne promeni. Kazemo da je sistem invarijantan na
vremenske translacije, tj. one su simetrija sistema, odnosno vreme je homogeno u takvim sis-
temima. Diferenciranjem Lagranzijana po vremenu, uz uslov (4.18) dobijamo
n 
dL X L L 
= qi + qi
dt i=1
qi qi
n 
X d  L  L 
= qi + qi
i=1
dt qi qi
d  X L 
n
= qi
dt i=1 qi
d X 
n
= pi qi (4.19)
dt i=1
Primenili smo Lagranzeve jednacine kretanja i definiciju generalisanog impulsa. Iz poslednje
relacije vidimo
d X 
n
pi qi L = 0. (4.20)
dt i=1
Velicina u zagradi
X
n
E= pi qi L (4.21)
i=1
je integral (konstanta) kretanja. Ona se naziva generalisanom energijom ili funkcijom energije.
Vidimo da je ocuvana samo ako Lagranzijan ne zavisi eksplicitno od vremena.
Dalje cemo uzeti da je sistem idealan i da su sile konzervativne. Lagranzijan je
L = T U (qi ) . (4.22)
Ako su veze stacionarne tada je kineticka energija
1X
T = Aij qi qj . (4.23)
2 ij

Generalisani impulsi su
L T
pk = =
qk qk
1 X n  q qj 
i
= Aij qj + qi
2 i,j=1 qk qk
1X
n  
= Aij ik qj + jk qi
2 i,j=1
1 X 
n
= Aki + Aik qi . (4.24)
2 i=1

48
Iz Aij = Aji sledi X
pk = Aki qi (4.25)
i

pa je generalisana energija
X
n
E = pi qi L
i=1
X
n
1X
n
= Aij qi qj Aij qi qj + U
i,j=1
2 i,j=1
1X
n
= Aij qi qj + U
2 i,j=1
= T +U =E (4.26)

Generalisana energija se poklapa sa ukupnom mehanickom energijom ukoliko su veze stacionarne,

holonomne i idealne a sile u sistemu konzervativne.
Svi zakoni odrzanja su posledica neke simetrije.
Primer: Kuglica mase m moze da se krece bez trenja po kruznom ramu od zice radijusa R. Ram
je postavljen vertikalno i rotira konstantnom ugaonom brzinom oko vertikalne ose. Odrediti
generealisanu energiju kuglice i pokazati da se ona ne poklapa sa mehanickom energijom.
Resenje: Kretanje kuglice je odredjeno sa dve veze r = R i = t. Druga veza je nestacionarna.
Generalisana koordinata je sferni ugao . Lagranzijan je
m 2 2 
L= R + R2 2 sin2 mgR cos . (4.27)
2
Generalisani impuls je
L
p = = mR2 . (4.28)

Generalisana energija je

E = p L
m 2 2 
= R R2 2 sin2 + mgR cos . (4.29)
2
Mehanicka energija kuglice je
m 2 2 
E= R + R2 2 sin2 + mgR cos (4.30)
2
i ona se ne poklapa sa generalisanom energijom jer u sistemu postoji nestacionarna veza. Gen-
eralisana energija je integral kretanja, dok ukupna mehanicka energija to nije.

49
4.3 Neterina teorema u analitickoj mehanici
U ovoj lekciji cemo generalnije ispitati svojstva simetrije mehanickih sistema. Sistem je opisan
lagranzijanom odnosno dejstvom
Z t2
S= L(qi (t), qi (t), t)dt . (4.31)
t1

Ispitivanje simetrije sistema svodi se na ispitivanje ponasanja dejstva pri transformacijama

simetrije. Pri kontinulanim6 transformacijama generalisane koordinate i vreme prelaze u nove,
primovane koordinate i vreme prema t t0 (t), qi (t) qi0 (t0 ). Mi cemo se ograniciti na infinitez-
imalne transformacije:
t t0 = t + t(t)
qi (t) qi0 (t0 ) = qi (t) + qi (t) . (4.32)
Sa t(t) oznacili smo infinitezimalnu promenu vremena koja moze da zavisi od t, a sa qi (t)
promene generalisanih koordinata.
Potrazimo promenu dejstva pri transformacijama (4.32). Dejstvo se menja zbog promene
koordinata i vremena. Takodje granice integracije se menjaju. Donja granica integracije nakon
smene postaje t01 = t0 (t1 ) odnosno infinitezimalno t01 = t1 + t(t1 ). Slicno vazi i za gornju granicu
integracije. Promenu dejstva obelezicemo sa S i ona je razlika dejstva posle i pre transformacije:
S = S 0 S
Z t02 Z t2
0 0 0 0 0 0
= L(qi (t ), qi (t ), t )dt L(qi (t), qi (t), t)dt . (4.33)
t01 t1

U novom dejstvu S 0 napravicemo smenu promenljive: sa integracije po t0 precicemo na integraciju

po t. Jasno je da je
 d(t) 
0
dt = dt 1 + (4.34)
dt
kao i da je
L(qi0 (t0 ), qi0 (t0 ), t0 ) = L(qi0 (t + t), qi0 (t + t), t + t)
dL(qi0 (t), qi0 (t), t)
= L(qi0 (t), qi0 (t), t) + t
dt
dL(qi (t), qi (t), t)
= L(qi0 (t), qi0 (t), t) + t . (4.35)
dt
Pri prelazu iz drugog u treci red uklonili smo primove na koordinatama i brzinama od kojih
zavisi lagranzijan u drugom sabirku jer radimo u prvom redu po malim velicinama. Taj clan je
infinitezimalno mala velicina prvog reda zbog t. Transformisano dejstvo je
Z t2 
0 d(t)  0 0 dL 
S = dt 1 + L(qi (t), qi (t), t) + t
t1 dt dt
Z t2 
d(Lt) 
= dt L(qi0 (t), qi0 (t), t) + , (4.36)
t1 dt
6
Transformacije mogu biti neprekidne (kontinualne) i diskretne.

50
s tacnoscu do prvog reda po malim velicinama.
Ako uvedemo varijaciju forme koordinata sa

0 qi (t) = qi0 (t) qi (t)

onda je
X L X L  dqi 
L(qi0 (t), qi0 (t), t) = L(qi (t), qi (t), t) + 0 qi + 0 . (4.37)
i
qi i
q i dt
Primenom Lagranzevih jednacina
L d  L 
= (4.38)
qi dt qi
imamo
d  X L 
L(qi0 (t), qi0 (t), t) = L(qi (t), qi (t), t) + 0 qi (4.39)
dt i qi
Prema tome infinitezimalna promena dejstva je
Z t2 h
d d  X L i
S = dt (Lt) + 0 qi (4.40)
t1 dt dt i qi

odnosno
Z
dh t2 X L i
S = dt Lt + 0 qi
t1 dt i
qi
h X L it2

= Lt + 0 qi  . (4.41)
i
q i t1

Ako se dejstvo ne menja pri transformacijama (4.32), tj. ako je S = 0 onda kazemo da su te
transformacije simetrija naseg modela. Onda iz (4.41) sledi da je velicina
X L
Q = Lt + 0 qi (4.42)
i
qi

konstanta kretanja. To je Neterine teoreme. Dakle, svaka kontinualna taransformacija na koju

je dejstvo invarijantno daje velicine koje su konstante kretanja.
Varijaciju forme koordinate 0 qi (t) je povezana sa totalnom varijacijom koordinate qi (t).
Lako se vidi

qi (t) = qi0 (t0 ) qi (t)

= qi0 (t0 ) qi (t0 ) + qi (t0 ) qi (t)
= 0 qi (t0 ) + qi (t + t) qi (t)
= 0 qi (t) + tqi (t) . (4.43)

Gornja formula je tacna u linearnom redu po varijacijama t i qi , zato je 0 qi (t0 ) = 0 qi (t).

51
 Generalnije, dejstvo je invarijantno ukoliko je promena lagranzijana izvod po vremenu neke
funkcije Z t2 t2
dF 
S = dt = F  . (4.44)
t1 dt t1

Promena dejstva, tj. F se nalazi eksplicitno zamenom transformacije (4.32) u dejstvo. Ako je
F 6= 0 onda je velicina
X L
Q = Lt + 0 qi F (4.45)
i
q i

konstanta kretanja.
Primer 1. Vremenske translacije su definisane sa

t0 = t +
qi0 (t0 ) = qi (t) , (4.46)

gde je konstanta. Ako Lagranzijan ne zavisi ekspicitno od vremena onda je

S = 0 , (4.47)

tj. F = 0. Iz qi (t) = 0 sledi 0 qi (t) = qi (t). Ocuvana velicina prema (4.45) je

X L X 
Q = L qi = pi qi L = H . (4.48)
i
qi i

Konstantu mozemo ignorisati pa je ocuvana velicina hamiltonijan H.

Primer 2. Lagranzijan slobodnog izolovanog sistema cestica koje intereaguju centralnim konzer-
vativnim silama je
1X 1 X
N N
L= m r
2
V (|r r |) . (4.49)
2 =1 2 =1

On je invarijantan na rotacije

t0 = t
r0 = r + r . (4.50)

Opet je F = 0. Ocuvana velicina je

XN
L X
N
0 r = m r ( r )
=1
r
X
N
= m r r

= L . (4.51)

52
Ugao rotacije je konstantan pa je moment impulsa L konstanta kretanja. Rotaciona simetrija
daje moment impulsa kao ocuvanu velicinu.
Primer 3. Pokazati da je Lagranzijan iz Primera 2 invarijantan na translacije

t0 = t
r0 = r +  , (4.52)

gde je  konstantan vektor i da je cuvana velicina impuls sistema.

Primer 4. Ispitati da li je model iz Primera 2 invarijantan na Galilejev bust. Pokazite da je
velicina mrc tP konstanta kretanja.
Galilejev bust je zadat sa

t0 = t
r0 = r Vt . (4.53)

Uzecemo da je brzina V kojom se krece sistem S 0 infinitezimalano mala. Promena dejstva je

Z h1 X i
1X
S = dt m (r V)
2
U (|r r |)
2 2
Z h1 X i
1X
dt m r2 U (|r r |)
2 2
Z X
= dt m r V
Z
d X 
= dt m r V . (4.54)
dt

U gornjoj formuli promenu dejstva smo nasli u linarnom redu po brzini V. Vidimo da je promena
dejstva integral od izvoda velicine
X
F = m r V (4.55)

po vremenu. Dakle Galilejev bust je transformacija simetrije naseg dejstva. Dalje je t = 0 i

r = Vt pa je  
Q = mrc tP V (4.56)
integral kretanja. Kako je V proizvoljno to je velicina mrc tP konstanta kretanja.
U prethodna cetiri primera vidimo da zbog invarijantnosti dejstva na Galilejeve transformacija
energija, impuls, moment impulsa i velicina mrc tP su konstante kretanja.
Primer5. Lagranzijan cestice u gravitacionom polju je
1
L = m(x2 + y 2 + z 2 ) mgz . (4.57)
2

53
Pokazati da je ovaj Lagranzijan nije invarijantan na proizvoljne translacije

x x + 1
y y + 2
z z + 3 , (4.58)

ali da jeste invarijantan na translacije u xy ravni, tj. kad je 3 = 0.

Dakle, ako imate nepoznat sistem i zelite da vidite sta mu je energija, impuls ili momont impulsa
potrebno je da pogledate njegovo ponasanje pri vremenskim translacijama, prostornoj translacili
i rotacijama. Slicno vazi i za druge velicine.

5 Male oscilacije
Razmatracemo idealne holonomne sisteme cestica sa stacionarnim vezama i uzecemo da su sile u
sistemu konzervativne. Generalisane koordinate su q1 , . . . , qn . Intuitivno je jasno da je mehanicki
sistem u ravnotezi ukoliko proizvoljno dugo ostaje u toj inicijalnoj konfiguraciji. Preciznije, kon-
(0) (0)
figuracija (q1 , . . . , qn ) je ravnotezna ukoliko sistem proizvoljno dugo ostaje u toj konfiguraciji
posto ga u pocetnom trenutku postavimo u tu konfiguraciju i ukoliko su pocetne generalisane
brzine jednake nuli. Dakle, ako su pocetni uslovi
(0)
qi (t = 0) = qi , qi (t = 0) = 0 (5.1)

onda su jednacine kretanja ravnotezne konfiguracije

(0)
qi (t) = qi . (5.2)

Cestice u ravnoteznoj konfiguraciji miruju.

Kako su veze u sistemu stacionarne to kineticka energija sadrzi samo kvadratan clan po
generalisanim brzinama pa je lagranzijan ovakvih sistema
1X
L= Aij qi qj U (q1 , . . . qn ) . (5.3)
2 ij

Lako se vidi da
1 X Aij
n
L U
= qi qj
ql 2 i,j=1 ql ql
L Xn
= Alj qj (5.4)
ql j=1

pa Lagranzeve jednacine imaju oblik

X
n Xn
Alj 1 X Aij
n
U
Alj qj + qk qj qi qj + =0. (5.5)
j=1 j=1
qk 2 i,j=1 ql ql

54
 U ravnoteznoj konfiguraciji vazi (5.2) sto zamenom u jednacine kretanja daje

U 
 =0. (5.6)
ql 0

Dakle, ako vazi prethodni uslovi (za svako l = 1, . . . , n) konfiguracija (5.2) je ravnotezna. Iz
(5.6) vidimo da su sve generalisane sile u ravnoteznoj konfiguraciji jednake nuli.
(0) (0)
U ravnoteznoj konfiguraciji (q1 , . . . , qn ) potencijalna energija moze imati minimuim, maksi-
mumu ili sedlenu tacku. Ukoliko ravnotezna konfiguracija odgovara minimumu potencijala onda
kad malo izvedemo sistem iz ravnoteze on ce da ostane u okolini ove ravnotezne konfiguracije.
Za ovakvu ravnotezu kazemo da je stabilna. Sa druge strane ako je je ravnotezna konfiguracija
maksimum ili sedlena tacka potencijla sistem ce moci da predje u konfiguraciju koja je daleko
od polozaja ravnoteze. U ovom slucaju radi se o nestabilnoj ravnotezi. Ovo razmatranje je
posledica zakona odrzanja energije. Sistem moze da se nadje samo u onoj oblasti potencijala
koji je ispod nivoa energije.
Mozemo da zakljucimo da ako potencijalna energija U (q1 , . . . , qn ) ima minimum u tacki
(0) (0)
(q1 , . . . , qn ) onda je ta tacka stabilna ravnotezna konfiguracija. Ovaj iskaz je poznat pod
imenom Lezan-Dirisleova teorema.
Pri kretanju klatna mase m i duzine l potencijalna energija je U = mgl(1cos ). Stacionarne
tacke potencijala se dobijaju iz
U
= mgl sin = 0 . (5.7)

Konfiguracije = 0 i = su ravnotezne. U = 0 potencijalna energija ima minimum pa je
ona stabilna. Za = ravnoteza je nestabilna.

5.1 Jednacine kretanja

U ovoj lekciji analiziracemo kretanje sistema oko polozaja stabilne ravnoteze. Uvescemo smenu
koordinata
(0)
qi (t) = qi + i (t) , (5.8)
gde su i mala odstupanja od stabilnog ravnoteznog polozaja. Zadatak nam je da linearizujemo
teoriju po malim odstupanjima na nivou jednacina kretanja. To znaci da lagranzijan treba da
razvijemo do kvadratnog clana po malim odstupanjima. Potencijalnu energiju i koeficijente Aij
cemo raviti u red oko ravnotezne konfiguracije

U  1 X 2 U 
n
(0)
U (q1 , . . . , qn ) = U (q1 , . . . , qn(0) ) +  l +  i j + O( 3 )
ql 0 2 i,j=1 qi qj 0
(0)
Aij (q1 , . . . , qn ) = Aij (q1 , . . . , qn(0) ) + O() aij + O(), (5.9)

Prvi clan u razvoju potencijalne energije je konstanta koju cemo odbaciti jer ne utice na jednacine
kretnja, drugi je nula zbog uslova (5.6). U trecem clanu koeficijente cemo obeleziti sa bij =

55
 
2U 
qi qj 
. Jasno je da je aij = aji i bij = bji . Lagranzijan u ovoj aproksimaciji onda postaje
0

1 X 
n
L= aij i j bij i j . (5.10)
2 i,j=1

Parcijalni izvodi lagranzijana po generalisanim brzinama su

1 X  i j 
n
L
= aij j + aij i
l 2 i,j=1 l l
1 X 
n
= aij il j + aij jl i
2 i,j=1
1 X X 
n n
= alj j + ajl j
2 j=1 j=1
X
n
= ajl j . (5.11)
j=1

Slicno je i
L Xn
= bjl j . (5.12)
l j=1

Zamenom (5.11) i (5.12) u Lagranzeve jednacine kretanja

d  L  L
=0 (5.13)
dt l l
dobijamo jednacine
n 
X 
alj j + blj j = 0, l = 1, . . . , n. (5.14)
j=1

Pretpostavimo resenje prethodnih jednacina u obliku

j = Aj cos(t + ) , (5.15)

gde je frekvenca a Aj su amplitude. Zamenom u jednacine kretanja dobijamo sistem homogenih

jednacina po amplitudama
X n
(alj 2 + blj )Aj = 0 . (5.16)
j=1

Da bi ovaj sistem imao netrivijalna resenja potrebno je i dovoljno da mu determinanta bude

jednaka nuli, tj.  
 b11 2 a11 . . . b1n 2 a1n 
 
 =0. (5.17)
 
bn1 2 an1 . . . bnn 2 ann 

56
Leva strana prethodne jednacine je polinom ntog stepena po 2 . Nule tog polinoma su karak-
teristicne frekvence 1 , . . . , n . Iz fizickih razloga je jasno da su one realne. Partikularno resenje
(5.15) opisuje oscilatorno kretanje sistema kao celine sa frekvencom . Sada smo videli da postoji
n mogucih frekvenci. Za frekvencu k partikularno resenje je
(k) (k)
j = Aj cos(k t + k ) .

Prema tome opste resenje jednacina kretanja je superpozicija partikularnih resenja

X
n
(k)
i = Ck Ai cos(k t + k ) . (5.18)
k=1

Ako uvedemo tzv. normalne koordinate (mode) sa

Qk = Ck cos(k t + k ) (5.19)

onda imamo
X
n
(k)
i = Ai Qk . (5.20)
k=1

Male oscilacije idealnog holonomnog sistema sa stacionarnim vezama i konzervativnim silama oko
polozaja stabilne ravnoteze predstavljaju superpoziciju cisto harmonijskog oscilovanja sistema
kao celine. Normalne koordinate zadovoljavaju sledece jednacine

Qk + k2 Qk = 0 , k = 1, . . . , n . (5.21)

Vidimo da su ove jednacine dekuplovane. Dakle, polazni sistem u pogodno izabranim general-
isanim koordinatama smo predstavili kao sistem neintereagujucih oscilatora. Moze se pokazati
da se polazni lagranzijan moze prepisati kao zbir lagranzijana harmonijskih oscilatora bez med-
jusobne interakcije
1X
n
L= (i Q2i i Q2i ) . (5.22)
2 i=1

5.2 Primer
Dve cestice masa m vezane su sa oprugama konstanti elasticnosti k i nominalne duzine l kao
na slici. Naci sopstvene frekvence oscilovanja Sistem ima dva stepena slobode. Generalisane
koordinate su x1 i x2 . Potencijalna energija je
1 1 1
U = kx21 + k(x2 x1 )2 + kx22 (5.23)
2 2 2
pa je lagranzijan

L = T U
1 1 1 1 1
= mx21 + mx22 kx21 k(x2 x1 )2 kx22 . (5.24)
2 2 2 2 2
57
 Figure 18:

Iz lagranzijana vidimo da je on zbir lagranzijana dva slobodna oscilatora ali da postoji i inter-
akcioni clan, kx2 x1 . Iz
U
= 0
x1
U
= 0. (5.25)
x1
sledi da je tacka x1 = x2 = 0 ravnotezni polozaj. Jednacine kretanja su

mx1 + 2kx1 kx2 = 0

mx2 + 2kx2 kx1 = 0 . (5.26)

Zamenom

x1 = A1 cos(t + )
x2 = A2 cos(t + ) (5.27)

u jednacine kretanja dobijamo homogen sistem

(m 2 + 2k)A1 kA2 = 0
kA1 + (m 2 + 2k)A2 = 0 . (5.28)

Iz  
m 2 + 2k k 
 =0. (5.29)
 k m + 2k 
2

sledi da su karakteristicne frekvence

r r
3k k
1 = , 2 = . (5.30)
m m
Za = 1 iz (5.29) sledi
(1) (1)
A1 = A2 = A (5.31)
dok za = 2 sledi
(2) (2)
A1 = A2 = B . (5.32)

58
Opste resenje je

x1 = AC1 cos(1 t + 1 ) + BC2 cos(2 t + 2 )

x2 = AC1 cos(1 t + 1 ) + BC2 cos(2 t + 2 ) (5.33)

odnosno

x1 = AQ1 + BQ2
x2 = AQ1 + BQ2 , (5.34)

gde su Qi normalne koordinate. Kretanje sistema kao celine je superpozicija dva oscilatorna
kretanja: jednog sa frekvencom 1 (cestice osciluju sa suprotnom fazom) i 2 (cestice oscuiluju
u fazi). Ako izaberemo A = B = 12 onda se preostale konstante C1 , C2 , 1 , 2 odredjuju iz
pocetnih uslova. Ako ove vrednosti za A i B zamenimo u (5.34) lagranzijan (5.24) postaje

1 1 k
L = mQ21 + mQ22 (3Q21 + Q22 ) . (5.35)
2 2 2
Vidimo da je on zbir lagranzijana dva slobodna oscilatora (bez interakcionog clana).

5.3 Normalne mode i svojstveni problem

Vec smo naglasili da lagranzijan (5.10) sadrzi mesovite clanave. Pokazimo sada da je moguce
smenom koordinata tj. prelaskom na normalne koordinate dovesti ovaj lagranzijan u oblik gde
su mesoviti clanovi odsutni.
Obelezimo matrice ciji su elementi aij odnosno bij sa A odnosno B. Lagranzijan (5.10)
postaje
1 1
L = T A T B , (5.36)
2 2
gde je = (1 , . . . , n )T . Kako je A simetricna matrica to cemo je ortogonalnom matricom
S dijagonilizovati S T Ad S = A. Dijagonalnu matricu smo obelezili sa Ad . Kineticki clan u
lagranzijanu postaje
1 1 1
T = T A = (S )T Ad (S ) = xT Ad x , (5.37)
2 2 2
gde smo uveli nove koordinata x = S. Matrica Ad ima nenegativne realne brojeve na dijagonali
jer je kineticka energija sistema nenegativna. To znaci da postoji kvadratni koren iz matrice Ad .
Zato mozemo uvesti nove generalisane koordinate y sa y = Ad x u kojima kineticka energija
ima prost oblik
1 1X 2
T = y T y = y . (5.38)
2 2 i=1n i

Veza izmedju i y koordinata je y = Ad S . Pri ovoj smeni koordinata potencijal postaje
1 1 p p
U = T B = y T ( Ad )1 SBS 1 ( Ad )1 y . (5.39)
2 2

59
 Figure 19:

Matrica B = ( Ad )1 SBS 1 ( Ad )1 je simetricna pa je mozemo dijagonalizovati ortogonalnom
matricom R: Vd = RBRT . Matrica Vd ima nenulte elemente samo na dijagonali. Potencijal
postaje
1 1 1
U = y T RT Vd Ry = (Ry)T Vd (Ry) = QT Vd Q , (5.40)
2 2 2

gde smo uveli nove koordinate Q = Ry = R Ad S . Poslednja ortogonalna transformacija R
deluje trivijalno u kinetickom clanu. Dakle na kraju smo dobili
1 T 1
L = Q Q QT V Q
2 2
X n  
1
= Q2i i2 Q2i . (5.41)
2 i=1

Lagranzijan je suma medjusobno neintereagujucih lagranzijana harmonijskih oscilatora; Qi su

normalne koordinate.

5.4 Longitudinalne oscilacije lanca tackastih masa

Neka je N tackastih masa m spojeno oprugama konstanti elesticnosti k kao na slici. Pret-
postavimo da je rastojanje izmedju susednim masa d i neka su tade opruge nedeformisane. Sa
i obelezicemo odstupanje i cestice od polozaja ravnoteze. Lagranzijan ovakvog sistema je

1X 2 1X
N N
L= k(i+1 i )2 . (5.42)
2 i=0 i 2 i=0

Uzeli smo 0 = N +1 = 0. Lagranzeve jednacine kretanja se lako dobijaju

ml + k(2l l+1 l1 ) = 0, l = 0, . . . , N + 1 . (5.43)

Pretpostavicemo resenje prethodnog sistema jednacina u obliku

l = Al cos(t + ) . (5.44)

Zamenom (5.44) u (5.43) dobijamo

 m 2 
2 Al Al+1 Al1 = 0 . (5.45)
k

60
Dobili smo sistem od N homogenih linearnih jednacina za amplitude. Jedan nacin da nadjemo
karakteristicne frekvence je da nadjemo determinantu ovog sistema jednacina i da je izjednacimo
sa nulom. Medjutim mi cemo krenuti drugim putem. Resenje jednacine (5.45) trazicemo u obliku

Al = Aei(l) , (5.46)

gde su A, i realne neodredjene konstante. Zamenom u (5.45) dobijamo

 m 2 
2 = 2 cos (5.47)
k
odakle je
4km 2
2 = sin . (5.48)
m 2
Odmah vidimo da je i Bei(l) takodje partikularno resenje (5.45) . Dakle

Al = Aei(l) + Bei(l) (5.49)

je opste resenje za amplitude Al . Granicni uslov A0 = 0 daje B = A, dok uslov AN +1 = 0 daje

sin(N + 1) = 0 odnosno
n
n = . (5.50)
N +1
U prethodnoj formuli indeks n bi mogao da bude bilo koji ceo broj. Mi cemo uzeti n = 1, . . . , N
jer za n = N + 1, N + 2, . . . ne dobijamo nove uslove. Karakteristicne frekvence oscilovanja su
r  n 
k
n = 2 sin (5.51)
m N +1
Indeks n indeksira modove oscilovanja. Uzimanjem = /2 dobijamo partikularno resenje za
amlitudu Al  ln 
(n)
Al = A sin . (5.52)
N +1
Opste resenje je
X N  ln 
l = A(n) sin cos(n t + n ) , (5.53)
n=1
N +1
gde se amlitude A(n) i faze n odredjuju iz 2n pocetnih uslova.
Uzmimo sada da je broj cestica veliki u lancu , tj. N , a da rastojanje izmedju cestica a
tezi nuli ali tako da je (N + 1)a = L, gde je L ukupna duzina lanca. Dalje cemo uzeti da m 0
ali tako da je odnos m/a = konstantan i jednak masi po jedinici duzine lanca. Orjentisimo osu
x duz lanca tako da je x = la. U ovom limesu velicina l (t) postaje (t, x). U ovom kontinualnom
limesu jednacina (5.43) prelazi u
m  l l1 
l+1 l
l =0 (5.54)
a a a

61
odnosno  
 
2  x  
x 
2 ka x xa
=0. (5.55)
t a
U limesu a 0 izraz u velikoj zagradi je drugi parcijalni izvod po koordinati x pa dobijamo
2 Y 2
=0, (5.56)
t2 x2
gde je Y = ka Jungov moduo. Dobili smo talasnu jednacinu. Fazna brzina longitudinalnih
talasa u zici je s
Y
v= . (5.57)

Partikularno resenje talasne jednacine uz granicne uslove (t, x = 0) = (t, x = L) = 0 je
(t, x) = C cos(t) sin(kx) . (5.58)
Ovo resenje je stojeci talas. Zamenom ovog resenja u talasnu jednacinu dobijamo disperzionu
jednacinu s
Y
= vk = k .

Konstanta k je talasni broj i granicni uslov daje k = n/L, n = 1, 2, . . . . Dakle
s
n Y
= . (5.59)
L
Polazeci od (5.51) napravicemo kontinualni limes
r r s
m na m na n Y
=2 sin . (5.60)
m 2L m L L
Dobili smo rezultat (5.59).
Pokazali smo da jednacina kretanja u diskretnom slucaju i disprzina relacija u kontinualnom
limesu prelaze u talasnu jednacinu odnosno u uslov (5.59). Kineticka energija u kontinualnom
limesu postaje
Z L Z L  2
1X 2 dx  2 1
N
1
T = i m = dx . (5.61)
2 i=0 2 0 a t 2 0 t
Potencijana energija na slican nacin postaje
Z L  2
1
U= Y dx (5.62)
2 0 x
pa je lagranzijan Z
1 L h  2  2 i
L= dx Y . (5.63)
2 0 t x
Variranjem ovog lagranzijana dobijamo jednacinu (5.56).

62
6 Centralno kretanje
6.1 Kretanje u polju centralne sile. Lagranzeve jednacine
Centralno kretanje je kretanje cestice pod dejstvom centralne sile koja je usmerena ka jednoj
tacki, centru sile. Centralna sila ima oblik
r
F = f (r) .
r
Vidimo da intenzitet centralne sile zavisi od rastojanja r Lako se vidi da je rotF = 0 sto znaci
da je centralna sila konzervativna; mozemo je napisati u obliku
dU r
F = U (r) = . (6.1)
dr r
Potencijalna energija U je Z
U = f (r)dr + C . (6.2)

Moment impulsa cestice, L = r p je integral kretanja u polju centralne sile jer je

dL f (r)
=r r=0. (6.3)
dt r
Sektorska brzina predstavlja povrsinu koju radijus vektor prebrise u jedinici vremena
dS 1 r dr 1 L
vs = = = (r v) = . (6.4)
dt 2 dt 2 2m
Kako je moment impulsa cestice konstanta kretanja to je i sektorska brzina ko. Ovo znaci da
radjus vektor cestice prebrise za ista vremena iste povrsine. Ovaj iskaz je poznat kao drugi
Keplerov zakon.
Lako se pokazuje da je radijus vektor cestice ortogonalan na vektor momenta impulsa:

L r = (r p) r = 0 . (6.5)

Ovo znaci da se cestica krece u ravni ortogonalnoj na moment impulsa koji je kao sto smo
vec rekli konstantan vektor. Ako je moment impulsa duz z ose cestica se krece u xy ravni.
Centralno kretanje ima dva stepena slobode. Uzecemo da su polarne koordinate , generalisane
koordinate.
Lagranzijan je
1
L = m(2 + 2 2 ) U () . (6.6)
2

63
Da bi izveli jednacine kretanja potrebno je da nadjemo odgovarajuce parcijalne izvode la-
granzijana (6.6):

L
= m2

L
= 0

L
= m

L
= m2 U 0 () . (6.7)

Jednacine kretanja su

m m2 + U 0 () = 0
d
(m2 ) = 0 . (6.8)
dt
Lagranzijan (6.6) ne zavisi od koordinate. Koordinate od kojih Lagranzijan ne zavisi nazivaju
se ciklicnim koordinatama. Iz jednacina kretanja sledi da su odgovarajuci generalisani impulsi
konstante kretanja. Konkretno u nasem slucaju iz druge lagranzeve jednacina u (6.8) sledi da
je generalisani impuls pridruzen (kaze se jos i konjugovan) koordinati konstanta kretanja:

L
p = = m2 = const. . (6.9)

Moment impulsa cestice je

L = mr v = e (e + e ) = m2 ez = p ez . (6.10)

Dakle generalisani impuls p jednak je projekciji momenta impulsa na z osu, p = Lz .

Vratimo se sada na jednacine kretanja. Lako se vidi da je
d d Lz d  1 
= = (6.11)
d dt m d

d  d  L2 d2  1 
= = 2z 2 2 . (6.12)
dt dt m d
Zamenom u prvu jednacinu u (6.8) dobijamo diferencijalnu jednacinu

d2  1  1 m2
+ = f () (6.13)
d2 L2z

cijim resavanjem odredjujemo trajektoriju cestice u eksplicitnom obliku = (). Ova jednacina
je poznata pod imenom Bineova formula.

64
6.2 Prvi integrali kretanja
Za cesticu koja se krece u polju centralne sile energija i moment impulsa su integrali kretanja.
U prethodnoj lekciji smo to videli na osnovu oblika centralne sile. U Lagranzevom formalizmu
konzervacija ovih velicina se vidi direktno iz lagranzijana. Lagranzijan (6.6) ne zavisi eksplicitno
od vremena, tj. invarijantan je na vremenske translacije pa je energija konstanta kretanja. Pored
toga lagranzijan (6.6) je rotaciono invarijantan pa je moment impulsa ocuvan.
Energija cestice je
1
E = m(2 + 2 2 ) + U () , (6.14)
2
dok je moment impulsa
m2 = Lz . (6.15)
Ako izrazimo iz (6.15) i zamenimo u (6.14) dobijamo
1 2
m + Ueff () = E , (6.16)
2
gde je
L2z
Ueff () = U () + (6.17)
2m2
tzv. efektivni potencijal. Iz (6.16) dobijamo difencijalnu jednacinu koja razdvaja promenljive
r  
2
= E Ueff () (6.18)
m
odakle je r Z
m d
t= p . (6.19)
2 E Ueff ()
Prethodna jednacina daje zavisnost radijalne koordinate od vremena, = (t). Zamenom ovog
resenja u jednacinu (6.15) dobijamo
Z
Lz dt
= 2
. (6.20)
m (t)
Jednacinu trajektorije nasli smo u parametarskom obliku.
Ako podelimo jednacine (6.18) i (6.15) eliminisacemo vreme. Dobijana jednacina razdvaja
promenljive, integracija daje
Z
d
= Lz p . (6.21)
2m(E Ueff ())
2

Dobili smo jednacinu trajektorije u eksplicitnom obliku, = () .

Jednacina trajektorije cestice u polju centralne sile moze se naci iz Bineove formule, sto smo
prezentovali u prethodnoj lekciji. Pored toga jednacina kretanja moze biti dobijena iz prvih
integrala kretanja.

65
 Figure 20: Efektivni potencijal za odbojnu silu proporcionalnu sa 1/r2

Figure 21: Efektivni potencijal za privlacnu silu proporcionalnu sa 1/r2 ; Slucaj E > 0

6.3 Kvalitativna analiza centralnog kretanja

Uvodjenjem efektivnog potencija kretanje cestice u polju centralne sile sveli na kvazijednodimen-
ziono kretanje u efektivnom potencijalu. Kretanje je moguce za vrednosti radijalne koordinate
kada je E > Ueff (), jer bi u suprotnom bilo imaginarno. Analiziracemo dva slucaja. Prvo
cemo uzeti da je potencijal odbojan i da je oblika U = , gde je > 0. Tada je efektivni
potencijal
L2z
Ueff () = + (6.22)
2m2
pozitivan i prikazan na slici 6.3
Ako je energija cestice E > 0 onda vidimo da je kretanje moguce u oblasti 1 . Ovakvo
kretanje je infinitno, cestica moze da ode u beskonacnost a sa druge strane moze da se priblizi
centru sile do rastojanja 1 .
Drugi slucaj je privlacan potencijal oblika U = , > 0. Ukoliko je energija cestice E pozi-
tivna, ona se krece u oblasti > 1 na slici 6.3. Kretanje je infinintno jer cestica moze beskonacno
da se udalji od centra sile. Ukoliko je E = 0 cestica takodje moze da ode u beskonacnost. Ako

66
 Figure 22: Efektivni potencijal za privlacnu silu proporcionalnu sa 1/r2 ; Slucaj E < 0

je 0 < E < (Ueff )min cestica se krece u ogranicenoj oblasti 2 < < 5 . Tacke 2 i 5 se nazivaju
povratnim tackama. Za ovakvo kretanje kazemo da je finitno ili vezano. Ako je E = (Ueff )min
onda je = 3 ; cestica se krece po krugu poluprecnika 3 . Ako je (Ueff )min > E kretanje nije
moguce.

6.4 Keplerov problem

Keplerov problem je kretanje cestice mase m u polju centralne sile koja je obrnuto proporcionalna
kvadratu rastojanja
k
F = 2 e , (6.23)

gde je k konstanta. Ovo je vrlo vazan slucaj u fizici. Njutnova sila gravitacije je primer ovakve
sile. Tada je k = M m; M je masa cestice u koordinatnom pocetku. Ako je k = 4 qQ
0
dobijamo
Kulonovu silu izmedju nealektrisanja q i Q. Bineova formula (6.13) u ovom slucaju postaje

d2  1  1 mk
+ = . (6.24)
d2 L2z

Ako uvedemo u = 1/ onda prethodna jednacina postaje

d2 u mk
2
+u= 2 . (6.25)
d Lz

Ovo je nehomogena diferencijalna jednacina sa konstantnim koeficijentima. deluje konstantna

spoljna sila. Resenje ove jednacine je zbir homogenog i partikularnog resenja

u = uh + up . (6.26)

Homogeno resenje je
uh = A cos + B sin , (6.27)

67
gde su A i B konstante. Partikularno resenje je konstanta up = C koju lako odredjujemo iz
diferencijalne jednacine. Rezultat je
mk
up = 2 . (6.28)
Lz
Dakle
1 mk
= A cos + B sin 2 . (6.29)
Lz
Izabracemo koordinatni sistem tako da je rastojanje minimalno za = 0, tj.
d 
 =0. (6.30)
d =0
Odavde je B = 0. Dakle jednacina kretanja cestice u polarnim koordinatama
1
= . (6.31)
A cos mk
L2z

Konstantu A izrazicemo u funkciji energije cestice koja je data sa (6.14). Vezu izmedju A i E je
Nnajjednostavnije odrediti ak uzmemo = 0 tj. |=0 = 0. Odavde je

L2z A2 mk 2
E= (6.32)
2m 2L2z
odnosno s
2m  mk 2 
A= E+ . (6.33)
L2z 2L2z
Jednacina trajektorije je
p
= , (6.34)
|k|
k
+ cos
gde je r
L2z 2L2z E
p= , = 1+ . (6.35)
m|k| mk 2

6.4.1 Privlacan potencijal

Analizirajmo prvo slucaj privlacnog potencijala, kada je k negativno. Jednacina trajektorije
(6.34) je
p
= . (6.36)
1 + cos
U dekartovim koordinatama ona postaje

(1 2 )x2 + 2px + y 2 = p2 . (6.37)

2
Za = 0, sto odgovara minimalnoj energiji cestice Emin = mk
2L2z
, gornja jednacina postaje
2 2 2
jednacina kruga x + y = p .

68
 Figure 23: Trajektorija cestice za Emin < E < 0.

Pretpostavimo sada da je 0 < < 1, odnosno Emin < E < 0. Tada jednacina (6.37) postaje
 p 2 y2 p2
x+ + = . (6.38)
1 2 1 2 (1 2 )2
Posle jednostavne algebre dobijamo standardni oblik jednacine elipse u dekartovim koordinatama
(x + xc )2 y 2
+ 2 =1, (6.39)
a2 b
gde su poluose elipse
p k p Lz
a= = , b= = . (6.40)
1 2 2E 1 2 2mE
xc je dato sa
p
xc = . (6.41)
1 2

Ekscentritet elipse je c = a2 b2 = 1 p
2 . Odmah vidimo da je xc = c, sto znaci da je jedna

ziza elipse u koordinatnom pocetku, tj. u centru sile. U slucaju elipticnog kretanja planeta
naseg suncevog sistema Sunce se nalazi u jednoj u zizi elipse. Ovo je tzv. Prvi Keplerov zakon.
Lako se vidi da u ovom slucaju povratne tacke odgovaraju uglovima = 0, i one su
p p
min = 1+ odnosno max = 1 .
Sektorska brzina u slucaju elipticke orbite je
ab |Lz |
vs = = , (6.42)
2m
gde je period kretanja.
Kvadiranjem dobijamo
a2 p2 2 2 3 p
2 = 4m2 2 = 4m a 2 . (6.43)
(1 2 )L2z Lz
Zamenom vrednosti p u poslednji izraz konacno dobijamo
4m 2 3
2 = a . (6.44)
|k|

69
 Figure 24: Trajektorija cestice nulte energijeparabola

Figure 25: Trajektorija cestice pozitivne energijehiperbola

Kvadrat perioda obilaska planeta oko Sunca proporcionalan je trecem stepenu velike poluose
elipse. Ovo je treci Keplerov zakon.
Dalje cemo analizirati slucaj = 1 tj. E = 0. Trajektororija cestice

y 2 = p2 2px (6.45)

je parabola prikazana na slici 6.4.1.

Konacno ukoliko je energija cestice pozitivna, tj. ako je > 1 jednacina (6.37) postaje

(x xc )2 y 2
2 =1, (6.46)
a2 b
gde su
p p
a= , b= (6.47)
2 1 2 1
i xc = 2p1 . Dobili smo jednacinu hiperbole. Cestica se u ovom slucaju krece po grani hiperbole
prikazanom na slici6.4.1

70
 Figure 26: Trajektorija cestice u odbojnompotencijaluhiperbola

6.4.2 Odbojan potencijal

Ukoliko je sila odbojna, k > 0 jednacina trajektorije u polarnim koordinatama je
p
= . (6.48)
1 + cos
U dekartovim koordinatama to je jednacina hiperbole (6.46). Cestica se sada krece po drugoj
grani hiperbole.

6.5 Runge-Lencov vektor

6.6 Problem dva tela
U ovoj lekciji razmatracemo kretanje dve izolovane cestice masa m1 i m2 koje medjusobno
intereaguju centralnom silom. Potencijalna energija je funkcija rastojanja izmedju cestica U =
U (|r2 r1 |). Sila koja deluje na prvu cesticu je F21 = 1 U (|r2 r1 |), dok je sila koja deluje
na drugu cesticu F12 = 2 U (|r2 r1 |).
Lagranzijan je
m1 r21 m2 r22
L= + U (|r2 r1 |) . (6.49)
2 2
Sa promenljivih r1 i r2 precicemo na nove promenljive
m 1 r1 + m 2 r2
rc = ,
m1 + m2
r = r 2 r1 . (6.50)
rc je radijus vektor centra mase, a r relativan radijus vektor jedne cestice u odnosu na drugu.
Invertovanjem gornjih jednacina sledi
m2
r 1 = rc r,
m1 + m2
m1
r 2 = rc + r. (6.51)
m1 + m2

71
Nakon smene promenljivih lagranzijan je
(m1 + m2 )r2c r2
L= + U (|r|) , (6.52)
2 2
gde je
m1 m2
=
m1 + m2
rekukovana masa.
U novim promenljivama lagranzijan je zbir dva lagranzijana; prvi sadrzi samo koordinate
centra mase a drugi varijable r i r. Radijus vektor centra mase je ciklicna koordinata pa je rc
konstanta kretanja. Jednacine kretanja u novim promenljivama su
d  L  L
=0
dt rc rc
d  L  L
=0 (6.53)
dt r r
odnosno
(m1 + m2 )rc = 0
r = U (r) . (6.54)
Dekuplovanje vidimo i na nivou jednacina kretanja. U jednoj jednacini figurise centar mase
cestica a u drugoj relativan radijus vektor. Cestica mase je fiktivna tzv relativna cestica. Iz
prve jednacine vidimo da se centar mase krece konstantnom brzinom ili miruje, a druga da se
relativna cestica krece pod dejstvom sile U (r). Ako predjemo u sistem centra mase problem
dva tela sveli smo na kretanje jedne fiktivne tzv. relativne cestice.
Pri kretanju Zemlje oko Sunca mozemo zanemariti uticaj drugih tela. U sistemu centra mase
kretanje je ekvivalentno kretanju relativne cestice. Konstanta k u ovom slucaju je k = mM ,
gde smo sa m obelezili masu Zemlje a sa M masu Sunca. U trecem Keplerovom zakonu potrebno
je da m zamenimo sa . Na kraju dobijamo treci Keplerov zakon.
4m 2
2 = a3 . (6.55)
(m + M )

7 Kretanje krutog tela

7.1 Definicija krutog tela
Apsolutno kruto telo je telo kod koga se rastojanje izmedju bilo koje dve tacke ne menja. Polozaj
krutog tela je potpuno odredjen sa tri tacke A, B i C koje ne leze na jednoj pravoj. Dekartove
koordinate te tri tacke su A(x1 , y1 , z1 ), B(x2 , y2 , z2 ) i C(x3 , y3 , z3 ). Nepromenljivost rastojanja
izmedju njih daje tri jednacine veze:
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 = AB 2
(x3 x1 )2 + (y3 y1 )2 + (z3 z1 )2 = AC 2
(x2 x3 )2 + (y2 y3 )2 + (z2 z3 )2 = BC 2 . (7.1)

72
 Figure 27:

Figure 28:

Kruto telo je odredjeno sa 3 3 3 = 6 stepeni slobode. Naravno kretanje krutog tela moze
biti ograniceno dopunskim vezama. Kruto telo koje rotira oko fiksne ose ima samo jedan stepen
slobode. Za kruto telo vezacemo koordinatni sistem S 0 , tzv. sopstveni sistem. Koordinatni
pocetak tog sistema je pol i on je proizvoljno izabran. Kretanje krutog tela u inercijalnom
sistemu S ekvivalentno je kretanju saopstvenog sistema krutog tela.

7.2 Rotacije
Neka su S i S 0 dva koordinatna sistema ciji se koordinatni poceci poklapaju.
Transformacija koja jedan sistem prevodi u drugi je rotacija. Ovaj iskaz je poznat pod
nazivom Ojlerova teorema.
Dekartovi ortovi sistema S 0 su e0i , i = 1, 2, 3 i razvicemo ih po bazisu ei , i = 1, 2, 3 sistema
S
X 3
0
ei = Rij ej , (7.2)
j=1

gde su Rij koeficijenti koji cine jednu 3 3 matricu. Bazisni vektori su ortonormirani tj. ei ej =

73
 Figure 29: Rotacija za ugao oko zose

ij i e0i e0j = ij . Mnozenjem (7.2) skalarno sa ek dobijamo

Rik = ek e0i = cos ](ek , e0i ) , (7.3)

pa se koeficijenti Rik nazivaju i kosinusima pravaca. Uslov ortonormiranosti daje izvesna ogranicenja
na matricu koeficijenata R:

X
3 X
3
ij = e0i e0j = Ril Rjk el ek
l=1 k=1
3 X
X 3 X
3
= Ril Rjk lk = Rik Rjk
l=1 k=1 k=1
X3
= Rik (RT )kj
k=1
= (RRT )ij . (7.4)

Matrica R nije proizvoljna realna 3 3 matrica vec zadovoljava uslov

RRT = RT R = I . (7.5)

Ovakve matrice se nazivaju ortogonalnim matricama. One cine grupu O(3). Uzimanjem deter-
minante od (7.5) dobijamo da determinanta matrice R moze biti ili 1 ili 1. Transformacije
(7.5) za koje je det R = 1 su rotacije. One cine podgrupu specijalnih (S) ortogonalnih matrica
(O) matrica ortogonalne grupe. Ova podgrupa se obelezava sa SO(3). Slovo S u prethodnoj
oznaci oznacava da je determinanta ovih matrica 1. Proizvoljna realna 3 3 matrica ima devet
koeficijenata. Ortogonalnost matrice R (7.5) namece sest uslova na ovih devet koeficijenata, pa
su samo tri koeficijenta nezavisna. Rotacije su odredjene sa tri parametra.
Razmatrajmo jedan prosti primer. Neka je sistem S 0 dobijen rotacijom sistema S oko e3 ose
za ugao .
Sa slike 7.2 je jasno da je

e01 = cos e1 + sin e2

e02 = sin e1 + cos e2
e03 = e3 (7.6)

74
pa je matrica R u ovom slucaju

cos sin 0
Re3 () = sin cos 0 . (7.7)
0 0 1
Lako se vidi da je ovo ortogonalna matrica jedinicne determinante.
Proizvoljan vektor polozaja r moze biti razlozen bilo u sistemu S bilo u sistemu S 0
X
3 X
3
r= xi e i = x0i e0i . (7.8)
i=1 i=1

Dekartove projekcije vektora r u sistemu S su x1 , x2 , x3 a u primovanom sistemu su x01 , x02 , x03 .

Vektor r je nepromenjen. Promenom bazisa, tj. prelaskom iz jednog u drugi sistem projekcije
vektora se menjaju. Ovakva interpretacija transformacije je pasivna. Sada cemo lako naci zakon
promene koordinata. Zamenom (7.2) u (7.8) dobijamo
X
3 X
3 X
3
x0i Rij ej = xj e j (7.9)
i=1 j=1 j=1

odakle sledi
X
3
x0i Rij = xj . (7.10)
i=1
1
Mnozenjem prethodne relacije sa Rjk i sumiranjem po j dobijamo

X
3
x0i = ((RT )1 )ij xj (7.11)
j=1

sto zbog uslova ortogonalnosti matrice R postaje

X
3
x0i = Rij xj . (7.12)
j=1

Dakle koordinate se transformisu na isti nacin kao i bazisni vektori.

Duzina vektora r je ista u oba sistema
X
3 X
3
(x0i )2 = (xi )2 . (7.13)
i=1 i=1

Uslov ortogonalnosti matrice R izveli smo iz uslova ortonormiranosti bazisa. Medjutim mozemo
ga dobiti iz uslova da je duzina vektora ista u oba sistema, tj. iz relacije (7.13). Rotacije su
linearne transformacije koordinata
X3
0
xi = Rij xj . (7.14)
j=1

75
za koje vazi uslov (7.13). Uslov (7.13) mozemo prepisati u matricnom obliku kao

rTS rS = rTS 0 rS 0 , (7.15)

gde je
x1
r S = x2
(7.16)
x3
vektor r u sistemu S a 0
x1
rS 0 = x02
(7.17)
x03
isti vektor u sistemu S 0 . Veza izmedju koordinata je

rS 0 = RrS . (7.18)

Transformisuci desnu stranu izraza (7.15) dobijamo

rTS 0 rS 0 = rTS RT RrS = rTS rS (7.19)

odakle sledi uslov ortogonalnosti

RT R = I . (7.20)
U slucaju rotacije oko z ose za ugao imamo
0
x1 cos sin 0 x1
x02 = sin cos 0 x2 .
x03 0 0 1 x3

U prethodnom izrazu primovane i neprimovane x-koordinate su koordinate vektora r u dva

sistema.
Transformacija
1 0 0
P = 0 1 0
0 0 1
zadovoljava uslov ortogonalnosti (7.2) ali njena determinanta je 1. Ona na koordinate deluje
prema
x01 = x1 , x02 = x2 , x03 = x3 . (7.21)
Transformacija P nije rotacija vec inverzija prostora. Kao sto smo ranije rekli rotacije su or-
togonalne matrice jedinicne determinante. Ortogonalne transformacije cija determinanta je 1
sadrze inverziju prostora.
Do sada smo rotacije razmatrali kao pasivne transformacije. Vektor polozaja je fiksiran;
koordinatni sistem smo rotirali i zbog toga su se komponente vektora menjale. Potpuno je

76
 Figure 30: Ojlerovi uglovi

ekvivalentno da koordinatni sistem drzimo fiksnim a da rotacija deluje na vektor transformisuci

ga u primovani vektor
r0 = Rr (7.22)
kao na slici
Ovo je tzv aktivna transformacija. Jasno je da je rotacija koordinatnog sistema oko neke
ose za ugao (pasivna rotacija) odgovara rotaciji vektora oko iste ose za ugao u fiksnom
koordinatnom sistemu (aktivna rotacija). Aktivne rotacija cesticu pomeri iz jednog polozaja u
drugi; one aktivno deluju na objekte.
Proizvoljnu rotaciju Rn () mozemo zadati sa uglom rotacije i osom oko koje telo rotira.
Osu zadajemo ortom n, a ugao rotacije sa dve komponente orta n. broj parametara je tri, kao
sto smo rekli ranije. Medjutim cesce se za paramete rotacije uzimaju Ojlerovi uglovi , , .
Linija OA naziva se cvornom linijom. Da bi sistem S prebacili u sistem S 0 treba da izvrsimo
tri sukcesivne rotacije:
Rotacija oko orta e3 za ugao . Nakon ove rotacije x osa ce se poklopiti sa cvornom linijom.
Matrica ove rotacije je
cos sin 0
Re3 () = sin cos 0 .
0 0 1
Rotacijom oko orta n za ugao . Ova transformacija je

1 0 0
Rn () = 0 cos sin .
0 sin cos

Rotacijom oko e03 za ugao . Matrica ove rotacije je

cos sin 0
Re03 () = sin cos 0 .
0 0 1

Dakle trazena rotacija je

R(, , ) = Re03 ()Rn ()Re3 () . (7.23)

77
 Figure 31:

Posle duzeg ali pravolinijskog racuna dobijamo

cos cos cos sin sin sin cos + cos sin cos sin sin
R = cos sin cos cos sin sin sin + cos cos cos sin cos . (7.24)
sin sin sin cos cos

7.3 Salova teorema

Kretanje krutog tela moze biti predstavljeno kao kombinacija jedne translacije i jedne rotacije.
Ovo je tzv. Salova teorema. Ovo ne znaci da se kruto telo stvarno krece tako da prvo translira
za vektor a a zatim rotira oko ose n za odgovarajuci ugao vec da se njegov krajnji polozaj iz
pocetnog dobija sa jednom trasnslacijom i jednom rotacijom.

7.4 Ugaona brzina krutog tela

Neka kruto telo za vreme dt rotira za infinitezimalno mali ugao d oko ose odredjene ortom n.
Ova osa je tzv. trenutna osa rotacije. Smer orta n odredjuje se na osnovu pravila desne ruke.
Vektor polozaja r(t) proizvoljne tacka krutog tela za vreme dt predje u polozaj
r + dr. (7.25)
Jasno je da je dr = d r, gde je d = dn infinitezimalni ugao rotacije.
Ako izraz za dr podelimo sa dt dobijamo
r = r . (7.26)
Velicina
d
= (7.27)
dt
je ugaona brzina rotacije krutog tela.
U prethodnoj analizi rotacija je aktivna transformacija jer vektor r prelazi u r + dr. In-
finitezimalne rotacije opisujemo vektorom. Pri rotaciji za mali ugao d1 radijus vektor r prelazi
u
r r1 = r + d1 r. (7.28)
Ako sada izvrsimo drugu rotaciju za infinitezimalni ugao d2 onda po istom pravilu vektor r1
prelazi u
r1 + d2 r1 = r + d1 r + d2 (r + d1 r) . (7.29)

78
 Figure 32:

Figure 33:

Zadrzavajuci samo infinitezimale prvog reda dobijamo rezultat ove dve sukcesivne infinitezimalne
rotacije
r + (d1 + d2 ) r . (7.30)
Dakle ukupni efekat dve infinitezimalne rotacije d1 i d2 je kao da smo napravili rotaciju za
ugao d1 + d2 . Pored toga infinitezimalne rotacije komutiraju. Ako neko telo zarotiramo oko
ose n za ugao /3 ovu rotaciju ne mozemo opisati vektorom n/3. Konacne rotacije opisujemo
matricama. Mnozenje matrica je nekomutativno. Ako kutiju rotiramo oko z ose za 900 a zatim
oko y ose ponovo za 900 dobicemo
Ukoliko sada prvo rotiramo oko y a potom oko z ose dobicemo drugi rezultat.

7.5 Ugaona brzina i matrica rotacije

Sistem koji rotira obelezicemo sa S 0 a neprimovani sistem S je fiksiran. Diferenciranjem

X
3
e0i (t) = Rij (t)ej (7.31)
j=1

po vremenu dobijamo
de0i (t) X
3
= Rij (t)ej . (7.32)
dt j=1

Kako je
X
3
ej = (RT )jm (t)e0m (7.33)
m=1

79
to dobijamo
de0i (t) X
3
= Rij (t)(RT )jm (t)e0m (7.34)
dt j=1

odnosno
de0i (t) X
3
= (RRT )im e0m . (7.35)
dt j=1

Uvedimo matricu (t) = R(t)RT (t). Diferenciranjem RRT = I po vremenu dobijamo R(t)RT (t) =
R(t)RT (t). Lako se vidi da je

RRT = RRT = (RRT )T (7.36)

odakle zakljucujemo da je matrrica antisimetricna, T = . Dijagonalni elementi anti-

simetricne matrice su nule i ona ima ukupno tri nezavisne realne komponente. Od njih mozemo
napraviti vektor7 :
1X
i0 = ijk jk , (7.37)
2 j,k

tj. 10 = 23 , 20 = 31 i 30 = 12 . Iz (7.37) sledi

X
3
0
ij = ijm m . (7.38)
m=1

Zamenom ovog izraza u

de0i (t) X
3
= im (t)e0m (t) (7.39)
dt j=1

dobija se

de0i (t) X3
= iml l0 e0m
dt j=1

= e0i . (7.40)

Dobili smo poznat rezultat. i0 su projekcije ugaone brzine u pokretnom sistemu, tj. u sistemu
krutog tela.
7
ijk je simbol LeviCivita. On je definisan sa 123 = 1. Svaka transpozicija indeksa daje jedno minus, npr.
213 = 1, 231 = 1. Ukoliko se neki indeks ponavlja ovaj simbol je jednak nuli. ita Dekartova komponenta
vektorskog proizvoda vektora A i B je
(A B)i = ijk Aj Bk .

80
 Primer: Matrica rotacije oko z ose data je sa (7.7). Odrediti ugaonu brzinu.
Matrica je data sa

sin cos 0 cos sin 0
= RRT = cos sin 0 sin cos 0
0 0 0 0 0 1

0 0
= 0 0 (7.41)
0 0 0

odakle je = ez .

7.6 Komponente ugaone brzine u sistemu krutog tela i u laboratori-

jskom sistemu
Dekartove ortove sopstvenog sistema krutog tela obelezicemo sa ei , i = 1, 2, 3 a laboratorijskog
(ovaj sistem je inercijalan) sa ei , i = 1, 2, 3. Polozaj sopstvenog sistema S u odnosu na sistem
S odredjen je sa tri Ojlerova ugla. Proizvoljna infinitezimalna rotacija krutog tela je za ugao
de3 + de3 + dn pa je ugaona brzina

= e3 + e3 + n . (7.42)

Da bi nasli komponente ugaone brzine u sopstvenom sistemu krutog tela potrebno je da vektore
n i e3 razvijemo po sopstvenom bazisu krutog tela. Jasno je da je

n = cos e1 sin e2 . (7.43)

Formulu (7.12) prepisacemo u obliku

X
3
xi = Rij xj (7.44)
j=1

jer smo malo promenili notaciju. xi i xi su projekcije nekog vektora u sistemu S odnosno S.
Uzecemo da je taj vektor e3 . Njegove koordinate u sistemu S su x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1. U
sistemu S kordinate ovog vektora su
0
R 0 , (7.45)
1
gde je matrica R data sa (7.24). Rezultat ovog mnozenja je

sin sin
cos sin . (7.46)
cos

81
 Figure 34:

Dakle
e3 = sin sin e1 + cos sin e2 + cos e3 . (7.47)
Konacno dobijamo

= (sin sin + cos )e1 + (cos sin sin )e2 + (cos + )e3 . (7.48)

Analogno se mogu naci projekcije ugaone brzine u laboratorijskom sistemu. Potrebno je vektore
e3 i n razloziti u bazisu ei , i = 1, 2, 3. Konacno se dobija

= (sin sin + cos )e1 + ( cos sin + sin )e2 + (cos + )e3 . (7.49)

Komponente ugaone brzine mozemo odrediti i direktno iz matrice rotacije

R = Re03 ()Rn ()Re3 ().

Matrica je data sa

= RRT = Re03 ReT03 + Re03 Rn RnT ReT03 + Re03 Rn Re3 ReT3 RnT ReT03 . (7.50)

Posle malo duzeg ali jednostavnog racuna dobija se

0 cos + cos sin + sin
= cos 0 sin sin + cos . (7.51)
cos sin sin sin sin cos 0

Iz matrice se dobijaju projekcije ugaone brzine u sistemu krutog tela. Npr.

1 = 23 . (7.52)

82
7.7 Brzina tacke krutog tela
Radijus vektor R tacke krutog tela indeksa u laboratorijskom inercijalnom sistemu je

R = R0 + r , (7.53)

gde je R0 vektor polozaja pola sopstvenog koordinatnog sistema krutog tela a r radijus vektor
tacke indeksa u sopstvenom sistemu krutog tela. Diferenciranjem gornje formule po vremenu
dobijamo
V = V0 + r , (7.54)
gde je V0 brzina pola a trenutna ugaona brzina rotacije krutog tela. Pokazimo sada da je
ugaona brzina krutog tela nezavisna od izbora pola. Neka je A pol drugog koordinatnog sistema
i neka je a radijus vektor tacke A u odnosu na pol O. Tada je brzina tacke krutog tela indeksa

V = VA + A r0 , (7.55)
gde je A ugaona brzina vezana za pol A. Zamenom r0 = r a u prethodni izraz dobijamo

V = VA + (r a) (7.56)

odnosno
V = V0 + A r , (7.57)
jer je
V0 = VA + A (a) . (7.58)
Poredjenjem (7.54) sa (7.57) sledi
A = . (7.59)
Ugaona brzina je karakteristika tela koje rotira i nije vezana za neki specijalnu tacku, pol koor-
dinatnog sistema niti za sam sistem.
trenutna osa rotacije

7.8 Koriolisova teorema

Uzecemo da je S nepokretni sistema, a S 0 sistem koji rorira i neka se koordinatni poceci oba
sistema poklapaju. Dekartova baza sistema S je ei , i = 1, 2, 3 a u sistemu S 0 je e0i . Neka je
A = A(t) vektorska funkcija koja zavisi od vremena. Vektor A mozemo razloziti po bazi sistema
S kao i po S 0 :
X3 X
3
A(t) = Ai (t)ei = A0i (t)e0i (t) , (7.60)
i=1 i=1

gde su Ai (t) odnosno A0i (t) koordinate vektora A u bazi S odnosno S 0 . Vremenski izvod vektora
A u sistemu S 0 je
dA  X dA0
3
i 0
 0= ei . (7.61)
dt S i=1
dt

83
Diferenciranjem u sistemu S dobijamo

dA  X dA0i 0 X 0 de0i 
3 3
 = e + A  . (7.62)
dt S i=1
dt i i=1 i dt S

Kako je
de0i 
 = e0i (7.63)
dt S
to je
dA  dA 
 =  +A . (7.64)
dt S dt S 0
Dobijeni rezultat je Koriolisova teorema.

7.9 Impuls krutog tela

Da bi odredili impuls krutog tela izdelicemo ga na delice. Impuls krutog tela je zbir impulsa
pojedinih delica X
P= m V , (7.65)

gde je V brzina tacke indeksa u laboratorijskom sistemu. Kod krutog tela masa je neprekidno
rasporedjena i ukupni impuls je integral
Z
P = dmV . (7.66)

Medjutim, mi cemo umesto integrala pisati sumu, tj. smatracemo da je kruto telo diskretan
skup delica. To nam pojednostavljuje racun, a krajnji rezultati nece zavisti od naseg izbora.
Impuls krutog tela se lako dobija
X X
P = m V = m (V0 + r )

= m(V0 + rc )
= mVc , (7.67)

gde je Vc brzina centra mase. Impuls krutog tela jednak je impulsu centra mase krutog tela u
kome se nalazi mase tela.

7.10 Moment impulsa krutog tela. Tenzor inercije

U ovoj lekciji odredicemo angularni moment tj. moment impulsa krutog tela u laboratorijskom
sistemu. To je ukupni moment impulsa krutog tela i on je suma momenata impulsa njegovih
pojedinacnih delica X X
L= L = m R V . (7.68)

84
Zamenom (7.54) i (7.53) u prethodni izraz imamo
X
L = m (R0 + r ) (V0 + r )

X X
= m R0 V0 + m R0 ( r )

X X
+ m r V0 + m r ( r ) . (7.69)

P
U prvom clanu cemo iskoristiti da je m = m masa krutog tela; a u drugom i trecem
cemo uvesti radujus vektor centra mase tela u odnosu na sopstveni sistem
X
mrc = m r . (7.70)

Tako dolazimo do
X
L = mR0 V0 + mR0 ( rc ) + mrc V0 + m ra ( r ) . (7.71)

Kako je brzina centra mase u laboratorijskom sistemu

Vc = V0 + rc (7.72)

to je X
L = mR0 Vc + mrc V0 + m r ( r ) . (7.73)

Prva dva clana se odnose na translatorni kretanje krutog tela a zadnji na rotaciono kretanje.
Poslednji clan je moment impulsa krutog tela u odnosu na pol sopstvenog koordinatnog sistema.
To je rotacioni ili unutrasnji moment impulsa.
Ako izaberemo da se pol sopstvenog sistema poklapa sa centrom mase krutog tela (rc = 0)
tada je moment impusa krutog tela
X
L = mRc Vc + m r ( r ) . (7.74)

Prvi sabirak je moment impulsa centra mase krutog tela pod uslovom da je sva masa krutog tela
skoncentrisana u toj tacki. Rotacioni (unutrasnji) moment impulsa8 je
X
Lrot = m r ( r ) (7.75)

Razvijajuci dvostruki vektorski proizvod9 dobijamo

X
Lrot = m [r2 ( r )r ] . (7.76)

8
Moment impulsa krutog tela u odnosu na centar mase naziva se sopstvenim momentom impulsa.
9
a (b c) = (a c)b (a b)c

85
Dekartove komponente unutrasnjeg momenta impulsa krutog tela su
X
3 X
(Lrot )i = m [r2 ij xi xj ]k , (7.77)
k=1

gde su sa xi obelezene koordinate vektora r u sistemu krutog tela. Zadnja relacija je oblika
X
3
(Lrot )i = Iik k , (7.78)
k=1

gde je X
Iik = m [r2 ij xi xj ] (7.79)

tenzor inercije. Npr.

X
I11 = m [y2 + z2 ]

X
I12 = m [x y ] . (7.80)

U slucaju neprekidne raspodele mase gornje formule se lako generalizuju. Komponente tenzora
inercije su Z
Iik = d3 r(r)[r2 ik xi xk ] . (7.81)
V
Komponente tenzora inercije su napisane u sistemu krutog tela. Jednacinu (7.78) mozemo
, gde smo sa I obelezili tenzor inercije.
prepisati u obliku Lrot = I
Nadjimo sada kako se kompomnete tenzora inercije tarnsformisu pri rotacijama. Pri rotaciji
koordinatnog sistema koordinate vektora polozaja se transformisu prema (7.12). Primenom ove
formule imamo
X
0
Iik = m [r02 ij x0i x0j ]

X
= m [r2 ij Rij Rkm xj xm ] , (7.82)

0
gde su Iik i Iik komponetne tenzora inercije u polaznom i u sistemu koji je dobijen rotacijom iz
polaznog. Primenom ik = Rij Rkm km lako dolazimo do
0
Iik = Rij Rkm Ijm . (7.83)

Gornju formulu prepisacemo u obliku

I0 = RIR
T . (7.84)

Velicina koja se na ovakav nacin transformise pri rotacijama naziva se tenzorom drugag reda.
Ovim smo pokazali da je tenzor inercije doista tenzor.

86
 Tenzor inercije je simetrican Iik = Iki . Njegovi dijagonali elementi su momenti a vandijag-
onalni proizvodi inercije. Svaki simetrican realan tenzor mozemo dijagonalizovati, tj. mozemo
rotacijom (ortogonalnom transformacijom) preci u koordinatni sistem u kojem je tenzor dijago-
nalan
I1 0 0
0 I2 0 . (7.85)
0 0 I3
Dijagonalni elementi I1 , I2 i I3 se nazivaju glavni momenti inercije, a sistem u kojem je tenzor
inercije dijagonalan je sistem glavnih osa inercije.
Ako kruto telo rotira oko fiksne ose, odredjene ortom n zgodno je uvesti moment inercije
krutog tela u odnosu na ovu osu. On je In = nT In .
Primer: Valjak poluprecnika osnove R i visine h ima masu m koja je ravnomerno raspored-
jena. Naci tenzor inercije valjka o odnosu na sistem ciji je koordinatni pocetak u centru mase
valjka a zosa je usmerena duz ose simetrije valjka.
Resenje: Komponente tenzora inercije se odredjuju direktno primenom (7.81); 11 komponenta
tenzora inercije je
Z Z R Z 2 Z h/2
2 2 m
I11 = dm(y + z ) = 2 d d dz(2 sin2 + z 2 )
R h 0 0 h/2

m 2 h 2
= R + . (7.86)
4 3
Slicno se dobijaju i preostale komponente tenzora inercije. Rezultat je
 
m 2 h2
R + 0 0
4 3
 
I= 0 m
R 2
+ h2
0 .
(7.87)
4 3
mR2
0 0 2

7.10.1 Stajnerova teorema

Odredimo kako se tenzor inercije menja ako transliramo koordinatni sistem za neki fiksni vektor
a. U novom sistemu komponente tenzora inercije i sve druge velicine obelezicemo primom.
Komponente tenzora inercije u sistemu S 0 su
X
Iij0 = m [r02 ij x0i x0j ]

X
= m [(r a)2 ij (xi ai )(xj aj )]

= Iij + m(a2 ij ai aj ) + m(2rc aij + aj xci + ai xcj ) , (7.88)
gde su Iij komponente tenzora inercije u polaznom sistemu. Takodje uveli smo vektor polozaja
centra mase rc i njegove dekartove koordinate xci , i = 1, 2, 3. Ako se pol polaznog sistema nalazi
u centru mase krutog tela onda se prethodni izraz uproscava
Iij0 = Iij
(cm)
+ m(a2 ij ai aj ) . (7.89)

87
 Figure 35:

Ovaj rezultat poznat je kao Stajnerova teorema.

7.11 Kineticka energija krutog tela

Kineticka energija krutog tela je suma kinetickih energija njegovih delica
1X
T = m V2
2
1X
= m (V0 + r )2
2
1 X 1X
= mV02 + m V0 ( r ) + m ( r )2
2
2
1
= mV02 + mV0 ( rc ) + Trot , (7.90)
2
gde je V0 brzina pola u laboratorijskom sistemu, rc radijus vektor centra mase u sopstvenom
sistemu krutog tela, a
1X
Trot = m ( r )2 (7.91)
2
kineticka energija rotacije krutog tela. Nju cemo dalje transformisati prema
1X
Trot = m ( r ) ( r )
2
1X
= (r ( r ))
2
1
= Lrot
2
1X
3
= Iij i j . (7.92)
2 i,j=1

88
 Figure 36:

Poslednji izraz mozemo prepisati u obliku

1 .
Trot = T I (7.93)
2
Ako izaberemo da se pol poklapa sa centrom mase krutog tela onda je kineticka energija krutog
tela
1X
3
1
T = mVc2 + Iij i j . (7.94)
2 2 i,j=1

Dakle, kineticka energija krutog tela je zbir kineticke energije translacije i rotacije. Kineticka
energija translacije odgovara kinetickoj energiji centra mase kao da je sva masa krutog tela u
njegovom centru mase. Drugi sabirak, kineticka energija rotacije predstavlja kineticku energiju
rotacije krutog tela oko ose koja prolazi kroz centar mase tela.
Ako kruto telo rotira oko fiksne ose ugaonom brzinom = n kineticka energija rotacije je
1
Trot = In 2 . (7.95)
2
Primer: Unutar cilindra radijusa R kotrlja se bez klizanja valjak radijusa r. Masa valjka je
m. Odrediti kineticku energiju valjka.
Resenje: Kineticka energija valjka je
1 1
T = mvc2 + I 2 , (7.96)
2 2
gde je vc brzina centra mase valjka, njegova ugaona brzina a I moment inerzije valjka u
odnosu na osu simetrije valjka. Ugao izmedju vertikale i prave koja prolazi kroz centar valjka i
cilnidra obelezicemo sa . Brzina tacaka na omotacu valjka koji su u kontaktu sa cilindrom je
nula jer nema proklizavanja. Ove tacke cine trenutnu osu rotaciju valjka. Iz gornjeg uslova i
vc = (R r) sledi
Rr
= (7.97)
r
pa je
3
T = m(R r)2 2 . (7.98)
4

89
7.12 Kretanje krutog tela oko nepokretne tacke
Razmatrajmo kretanje krutog tela ukoliko je jedna tacka krutog tela nepokretna. Kao sto smo
vec pokazali ukupni moment impulsa krutog tela je

L = mR0 Vc + mrc V0 + Lrot . (7.99)

Za pol sistema krutog tela (koji cemo obeleziti sa S) izabracemo nepokretnu tacku krutog tela, tj.
V0 = 0. Ako uzmemo da se pol laboratorijskog (nepokretnog) sistema poklapa sa polom sistema
krutog tela onda je i R0 = 0 pa prva dva clana u izrazu za moment impulsa otpadaju. Prema
tome moment impulsa u laboratorijskom sistemu sadrzi samo poslednji clan L = Lrot = I.
Teorema momenta imupulsa u ovom sistemu je
dL
=M, (7.100)
dt
gde je M moment impulsa u odnosu na nepokretnu tacku krutog tela. Diferenciranje po vremenu
je u laboratorijskom sistemu S. Primenom Koriolisove teoreme (7.64) dobijamo
dLrot 
 + Lrot = M . (7.101)
dt S
Izraz (7.101) je Ojlerova jednacina. Projektovanjem jednacine (7.101) na glavne ose inercije
sopstvenog sistema krutog tela dobijamo

I1 1 + (I3 I2 )2 3 = M1
I2 2 + (I1 I3 )1 3 = M2
I3 3 + (I2 I1 )2 1 = M3 , (7.102)

gde su I1 , I2 i I3 glavni momenti inercije krutog tela, M1 , M2 i M3 odnosno 1 , 2 i 3 projekcije

momenta sile u odnosu na nepokretnu tacku odnosno ugaone brzine na glavne pravce inercije
krutog tela. Diferenciranje po vremenu je u sistemu krutog tela.

7.12.1 Kretanje slobodne simetricne cigre

Simetricna cigra je je kruto telo za koje vazi I1 = I2 6= I3 . Dalje cemo uzeti da je moment sile
koji deluje na cigru jednak nuli. Jednacine (7.102) imaju oblik

I1 1 + (I3 I1 )2 3 = 0
I1 2 + (I1 I3 )1 3 = 0
I3 3 = 0 . (7.103)

Iz zadnje jednacine vidimo da je 3 = A, gde je A konstanta. Diferenciranjem druge jednacine

gornjeg sistema uz primenu prve jednacine dobijamo
 I I 2
3 1
2 + A2 2 = 0 . (7.104)
I1

90
Resenje ove jednacine je
2 = C cos(t + ) , (7.105)
gde su C i integracione konstante, a
|I3 I1 |A
= . (7.106)
I1
Iz druge jednacine sistema (7.103) sledi

1 = C sin(t + ) , (7.107)

gde se gornji znak odnosi na slucaj I3 > I1 , a donji na I3 < I1 . Dakle, vrh vektora ugaone
brzine ima konstantnu projekciju A na zosu i opisuje krug poluprecnika C u xyravni. Vektor
ugaone brzine opisuje konus cija se osa poklapa sa osom simetrije krutog tela. Ovakvo kretanje
vektora ugaone brzine naziva se precesijom.
Vektor momenta impulsa L je konstantan u laboratorijskom sistemu jer je on inercijalan.
Uzmimo da je L = Le3 . Primenom e3 = 2 e1 1 e2 lako se vidi da je L ( e3 ) = 0.
Vektori moment impulsa, ugaona brzina i e3 leze u jednoj ravni. Vektor momenta impulsa u
sopstvenom sistemu krutog tela je

L = I1 1 e1 + I1 2 e2 + I3 3 e3 . (7.108)

Sa druge strane u laboratorijskom sistemu moment impulsa je L = Le3 . Komponente vektor e3

u bazisu krutog tela su date sa (7.47). Primenom ove formule dobijamo

L = L(sin sin e1 + cos sin e2 + cos e3 ) . (7.109)

Poredjenjem sa (7.108) dobijamo

I3 A
cos = = cos 0
L
L
=
I1
 I3 
= A 1 = . (7.110)
I1
Uzeli smo da je I3 > I1 . Iz gornjih jednacina se vidi da su konacne jednacine kretanja date sa

= 0
L
= t + 0
I1
= t + 0 , (7.111)

gde su 0 i 0 konstante. Primenom (7.49) dobijamo vektor ugaone brzine u laboratorijskom

sistemu
r
 I3  I 2 A2  L   L    L A2 I  I3 
3
=A 1 1 3 2 sin t e1 cos t e2 + + 1 e3 . (7.112)
I1 L I1 I1 I1 L I1

91
Vektor ugaone brzine precesira oko vektora momenta impulsa, tj zose opisujuci pri tome tzv.
prostorni konus. Takodje vektor ugaone brzine precesira oko zose tj. oko ose simetrije krutog
tela opiusujuci pri tome takodje konus. Neka je ugao izmedju z ose i ugaone brzine, a ugao
izmedju vektora ugaone brzine i ose simetrije krutog tela. Lako se vidi da su oba ugla konstantna

3 + cos 0
cos = =

3 + cos 0
cos = = (7.113)

jer su sve velicine sa desnih strana jednakosti konstantne.
Nasa Zemlja je primer simetricne cigre, jer je malo spljostena na polovima. Za Zemlju je
I3 I1 1
= . (7.114)
I1 300
Kako je moment sile koji deluje na Zemlju zanemarljiv mozemo primeniti prethodnu analizu.
Vektor ugaone brzine rotacije Zemlje precesira oko njene ose simetrije. Iz 3 = dan1 sledi da
je ugaona brzina ove precesije
1
= dan1 . (7.115)
300
Period ove precesije je oko 300 dana. Eksperimentalni rezultat je veci i iznosi oko 435 dana.
Glavni razlog za ovo neslaganje lezi u cinjenici da Zemlja nije kruto telo.
Primer: Planeta sfernog oblika mase M i radijusa R rotira stalnom ugaonom brzinom
oko ose simetrije. Iznenada je pogodi asteroid mase M i cvrsto se slepi sa sferom u tacki pod
uglom prema osi rotacije. Novonastalo telo nije vise rotaciono simetricno. Naci ugaonu brzinu
precesije ose simetrije novonastalog tela.
Resenje: Centar mase planete posle sudara sa asteroidom je udaljen od centra planete za
R
d=
1+
i nalazi se duz pravca koji spaja asteroid sa centrom. Neka je z osa postavljena duz ovog pravca.
Tenzor inercije u sistemu centra mase je
2

5
+ 1+
0 0
I = M R2 0 2
5

+ 1+ 0 . (7.116)
2
0 0 5

Ugaona brzina precesije je

5
= cos .
2 + 7

92
7.13 Lagranzev metod za kruto telo
Ako ne postoje nikakva druga ogranicenja na kretanje krutog tela sem uslova da je rastojanje
izmedju ma koje dve tacke tela nepromenjeno, kruto telo ima sest stepeni slobode. Za general-
isane koordinate izabracemo koordinate pola sopstvenog sistema krutog tela i Ojlerove uglove:
X0 , Y0 , Z0 , , , . Lagranzeve jednacine su oblika
d  T  T
= Qi , (7.117)
dt qi qi

gde su Qi generalisane sile. Polazeci od izraza (7.53) vidimo da je virtuelno pomeranje delica
krutog tela indeksa dato sa
R = R0 + r . (7.118)
Kruto telo je idealan sistem pa je rad aktivnih sila na virtuelnim pomeranjima dat sa
X
A = F R

X X
= F R0 + r F

= F R0 + M , (7.119)

gde su F i M ukupna sila odnosno moment sile koji deluje na kruto telo. Moment sile se racuna u
odnosu na pol sopstvenog sistema krutog tela. Kako je = e3 +e3 +n to su generalisane
sile

Qx = Fx = e1 F , Qy = Fy = e2 F, Qz = Fz = e3 F
Q = M n, Q = M e3 , Q = M e3 . (7.120)

Generalisane sile Qx , Qy i Qz su Dekartove projekcije u laboratorijskom sistemu ukupne spoljasnje

sile koja deluje na kruto telo. Da bi se formirale Lagranzeve jednacine potrebno je da kineticku
energiji krutog tela izrazimo preko generalisanih koordinata. Ako je spoljasnja sila koja deluje
na kruto telo potencijalna mozemo je izraziti preko potencijala,
U
F= . (7.121)
R0
Lagranzeve jednacine onda imaju standardni oblik gde je L = T U .

7.13.1 Rotacija oko fiksne ose

Razmotrimo kruto telo koje rotira oko fiksne ose u gravitacionom polju. Sistem ima jedan
stepen slobode, ugao rotacije oko z ose. Kineticka energija krutog tela u nepokretnom
sistemu OXY Z je
1
T = I33 2 . (7.122)
2

93
Potencijalna gravitaciona energija je
Z
U = dmgr cos = mga cos . (7.123)

Radijus vektor centra mase je a. Lagranzijan je prema tome

1
L = T U = I33 2 + mga cos . (7.124)
2
Jednacina kretanja je
d  L  L
=0 (7.125)
dt
odnosno
mga
+ sin = 0 . (7.126)
I33
Za male uglove vazi sin = pa se jednacina kretanja svodi na
mga
+ =0. (7.127)
I33
Kruto telo osciluje (fizicko klatno) frekvencom
r
mga
= . (7.128)
I33

7.13.2 Simetricna cigra u gravitacionom polju

U ovoj lekciji analiziracemo kretanje simetricne cigre u gravitacionom polju. Uzecemo da je tacka
O nepokretna i da je ona pol laboratorijskog sistema kao i sistema vezanog za cigru. Primenom
(7.48) nacicemo kineticku energiju cigre
1
T = Trot = (I1 12 + I1 1 22 + I3 32 )
2
1 1
= I1 (2 sin2 + 2 ) + I3 ( cos + )2 . (7.129)
2 2

Potencijalna gravitaciona energija je

U = mga cos (7.130)

pa je lagranzijan
1 1
L = I1 (2 sin2 + 2 ) + I3 ( cos + )2 mga cos . (7.131)
2 2

94
 Figure 37:

U ovom slucaju postoje tri integrala kretanja. Uglovi i su ciklicne koordinate jer lagranzijan
ne zavisi od njih. Konjugovani generalisani impulsi su konstante kretanja
L
p = = I1 sin2 + I3 ( cos + ) cos = A

L
p = = I3 ( cos + ) = B . (7.132)

Kako lagranzijan ne zavisi ekspilicitno od vremena to je energija konstanta kretanja
1 1
E = I1 (2 sin2 + 2 ) + I3 ( cos + )2 + mga cos (7.133)
2 2
Ako iz (7.132) izrazimo i i zamenimo u (7.133) dobijamo
1 2
I1 + Ueff () = E , (7.134)
2
gde je efektivni potencijal
(B A cos )2 A2
Ueff () = + + mga cos . (7.135)
2I1 sin2 2I3
Kretanje cigre je moguce za one uglove za koje je E > Ueff (). Efektivni potencijal je prikazan
na slici, vidimo da su = 0 i = vertikalne asimptote funkcije Ueff () . Za energiju E vecu
od minimuma efektivnog potencijala moguce vrednosti ugla leze u intervalu 1 2 . Osa
simetrije cigre opisuje krivu prikazanu na slici. Oscilovanje ose simetrije naziva se nutacijom.
Kretanje cigre je pseudoregularna precesija; kombinacija precesije sa nutacijom.

8 Relativno kretanje
8.1 Veza izmedju brzina cestice u dva sistema
Neka je S fiksiran inercijalni sistem, dok se sistem S 0 krece u odnosu na sistem S. Primovani
sistem je neinercijalan; njegovo kretanje je u opstem slucaju kombinacija translatornog i rota-
cionog kretanja. Radijus vektor cestice u sistemu S je r, dok je r 0 radijus vektor cestice u

95
 Figure 38:

Figure 39:

neinercijalnom sistemu. Veza izmedju ovih vektora je

r(t) = r0 (t) + r 0 (t), (8.1)

gde je r0 radijus vektor koordinatnog pocetka sistema S 0 . Diferenciranjem gornje jednacine po

vremenu u sistemu S je
dr  dr0  dr 0 
 =  +  . (8.2)
dt S dt S dt S
Primenom Koriolisove teoreme
dr 0  dr 0 
 =  0 + r0 (8.3)
dt S dt S
dobijamo
v = v0 + v0 + r 0 , (8.4)
 
 0
gde je v = dr dt 
brzina cestice u fiksnom sistemu; v0 = dr dt  0
brzina cestice u sistemu S 0 . Brzina
 S S
0
dt 
v0 = dr je brzina pola sistema S 0 u sistemu S. Relacija (8.4) je veza izmedju brzina cestice u
S
odnosu na inercijalni i pokretni sistem.

96
8.2 Veza izmedju ubrzanja cestice u dva sistema
Diferencirajmo izraz (8.4) po vremenu u fiksnom sistemu
dv  dv0  d  0 dr 0 
 =  +  r + 
dt S dt S dt S dt S
dv0  
dv0  dr 0 
0 0
=  +  0 + v + r + (  0 + r 0) . (8.5)
dt S dt S dt S


Primenili smo Koriolisovu teoremu. Ubrzanje cestice u sistemu S je a = dv dt 
, a u sistemu S 0 je
 S
0
a0 = dv
dt  , dok je a0 ubrzanje pola sistema S 0
. Prema tome veza izmedju ubrzanja je
S0

a = a0 + a0 + 2 v0 + r 0 + ( r 0 ) . (8.6)
Clan acor = 2 v0 je Koriolisovo ubrzanje dok je acf = ( r 0 ) centrifugalno ubrzanje.

8.3 Dinamika relativnog kretanja

Neka se cestica krece u potencijalu V (r) za posmatraca u inercijanom sistemu sistemu S. La-
granzijan je dat sa
1
L = mv2 V (r) . (8.7)
2
Vec smo ranije rekli da je Hamiltonov princip nezavistan od izbora koordinatnog sistema; drugim
recima Lagranzeve jednacine vaze u proizvoljnom sistemu koordinata. To znaci da smenom
promenljivih
v = v0 + v0 + r 0
r = r0 + r0 (8.8)
u lagranzijanu (8.7) dobijamo lagranzijan u sistemu S 0
1  2 
L = m v0 + v + ( r ) + 2v0 v + 2v ( r ) + 2v0 ( r ) U (r 0 ) ,
02 0 2 0 0 0 0
(8.9)
2
gde je V (r0 + r0 ) = U (r 0 ) . Dalje cemo transformisati tri clana u lagranzijanu koja sadrze brzinu
pola primovanog sistema:
v02 + 2v0 v0 + 2v0 ( r0 ) = 2v0 (v v0 ) + v02

d 
= v0 (r0 + 2r 0 )
dt S
d 

= v0 (r0 + 2r 0 )  a0 (r0 + 2r 0 ) (8.10)
dt S

U zadnjem redu dobili smo clan koji je totalni vremenski izvod funkcije koja zavisi od primovanih
koordinata. Ovaj clan cemo odbaciti jer takvi clanovi ne utici na jednacine kretanja. Dakle
lagranzijan postaje
1  
L = m v02 + ( r0 )2 + 2v0 ( r0 ) a0 r0 2a0 r 0 U (r 0 ) . (8.11)
2
97
Ranije smo pokazali da je

( r0 )2 = r 0 2 (r 0 )2
2
X X
= 2 x2i i j x0i x0j . (8.12)
i i,j

Slicno je i X X
v0 ( r0 ) = vi0 ( r0 )i = x0i (v0 )i . (8.13)
i i

Primenom gornjih formula lako se nalaze parcijalni izvodi lagranzijana po Dekartovim koor-
dinatama cestice u primovanom sistemu odnosno po odgovarajucim brzinama:
L
= mvi0 + m( r0 )i
vi0
L U
0
= m 2 x0i m( r 0 )x0i + m(v0 )i ma0i 0 . (8.14)
xi xi
Lagranzeva jednacina onda postaje
U
ma0 = ma0 m( r 0 ) + 2mv0 + m (r 0 ) . (8.15)
r 0
Dobili smo jednacinu kretanja cestice u neinercijalnom sistemu. Ovaj rezultat je poznat iz kursa
Opste fizike. Na cesticu u neinercijalnom sistemu pored prave sile r
U
0 deluju i tzv. inercijalne

odnosno fiktivne sile. Inercijalne sile nisu uzrokovane interakcijom sa drugim telima vec su
posledica neinercijalnosti koordinatnog sistema. Sila

Fcor = 2mv0

naziva se Koriolisovom silom i deluje na cesticu koja se krece brzinom v0 u odnosu na sistem
koji rorira ugaonom brzinom . Inercijalna sila

Fcf = m ( r 0 ) = m(( r 0 ) 2 r 0 ) (8.16)

se naziva centrifugalnom silom. Ako pored stvarnih sila dodamo jos i inercijane sile onda drugi
Njutnov zakon zadrzava istu formu kao u inercijanim sistemima. Ovo znaci da je neinercijalnost
sistem ponistena uvodjenjem inercijalnih sila.

8.4 Fukovo klatno

U inercijalnom sistemu klatno ce oscilovati u jednoj ravni. U ovoj lekciji analiziracemo kretanje
klatna u sistemu vezanom za Zemlju. Videcemo da usled Koriolisove sile u sistemu vezanom za
Zemlju ravan oscilovanja klatna ce da rotira. Neka je klatno ucvrsceno u tacki P koja je na z
osi. Koordinatni pocetak je na povrsini Zemlje, a osa z je radijalnog pravca. Pretpostavicemo
da je duzina klatna l velika i da su oscilacije male. Jednacina veze je

x2 + y 2 + (z l)2 = l2 . (8.17)

98
Posto je z malo, tj. z 2  x2 + y 2 u jednacini veze zanemaricemo clan z 2 . Veza je onda
1
z = (x2 + y 2 ) . (8.18)
2l
U ovom slucaju lagranzijan (8.11) postaje
1
L = mr2 + m (r v) mgz . (8.19)
2
Ugaonoj brzini rotacije Zemlje,
2
= = 7, 27 105 s1
3600s
je mala, pa smo kvadratni clan po ugaonoj brzini u lagranzijanu zanemarili. Dalje cemo zane-
mariti clanove u lagranzijanu proporcionalne sa z odnosno z pa je lagranzijan dat sa
1 mg 2
L = m(x2 + y 2 )2 + mz (xy y x) (x + y 2 ) , (8.20)
2 2l
gde je z = sin . Lagranzeve jednacine kretanja su
g
x = 2z y x
l
g
y = 2z x y . (8.21)
l
Uvedimo novu promenljivu = x + iy. Mnozenjem druge Lagranzeve jednacine sa i i sabiranjem
sa prvom dobijamo
g
+ 2iz + = 0 . (8.22)
l
Zamenom = eiBt dobijamo dva resenja za konstantu B:
r
g
B1,2 = z + z2 + (8.23)
l
pa je resenje jednacine (8.22)
= A1 eiB1 t + A2 eiB2 t , (8.24)
gde su A1,2 integracione konstante. Ako izaberemo sledece pocetne uslove x(t = 0) = x0 , y(t =
0) = 0, x(t = 0) = y(t = 0) = 0 resenje jednacina kretanja je
x0  0 0 0

x = cos z t cos t + z sin z t sin t
0
x0  0 0 0

y = z cos z t sin t sin z t cos t , (8.25)
0
p
gde je 0 = z2 + g/l. Kako je z2  g/l to je
g
x = x0 cos z t cos t
l
g
y = x0 sin z t cos t . (8.26)
l
Kada Zemlja ne bi rotira klatno bi oscilovalo u Oxz ravni. Usled rotacije Zemlje ravan oscilovanja
precesira sa frekvencom z .

99
9 Hamiltonov formalizam
9.1 Hamiltonijan
Ranije smo uveli generalisanu energiju (funkciju energije) sa (4.21). Ona je funkcija generelisanih
koordinata i generalisanih brzina jer su impulsi funkcije koordinata i brzina. Hamiltonijan je
numericki jednak generalisanoj energiji
X
n
H= pi qi L(qi , qi , t) , (9.1)
i=1

ali generalisane brzine moraju biti izrazene preko generalisanih impulsa i koordinata. Veza
izmedju generalisanih impulsa i brzina se dobija iz sistema jednacina
L
pi = . (9.2)
qi
Da bi se gornji sistem mogao resiti po generalisanim brzinama potrebno je da vazi da
 2L 
det 6= 0 . (9.3)
qi qj

Dakle Hamiltonijan je funkcija generalisanih koordinata i generalisanih impulsa H = H(qi , pi , t).

Prelazak sa lagranzijana na hamiltonijan je Lezandrova transformacija. Nadjimo hamiltonijan
harmonijskog oscilatora, mase m i konstante elasticnosti k. Lagranzijan je
1 1
L = mx2 kx2 . (9.4)
2 2
L
Generalisani impuls je px = x
= mx odakle je x = px /m. Hamiltonijan je

H = px x L
1 1
= px x mx2 + kx2
2 2
p2x 1 2
= + kx , (9.5)
2m 2
gde smo u poslednjem koraku eliminisali generalisanu brinu x.

9.2 Hamiltonove jednacine kretanja

Kao sto smo rekli hamiltonijan je
X
n
H(q, p, t) = pi qi L(q, q, t) . (9.6)
i=1

100
Diferenciranjem leve strane jednacine (9.6) dobija se
n 
X L L  L
dH = pi dqi + qi dpi dqi dqi dt .
i=1
qi qi t

U ovom izrazu pojavljuju se diferencijali impulsa, koordinata, brzina i vremena. Generalisani

impulsi su definisani prema (9.2) tako da se clanovi uz dqi krate. Na taj nacin se eliminisu
generalisane brzine kao nezavisno promenljive. Primenom Lagranzevih jednacina
L
= pi (9.7)
qi
dobijamo
X
n
L
dH = (qi dpi pi dqi ) dt . (9.8)
i=1
t
Hamiltonijan je dakle funkcija generalisanih koordinata, impulsa i vremena pa vazi
n 
X H H  H
dH = dpi + dqi + dt (9.9)
i=1
pi qi t

Poredjenjem (9.9) i (9.8) dobijamo

H
qi =
pi
H
pi = (9.10)
qi
i
L H
= (9.11)
t t
Jednacine (9.10) su Hamiltonove ili kanonske jednacine kretanja. One cine sistem od 2n diferenci-
jalnih jednacina prvog reda koji je ekvivalentan sa n Lagranzevih jednacina koje su diferencijalne
jednacine drugog reda. Da bi nasli resenje Hamiltonovih jednacina potrebno je da znamo 2n
pocetnih uslova:
pi (t = 0) = p0i , qi (t = 0) = q0i . (9.12)
Primer: Cestica mase m se krece po povrsini vertikalnog cilindra poluprecnika R. Cestica
je spojena oprugom konstante elasticnosti k i nominalne duzine l sa tackom O na osi simetrije
cilindra. Uzeti da je osa simetrije z osa, a da ja O koordinatni pocetak. Na cesticu deluje i
gravitaciona sila. Naci hamiltonijan i kanonske jednacine kretanja.
Resenje: Sistem ima dva stepena slobode, generalisane koordinate su i z. Lagranzijan je
1 1
L = m(R2 2 + z 2 ) mgz k( R2 + z 2 l)2 . (9.13)
2 2

101
Generalisani impulsi su:
L
p = = mR2

L
pz = = mz . (9.14)
z
Hamiltonijan je

p2 p2z 1 2
H = p + pz z L = + + mgz + k( R + z 2 l)2 . (9.15)
2mR2 2m 2
Hamiltonove jednacine su
z
pz = mg + ( R2 + z 2 l)
R2 + z 2
p = 0
pz
z =
m
p
= . (9.16)
mR2

9.3 Fazni prostor

Generalisane koordinate i impulsi su tzv. fazne promenljive. Fazni prostor je 2n dimenzionalan.
Koordinate tacke u ovom prostoru su (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) . Fazna tacka kompletno odredjuje
stanje sistema u datom trenutku vremena. Naime iz brojeva (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) se kompletno
moze odrediti polozaji i brzine odnosno impulsi svake cestice u sistemu. Pri evoluciji sistema
fazna tacka opisuje faznu trajektoriju koja je naravno odredjena Hamiltonovim jednacinama i
pocetnim uslovima.

9.4 Hamiltonove jednacine i varijacioni princip

Lagranzeve jednacine kretanja izveli smo iz principa najmanjeg dejstva u konfiguracionom pros-
toru. Sada cemo pokazati da se variranjem dejstva u faznom prostoru mogu dobiti Hamiltonove
jednacine. Prethodno cemo lagranzijan izraziti preko hamiltonijana
Z tf Z tf X
n 
SH = L(qi , qi , t)dt = dt pi qi H(qi , pi , t) . (9.17)
ti ti i=1

Sada cemo varirati koordinate i impulse nezavisno:

qi (t) qi (t) = qi (t) + qi (t)

pi (t) pi (t) = pi (t) + pi (t) . (9.18)

102
Varijacija dejstva je infinitezimalna promena dejstva pri prelasku sa jedne na drugu infinitezi-
malno blisku trajektoriju u faznom prostoru
n Z tf 
X H H 
SH = dt pi qi + pi qi qi pi
i=1 ti
qi pi
n Z tf h tf
X H   H  i X
n

= dt pi qi + qi pi + pi qi  . (9.19)
i=1 ti
q i p i i=1
ti

Ako zahtevamo da su varijacije generalisanih koordinata na krajevima vremenskog intervala

jednake nuli, tj. qi (ti ) = qi (tf ) = 0 onda poslednji clan u (9.19) iscezava. Primetimo da nije
neophodno da slicno pretpostavimo i za varijacije generalisanih impulsa. Varijacije generalisanih
koordinata i impulsa su nezavisne pa iz principa najmanjeg dejstva, SH = 0 sledi
H
qi =
pi
H
pi = . (9.20)
qi
Dobili smo Hamiltonove jednacine kretanja.
Ranije smo rekli da je lagranzijan L(q, q, t) odredjen do na vremenski izvod funkcije koja zavisi
od generalisanih koordinata i vremena. Lagranzijan u dejstvu (9.17) takodje nije jednoznacno
odredjen. Dodacemo mu clan
dF (q, p, t)
. (9.21)
dt
Funkcija F zavisi pored koordinata i od generalisanih impulsa. Uzecemo da su varijacije i
generalisanih koordinata i generalisanih impulsa u ti i tf jednake nuli

qi (ti ) = qi (tf ) = pi (ti ) = pi (tf ) = 0 . (9.22)

Tada je
Z
dF (q, p, t) X  F tf F tf 
tf n
dt = qi  + pi  =0. (9.23)
ti dt i=1
q i ti p i ti

Dakle clan Z tf
dF (q, p, t)
dt (9.24)
ti dt
koji bi dodali na SH ne utice na jednacine kretanja.

9.5 Poasonove zagrade

Neka su f = f (q, p, t) i g = g(q, p, t) dve funkcije faznih promenljivih i vremena. Poasonova
zagrada je definisana sa
n 
X f g f g 
{f, g} = . (9.25)
i=1
q i p i p i q i

103
Osobine Poasonovih zagrada:

1. {f, g} = {g, f }
2. {f, C} = 0
3. {f1 + f2 , g} = {f1 , g} + {f2 , g}
4. {cf, g} = c{f, g}
5. {f1 f2 , g} = f1 {f2 , g} + {f2 , g}f1
6. {{f1 , f2 }, f3 } + {{f2 , f3 }, f1 } + {{f3 , f1 }, f2 } = 0 . (9.26)

Prva osobina je antisimetricnost Poasonove zagrade; trece i cetvrta su linearnost. Peta osobina
je Lajbnicovo parvilo dok je poslednja Jakobijev identitet. Sve osobine se dokazuju primenom
definicije Poasonove zagrade.
Nadjimo Poasonovu zagradu izmedju koordinata i impulsa. Po definiciji imamao
n 
X qm pl qm pl 
{qm , pl } =
i=1
qi pi pi qi
Xn
= mi li = ml . (9.27)
i=1

Takodje lako se pokazuje da vazi {qm , ql } = {pm .pl } = 0 . Poasonove zagrade izmedju general-
isanih koordinata i impulsa

{qm , pl } = ml
{qm , ql } = 0
{pm , pl } = 0 (9.28)

nazivaju se fundamentalnim Poasonovim zagradama i one su od izuzetne vaznosti u kvantnoj

mehanici.
Izvod po vremenu funkcije f (q, p, t) je

f X  f f 
n
df
= + qi + pi
dt t i=1
qi pi
f X  f H f H 
n
= +
t i=1
qi pi pi qi
f
= + {f, H} , (9.29)
t
gde smo u drugom koraku primenili Hamiltonove jednacine.
Potreban i dovoljan uslov da funkcija f (q, p, t) bude integral kretanja je
f
+ {f, H} = 0 . (9.30)
t
104
Ako funkcija f ne zavisi eksplicitno od vremena, tj. ako je f = f (q, p) potreban i dovoljan uslov
da funkcija f bude konstanta kretanja je da

{H, f } = 0 . (9.31)

Hamiltonijan je integral kretanja ukoliko eksplicitno ne zavisi od vremena.

Ako su f (q, p) i g(q, p) konstante kretanja onda je i njihova Poasonova zagrada takodje kon-
stanta kretanja. Ovaj iskaz je poznat pod nazivom Poasonova teorema. Ona se lako proverava.
Naime
{{f, g}, H} = {{g, H}, f } {{H, f }, g} = 0 . (9.32)
Primenili smo Jakobijev identitet a zatim cinjenicu da su f i g konstante kretanja. Poasonova
teorema vazi i za funkcije faznih promenljivih koje zavise od vremena, sto se lako proverava.
Lako se vidi da je
n 
X pi H 
pi H H
{pi , H} =
=
l=1
ql pl pl ql qi
n 
X qi H pi H  H
{qi , H} = = . (9.33)
i=l
ql pl pl ql pi

Primenom gornjih rezultata Hamiltonove jednacine (9.10) se mogu prepisati u obliku

qi = {qi , H}
pi = {pi , H} . (9.34)

Vremensku evoluciju sistema generise hamiltonijan preko Poasonove zagrade.

10 Kanonske transformacije
Ranije smo pokazali da su Lagranzeve jednacine kovarijantne pri nesingularnim transformacijama
koordinata
qi Qi = Qi (q1 , . . . , qn , t) . (10.1)
Sada cemo videti pod kakvim uslovima transformacije faznih koordinata ne menjaju fiziku.
Prelaz sa koordinata (q, p) na nove koordinate (Q, P ) dat je sa

qi Qi = Qi (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn , t)
pi Pi = Pi (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn , t). (10.2)

Nove fazne koordinate su funkcije starih koordinata (q, p) i vremena. Relacije (10.2) moraju biti
invertibilne, tj. stare fazne promenljive mozemo izraziti u funkciji novih i vremena. Dacemo tri
ekvivalentne definicije kanonskih transformacija. Prva je da je transformacija (10.2) kanonska

105
ako ona cuva strukturu Hamiltonovih jednacina i to vazi za sve hamiltonijane sa n stepeni
slobode. Hamiltonove jednacine u kanonskim (q, p) koordinatama su
H
qi =
pi
H
pi = (10.3)
qi
Transformacija (10.2) je kanonska ukoliko u novim kanonskim koordinatama Hamiltonove jednacine
takodje vaze:
H 0
Qi =
Pi
H 0
Pi = . (10.4)
Qi
Da bi to pokazali potrebno je da nadjemo novi hamiltonijan sistema H 0 = H 0 (Q, P, t). Videcemo
da novi hamiltonijan nije dobijen samo prostom smenom promenljivih u hamiltonijanu H(q, p, t).
Hamiltonove jednacine u (q, p) koordinatama dobijene su iz principa minimalnog dejstva
Z tf  X n 
Sqp = dt pi qi H(qi , pi , t) = 0 , (10.5)
ti i=1

dok se analogne jednacine u (Q, P ) promenljivima dobijaju iz

Z tf  X n 
SQP = dt Pi Qi H 0 (Qi , Pi , t) = 0 . (10.6)
ti i=1

Jednacine kretanja dobijene iz (10.5) i (10.6) bice ekvivalentne ukoliko se podintegralni izrazi u
(10.5) i (10.6) razlikuju do na vremenski izvod neke funkcije F tj.
X
n X
n
dF
pi qi H(qi , pi , t) = Pi Qi H 0 (Qi , Pi , t) + . (10.7)
i=1 i=1
dt

Funkcija F se naziva generisucom funkcijom kanonske transformacije i njene varijacije u t = ti

i t = tf moraju biti jednaki nuli. Ona moze da zavisi od starih i novih faznih promenljivih
i od vremena, tj. od 4n + 1 promenljive. Izmedju kanonskih promenljivih postoji 2n veza
datih sa (10.2) pa prema tome generisuca funkcija je funkcija 2n faznih promenljivih i vremena.
Izaberimo za pocetak da generisuca funkcija zavisi od starih i novih generalisanih koordinata tj.
F1 = F1 (q, Q, t) pa je
F1 X  F1 F1 
n
dF1
= + ql + Ql . (10.8)
dt t l=1
q l Ql

Zamenom (10.8) u (10.7) i grupisanjem clanova dobijamo

n 
X F1  X F1   F1 
n
pl dqi Pl + dQi + H 0 H dt = 0 . (10.9)
l=1
ql l=1
Ql t

106
Kako su qi , Qi i t nezavisne promenljive to dobijamo
F1
pi = (10.10)
qi
F1
Pi = (10.11)
Qi
F1
H0 = H + . (10.12)
t
Kada znamo funkciju F1 (q, Q, t) onda iz (10.10) i (10.11) mozemo da odredimo transformacije
izmedju starih i novih kanonskih promenljivih. Preciznije, iz (10.10) ukoliko je
 2F 
 1 
  6= 0 (10.13)
qi Qj
dobijamo jednacine Qk = Qk (q, p, t). Zamenom dobijenih transformacija u (10.11) dobijamo
Pk = Pk (q, p, t). Dobili smo eksplicitan oblik kanonske transformacije. Novi hamiltonijan je
odredjen sa (10.12). Vidimo da ukoliko generisuca funkcija ne zavisi eksplicitno od vremena
novi hamiltonijan je dobijen iz starog smenom promenljivih
H 0 = H(q(Q, P ), p(Q, P )) . (10.14)
Prethodno izvodjenje za generisucu funkciju prvog tipa F1 = F1 (q, Q, t) pokazuje da je
X
n
dF1 = (pi dqi Pi dQi ) + (H 0 H)dt (10.15)
i=1

totalni diferencijal. Izaberimo sada da su nezavisne kanonske promenljive stare koordinate i

novi impulsi, (q, P ). Ovo se postize Lezandrovom transformacijom generatrise prvog tipa. Clan
Pi dQi u (10.15) prepisacemo u obliku
Pi dQi = d(Pi Qi ) Qi dPi . (10.16)
Tako (10.15) postaje
X
n X
n
d(F1 + Qi Pi ) = (pi dqi + Qi dPi ) + (H 0 H)dt (10.17)
i=1 i=1
Pn
odnosno uvodeci generisucu funkciju drugog tipa F2 = F1 + i=1 Qi Pi imamo
X
n
dF2 = (pi dqi + Qi dPi ) + (H 0 H)dt . (10.18)
i=1

Funkcija F2 = F2 (q, P, t) je funkcija starih generalisanih koordinata, novih impulsa i vremena i

vazi
F2
pi = (10.19)
qi
F2
Qi = (10.20)
Pi
F2
H0 = H + . (10.21)
t
107
 Generatrisa treceg tipa je funkcija starih impulsa pi i novih generalisanih koordinata Qi ,
F3 = F3 (p, Q, t). Da bi to postigli treba da

pi dqi = d(pi qi ) qi dpi (10.22)

zamenimo u (10.15). Tako dobijamo

 X
n 
d F1 qi pi = dF3 (p, Q, t)
i=1
X
n
= (qi dpi Pi dQi ) + (H 0 H)dt (10.23)
i=1

odakle je
F3
qi = (10.24)
pi
F3
Pi = (10.25)
Qi
F3
H0 = H+ . (10.26)
t
Cetvrti tip generisuce funkcije kanonskih transformacija je
X
n
F4 = F4 (p, P, t) = F2 (q, P, t) q i pi (10.27)
i=1

pa je
X
n
dF4 = (Qi dPi qi dpi ) + (H 0 H)dt . (10.28)
i=1

Iz zadnjeg izraza dobijamo

F4
qi = (10.29)
pi
F4
Qi = (10.30)
Pi
F4
H0 = H+ . (10.31)
t
Da bi ispitali da li je neka transformacija kanonska ili nije moramo naci funkcije generatrise ili
pokazati da one ne postoje. Cudna definicija! Videcemo uskoro da postoje jednostavniji nacini
za proveru kanonicnosti transformacije faznih koordinata. Jedan od njih je pomocu Poasonovih
zagrada.

108
10.1 Primer kanonskih transformacija
Hamiltonijan harmonijskog oscilatora je
p2 m 2 q 2
H= + . (10.32)
2m 2
Nadjimo kanonsku transformaciju odredjenu generisucom funkcijom prvog tipa
1
F1 (q, ) = m 2 q 2 cot . (10.33)
2
Nova generalisana koordinata je obelezena sa umesto sa Q kao ranije. Novi impuls umesto sa
P obelezicemo sa I. Razlog za ovakvu notaciju bice jasan kasnije. Dalje je
F1
p = = mq cot (10.34)
q
F1 mq 2
I = = . (10.35)
2 sin2
Odavde je
r
2I
q = sin
m
p = 2mI cos , (10.36)
odnosno
mq
= arctan
p
1  
2 2 2
I = p + (m) q . (10.37)
2m
Transformacija ne zavisi eksplicitno od vremena. Novi hamiltonijan se dobija iz starog smenom
promenljivih, tj. prelaskom sa (q, p) na (, I) promenljive:
H 0 = I . (10.38)
Hamiltonove jednacine kretanja u (, I) koordinatama su
0
H
I = =0

H 0
= = (10.39)
I
odakle je I = i = t + , gde su i konstante. Dakle u novim koordinatama jednacine
kretanja se trivijalno resavaju. Nova generalisana koordinata je ciklicna, odgovarajuci kanonski
konjugovan impuls je konstantan. Novi impuls I naziva se akcijom, a nova koordinata uglom.
(, I) su tzv. ugao-akcija promenljive. U ovim koordinatama fazne linije su prave sa konstantnim
I, dok 0 < 2 . Lako se vidi da je
Z Z 2
pdq = 2I d cos2 = 2I. (10.40)
0
Ovaj jednostavan primer je motivacija za generalizaciju na sisteme sa vise stepeni slobode.

109
10.2 Infinitezimalne kanonske transformacije
Pn
Transformacija koja je generisana generatrisom drugog tipa F2 = i=1 qi Pi je jedinicna trans-
formacija jer je
F2
pi = = Pi
qi
F2
Qi = = qi . (10.41)
Pi
Generisuca funkcija kanonske transformacije koja je infinitezimalno bliska jedinicnoj transfor-
maciji je
X
n
F2 = qi Pi + G(q, P, t) , (10.42)
i=1

gde je  infinitezimalni parametar, a G(q, P, t) generator transformacije. Primenom (10.19) i

(10.20) dobijamo

G(q, P, t)
pi = Pi + 
qi
G(q, P, t)
Qi = qi +  (10.43)
Pi
pa je

G(q, p, t)
Qi = qi + 
qi
G(q, p, t)
Pi = pi  . (10.44)
qi

U poslednjem koraku iskoristili smo G(q, P, t) = G(q, p, t) + o() jer se impulsi pi i Pi razlikuju
do na term reda .
Ako izaberemo da je generator kanonske transformacije hamiltonijan G(q, p, t) = H(q, p, t)
imamo
H
Qi = qi +  = qi + qi
qi
H
Pi = pi  = pi + pi . (10.45)
qi
U zadnjem koraku primenili smo Hamiltonove jednacine kretanja. Iz dobijenog izraza je jasno da
je  = dt. Zakljucujemo da je hamiltonijan generator kretanja u vremenu. Ovim smo pokazali
da je evolucija sistema kanonska transformacija

qi (t) Qi = qi (t + t), pi (t) Pi = pi (t + t) . (10.46)

110
10.3 Direktna provera
Kanonske transformacije smo definisali kao transformacije faznih promenljivih (10.2) koje ne
menjaju Hamiltonove jednacine kretanja. Potreban i dovoljan uslov da ove transformacije
budu kanonske je egzistencija generisuce funkcije F . U ovoj lekciji dacemo jos jedan kriteri-
jum kanonicnosti neke transformacije. Razmatracemo vremenski nezavisne transformacije

qi Qi = Qi (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn )
pi Pi = Pi (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ). (10.47)

Transformacija je kanonska ukoliko su izrazi

X
n X
n
(pi dqi Pi dQi ), (pi dqi + Qi dPi )
i=1 i=1
Xn Xn
(qi dpi + Pi dQi ), (qi dpi + Qi dPi ) . (10.48)
i=1 i=1

totalni diferencijali. Ovo je direktni nacin da proverimo da li je vremenski nezavisna transfor-

macija kanonska.
Neka je transformacija data sa
r
2P
q = sin Q
m
p = 2mP cos Q . (10.49)

Odavde je

p = mq cot Q
mq 2
P = . (10.50)
2 sin2 Q
Da bi izraz pdq P dQ bio totalni diferencijal mora da vaziti
p  P 
 =  , (10.51)
Q q q Q
sto se lako proveravava. Ostali uslovi se proveravaju slicno. Gornji kriterijum vazi i za vremenski
zavisne transformacije. O tome ce biti reci kasnije.

10.4 Invarijantnost Poasonove zagrade

Da bi transformacija (10.2) bila kanonska potrebno je i dovoljno da su fundamentalne Poasonove
zagrade nepromenjene pri ovim transformacijama. Dakle, iz

{qi , pj } = ij , {qi , qj } = 0, {pi , pj } = 0 (10.52)

111
treba da sledi
{Qi , Pj }|qp = ij , {Qi , Qj }|qp = 0, {Pi , Pj }|qp = 0 . (10.53)
Poasonove zagrade izmedju novih koordinata i impulsa su definsane prema
n 
X Qi Pj Qi Pj 
{Qi , Pj }|qp = (10.54)
l=1
ql pl pl ql

i analogno za ostale.
Dakle kanonske transformacije ne menjaju Poasonove zagrade. Cesto se kanonske trans-
formacije definisu upravo na ovaj nacin: kao transformacije faznog prostora koje ne menjaju
fundamentalne Paosonove zagrade. Odavde sledi da su Poasonove zagrade izmedju proizvoljnih
funkcija na faznom prostoru nepromenjene pri kanonskim transformacijama, tj.

{f, g}P Q = {f, g}pq . (10.55)

Ekvivaletnost izmedju ove definicije i one sa pocetka lekcije o kanonskim transformacijama

pokazacemo u narednoj lekciji. Uvescemo malo formalizma a dokaz ce biti jednostavan.
Primer: Odrediti parametre i tako da je transformacija

Q = q cos(p)
P = q sin(p) (10.56)

kanonska. Naci funkciju generatrisu F3 (p, Q, t) u tom slucaju.

Poasonova zagrada izmedju nove koordinate i novog impulsa je

{Q, P } = {q cos(p), q sin(p)} = q 21 = 1 (10.57)

odakle je = 21 , = 2 . Primenom (10.24) i (10.25) imamo

F3 Q2
q = = 2
p cos (2p)
F3
P = = Q tan(2p) . (10.58)
Q
Iz prve jednacine sledi
Q2
F3 = tan(2p) + f (Q, t) (10.59)
2
Iz druge jednacine dobijamo f = 0 pa je

Q2
F3 = tan(2p) . (10.60)
2

112
10.5 Simplekticke transformacije
Hamiltonove jednacine kretanja (9.10) prepisacemo u matricnom obliku
   H 
qi pi
=
pi H
qi
   H 
0 1 pi
= . (10.61)
1 0 H
qi

gde je 1 jedinicna n n matrica. Neka je kolona sastavljena od 2n elemenata

= (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn )T . (10.62)

Definisimo 2n 2n matricu  
0 1
J= . (10.63)
1 0
Ova matrica je antisimetricna, J T = J. Hamiltonove jednacine u kompaktnoj notaciji su
H
= J , (10.64)

odnosno
H
a = Jab , (10.65)
b
gde je 1 = q1 , . . . , n = qn , n+1 = p1 , . . . , 2n = pn .
Fundamentalne Poasonove zagrade (9.28) u kompaktnoj formi su
 
{qi , qj } {qi , pj }
{a , b } =
{pi , qj } {pi , pj }
 
0 ij
=
ij 0
= Jab . (10.66)

Poasonovu zagradu izmedju dve funkcije na faznom prostoru definisali smo sa (9.25). I nju cemo
prepisati u kompaktnoj notaciji:
n 
X f g f g 
{f, g} =
i=1
qi pi pi qi
n 
X f g f g 
=
i=1
i i+n i+n i
X2n X2n
f g
= Jab . (10.67)
a=1 b=1
a b

113
 Razmatrajmo vremenski nezavisne transformacije faznih promenljivih

a a = a (1 , . . . , n ) .

Ova transformacija je kanonska ukoliko Hamiltonove jednacine sa hamiltonijanom H() pres-

likava ponovo u Hamiltonove jednacine sa hamiltonijanom H(()) = H 0 () tj.
a db
a =
b dt
a H()
= Jbc
b c
a d H 0 ()
= Jbc . (10.68)
b c d
Ako uvedemo Jakobijevu matricu transformacije M sa
a
Mab = (10.69)
b
onda imamo
T H
a = Mab Jbc Mcd . (10.70)
d
Sada je ocigledno da invarjantnost Hamiltonovih jednacina znaci da mora vaziti

M JM T = J . (10.71)

Matrice M formata 2n 2n koje zadovoljavaju gornji uslov nazivaju se simplekticke matrice

i obelezavaju sa Sp(2n, R). To su kanonske transformacije. Ukoliko je Jakobijeva matrica M
zadovoljava gornji uslov transformacija je kanonska. Matricni elementi matrice M su
Q Q
!
i i
qj qj
M= Qi Qi . (10.72)
qj qj

Invarijantnost Poasonovih zagrada pri kananskim transformacijama se lako vidi:

X
2n X
2n
f g
{f, g} = Jab
a=1 b=1
a b
X2n X2n
f c d g
= Jab
a=1 b=1
c a b d
X2n X2n
f g
= (M JM T )bd
a=1 b=1
c d
X2n X2n
f g
= Jbd
a=1 b=1
c d
= {f, g} . (10.73)

114
Dakle vrednost Poasonove zagrade ne zavisi od toga koje kanonske koordinate koristimo.
Postoje tri ekvivalentna nacina da definisemo kanonske transformacije. Prvi je da su to
transformacije koje ne menjaju kanonsku strukturu jednacina kretanja, tj. ne menjaju formu
Hamiltonovih jednacin za sve dinamicke sisteme. Drugi je da su to transformacije pri kojima su
Poasonove zagrade nepromenjene. Treci nacin je da su to transformacije za koje je Jakobijeva

matrica M = simpleticka.
Simplekticke matrice, odnosno kanonske transformacije cine grupu. Ako su M1 i M2 sim-
plekticke matrice onda je

M1 M2 J(M1 M2 )T = M1 M2 JM2T M1T = M1 JM1T = J (10.74)

pa zakljucujemo da je i M1 M2 simplekticka. Ovim smo pokazali zatvorenost. Mnozenje matrica

je asocijativno. Jedinicna matrica jeste kanonska transformacija i ona je jedinicni element. Iz
M JM T = J sledi det M = 1. Ovo znaci da za svaku simplekticku matricu M postoji inverzna
M 1 = JM T J i ona zadovoljava uslov simplekticnosti.
U ovoj i prethodnoj lekciji razmatrali smo samo vremenski nezavisne kanonske transformacije.
Postavlja se pitanje u kojoj meri kriterijumi kanonicnosti koje smo uveli za vremenski nezavisne
transformacije vaze za vremenski zavisne transformacije.
Vremenski zavisna kanonska transformacija (10.2) u kompaktnoj notaciji je

a a = a (1 , . . . , n , t) , (10.75)

gde je = (q1 , . . . , qn , p1 . . . , pn )T i = (Q1 , . . . , Qn , P1 , . . . , Pn )T . Transformaciju (10.2) odnosno

(10.75) mozemo ostvariti u dva koraka, tj. ona je proizvod odnosno uzastopna primena dve
transformacije. Prva je transformacija

a a = a (1 , . . . , n , t0 ) , (10.76)

za neko fiksno t = t0 . Drugi korak je vremenska evolucija od t0 do t. Ukoliko je transformacija

u prvom koraku kanonska onda ce i ukupna transformacija biti kanonska jer je hamiltonovska
evolucija u drugom koraku kanonska transformacija. Ovaj iskaz sledi iz cinjenice da kanonske
transformacije cine grupu. Dakle vremenski zavisna transformacija je kanonska ukoliko je ona
kanonska za fiksno t. Kriteriumi kanonicnosti preko invarijantnosti Poasonove zagrade ili preko
uslova simplekticnosti Jakobijeve matrice su potrebni i dovoljni uslovi kanonicnosti transforma-
cije (10.2) odnosno (10.75).

10.6 Hamilton-Jakobijeva jednacina

Razmotrimo jednu specijalnu vremenski zavisnu kanonsku transformaciju koja vrednosti gen-
eralisanih koordinata i impulsa (q, p) u trenutku t prebacije u njihove vrednosti u pocetnom
trenutku t0 , tj, Qi = qi (t0 ), Pi = pi (t0 ). Kako je Pi = 0 i Qi = 0 novi hamiltonijan je konstanta
i moze se izabrati da je nula.
Ovo je motivacija da definisemo kanonsku transformacije koja hamiltonijan sistema trans-
formise u nulu. Transformisane koordinate i impulsi su zbog Hamiltonovih jednacina kon-
stantni. Ovakvu transformaciju moze da generise funkcija drugog tipa, koju cemo obeleziti

115
sa S = S(qi , Pk , t). Ona se naziva Hamiltonovom glavnom funkcijom. Novi generalisani impulsi
su Pk = k , gde su k konstante. Te konstante ne moraju biti pocetni impulsi vec su to najcesce
konstante kretanja.
Jednacina (10.21) postaje
 S  S
H qi , p i = ,t + =0. (10.77)
qi t
Ovo je Hamilton-Jakobijeva jednacina. To je parcijalna diferencijalna jednacina prvog reda po
n + 1 promenljivoj: q1 , . . . , qn , t. Hamiltonova glavna funkcija
S = S(q1 , . . . , qn , t, 1 , . . . , n ) + n+1
zavisi od vremena, n generalisanih koordinata i n+1 integracione konstante. Aditivnu konstanta
n+1 mozemo odbaciti jer je nevazna. Nove koordinate
S(qk , k )
Qk = = k (10.78)
k
su takodje konstantne jer je prema Hamiltonovim jednacinama Qi = 0. Ukoliko je
 2S 
det 6= 0
qi j
iz gornjeg skupa jednacina dobijamo
qk = qk (i , i , t) , k = 1, . . . , n . (10.79)
Zamenom (10.79) u
S(q, )
pk = (10.80)
qk
dobijamo
pk = pk (i , i , t) , k = 1, . . . , n . (10.81)
Nasli smo jednacinu kretanja u faznom prostoru.
Generatrisa S nije nov objekat. Potrazimo njen vremenski izvod:

S X S dqi  X 
n n
dS 
= + = H(qi , pi , t) + pi qi  . (10.82)
dt t i=1
q i dt i=1
p=S/q

U drugom koraku primenili smo Hamilton-Jakobijevu jednacinu. U krajnjem rezultatu gener-

alisani impulsi su eliminisani preko generalisanih koordinata i brzina pa smo na kraju dobili
lagranzijan L(q, q, t). Integracijom (10.82) po vremenu od t0 do t dobijamo
Z t
S= L(q, q, t)dt . (10.83)
t0

Ovo pokazuje fizicki smisao generatrise S. Ona je dejstvo izracunato na pravoj trajektoriji
sistema. Dejstvo je generisuca funkcija kanonoske transformacije koja transformise sistem od
jednog do drugog trenutka vremena.

116
 Primer: Za cesticu mase m u gravitacionm polju naci glavnu Hamiltonovu funkciju.
Hamiltonijan cestice je
p2x + p2y + p2z
H= + mgz . (10.84)
2m
Hamilton-Jakobijeva jednacina je
1 h S 2  S 2  S 2 i S
+ + + mgx + =0 (10.85)
2m x y z t
i resavacemo je metodom separacije varijabli. Pretpostavicemo resenje u obliku

S = S1 (x) + S2 (y) + S3 (z) Et . (10.86)

Zamenom (10.86) u (10.85) dobijamo sistem jednacina

dS1
= 2m1
dx
dS2
= 2m2
dy
dS3 p
= 2m(3 mgz) (10.87)
dz
koje se lako integrale. Glavna Hamiltonova funkcija je
r
8
S = 2m1 x 2m2 y 2
(3 mgz)3/2 (1 + 2 + 3 )t . (10.88)
9mg
Primenom
S
i = , i = 1, 2, 3 (10.89)
i
dobijamo
21
x = (t + 1 )
m
22
y = (t + 2 )
m
3 g
z = (t + 3 )2 . (10.90)
mg 2

10.7 Hamiltonova karakteristicna funkcija

Kada hamiltonijan ne zavisi eksplicitno od vremena Hamiltonova glavna funkcija ima oblik

S(q, , t) = W (q, ) E()t . (10.91)

117
Funkcija W (q, ) se naziva Hamiltonovom karakteristicnom funkcijom. Hamilton-Jakobijeva
jednacina tada ima vremenski nezavisan oblik
 W 
H qi , p i = = E() . (10.92)
qi
Napomenimo da ako hamiltonijan ne zavisi eksplicitno od vremena on je konstanta kretanja
ali ne mora da bude jednak energiji. Interesantno je da Hamiltonova karakteristicna funkcija je
takodje generatrisa kanonske transformacija za sisteme sa vremenski nezavisnim hamiltonijanom.
Novi hamiltonijan je konstantan

H 0 = H = E(1 , . . . , n ) . (10.93)

Nove generalisane koordinate Qi su ciklicne pa iz

H 0
Pi = =0 (10.94)
Qi
sledi da su novi kanonski impulsi konstante kretanja Pi = i . Sa druge strane je
H 0 E()
Qi = = = v i () (10.95)
i i
odakle je
Qi (t) = 0i + vi ()(t t0 ) . (10.96)
Cesto se uzima da je prva integraciona konstanta 1 = H 0 = E. Tada je
(
t + 1 , za i = 1
Qi = (10.97)
i , za i 6= 1 .

10.8 Integrabilni sistemi; Promenljive dejstvo-ugao

Sistem sa n stepeni slobode je integrabilan ako postoji nkonstanti kretanja. Jednodimenzioni
konzervativni sistemi su uvek integrabilni jer je energija konstanta kretanja. Integrabilni sistemi
su retki, vecina sistema u prirodi je neintegrabilna.
Konzervativni sistem je separabilan ukoliko je Hamiltonova karakteristicna funkcija suma
n-clanova od kojih svaki zavisi samo od jedne generalisane koordinate, tj.

W (q1 , . . . , qn , 1 , . . . , n ) = W1 (q1 , 1 , . . . , n ) + + Wn (qn , 1 , . . . , n ) . (10.98)

Kod kompletno integrabilnih sistema HamiltonJakobijeva jednacina moze biti resena separaci-
jom varijabli.
Dalje cemo pretpostaviti da je kretanje separabilnih sistema periodicno. Kretanja pri kojima
su svi parovi (qi (t), pi (t)) periodicne funkcije sa periodom Ti za svako i = 1, . . . , i naziva se
oscilatornim kretanjem. Periodi za razlicite parove konjugovanih koordinata mogu biti razliciti.
Fazne linije su u tom slucaju zatvorene linije u (qi , pi ) ravnima. Drugu klasu periodicnih

118
kretanja predstavljaju tzv. rotacije. To su kretanja kod kojih su pi (qi ) periodicne funkcije,
tj. pi (qi + q0 ) = pi (qi ) . Kretanje je ograniceno u oblasti koordinata unutar nekog intervala i
ponavlja se.
Kretanje matematickog klatna u faznom prostoru u slucaju E < 2mgl je oscilatorno, a za
E > 2mgl rotaciono. Granicni slucaj, E = 2mgl je tzv. separatix.
Za kompletno integrabilne i separabilne sisteme mozemo definisati kanonsku transformaciju
od starih faznih promenljivih (q, p) u nove fazne promenljive (, I) cija je generatrisa Hamitonova
karakteristicna funkcija. Definisimo k novih varijabli
I
Ik = pk dqk , (10.99)

gde se integrali po periodu kretanja u ravni (qk , pk ). Ove varijable se nazivaju varijablama
dejstva (akcije). Primenom (10.19) imamo
W (q1 , . . . , qn , 1 , . . . , n ) Wk (qk , 1 , . . . , n )
pk = = . (10.100)
qk qk
Impuls pk zavisi samo od kte koordinate qk i konstanti 1 , . . . , n . Zamenom (10.100) u
definiciju Ik vidimo da ove velicine zavise samo od konstanti, tj.

Ik = Ik (1 , . . . , n ) , (10.101)

pa su prema tome i one konstante kretanja. Pretpostavicemo da su relacije (10.101) invertibilne,

tj. konstante k , k = 1, . . . , n mozemo da izrazimo preko promenljivih I1 , . . . , In tj.

k = k (I1 , . . . , In ) . (10.102)

Zamenom gornjih relacija u Hamiltonovu karakteristicnu funkciju W (q1 , . . . , qn , 1 , . . . , n ) do-

bijamo novu Hamiltonovu karakteristicnu funkciju
X
n
W = W (q1 , . . . , qn , I1 , . . . , In ) = Wk (qk , I1 , . . . , In ) . (10.103)
k=1

U daljem necemo pisati tildu u oznaci Hamiltonove karakteristicne funkcije. Koordinate konju-
govane varijablama dejstva obelezili smo sa i i zovemo ih uglovima. Primenom (10.20) dobijamo
Wi (qi , I1 , . . . , In )
i = , (10.104)
Ii
jer je Hamiltonova karakteristicna funkcija generatrisa kanonske transformacije (qi , pi ) (i , Ii ).
Novi hamiltonijan H 0 = E(I1 , . . . , In ) ne zavisi od uglova pa Hamitonove jednacine u novim
koordinatama su
H 0 (I)
Ii = =0
i
H 0 (I)
i = = i (I1 , . . . , In ) . (10.105)
Ii

119
Velicine i (I1 , . . . , In ) se nazivaju frekvencama i one su konstante. U novim faznim promenljivim
integracija Hamiltonovih jednacina je jednostavna. Resavanjem zadnje jednacine dobijamo
X
n
Wi (qi , I1 , . . . , In )
i (t) = i0 + i (t t0 ) =
i=1
Ii
Xn Z qi

= pi (qi , I)dqi . (10.106)
i=1
Ii q0i

0i su integracione konstante. Izmena ugla za vreme od jednog ciklusa se lako nalazi

I I  W  I 2 W
i
di = d = dqi
Ii Ci Ii qi
Ci Ci
I
W
= dqi
Ii qi
I

= pi dqi
Ii
Ii
= =1. (10.107)
Ii
Sa druge strane promena ugla za vreme od jednog perioda Ti je i Ti . Ovo omogucava odredji-
vanje perioda.

10.9 Keplerov problem

Razmotrimo kretanje cestice mase m u ravni xOy pod dejstvom privlacnog potencijala m
r
.
Hamiltonijan je dat sa
p2 p2 m
H= r + 2
. (10.108)
2m 2mr r
HamiltonJakobijeva jednacina je
1  S 2 1  S 2 m S
+ + =0. (10.109)
2m r 2mr2 r t
Resenje Hamilton-Jakobijeve jednacine trazicemo metodom separacije varijabli:

S = Wr (r) + W () Et . (10.110)

Zamenom ovog oblika u Hamilton-Jakobijevu jednacinu dobijamo

dW
=
d
 dW 2 2m2
r
= 2mE 2 + (10.111)
dr r r

120
odakle se lako nalaze W i Wr . Konacno, glavna Hamiltonova funkcija je
Z r
2m2 2
S = Et + dr 2mE + 2 . (10.112)
r r
Vidimo da su E i ciklicne koordinate. Hamiltonova karakteristicna funkcija
Z r
2m2 2
W = dr 2mE + 2 (10.113)
r r
je generatrisa kanonske transformacije. Nadjimo promenljive dejstvougao u ovom slucaju.
I
I = p d = 2 (10.114)

I Z r
2m2 2
Ir = pr dr = dr 2mE + 2 (10.115)
r r
Uzmimo da je energija cestice negativna, E < 0. Kretanje u tom slucaju je periodicno i potrebno
je da odredimo kako radijalna koordinata r varira za vreme od jednog perioda. Nule polinoma
2 2
2mE + 2mr r2 su minimalno i maksimalno rastojanje. Lako se dobija da su one
r
m 2 m2 2E2
r1 = + +
E r E m
m 2 m2 2E2
r2 = + . (10.116)
E E m
Jasno je da je r1 < r2 . U jednom ciklusu radijalna koordinata varira od r1 do r2 i obrnuto. Dakle
Z r2 r Z r1 r
2m2 2 2m2 2
Ir = dr 2mE + 2 dr 2mE + 2
r1 r r r2 r r
Z r2 r
2m2 2
= 2 dr 2mE + 2
r r
r1
Z r2 p
dr
= 8mE r2 + (r1 + r2 )r r1 r2 (10.117)
r1 r

Ovaj integral je tablicni. Krajnji rezultat je

r 2 2 m3 
Ir = 2 2 . (10.118)
E
odakle je
8 2 2 m3
E= . (10.119)
(Ir + 2I )2

121