AbstractThe study is the development of a loop speed control posicion de nuestro sistema. Se desarrolla un sistema de
for a brushless motor that is responsible for the lift; The control PID que me permite controlar la posicion del motor
construction of innovative systems of vehicles called unmanned respecto a la superficie. Los datos obtenidos a traves de un
DRONES, because they today have been gaining ground in a
lot of disciplines, from racing to rescue tasks, seek many of the sensor ultrasonico son usados para determinar los parametros
manufacturers of these devices is that these devices reach all que me determinan un controlador PID.
users. TOWER COPTER was born from the need to have control
of which should be maintained on a surface height position. The El trabajo consta de la seccion II donde se presenta el
sensor used for their measurement, is an ultrasonic sensor. The diseno del sistema de aereomodelismo y se propone el
identification and implementation of a closed loop PID control
to ensure the required speed in steady state, as well as the short controlador PID que servira como base para el algoritmo
setting time. de control del dispositivo. La seccion III presenta las
caracteristicas fsicas del sistema as como los procedimientos
Index TermsTime, ultrasonic, PID, speed, Drones, height,
Control. llevados acabo para su construccion. La seccion IV resume
ResumenEl estudio consiste en el desarrollo de un lazo de los resultados del experimento y su respectivo analizis. En
control de velocidad para un motor brushless que es el encargado las secciones siguientes se presentan las conclusiones y se
de la elevacion; la construccion de sistemas innovadores de propone el trabajo futuro.
vehculos no tripulados llamados DRONES, dado a que estos
actualmente han ganado terreno en gran cantidad de disciplinas,
desde carreras, hasta tareas de rescate. muchos de sus fabricantes
buscan que estos dispositivos sean asequibles a todo tipo de II. DISE NO DEL SISTEMA
usuarios. TOWER COPTER nace de la necesidad de tener un II-A. Prototipo
control de posicion de la altura a la que debera mantenerse
respecto a una superficie. El sensor utilizado para su medicion, En la figura 1 se presenta la estructura del sistema y se
es un sensor ultrasonico. La identificacion e implementacion de etiquetan sus componentes principales numerados a continua-
un control a lazo cerrado PID garantizara la velocidad deseada cion:
en estado estable, as como el tiempo corto de establecimiento.
1. Eje.
Palabras ClaveTiempo, Ultrasonico, PID, Velocidad, Drones, 2. Rodamientos lineales.
Altura, Control.
3. Motor brushless con su respectiva helice.
4. Soporte.
I. I NTRODUCCI ON
H OY en da la formacion en disciplinas de la
ingeniera hace necesaria la puesta en practica de
los conocimiento previamente adquiridos para afianzar los
conceptos aprendidos. Especficamente en la ingeniera
mecatronica se hace necesario la realizacion de proyectos
y practicas que integren los conocimientos en las areas de
mecanica, electronica e ingenieria de control. En este trabajo
se emplearan los conceptos de control de procesos asistidos
por computador para controlar un conjunto de elementos
mecanico y electrionico que se utilizaran para simular un
sistema de aereomodelismo.
V. CONCLUSIONES
Un sistema de posicionamiento para un motor brushless
configurado de esta forma permite hacer pruebas de elementos
para aereomodelismo. As mismo ayudando al bajo costo
de los materiales defectuosos que puedan causar danos en
los sistemas sin unos previos ensayos. Esta configuracion
mecanica utilizada en este artculo permite adaptar cualquier
motor para cumplir la misma funcion de posicionamiento.
En cuestion de costos, los elementos utilizados para este
Figura 4. Respuesta del sistema proyecto fueron estrictamente seleccionados para cumplir con
En la figura 4 observamos la buena sintonizacion que nos las expectativas previstas sin gastar mas de lo necesario.
ofrece los parametros calculados anteriormente.
Ademas, cabe decir que al realizar este proyecto fue un
desafo muy importante, ya que se hizo uso de lo aprendido
en el curso, durante un periodo largo de la carrera y se pudo
observar como hemos avanzado en el desarrollo e implemen-
IV. RESULTADOS
tacion de la ingeniera. Tambien se comprendendio que un
controlador PID es muy exacto y preciso al momento de ser
Para el diseno y desarrollo del controlador de cualquier aplicado.
sistema fsico es necesario tener un amplio conocimiento de
sus dinamicas y lmites fsicos. Fue definida el rango de VI. TRABAJO FUTURO
operacion, asi establenciento un lmite tanto inferior como
El uso de controladores difusos hacen que la implementa-
superior, esto se hace con el fin garantizar la integridad estruc-
cion de estos sean mucho mas facil que un PID. Pues para
tural del sistema partiendo de los parametros: RPM generados
estos no se hace necesario el calculo de constantes que me
por el motor, las piezas a sujetar debido a las vibraciones
determinan el sistema, siendo algo muy tedioso para personas
que me genera el movimiento de actuador. En la figura 5 se
que no cuentan con las bases necesarias para llevar acabo lo
presenta la interfaz de usuario del sistema implementada en
propuesto. Como trabajo futuro se propone que para el sistema
LabVIEW y donde tenemos el mando manual para el ingreso
se le implemente un controlador difuso[2]
del SETPOINT, ganancias del controlador que gobernara el
sistema, entre otros aspectos.
R EFERENCIAS
[1] K, Ogata. Ingeniera de control moderna, 5a Edicion. PEARSON EDU-
CACION, S.A., Madrid, 2010.
[2] P, Ponce; Inteligencia artificial con aplicaciones a la ingeniera, 1a
Edicion.Alfaomega Grupo Editor, Mexico, Julio 2010