Sede Renca

SISTEMA SERVO NEUMTICO CON POSICIONADOR

CARTESIANO ENEMBALAJE DE HUEVOS

Como requisito para optar al ttulo de

Ingeniera en Automatizacin y Control Industrial

PROFESORES GUAS:

Myriam Solange Maciel Gallardo

Ral Antonio Morales Silva

Juan Pablo Pinto Amaro

Luis Andrs Sanhueza Poblete

DICIEMBRE 2013
DERECHOS DE AUTOR

Christian Alfonso Lagos Muoz

Patricio Esteban Molina Brante
Sebastin Alexander Parra Salgado
Augusto Antonio Sandoval Cceres
Eduardo Andrs Tapia Urrutia

Se autoriza la reproduccin total y/o parcial de esta obra, con fines acadmicos, por
cualquier forma, o procedimiento siempre incluyendo la cita correspondiente.

La tierra no es herencia de nuestros padres, sino prstamo de nuestro hijos.

Pensamiento Indoamericano

Antes de imprimir este documento piensa en el medio ambiente.

2013, todos los derechos reservados.

AGRADECIMIENTOS

Primero que todo agradezco a dios el cual me ha ayudado incondicionalmente en

todo este proceso y a lo largo de mi vida, por sorprenderme en las situaciones ms
difciles y por darme las herramientas necesarias para finalizar con orgullo esta
etapa de mi vida.

A mis hermanas y especialmente a mis padres muchas gracias por su apoyo

absoluto, siendo un pilar fundamental en mi vida, por sus consejos los cuales me
han guiado por un camino de esfuerzo y sacrificio. Gracias a ustedes he alcanzado
todas mis metas y sueos.

A mi novia Betsabe Aravena una mujer maravillosa en todo sentido la cual siempre
confi en m y me daba fuerzas para seguir adelante, por entenderme y estar
conmigo en las buenas y en las malas. Finalizando esta etapa comenzaremos a
disfrutar y a cumplir nuestros sueos los cuales nos llenaran de felicidad.

A mis a amigos, hermanos de infancia por darme alegras y grandes momentos de

distraccin, por poder contar con ellos en los momentos ms difciles de mi vida y
por preocuparse por m.

Tambin agradecer a mis compaeros de tesis por su profesionalismo, esfuerzo y

compromiso para poder optar a nuestro ttulo profesional. Compartir con ellos este
proceso tan difcil ha llevado a unirme ms a ellos y he aprendido a conocerlos
mucho mejor. Quiero que sepan que siempre estar cuando lo necesiten.

Christian Alfonso Lagos Muoz

"En la pugna entre el arroyo y la roca, siempre triunfa el arroyo... no

porque sea muy fuerte, sino porque persevera."
H. Jackson Brown
 Agradecer en primer lugar a dios, por darme las ganas de
estudiar y la oportunidad de tomarme una revancha con el destino
terminando una carrera Universitaria.

A mi Hermano le nombro as, porque fue la persona que me ha

brindado su apoyo en muchas etapas de mi vida y esta no fue su
excepcin, Patricio Aguirre o ms conocido para sus amigos Chicho
Gracias.

A mi familia es lo ms cercano que se puede decir que tengo, pero

no hemos conversado mucho durante casi toda mi vida, la verdad muchos
logros es gracias a ellos. Me han visto lo mucho que me ha costado llegar
hasta aqu y todo lo que con lleva estudiar de noche, por eso se merecen
mi respeto y mis ms sinceros agradecimientos.

A mis compaeros o como me gusta llamarlos mis amigos, durante

los cuatro aos me aceptaron tal como soy enojn y un poco reclamn. Yo
personalmente aprend mucho de cada uno y por eso me alegra terminar
junto esta tesis.

Y a todos aquellos que me acompaaron en este proceso, dndome

apoyo, consejos y brindndome fuerzas para terminar.

Patricio Esteban Molina Brante

"Despus de escalar una montaa muy alta,
descubrimos que hay muchas otras montaas por
escalar."
 5

Nelson Mandela
 Quiero partir agradeciendo a mis padres, quienes me brindaron su apoyo durante todo el
desarrollo de este proyecto que decid emprender. Sin su respaldo esto no habra sido
posible. Gracias por depositar su confianza en m y creer. Creo que ahora es mi turno de
recompensar todo lo que han hecho por m

Agradezco adems a mi novia Victoria, por todas esas noches y fines de semana que me
esperaste hasta tarde. Todo el esfuerzo y sacrificio vali la pena y de aqu en adelante
espero podamos pasar ms tiempo juntos.

Doy las gracias a mis compaeros por mantenernos unidos ante la adversidad y por la
capacidad de enfrentar los nuevos desafos y apoyarnos para juntos alcanzar nuestras
metas acadmicas y personales. No slo fueron mis compaeros, llegaron a convertirse
en amigos y cmplices. Espero que tras este proceso no perdamos el contacto y sigamos
reunindonos.

Sebastin Alexander Parra

Salgado
Nuestra recompensa se encuentra en el esfuerzo y no en el resultado. Un esfuerzo
total es una victoria completa.

(Mahatma Gandhi)
 Sentir y agradecer en primera instancia, a los
Creadores de ms atrs de haber tomado la decisin de estudiar y de ms
Atrs que haber aprendido a dar mis primeros pasos,
Ellos son mis padres, en lo cual con mucha humildad y amor
Me ensearon que los sueos no son inalcanzables,
Si no que son productos de nuestra hambre de crecer.
Alicia, Augusto y Familia.

Hacer una reverencia, aplausos y muchos abrazos,

A mi hermana, por la cual me ha apoyado en esta
Complicada y sacrificada travesa, por entregarme un hogar, cario,
Fuerzas y tender la mano cuando las mas necesitaban fuerzas.
Susana Sandoval.

Agradecer por todo este tiempo de soportarme, darme compaa,

Buenos momentos, alegras, tristezas, momentos complicados,
Pero a lo largo de este tiempo son mis grandes e inseparables amigos.
Camilo, Macarena, Exequiel, Diego, Ana, Romina

Agradecer por todo este tiempo que me ha soportado, dado un hogar,

Una cama, comida y mucho cario dentro de su pequeo
Ncleo familiar, ya que llegue a quebrarle los esquemas.
Sra. Olga Becerra.

Parece ayer cuando empezamos una larga travesa

Y ya hoy estamos a pocos peldaos de alcanzar un escalafn.
En esta nueva etapa de profesionales,
Gracias compaeros de Tesis, seccin ya que hemos compartido
Ms que materias en un cuaderno,
Compartimos lazos de amistad y cario el uno por el otro.
Somos Grandes Amigos!

Agradecer a Dios y a la Virgen,

Porque puse en sus manos mi vida y sacrificios,
Para que me entregaran todo lo que he ganado
En este momento y lo que sigue ms adelante.

Augusto Antonio Sandoval

Cceres

Primero debes aprender las reglas del juego y despus jugar mejor que nadie
En primer lugar quisiera agradecer a mis padres por la forma en que nos criaron,
de ver los problemas de manera sencilla y optimista. Inculcando perseverancia,
para alcanzar todas las metas que me propusiera. Agradezco tambin las veces que
les escuchaba hablar de m a otras personas y deca lo orgulloso que se sentan,
para m cada vez que escuchaba eso era ms motivador y senta que no los poda
defraudar.

Quiero agradecer a Javiera Canales que siempre estuvo cuando la necesite y

aprovechbamos los momentos que tenamos juntos con nuestro hijo para poder
salir y otras tantas que no lo logramos debido a que tena que ir clases o juntarme
con mis compaeros de tesis. Bueno, te comento que por fin termine la carrera y
ahora podremos estar juntos y dedicar tiempo completo a cumplir todos nuestros
proyectos, te amo y agradezco todos los momentos que hemos vivido juntos.

Mis hermanos, tan orgullos y feliz que me siento de tenerlos a mi lado y saber que
siempre estaban preocupados de mi estado de nimo, ms de que si me estaba
yendo bien con las notas. Agradezco cada momento que converso con ustedes y
me cuentan sobre sus vivencias a diario.

Agradezco a mis compaeros de tesis que siempre presentaron buena disposicin

y ganas de trabajar en grupo, en algunos momentos nos tuvimos que decir las
cosas de frente y que nos pueden haber molestados pero todos recibamos los
mensaje de forma madura y con un compromiso que estaba a la altura. Las
personalidades de cada uno son totalmente distintas pero en estos momentos nos
damos cuenta que nuestra amistad pudo lograr un buen trabajo.

Tambin agradezco a cada momento de mi vida, problemas o felicidades aportan en

este logro y han contribuido en pesar de manera de que todos las metas que me
proponga las podr alcanzar con perseverancia, responsabilidad, entusiasmo y
felicidad.

Eduardo Andrs Tapia Urrutia

SUMARIO

El presente Proyecto consiste en un DEMO proporcionado por INACAP para

alumnos de Octavo semestre que estn realizando su trabajo final de carrera para optar al
titulo de ingenieria en Automatizacin y control Industrial, entre lo cual se tendr que
actualizar, modificar e implementar en un proceso Industrial. El rubro ser el avcola en la
linea de envasado de huevos, ya que este proceso en la mayoria de las empresas
emergentes es manual. Realizaremos nuestro proyecto englobando los concocimiento
practicos y teoricos adquiridos a lo largo de la carrera.

La solucin ser implementar DEMO o maqueta de un sistema servo-

neumtico con posicionador cartesiano el cual tendr la misin de tomar los huevos de
una cinta transportadora y trasladarlos a sus respectivos recipientes automaticamente,

EL proyecto describir, comparar tcnicamente y mostrar la tecnologa de

detectores servo neumticos con posicionador cartesiano comandado por un PLC, el cual
es programado con todos los pasos que devera tomar en cuenta para realizar este
proceso, ademas se incluyen condiciones de seguridad para el operario y el DEMO en
si.El fin esperado de este estudio, es plantear una mejora e innovacin y propuesta de la
implementacin para las empresas avicolas mejorando sus sistema de envasado
buscando un incremento en su produccion y asi lograr una mayor rentabilidad para su
empresa..
 10

INDICE

DERECHOS DE AUTOR.......................................................................................................3
AGRADECIMIENTOS..........................................................................................................4
SUMARIO..............................................................................................................................9
INDICE.................................................................................................................................10
CAPTULO 1........................................................................................................................13
Actualidad nacional...........................................................................................................13
Actualidad Mundial...........................................................................................................13
1. FORMULACION DEL PROBLEMA..........................................................................14
1.1 ALCANCES Y LIMITACIONES DEL TRABAJO....................................................15
Limitaciones......................................................................................................................16
1.2 OBJETIVOS DEL TRABAJO DE SEMINARIO......................................................17
OBJETIVO GENERAL....................................................................................................17
OBJETIVOS ESPECIFICOS............................................................................................17
1.3 JUSTIFICACION DEL PROYECTO.........................................................................19
1.4 ANTECEDENTES DEL PROYECTO.......................................................................20
Generalidades:...................................................................................................................20
1.5 ASPECTOS METODOLOGICOS..............................................................................21
1.6 PLAN DE TRABAJO............................................................................................24
1.7 RECURSOS A UTILIZAR.........................................................................................25
Recursos Humanos............................................................................................................25
Recursos Tecnolgicos......................................................................................................26
Recursos Materiales..........................................................................................................27
Recursos Financieros:.......................................................................................................28
CAPITULO 2: MARCO TERICO.....................................................................................29
2.1 DESCRIPCIN DE UN SISTEMA AVICOLA.........................................................29
2.2 TRANSPORTE INTERNO DE HUEVO...................................................................31
2.3 CATEGORA DE HUEVOS A Y B............................................................................32
Huevos de Categora A.....................................................................................................32
Huevos de Categora B.....................................................................................................32
2.4 FUNCIONAMIENTO DE CLASIFICACIN...........................................................33
Clasificadora por peso.......................................................................................................34
2.5 ENVASADO Y EMBALADO....................................................................................35
2.6 PRODUCCIN DE HUEVO.....................................................................................36
2.7 NORMAS INTERNACIONALES Y ESTANDARES DE CALIDAD......................37
Norma Internacionales......................................................................................................37
Estndares de calidad Nacionales.....................................................................................37
2.8 EFICIENCIA ENERGETICA.....................................................................................39
CAPTULO 3: FILOSOFA DE CONTROL.......................................................................40
3.1 INTRODUCCIN......................................................................................................40
3.2 OBJETIVOS...............................................................................................................40
3.3 FILOSOFA DE CONTROL MANIPULADOR SERVO NEUMTICO.................41
3.4 MODOS DE OPERACIN........................................................................................42
 11

3.5 CONTROL REGULATORIO.....................................................................................44

3.6 LAZOS DE CONTROL Y ENCLAVAMIENTOS.....................................................44
3.7 MONITOREO DE PARMETROS DEL SISTEMA................................................44
Posicin.............................................................................................................................44
3.8 DESCRIPCIN DEL PROCESO...............................................................................44
3.9 EQUIPOS DE MEDICIN A LA ENTRADA...........................................................47
3.10 COMPONENTES.....................................................................................................48
3.11 CONTROLADOR.....................................................................................................49
3.12 VLVULAS PROPORCIONALES.........................................................................49
3.13 LAZOS DE CONTROL............................................................................................50
3.14 SECUENCIA DEL PROCESO.................................................................................51
CAPTULO 4: CRITERIO DE DISEO.............................................................................53
Normas y Cdigos aplicables............................................................................................54
CE......................................................................................................................................54
ISO....................................................................................................................................54
IEC....................................................................................................................................55
RoHS.................................................................................................................................55
UL.....................................................................................................................................55
DIN....................................................................................................................................55
ISA....................................................................................................................................55
IEEE..................................................................................................................................55
Seales Normalizadas.......................................................................................................56
4.1 VARIABLES A CONTROLAR..................................................................................57
Presin...............................................................................................................................57
Presin de Vaco................................................................................................................58
Posicin.............................................................................................................................58
4.2 BUSES DE CAMPO Y PROTOCOLOS....................................................................58
Ethernet Industrial.............................................................................................................59
RS-485..............................................................................................................................59
4.3 ELEMENTOS Y COMPONENTES PARA EL CONTROL......................................60
Controlador FEC...............................................................................................................60
4.4 SUMINISTROS DE ALIMENTACIN.....................................................................63
Alimentacin Neumtica...................................................................................................63
Alimentacin Elctrica......................................................................................................63
4.5 IDENTIFICACIN DE INSTRUMENTOS..............................................................63
4.6 EQUIPAMIENTO NEUMTICO..............................................................................64
Definicin de Electro vlvula...........................................................................................64
Equipo a utilizar................................................................................................................64
Controlador de ejes...........................................................................................................66
Potencimetro de desplazamiento rectilneo.....................................................................67
Modelo: MLO-POT-1250-TLF.........................................................................................67
Unidad Lineal....................................................................................................................68
Detector de posicionamiento.............................................................................................68
Modelo: SMEO-1-S-LED-24-B........................................................................................69
Vlvula posicionadora.......................................................................................................69
Generador de Vaco...........................................................................................................70
CAPTULO 5: CONCLUSIONES.......................................................................................71
 12

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS..................................................................................75
Libros................................................................................................................................75
Documentos......................................................................................................................75
MODO DE EXPLORACIN CONTENIDOS DEL DVD..................................................76
NOTAS Y REFERENCIAS..................................................................................................77
NOTAS Y REFERENCIAS..................................................................................................78
 13

CAPTULO 1

Actualidad nacional
La produccin de huevos en Chile est concentrada en 11 grandes productores
que manejan el 66% del negocio en Chile. Dentro de ellos destacan Champion y su
relacionada La Granja, que abarcan el 18,8% del total. Es un mercado caracterstico de
productos no transables, independiente de los mercados internacionales, aunque su costo
depende del precio externo de maz y soya.

De acuerdo a los ltimos estudios de Asohuevo1, el consumo de huevos en el pas

sigue aumentando, para llegar a los niveles ms altos de Latinoamrica. La venta de
huevos frescos en Santiago se mantiene relativamente estable.

Actualidad Mundial

Lento crecimiento poblacional pero incremento en el consumo de huevos

procesados en Europa

Con una poblacin que parece permanecer relativamente constante, la

caracterstica clave del mercado de huevo en Europa en los prximos aos es el
incremento de consumo de ovoproductos de los residentes de la regin, segn Terry
Evans, analista de la industria del sitio Avcola en la ltima parte de su anlisis en Europa.
Algunos pronsticos sealan que para el ao 2025 la proporcin llegar hasta 40% en
algunos pases.

Previamente en estos informes regionales se ha explicado que las cifras de

consumo por persona, ya sea en peso o en nmero de huevos, son las menos confiables
de todas las estadsticas de la industria.

En la actualidad el consumo mundial promedio de huevos parece para estar

ligeramente sobre los 9 kg por persona, lo que indicara que la cifra en Europa estara
alrededor de 13.7 kg en 2012.
1 Asohuevo: Asociacin Gremial de Productores de Huevos de Chile. www.asohuevo.cl.
 14

Los datos publicados por la Comisin Internacional del Huevo (IEC por sus siglas
en ingls) sobre el consumo de huevo dan una imagen mixta del consumo por persona en
2010, que cay en algunos pases pero aument en otros. A primera vista, parece que los
movimientos entre los aos simplemente reflejan los cambios en los suministros
disponibles que, a su vez, son el resultado de cambios futuros reales o probables en
niveles de rentabilidad de produccin de huevos. Sin los datos correspondientes de los
precios, no es posible evaluar si la demanda de huevos se ha modificado.

Sin embargo, una caracterstica que parece ser comn entre la mayora de pases
miembros del IEC es que el consumo de huevo en ovoproductos est en aumento. En
2010 el equivalente entre ovoproductos y huevo con cscara fue ms alto en Italia, con un
promedio de 75 huevos por persona, que representan el 36 por ciento del total anual
consumido de 210 huevos por persona. Blgica lleg al cierre en segundo lugar con un
consumo de productos de 74 huevos por persona, pero en este caso los ovoproductos
representaron 44% del total del consumo.

Sin duda, en el mercado el sector de ovoproductos es el que ofrece mayor

oportunidad de expansin en consumo de huevos en un futuro previsible, con algunos
pronsticos que apuntan a la cifra tan alta como 35 a 40 por ciento de la produccin para
el ao 2025, dependiendo de cada pas.

1. FORMULACION DEL PROBLEMA

Se requiere solucionar los problemas en la lnea de envasado de huevo, ya que se

realizan de manera manual, esto implica que un trabajador debe estar encargado de llevar
a cabo estas tareas repetitivas. Sin embargo, este tipo de actividades suelen acarrear una
seria de inconvenientes tanto para la industria como para el trabajador. Por el lado de la
industria, los resultados no deseados producto de errores humanos son muy difciles de
controlar y corregir. Adems que un trabajador, por tratarse de un ser humano tiene
necesidades naturales que son ajenas a sus tareas dentro del proceso productivo, lo cual
inevitablemente resta tiempo a la produccin. Por otra parte, los trabajadores al trabajar
bajo condiciones ideales para el proceso pero no para las personas, arriesgan su
 15

bienestar, el cual tambin puede ser afectado producto de las actividades repetitivas que
generalmente llegan a ocasionar lesiones fsicas.
El DEMO (ver figura 1.1) que tendremos que utilizar esta en un estado no tan
bueno, ya que sus componentes son obsoletos y tendremos que cambiarlos por
completos, junto con su sistema de Control llamado PLC 2. Por lo tanto el objetivo de este
proyecto no solo apunta a ofrecer una nueva solucin tecnolgica, sino, adems seguir
contribuyendo en la seguridad laboral, mejora continua en los procesos en calidad,
continuidad y estandarizacin.

PLC
Figura 1.1 Sistema servo neumtico de envasado

1.1 ALCANCES Y LIMITACIONES DEL TRABAJO

Alcances

Desde los cubculos los huevos son depositados y trasladados por cintas
transportadoras esta la sala de empaque, aqu se realizan pruebas con ovoscopio 3 que
detecta eventualmente si el huevo cumple con los estndares de calidad. Posteriormente
los huevos son seleccionados por su peso a travs de una maquina clasificadora, la cual
enva por cintas transportadoras al personal de envasado.
La propuesta de mejora est focalizada a la etapa de envasado. Los huevos desde
la cinta trasportadora sern acumulados en una zona determinada para ser manipulados
con sistema servo neumtico con posicionador cartesiano, que se encargara de recolectar
los huevos para ser dejados en los diferentes formatos de envases, mejorando los
tiempos de almacenamiento y logrando un tiempo que no estaba disponible para
solucionar alguna otra etapa de este ciclo.

Limitaciones

2 PLC: Instrumento basado en microordenador que realiza funciones de secuencia y enclavamiento de

circuitos y, como complemento, funciones de control PID.(fuente: Antonio Creus, Instrumentacin industrial 8
edicin, pag. 758)
3 Ovoscopio: Permite la visin del huevo en transparencia dentro de la cscara, sin calentar el huevo.(Fuente:
www.maquetasanimales3a.files.wordpress.com)
 16

Al trabajar con huevos se debe tener ms precisin en los movimientos del brazo
ya que este no fue creado con aquella finalidad. Debemos adaptar y mejorar los
movimientos para cumplir con el proceso.

Una limitacin importante para este proyecto es poder contar con alimentacin
neumtica4 en el rea de envasado, lo cual podra aumentar el costo de implementacin
del proyecto. La presin mnima que se deber suministrar al DEMO est definida por el
equipamiento en la aplicacin, siendo necesario poder cumplir con 120 psig5 mnimo.

El sistema no contempla un error importante, trabajar con huevos es sumamente

complicado debido a lo frgil de su estructura, es por eso que existen probabilidades
dentro del proceso que uno de estos se rompa y no disponemos de un mtodo para
detectar este evento.

Originalmente el DEMO estaba configurado para otra aplicacin, procedimos a

adaptar la programacin del PLC la cual se encontraba en lenguaje de listado de
instrucciones. Invertimos mucho tiempo en estudiar este tipo de lenguaje, debido a que
esta no es usualmente utilizada en la actualidad.

Otra limitacin importante en la aplicacin est definida por las vibraciones que
soporta el demo, el site condition debe ser claramente especificado para que las personas
que instalaran el sistema puedan considerar este factor en el sistema que mantendr la
calibracin del equipo, ejemplo si el sistema ser implementado en una zona que est
sujeta a vibraciones generadas por una maquina los operarios debern utilizar barras
paralelas para lograr mantener el sistema estable y preciso.

1.2 OBJETIVOS DEL TRABAJO DE SEMINARIO

4 Neumtica: La neumtica es una fuente de energa de fcil obtencin y tratamiento para el control de
mquinas y otros elementos sometidos a movimiento. (fuente:
www.euskalnetwww.euskalnet.net/j.m.f.b./neunatica.htm)
5 psig: libra por pulgada cuadrada manomtrica (fuente: Antonio Creus, instrumentacin industrial 8edicion)
 17

OBJETIVO GENERAL

Describir la integracin de nuevas tecnologas y sus aplicaciones en procesos

avcolas.

Utilizar un lenguaje de programacin6 abierto que permita estandarizar tareas por

medio de la creacin de funciones que contengan las instrucciones ms comunes.

Establecer aplicaciones del manipulador servo neumtico en procesos avcolas.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Describir la actual forma de almacenamiento y recoleccin de huevos.

Disear un procedimiento para llevar a cabo la ejecucin del DEMO.

Integrar la ltima tecnologa en estos sistemas.

Proponer sistemas automatizados a microempresarios.

Justificar la implementacin del DEMO en procesos avcolas.

Interpretar la ideologa y funcionamiento de los sistemas avcolas, para poder

programar PLC y pantalla HMI7.

Constatar que el sistema de automatizacin en la maqueta cumpla las expectativas.

Concluir el proyecto con resultados ptimos de funcionamiento para aceptacin de

microempresarios.
Comparar el nivel de produccin con respecto al sistema manual de empacado.

6 Un lenguaje de programacin es un lenguaje que puede ser utilizado para controlar el comportamiento de
una mquina, particularmente una computadora. (Fuente:
jorgesaavedra.wordpress.com/2007/05/05/lenguajes-de-programacion/)
7 HMI: es la abreviacin en ingles de Interfaz Hombre Maquina, podemos pensarlo como una ventana a la
supervisin de un proceso.
(Fuente: iaci.unq.edu.ar/materias/laboratorio2/HMI%5CIntroduccion%20HMI.pdf)
 18

1.3 JUSTIFICACION DEL PROYECTO

Seleccionamos el proyecto debido al corto tiempo que tenemos para realizar

nuestro proyecto de tesis y que todos los integrantes del grupo trabajaran a la par, nos
encontramos con la posibilidad otorgada por INACAP que tena disponibilidad de facilitar
una maqueta, y adems actualizar todos los componentes para hacer funcionar un
sistema con la ltima tecnologa que utiliza el mercado y las grandes industrias en el
mbito local como internacional.

La maqueta prestada por INACAP, corresponde a un DEMO especifico y hecho

para demostrar a la industria el sistemas servo neumtico, y para nosotros contempla un
desafo hacer funcionar la maqueta, demostrar a ellos las capacidades tcnicas y
personales que presentan los futuros Ingenieros Autmatas, aplicarla a un proceso real
donde no existan mejoras en procesos para cambiar su forma de ver la tecnologa y
cumplir con nuestros compaeros luego de tanto sacrificio de estudio, cerrar un ciclo
siendo mejores personas cada da y unos profesionales que se vallan adaptando a los
cambios.

Actualmente se almacenan en forma manual, lo cual se necesitan varias personas

para suplir esto, y la actividad se torna lenta ya que cada vez va aumentando la demanda
de este producto, se desea realizar una mejora a la tecnologa automatizando este sector
y al mismo tiempo una mejora para los productores de huevos de Chile, asociado en
ASOHUEVO8, apunta a alcanzar altos niveles de calidad en sus productos y procesos,
elaborando productos sanos y nutritivos con prcticas productivas eficientes y que
guardan una relacin de armona con el medio ambiente y la comunidad, ya que el
mircoles 3 de octubre de 2007 el Presidente de la Asociacin de Productores de
Huevos, la Subsecretaria de Salud Pblica y los Directores del SAG9, CONAMA10 y
CPL11, suscribieron el primer Acuerdo de Produccin Limpia (APL) del sector, en el cual

8 La Asociacin Gremial de Productores de Huevos de Chile. (Fuente: www.asohuevo.cl/)

9 organismo del Estado de Chile, encargado de apoyar el desarrollo de la agricultura, los bosques y la
ganadera. (Fuente: www.sag.cl.)
10 Comisin Nacional del Medio Ambiente(Fuente: www.cgedistribucion.cl)
11 Consejo Nacional de Produccin Limpia
 19

deben atender buenas prcticas y eficiencia.

1.4 ANTECEDENTES DEL PROYECTO

El diseo, implementacin y estudio del proyecto est dirigido a las empresas

avcolas que se encargan de realizar el cuidado y cra de las aves, encaminado a utilizar
sus productos. En Chile existen 132 empresas dedicadas a la produccin de huevos, las
ventas anuales para estas empresas es alrededor de US $140.000.000.

Hoy en da la calidad del producto para el consumo de los clientes de todas las
edades tiene directa relacin en cuanto lo recomiendan el Ministerio de salud, por lo que
se requiere un producto en ptimas condiciones para el consumo.

Generalidades:

Lo que Dice junaeb12 :

Se increment la participacin en la dieta de huevo, palta, verduras, frutas

frescas y pescado bajando los niveles de sodio y de azcar, adems de aumentar la
cantidad de alimentos ms sanos en las raciones que cada da reciben ms de dos
millones 300 mil nios.

Figura 1.2 Eslogan Junaeb.

12 Junaeb: junta Nacional de Auxilio Escolar y Becas. www.junaeb.cl.

 20

Lo que dice Asohuevo:

Productores de huevos esperan crecer 3% este ao, Asociacin de Productores de

Huevos de Chile (ASOHUEVO) proyecta un crecimiento del 3% para este ao. "Nos
hemos comprometido a tener un nivel de produccin similar al ao anterior, y en ese
sentido lo estamos logrando, porque el primer semestre hemos tenido un incremento de
2%, respecto del 2009", afirma su gerente, Patricio Kurte.

Figura 1.3 Eslogan Asohuevos.

1.5 ASPECTOS METODOLOGICOS

Hay varios campos de nuestra especialidad a los que se debe recurrir para llevar a
cabo este proyecto.

Uno de ellos es la instalacin, calibracin y configuracin de equipos y elementos,

tales como PLC (fig.1.4), reglas potenciomtrica (Fig.1.5), controlador de ejes (fig.1.6)
vlvulas proporcional (fig.1.7) y cilindros neumticos (fig.1.8) Slo a travs de la correcta
seleccin y utilizacin de estos componentes se podr llevar a cabo las siguientes tareas.

Por otro lado, est la programacin de PLC. Esta programacin se realizar en

lenguaje estndar Ladder13. El cual otorga una gran versatilidad para llevar a cabo el
proceso. La posibilidad de realizar pruebas de funcionamiento a travs de su simulador
nos excluir de la necesidad de contar con el equipo fsico en todo momento. Gracias al
software existente, podemos fcilmente exportar nuestra programacin hacia otras
plataformas de control comerciales o adaptar la programacin segn las necesidades de
cada proceso.

13 Ladder: Lenguaje de contactos o en escalera, es un lenguaje de programacin grfico muy popular dentro
de los autmatas programables debido a que est basado en los esquemas elctricos de control clsicos.
(Fuente: www.somosmecatronica.net)
 21

Para llevar a cabo todo lo anterior intervendrn alumnos de Ingeniera en

Automatizacin y Control Industrial, junto a docentes de la universidad INACAP, los cuales
nos brindaran soporte tcnico. La finalidad es poner en prctica lo estudiado en diversas
reas de la automatizacin como la neumtica, la electrnica, la robtica, la
instrumentacin y la programacin.

Para clarificar conceptos, y tcnicas de diseo dispondremos de literatura

especializada, adems de planos, manuales y hojas de datos del DEMO y sus
componentes. Para detalles muy especficos o configuraciones avanzadas, contaremos
con la asesora directa desde Alemania por parte de personal especializado.
 22

Controlador FC600
(fig.1.4)

Regla potenciomtrica Controlador de ejes

(fig.1.5) (fig.1.6)

Vlvula proporcional Cilindro neumtico

(fig.1.7) (fig.1.8)
 1.6 PLAN DE TRABAJO

Carta Gantt Planificacin de trabajo

23
 24

1.7 RECURSOS A UTILIZAR

Los recursos que utilizaran para desarrollar el trabajo de investigacin,

implantacin de maqueta y documentos sern los siguientes.

Recursos Humanos

Para la elaboracin del trabajo investigativo se deber contar con cinco

estudiantes de la carrera de Ingeniera en Automatizacin Industrial que estn cursando el
ltimo semestre, con conocimientos manejo de planos P&ID 14, diagrama de flujo, hoja de
datos, neumtica, programacin de PLC, software 3D, mecnica, electrnica y
conocimientos de proyectos.

Debern juntarse dos horas diarias jornada de lunes a viernes, sbado y domingo
4 horas para alcanzar a cumplir con las fechas de las tareas solicitadas.

Soporte casa de estudios, debern contar con dos profesores gua, el primero que
les indique que tareas son las que deben realizar para preparar su presentacin de
proyecto final, el docente tambin deber encargarse de revisar las tareas a los
estudiantes para que pueda ser evaluados con anterioridad. El segundo docente puede
apoyar de manera gramatical haciendo revisiones a documentos enviados por los
estudiantes y guiar en las metodologas de expresin oral y escrita.

El primer docente debe ser considerado todo el programa con 5 horas

pedaggicas establecidas un da hbil a la semana, con soporte da sbado
eventualmente.

El segundo docente debe ser considerado solo en las ltimas cuatro semanas, tres
horas semanales para soporte en ortografa y expresin escrita.

14 PI&D: diagrama de flujo de un proceso el cual grafica tuberas e instrumentacin.

 25

Recursos Tecnolgicos

Debern contar con equipos tecnolgicos que les puedan facilitar el traslado de
informacin y utilizacin en espacios reducidos.

- Laptop
- Discos porttiles
- Cmara Digital
- Celular
- Software
- Otros

Trabajaremos con material de ltima tecnologa dedicada a procesos industriales

servo neumtico de gran performance (fig.10), mencionados a continuacin:

- PLC
- Sensores
- Fotoelctricos
- Vlvula proporcional
- Controlador de ejes
- Finales de carrera magnticos
- Regla potenciomtrica
- Cilindros neumticos
- Pantalla HMI
 26

-
Figura 1.9 Recursos tecnolgicos.

Recursos Materiales

Los recursos materiales que necesitan para cumplir con los solicitado son dos
resmas tamao carta, fotocopias de libros y apuntes, cuadernos y otros artculos de
escritorio.

Los materiales necesarios para manipular la maqueta sern los establecidos por
los estudiantes segn las pruebas que vayan realizando y los posibles problemas que se
puedan generar.

INACAP dispone un PLC de la serie CPX para realizar homologacin.

 27

Recursos Financieros:

Los recursos financieros debern ser definidos por los estudiantes, considerando
que pueden realizar cualquier modificacin que estimen conveniente para que el DEMO
quede funcionando.

INACAP est dispuesto a cambiar todos los elementos del DEMO si los
estudiantes as lo requieren.

Considerar que estas observaciones solo son vlidas para este caso, ya que la
maqueta es suministrada por la empresa.

Generar manual de operacin e instalacin para que la empresa realice sus

propias mantenciones programadas sin necesidad de requerir un tcnico especialista en
el sistema servo neumtico.
 28

CAPITULO 2: MARCO TERICO

2.1 DESCRIPCIN DE UN SISTEMA AVICOLA

El sector avcola se caracteriza por niveles altos de tecnologa y calidad.

La APA15 ha publicado el documento Manual de buenas prcticas avcolas, el cual
menciona las acciones en la produccin y transporte de productos.

En la actualidad el sector avcola representado el 93 % de la produccin nacional,

formado por un conjunto de empresas tales como Agrosuper, Ariztia, Don Pollo, Sopraval
y Tarapac.

La Cra y Levante es la primera etapa la incubacin que se realiza en galpones de

almacenamiento con capacidad aproximada segn la instalacin 90 mil aves, aqu se
recibe los pollitos recin nacidos con una temperatura de 36C. Los sistemas de ambiente
controlado conocido como Dark House16 promueven mejoras considerables en el
proceso de incubacin, los resultados Zootcnicos17 eran mejores, mayor conversin
alimenticia, menos problemas metablicos y se incrementa la densidad de aves por m2.

La razn es que en un ambiente controlado los pollos estn ms calmados, se

mueven menos, generando as un consumo menor energa y un menor dao fsico.

15 APA: Asociacin de Productores Avcolas de Chile.(Fuente: www.apa.cl)

16Dark House: Sistema de temperatura controlada y limitada luminosidad. (Fuente: www.industriavicola.com)
17Zootecnica: Ciencia que se ocupa de la cra, multiplicacin y mejora de los animales domsticos.
(Fuente: http://es.thefreedictionary.com/zootecnia)
 29

Figura 2.1 Galpones Dark House.

El control semanal de crecimiento, es necesario para la evolucin real de los

pollos, si se tienen la informacin en un tiempo apropiado, se podrn implementar las
acciones correctivas.

Objetivo de la cra:

Obtener un correcto peso a las 4 semanas para asegurar un desarrollo correcto

de la carcasa.
Conseguir un crecimiento continuo de 4 y 16 semanas con un buen desarrollo del
aparato digestivo.

Objetivos de produccin:

Asegurar que el 5% de produccin, se incremente el peso en 300 gramos. Se

controla hasta las 30 semanas.
Los requisitos varan para un buen crecimiento: Nivel energtico de la dieta, la
temperatura dentro de la nave y el estado de salud de las gallinas.
 30

2.2 TRANSPORTE INTERNO DE HUEVO

El Transporte interno de los huevos desde las gallinas ponedoras al lugar de

clasificacin suele ser automtica. Se recolectan y luego se transportan en cintas que
conducen los huevos del galpn a la sala de clasificacin.

Tanto la persona que recolecta los huevos, como la cinta transportadora deben
estar limpios, protegidos de la lluvia y de la intemperie, deben disponer de bandejas
protectoras en los puntos vulnerables para evitar la rotura de los huevos.

Debe existir un programa de mantenimiento preventivo para evitar problemas en la

cinta transportadora y la rotura innecesaria de huevos.

Figura 2.2 Trasporte Interno de huevos.

 31

2.3 CATEGORA DE HUEVOS A Y B

Huevos de Categora A

Cscara y Cutcula: Normales, Limpia e intactas

Cmara de aire: una altura fija no superior a 6 mm (4mm para huevos "extra").
Clara: transparente, sin manchas, de consistencia gelatinosa y exenta de materias
extraas de cualquier tipo.
Yema: slo visible al trasluz como una sombra, sin contorno claramente
discernible, que no se separe sensiblemente del centro al someter al huevo a un
movimiento de rotacin y que est exenta de materias extraas de cualquier tipo.
Germen: desarrollo imperceptible.
Olor: ausencia de olores extraos.

A su vez los huevos de categora A se clasifican segn su peso:

Categora Peso
XL (muy grande) 73 gramos o mas
L (grande) de 63 a 73 gramos
M (mediano) de 53 a 63 gramos
S (pequeo) Menos de 53 gramos
Tabla 2.1 Clasificacin por pesos de huevos de categora A.

Huevos de Categora B

Estos huevos no cumplen los requisitos de la categora A.

nicamente se pueden suministrarse a industria alimentara autorizadas o a

industrias no alimentaras.
 32

2.4 FUNCIONAMIENTO DE CLASIFICACIN

Los huevos procedentes de las granjas pasan a los centros de clasificacin donde
se procede a:

Clasificar los huevos por sus categoras de calidad (categora A y B).

Los huevos de categora A son clasificados por peso segn se describe en la Tabla
2.1.
Envasado y etiquetado de los huevos en diferentes formatos.
Almacenamiento hasta su distribucin.

Desde los centros de clasificacin los huevos son vendidos a los consumidores
finales, a centros de venta o a otras industrias.

Por supuesto, cualquier industria o establecimiento que manipule huevos bien para
su venta al consumidor final o para su uso como ingrediente en la elaboracin de otros
alimentos, deber aplicar las normas de higiene necesarias para asegurar su seguridad.

Los huevos de categora B, son vendidos a las industrias de fabricacin de

ovoproductos18 y una vez procesados, son destinados a industrias alimentaras o no
alimentaras.

La seleccin de los huevos se realiza de manera visual desde su entrada en el

centro de clasificacin, en la cinta transportadora y mediante el empleo de equipos que
facilitan la deteccin de huevos con fisuras, manchas y suciedad.

Para este fin habitualmente se emplean ovoscopios donde se procede al miraje de

los huevos a travs de un haz de luz. En la actualidad se dispone tambin de equipos en
los que mediante el testeo con una onda sonora en distintos puntos de la superficie del
huevo se detectan aquellos que presentan fisuras, suciedad o daos en su superficie.

18Fabricacin de ovoproductos: es la industria alimentara que recibe huevos para su transformacin y

produce los derivados industriales del huevo. (Fuente: www.inovo.es/ovoproductos_que_son.asp.)
 33

En la actualidad se estn empezando a instalar equipos de luz ultravioleta para

destruir la flora superficial del huevo antes de su envasado, con objeto de incrementar an
ms la seguridad del mismo, sabiendo que la principal presencia microbiana de los
huevos se encuentra localizada en la cscara.

Clasificadora por peso

Una vez los huevos de categora A han sido estampados con el cdigo de la
explotacin, son clasificados de forma automtica por peso, acorde a las cuatro clases
especificadas en la Tabla 2.1.

El equipo de recoleccin debera estar fabricado con materiales no txicos y estar

diseado, construido, instalado, mantenido y utilizado de manera que se faciliten las
buenas prcticas de higiene.

Es importante prevenir cualquier dao causado por el equipo de recoleccin a las

cscaras de huevo debido a que tal dao puede dar lugar a contaminacin y, por
consiguiente, perjudicar a la inocuidad e idoneidad de los huevos y los productos de
huevo. Tambin es importante que el equipo sea mantenido a un nivel de limpieza
adecuado para evitar la contaminacin de los huevos.

Figura 2.3 Clasificadora por peso.

 34

2.5 ENVASADO Y EMBALADO

Al seleccionados y clasificados los huevos de categora A, stos se envasados y

embalados manualmente.

El empaque y embalaje del huevo juegan un papel muy importante en la

conservacin de este ya que necesita contar con ciertas caractersticas para que su
caducidad llegue tan pronto. Los envases pueden ser de diferentes materiales (plstico,
cartn), diferente tamao (6, 10, 12, 36 unidades) y de distintas formas (alvolos en cajas,
estuches).

El empaque para huevo es conocido como cartn o maple para huevos y estos se
encargan de darle proteccin, temperatura ideal y la cantidad exacta de luz a una
cantidad especfica de huevos, adems, los protege de ciertas partculas ambientales

Se ha de garantizar que los envases estn secos, limpios y preservan los huevos
de posibles golpes durante la manipulacin y el transporte.

En el caso de reutilizar los envases, stos debern encontrarse en perfectas

condiciones higinicas, siendo adems de capacidad superior a 36 huevos, no pudiendo
reutilizarse los de capacidades inferiores.

Figura 2.4 Embalaje de Huevos.

 35

2.6 PRODUCCIN DE HUEVO

De acuerdo a los antecedentes del INE19 y de la asociacin de produccin de

huevos ha ido aumentando en el pas en los ltimos cuatro aos a una tasa promedio
anual de 3,4%.

En este rubro, chile juega un papel importante ya que se ubica en el segundo lugar
en Amrica Latina en cuanto al consumo anual de huevo. Este consumo podra seguir
aumentando an ms, debido a que los huevos es un producto relativamente barato,
especialmente si se considera la calidad y cantidad de protenas que posee.

Mes 2010 2011 2012 2013 2014

Enero 244.509 252.050 263.393 260.947 257.858
Febrero 245.820 254.769 265.123 259.244 261.637
Marzo 249.721 257.525 266.374 257.324 -
Abril 255.776 263.956 268.144 259.324 -
Mayo 259.491 267.939 271.289 260.722 -
Junio 259.901 270.195 273.755 261.333 -
Julio 256.480 270.495 271.699 259.000 -
Agosto 253.258 270.984 268.647 257.874 -
Septiembre 251.281 268.649 268.175 258.405 -
Octubre 250.788 265.729 267.347 259.090 -
Noviembre 250.798 263.821 263.805 257.793 -
Diciembre 250.134 263.743 262.000 257.674 -
Total 3.027.957 3.169.855 3.209.751 3.108.938 519.495

Tabla 2.2: Pronstico de Produccin de Huevos (Miles de Unidades).

19 INE: Instituto Nacional de Estadstica. (Fuente: www.asohuevo.cl)

 36

2.7 NORMAS INTERNACIONALES Y ESTANDARES DE CALIDAD

Norma Internacionales

ISO 9001:2000 est basado en ocho principios de gestin de la calidad:

orientacin al cliente, liderazgo, implicacin, enfoque de proceso, enfoque de sistema,
mejora continua, toma de decisiones basadas en hechos y relaciones de beneficio mutuo
con proveedores.

ISO 14001 esta norma va enfocada a reducir los impactos en el ambiente y cumplir
con la legislacin en materia ambiental.

ISO 17025 es la que establece los requisitos que deben cumplir los laboratorios de
ensayo y calibracin.

ISO 22000 est enfocada en la gestin de Inocuidad de los alimentos20, con el fin
de logra una seguridad alimentara durante el transcurso de toda la cadena de
suministracin.

Estndares de calidad Nacionales

El PABCO21 proporciona garantas a la produccin animal para respaldar la

certificacin de productos aptos para consumo humano.

El HACCP22 es un proceso sistemtico preventivo para garantizar la inocuidad

alimenticia, de forma lgica y objetiva.

El APL es un acuerdo de produccin limpia donde se involucra a los productores

avcolas.

20 Inocuidad Alimentara. Es la garanta de que no causara dao al consumidor.(Fuente: www.ispch.c)l

21 PABCO: Programa de Planteles Animales bajo Certificacin Oficial. (Fuente: www.sag.gob.cl)
22 HACCP: Anlisis de Peligro y Punto de Control Crticos. (Fuente: www.haccpchile.cl).
 37

Tambin junto con las normas nombradas anteriormente se encuentras

adicionalmente otras ms tales como: BPA23, GMP24 y OHSAS 18001.

Pollo Cerdo Pavo Salmn Procesados

ISO 9001 X X X X X
ISO14001 X X X X
PABCO X X X
HACCP X X X X X
APL X X
OHSAS
18001
Otras BPA GMP IFS NIVEL 5
BRC NIVEL 5

Tabla 2.3 Mediciones de las diversas Certificaciones.

23 BPA: Buenas Prcticas Agrcolas en Chile. (Fuente: www.apa.cl)

24 GMP: Normas de Buenas Prcticas de Manufactura. (Fuente: www.apa.cl)
 38

2.8 EFICIENCIA ENERGETICA

Amrica Latina requiere avanzar en el uso de energas alternativas renovables,

sustentables en su generacin y su racionamiento econmicamente sostenible. Es as
como la produccin de biogs en la avicultura se est promoviendo cada da ms, ya que
resuelve problemas ambientales y mejora la rentabilidad de las instalaciones avcolas.

En este contexto, el gobern de Chile, a travs de un ministerio de Energa,

Ministerio Agricultura, ODEPA, en conjunto con la oficina Regional para Amrica Latina y
el caribe de la FAO; y el CER 25, realizaron el Expo Seminario Internacional BIOGAS 2011,
energa para el desarrollo.

En esta iniciativa gubernamental tambin se hizo presente el sector Avcola de

Chile, los cuales han dedicado avanzar en la sustentabilidad integradas de recursos. Esto
se demostr en la charla sobre Biogs en el sector productivo de aves y porcinos en
Chile expuesta por Daniela lvarez, jefa del Departamento Ambiental y Proyectos de
Asociacin de Productores Avcolas, APA y Asociacin Gremial de Productores de Cerdos,
ASPROCER.

La Temtica fundamental fue promover la produccin de biogs y uso de esta

fuente de energa limpia, rentable y que adems es una eficaz alternativa para contribuir a
la mitigacin del cambio climtico, construyndose as mismo en una oportunidad para
distintas industrias de aumentar su competitividad, disminuir costos y para Chile,
diversifica su matriz energtica con energa renovable no convencional.

El biogs se convierte en gas combustible, generando en determinadas

instalaciones o en medio ambientes naturales a partir de las diversas reacciones de
biodegradacin que sufre la materia orgnica, mediante la accin de microorganismos as
como de otros factores en ausencia de aire. El resultado es un gas que est compuesto
por dixido de carbono, CO2, monxido de carbono, CO, metano, CH4 y otros gases en
menores cantidades que los mencionados.

25 CER. Centro de Energa Renovables. (Fuente: www.apa.c)l

 39

CAPTULO 3: FILOSOFA DE CONTROL

3.1 INTRODUCCIN

La implementacin de este proyecto busca automatizar parte del proceso

productivo en el sector avcola, desde la recoleccin, transporte y separacin, pasando
por la distribucin, hasta el empaque de los huevos.

El nuevo sistema permite la reduccin de tiempo respecto del sistema actual a la

vez que se optimiza la capacidad productiva.

Para lograr este objetivo el proyecto contempla introducir una serie de

modificaciones y cambios tecnolgicos en las diferentes plantas que componen los
servicios asociados.

De acuerdo con lo establecido en las Bases Tcnicas, el presente captulo

corresponde a la Filosofa de Control del Sistema servo neumtico con posicionador
cartesiano en embalaje de huevos.

Los trabajos de la Especialidad de Instrumentacin cubren la especificacin de los

elementos de control as como la definicin de estrategias de control, que permitan llevar
a cabo el objetivo establecido por el proyecto, el cual es un rpido envasado y distribucin
de huevos, en base a los parmetros de produccin que establezca cada empresa.

3.2 OBJETIVOS

Los Criterios de Diseo Generales de la disciplina de Automatizacin sern la base

para el diseo del Sistemas de Control, Instrumentacin y elementos finales de control26.

El proyecto pretende desarrollar un concepto de manipulacin capaz de ejecutar

tareas que antes se realizaban de forma manual sin requerir de la intervencin fsica de
operador alguno, estandarizando los procesos y disminuyendo los riesgos de exposicin a

26Elemento final de control: mecanismo que ejecuta la accin correctiva en los procesos
controlados. (Fuente: www.revistavirtualpro.com)
 40

las personas. La disminucin de estas falencias permitir cumplir de mejor forma con los
estndares de calidad y la normativa de la prevencin de riesgos27.

El objetivo principal ser establecer un control servo neumtico integrando

componentes neumticos28; cilindros y vlvulas, con el objetivo de ejecutar la debida
secuencia para que la etapa del proceso avcola de envasado, sea operada de forma
automtica, siendo este supervisado por una sola persona en la sala de control.

Uno de los aspectos del proyecto es actualizar el actual Sistema de Control, el cual
contempla los siguientes puntos:

Reemplazar las actuales consolas29 de operacin de tecnologa antigua, por

nuevos equipos de ltima generacin, que permitan a los operadores optimizar el
manejo del proceso de distribucin.

Incorporar un nuevo tipo de control al sistema que permita un procesamiento ms

rpido de la informacin, manejos de lazos de control crticos y procesamiento.

La solucin global proporciona una interfaz de usuario que permite la incorporacin

de controladores de ltima generacin, para el cumplimiento de losobjetivos del proyecto.

3.3 FILOSOFA DE CONTROL MANIPULADOR SERVO NEUMTICO

En el presente documento se describen los modos y Filosofa de Control definidos

para la operacin del presente Proyecto, detallndose cada uno de los lazos de control
considerados como necesarios y bsicos para la adecuada operacin de la planta.

Este captulo se complementa con el diagrama de proceso e instrumentacin y el plano de

diagrama de flujo:

27 Prevencin de riesgos: La prevencin de riesgos laborales es la disciplina que busca promover

la seguridad y salud de los trabajadores mediante la identificacin, evaluacin y control de los
peligros y riesgos asociados a un proceso productivo, adems de fomentar el desarrollo de
actividades y medidas necesarias para prevenir los riesgos derivados del trabajo.(Fuente:
www.paritarios.cl)
28 Componente neumtico: sistema que funciona con aire u otro gas. (Fuente: Real Academia
Espaola)
29 Consola: dispositivo electrnicoo electromecnico de hardware usado para introducir o mostrar
datos de una computadora. (Fuente: terminals.classiccmp.org)
 41

- G02-FS-01: Diagrama de Flujo

La descripcin de los lazos se hace en referencia a los planos P&ID.

Planos del proyecto:

- G02-P&ID-01: Diagrama de tuberas e instrumentacin.

3.4 MODOS DE OPERACIN

Los modos de operacin definidos para el control de la planta son los siguientes:

Local-Manual: La operacin de los equipos se hace desde las botoneras de

terreno, las que estn cableadas directamente a las entradas del PLC. Se define esta
forma de operar para los motores y las vlvulas ON-OFF. Fsicamente se compone de una
botonera local con las opciones correspondientes a cada dispositivo. Para las vlvulas
ON-OFF desde la botonera local se enva la accin (abrir/cerrar) hacia el PLC y luego
desde el PLC es accionada la vlvula.

Para ejecutar las acciones locales, previamente es necesario fijar la accin local
manual para todos los dispositivos, actuadores y vlvulas.

Remoto-Manual: La operacin de los equipos se hace desde la estacin de

operacin en la sala de control y es realizada por el operador. En este caso la operacin
de los equipos est sujeta a las condiciones de proceso.

Remoto-Automtico: La operacin de uno o ms equipos est comandada por

secuencias o algoritmos programados en el PLC, sin intervencin del operador.
 42

El sistema de control dispondr de Algoritmos 30 de Control para operar todos los

dispositivos de la planta en forma automtica, detectando y alarmando condiciones
anormales en el funcionamiento de equipos e instrumentos.

Los interruptores e instrumentos debern informar las fallas producidas en operacin.

Como mnimo se deber considerar:

- Falta de tensin
- Sobrecarga
- Partida Abortada
- Falla de comunicacin
- Falla a tierra
- Bajo voltaje

Los estados de estos equipos debern estar mostrados en pantalla con colores
para obtener una mejor imagen de lo que est ocurriendo en la planta, ya sean equipos
funcionando como equipos detenidos o en falla.

Ante la falla de un elemento o despus de un corte de energa, el proceso que

opera en modo Automtico deber ser conmutado automticamente a modo Manual,
quedando los dispositivos de actuacin en su ltimo estado de funcionamiento. Esta
caracterstica permitir que el operador tome las decisiones para el control del proceso,
debiendo cambiar manualmente los estados de los dispositivos a automtico para realizar
una partida automtica de la planta.

Los contactos sern cerrados bajo una condicin normal y abierto anormal, es
decir, un 1 lgico representa una condicin normal y un 0 lgico representa una
condicin anormal.

30Algoritmo: Conjunto ordenado y finito de operaciones que permite hallar la solucin de un

problema. (Fuente: Real Academia Espaola)
 43

3.5 CONTROL REGULATORIO

El control regulatorio se refiere a la accin de control ejercida por actuadores, ya

sea vlvulas, cilindros, etc., sobre las variables de proceso. Por ejemplo: posiciones,
velocidades, estados de entradas y salidas. El control regulatorio usar los modos de
operacin estndar del bloque de control PID31 incorporado en el conjunto de
herramientas de programacin del Controlador en que resida el control del rea. El modo
de operacin es automtico, vale decir, la accin de control est determinada por las
variables del algoritmo de control.

3.6 LAZOS DE CONTROL Y ENCLAVAMIENTOS32

La descripcin de los lazos de control aplicables para el proceso de la planta han

sido establecidos en las bases del diseo del proceso definido en los documentos antes
mencionados.

3.7 MONITOREO DE PARMETROS DEL SISTEMA

Posicin

En el eje de desplazamiento de la Torre Venturi se ubica una regla potenciomtrica

para este control.

3.8 DESCRIPCIN DEL PROCESO

Como se puede observar en la figura 4.1, en una primera etapa existirn correas
transportadoras las cuales tendrn un funcionamiento intermitente, y la funcin de llevar

31Control PID: mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un
valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el
proceso. (Fuente: reference.wolfram.com)
32 Enclavamiento: Un enclavamiento elctrico es un dispositivo que controla la condicin de estado
de cierto mecanismo para habilitar o no un accionamiento, comnmente utilizando solenoides
electromagnticos estimulados por seales de tensin. (Fuente: Principles of Electric Locking,
James Anderson)
 44

los huevos al alcance del manipulador servo neumtico. Estas correas debern contar con
un variador de frecuencia33 y partidor directo para los motores.

En caso de falla en la alimentacin, ya sea por la falta de produccin de la planta

avcola o falla en las correas transportadoras, se proceder con la detencin del sistema y
se detendr el funcionamiento y alimentacin a los motores. El manipulador servo
neumtico podr continuar funcionando hasta vaciar el ltimo suministro o llegue a su
lmite inferior de capacidad, luego de esto se realizar una detencin general del sistema
y el manipulador pasar a modo de espera hasta volver a tener una alimentacin normal.

La reanudacin del sistema ser alimentado a los motores que harn funcionar los
variadores de frecuencia hasta que se alcancen los niveles normales de alimentacin,
para continuar con el flujo continuo en el sistema.

El control se basa en que toda la informacin, alarmas y controles para operacin,

sern operados en la sala de control designada en planta, como primer control, y tambin
se podr operar y administrar esta informacin en una sala de control general y desde
algunos terminales designados.

Con esto se buscar la correcta interaccin y funcionamiento entre cada elemento

del manipulador servo neumtico y el proceso en s, indicar eventos de emergencia, o
falla por parte del equipamiento, como tambin realizar modificaciones al proceso por
posibles cambios en las entradas o salidas, intercambiando informacin de forma continua
el sistema de control con el proceso.

33 Variador de frecuencia: es un sistema para el control de la velocidad rotacional de un motor de

corriente alterna (AC) por medio del control de la frecuencia de alimentacin suministrada al motor.
(Fuente: Fraile Mora Jess, Mquinas elctricas 6 Edicin, McGraw Hill)
Figura 3.1 Diagrama de flujo
45
 46

Si llegase a haber falla en los motores de los variadores de frecuencia, habra que
colocar en funcionamiento los motores auxiliares, deteniendo el flujo de alimentacin y
reanudndolo nuevamente con los motores auxiliares.

3.9 EQUIPOS DE MEDICIN A LA ENTRADA

Luego del transporte de los huevos dentro del circuito, se encontrar un punto de
medicin el cual ser alimentado por el manipulador servo neumtico de forma continua.
Este sistema consistir en un sensor fotoelctrico 34, que tendr por objeto totalizar el flujo
de huevos, a fin de mantener un control de las cantidades que entren y salgan por esta
etapa del proceso.

Esta informacin llegar al controlador, el cual con su algoritmo de programacin,

determinar la relacin entre las cantidades y el tiempo para calcular el flujo del sistema.
Al mismo tiempo el sistema PLC, proceder al clculo en % de los tiempos de
intermitencia o fallas del sistema, mediante un algoritmo previamente establecido.
Posteriormente el algoritmo de programacin continuar con el clculo del nmero de
bandejas, las cuales sernel resultado de dividir el nmero de huevos que han circulado
por el nmero de huevos por bandeja.

34 Efecto fotoelctrico: consiste en la emisin de electrones por un material cuando se hace incidir
sobre l una radiacin electromagntica (luz visible o ultravioleta, en general). (Fuente: Fisicanova.
Escrito por Jaime Delgado Avendao)
 47

3.10 COMPONENTES

Este deber estar protegido de polvo, lluvia y viento, condiciones climticas

adversas que puedan ir en contra de su correcto funcionamiento y disminuir su vida til.

De acuerdo a una determinada cantidad, pasarn a travs de este sistema ciertas

unidades de huevos, previamente elegidos de acuerdo a su tamao y color. Una vez
hecho lo anterior se colocaran las unidades en las bandejas de distribucin, quedando
aptas para pasar a la siguiente etapa de cerrado y sellado.

El sistema contar con los siguientes elementos de medicin:

Sensores fotoelctricos
Sensores de proximidad35
Luces led indicadoras de estatus de funcionamiento y falla
Controlador modelo FC640
Controlador de ejes
Torre Venturi
Cilindros de doble efecto
Vlvulas proporcionales
Electrovvulas
Interfaz de operador
Filtros reguladores
Absorvedores de impacto
Transductores de posicin
Interfaz de ejes
Generador de vaco
Potencimetro conductivo

35 Sensor de proximidad: es un transductor que detecta objetos o seales que se encuentran cerca
del elemento sensor. (Fuente: www.ge-energy.com)
 48

3.11 CONTROLADOR

El controlador es de tipo modular, montaje en riel DIN 36, y cuenta con 20 entradas
digitales, 20 salidas digitales, 10 entradas analgicas y 10 salidas analgicas. La
comunicacin se realiza a travs de la interfaz RS-232 37, y utiliza el protocolo de
comunicacin Modbus RTU38 y Ethernet39.

3.12 VLVULAS PROPORCIONALES

El manipulador servo neumtico utiliza 2 vlvulas proporcionales para el control de

los cilindros de doble efecto.

Estas vlvulas son 5/3 (5 vas, 3 posiciones), con centro cerrado. Su bobina se
excita con una seal de control de 0 a 10 V DC. Si la vlvula reciba la seal entre 0 5 V
DC, efecta da la orden al cilindro de efectuar un movimiento hacia la derecha. Por el
contrario, si recibe la seal entre 5 10 V DC, enva al cilindro la orden de moverse hacia
la izquierda.

36 Riel DIN: tambin se conoce como carril DIN. Es una barra de metal normalizada de 35 mm de
ancho con una seccin transversal en forma de sombrerousada para el montaje de elementos
elctricos de proteccin y mando. (Fuente: Norma alemana DIN 46277)
37 RS-232: estndar para la interfaz entre DTE's y DCE's para simplificar la interconexin e
intercambio de datos binarios de equipos fabricados por diferentes firmas. (Fuente: Estndar RS-
232, Universidad de las Amricas, Puebla)
38Modbus RTU: protocolo de comunicacin que se usa para la conexin de un ordenador de
supervisin con una unidad remota (RTU) en sistemas de supervisin adquisicin de datos
(SCADA). (Fuente: www.modbus.org)
39 Ethernet: Es un estndar de redes de rea local para computadores con acceso al medio por
contienda (medio compartido). (Fuente: standards.ieee.org)
 49

3.13 LAZOS DE CONTROL

El sistema cuenta con 2 lazos de control realimentados simples (ver figura 4.2)
para los ejes X y Z. Por el eje X se controla el desplazamiento de la Torre Venturi,
mientras que por el eje Z la posicin del brazo neumtico.

Figura 3.2 lazo de control realimentado

Ambos lazos de control tienen el mismo principio de funcionamiento. El

potencimetro conductivo o regla potenciomtrica sensa la informacin de la posicin de
la Torre Venturi la cual es posteriormente enviada hacia el controlador, el cual enva una
seal de control hacia las vlvulas proporcionales 5/3 cerradas, las cuales enva una
seal neumtica hacia el cilindro el cual se acciona de acuerdo a esta seal permitiendo
el desplazamiento de la Torre Venturi hacia la posicin requerida.
 50

Adems de estos controles modulantes, el sistema cuenta con controles on/off para lo
siguiente:

Sensores de proximidad en los cilindros de doble efecto

Sensores fotoelctricos para la totalizacin del flujo del sistema

Alarmas

3.14 SECUENCIA DEL PROCESO

En la figura 4.3 se ilustra la secuencia que sigue el proceso, el cual a grandes rasgos
conforma los siguientes puntos:

1. Entra al sistema servo neumtico un huevo

2. Pasa por el sensor fotoelctrico el cual enva una seal al controlador para la
totalizacin, clculo del flujo e indicacin de que el sistema est recibiendo
entradas.

3. Se enva la informacin de las posiciones del brazo neumtico y Torre Venturi

hacia el PLC y controlador de ejes, los cuales ejecutan su algoritmo de control y
envan una seal hacia los elementos finales de control, vlvulas proporcionales y
cilindros neumticos para que ejecuten la accin de control.

4. El manipulador recoge el huevo, lo posiciona en la bandeja que se encuentra a la

salida del sistema y regresa a su posicin original.

5. Se repite este proceso

 51

1. Plantel de
reproductoras 2. Transporte 3. Clasificadora

6. Extraccin
5. Envasado

Figura 3.3 Secuencia del proceso

 52

CAPTULO 4: CRITERIO DE DISEO

El proyecto Sistema servo neumtico con posicionador cartesiano est dirigido a

la empresas avcolas. El proyecto consiste en la implementacin de una nueva mquina
dirigida a la etapa de extraccin y envasado del producto.

Los recursos obtenidos con este nuevo sistema estn garantizando elevar la
produccin en un 32% y los implementos son neumticos enfocados a la limpieza en la
industria avcola. La planta est ubicada aproximadamente a 10 km al norte de la ciudad
de La Serena y el sistema estar instalado en una reas cerrada, evitando que los
equipos sean daados por las condiciones ambientales.

El objetivo generar directrices para la correcta implementacin del proyecto,

considerando equipamiento neumtico, comunicacin entre el sistema a implementar y en
posible integracin a una plataforma de automatizacin, seales normalizadas que sern
las encargadas de realizar la regulacin en nuestros equipos proporcionales. Trabajando
con norma ISO 900140/1400141/1702542/2200043 para mantener el sistema con los ms
altos estndares industriales, entregando la posibilidad de comercializar el producto en el
extranjero.

Los equipamientos neumticos y de comunicacin que mostraremos ms adelante

son los requeridos para la implementacin en maqueta y en el sistema que ser instalado
en la aplicacin industrial. Fueron seleccionados para mantener un control de precisin
absoluto y que las prdidas que se puedan generar sean las menores. La capacidad de
comunicacin del sistema permitir la fcil integracin a comunicaciones industriales,
enfocado a la mejora continua que pueda tener en un futuro prximo.

40 ISO 9001: Sistema de gestin de calidad, para proceso Avcola.

41 ISO 14001: Gestin Ambiental.
42 ISO 17025: Requisitos de laboratorio, ensayos y calibracin.
43 ISO 2200: Gestin de inocuidad.
 53

Normas y Cdigos aplicables

Para el desarrollo del proyecto debemos considerar las siguientes normas y

cdigos en la etapa de ingeniera y construccin, lograra mantener los planos
normalizados, prevenir riesgos, equipamiento certificado y versatilidad en los equipos.

CE
2006/42/EC: Directivas de Maquinas.
2004/108/CE: Directiva sobre compatibilidad electromagntica. Equipos
electrnicos y electroneumticos.
2006/95/CE: Directiva de baja tensin. Determina los lmites de tensin.
2009/105/CE: Directiva recipientes sometidos a presin. Los acumuladores de
aire estn bajo esta directiva. Aceros de calidad no aleada
97/23/CEE: Directivas de aparatos a presin. Elementos construidos de acero
inoxidable.

ISO
ISO 4410:2010: Transmisiones neumticas. Reglas generales y requisitos de
seguridad para los sistemas y sus componentes.
ISO 1219-1: Transmisiones hidrulicas y neumticas. Smbolos grficos y
diagramas de circuitos. Parte 1: Smbolos grficos.
ISO 1219-2 Transmisiones hidrulicas y neumticas. Smbolos grficos y
diagramas de circuitos. Parte 2: Esquemas de circuitos.
ISO 5598: Transmisiones hidrulicas y neumticas. Vocabulario.
ISO 11727: Transmisiones neumticas. Identificacin de tomas y mecanismos de
mando de las vlvulas de mando y otros componentes.
ISO 12100:2010: Seguridad de las mquinas. Principios generales para el diseo.
Evaluacin de riesgos y reduccin de riesgos.
ISO 13850: Seguridad de las mquinas. Parada de emergencia. Principios para el
diseo.
ISO 13851: Seguridad de las mquinas. Dispositivos de mando a dos manos.
Aspectos funcionales. Principios para el diseo.
ISO 14118: Seguridad de las mquinas. Prevencin de puesta en marcha
intempestiva.
ISO 8573-1:2010: Calidad de aire comprimido.

IEC
IEC 60529: Grados de proteccin proporcionada por las envolventes (cdigo IP).
 54

IEC 61508: Seguridad funcional de sistemas elctricos / electrnicos / electrnicos

programables relacionados con la seguridad de sistemas electrnicos. (SIL)
SIL 4: Nivel 4 de seguridad integrada. Modo demanda de operacin PFDavg44. (>=
10-5 10-4), Modo de demanda de operacin continua elevada45

RoHS
2011/65/UE (RoHS): restricciones a la utilizacin de determinadas sustancias
peligrosas en aparatos elctricos y electrnicos.

UL
UL 429 - Electrically Operated Valves.
UL 1310: Unidades de potencia Clase 2.

DIN
DIN ISO 6432: Dimensiones del cilindro neumtico. Entre 8 a 25 mm
DIN ISO 15552: Dimensiones del cilindro neumtico. 32 mm

ISA
ISA S5.1-2009: Smbolos de instrumentacin e identificacin.

IEEE
IEEE802.3: 10GBASE-T Ethernet a 10 Gbit/s sobre par trenzado no blindado
(UTP)

44 PFDavg: Probabilidad de fallar la funcin para la que se ha diseado bajo demanda.

(Fuente: Infoplc.net)
45 Modo de demanda de operacin continua elevada: Probabilidad de un fallo peligro por hora. (Fuente:
Infoplc.net)
 55

Seales Normalizadas

Son rangos de valores que nos permiten designar una accin en un equipo a
controlar, pueden ser digitales, analgicas o hibridas dependiendo de la capacidad y
control que se desea realizar. Pueden activar electrovlvulas, actuadores, trasmitir
posiciones o medidas de un elemento final de control e instrumentos.

Las seales analgicas representan el valor actual de una variable a partir de la

variacin de una magnitud, es un equipamiento econmico, genera estabilidad, inmunidad
al ruido, seal robusta en corriente, no permite interaccin con los instrumentos, inversin
considerable en cableado.

Seales digitales es una variacin en la magnitud tomando dos valores lgicos,

es utilizado en la excitacin de bobinas, control de actuadores on/off, contadores. Algunas
de sus ventajas, ante la atenuacin, las seales pueden ser amplificadas y reconstruidas
al mismo tiempo, gracias a sistemas de regeneracin de seales. Cuenta con sistemas de
deteccin y correccin de errores, en la recepcin. Facilidad para el procesamiento de la
seal. Permite la generacin infinita con prdidas mnimas en la calidad. Ver tabla 3.2.

SEAL RANGO
Corriente 4-20 mA
Neumtica 3-15 psi
Tensin 0-10 VDC
Tabla 4.1 Seales estandarizadas utilizadas en control de instrumentos.

La seal normalizada utilizada en nuestro proyecto es Tensin, que est focalizada

al control de las vlvulas proporcionales produciendo un control regulatorio a los
actuadores lineales que dirigen, en la bobina de un extremo recibe una seal de 0-5V y en
la otra recibe una seal de 5-10V.
 56

4.1 VARIABLES A CONTROLAR

En el sistema se desean controlar las siguientes variables de uso industrial,

indicaremos la variable y la unidad de medida correspondiente a cada una. Ver tabla 3.3
con variables y unidades de medida a controlar, ver tabla 3.3 con seales suministradas.

VARIABLE UNIDAD
Presin psig
Presin de Vaco mmHg
Posicin mm
Tabla 4.2 variables y unidades de medida a controlar.

SEAL RANGO
Neumtica 120 psig
Frecuencia 50 Hz
Tensin Alterna 220V
Tensin Continua 24 V
Tabla 4.3 Seales de Alimentacin.

Presin
Se medir y controlar la presin que ser suministrada a la aplicacin, nuestro
proyecto es un sistema neumtico en su 70%. La presin de entrada es suministrada por
un compresor, que en sus partes principales tiene un sistema de purificacin de aire,
entregando un aire limpio y bajo los estndar requeridos para los elementos neumticos,
como segundo elemento tiene un regulador de presin manual que es necesario para
establecer la presin de trabajo para todo equipo que se encuentre aguas abajo de este.
Posee un interruptor de presin que monitoreara la presin real e informara si est
sobrepasa el punto de consigna.
 57

Presin de Vaco
Esta variable se generar en la Torre Venturi 46 por un generador de vaco, dentro
de sus elementos principales estn una vlvula de estrangulacin, vlvula check 47 y
silenciador. La torre recibe el nombre de acuerdo a su principio de funcionamiento. Este
equipo est en la etapa de extraccin, el huevo es segmentado de acuerdo a su peso y es
extrado por una ventosa que tiene la presin de vaco necesaria para succionar el huevo
de acuerdo a su ubicacin en el pesaje de la maquina clasificadora.

Posicin

La posicin del cilindro del eje Y y la posicin del cilindro en eje Z ser notificada
de acuerdo al transmisor de posicin o regla potenciomtrica, entregara una seal en un
rango de tensin, indicara la posicin exacta en que se encuentra el actuador que est
desplazando. Le seal de posicin es enviada a un controlador de eje que actuara sobre una
vlvula proporcional, cerrando el lazo de control.

4.2 BUSES DE CAMPO Y PROTOCOLOS

En la Automatizacin de procesos industriales se ha creado la necesidad de utilizar

un sistema de transmisin de informacin, simplificando la instalacin, operacin,
aumentando la capacidad de monitoreo, mejoras en la seguridad de la informacin,
abarcar distancias ms amplias, generando topologas multi-punto, diagnostico remoto de
componentes, mayor y mejor disponibilidad de los dispositivos de campo.
Continuando con la necesidad de poseer una arquitectura industrial basada en la
comunicacin de buses de campo, presentamos nuestras alternativas de comunicacin a
travs de sus especificaciones tcnicas.

46 Venturi (Efecto): Un fluido en movimiento dentro de un conducto cerrado disminuye su presin al aumentar
la velocidad despus de pasar por una zona de seccin menor. Demostrado 1797. Fuente:
http://www.ecured.cu/index.php/Efecto_Venturi)
47 Vlvula Check: Vlvula de retencin unidireccional, funcionamiento automtico. (fuente: www.
valvepipeline.com)
 58

Ethernet Industrial

Es un Bus de campo formado por un cable de 4 hilos apantallados y de categora 5,

grado de proteccin IP2048, utiliza protocolo TCP/IP, opera entre los -20C a 70C, transmisin
Full Dplex con velocidades mximas de 100 Mbits/s, transmite hasta 5 Km de distancia y
permite conexin de hasta 256 dispositivos de campo. Posee terminales RJ45 49 para su
transmisin de datos. Este bus de campo es una versin de Ethernet con tiempos de
respuestas mejorados y mayor velocidad en la transmisin. Ver figura 3.1.

Figura 4.1 Cable Ethernet Industrial y Terminal de Conexin.

RS-485

Protocolo de Comunicacin con terminales DB9 que transmite a 2 hilos y que

permite conectar hasta 32 instrumentos (Ver imagen.3.2). Utilizado para transmisin a larga
distancia (en comparacin a RS-232), ya que puede transmitir hasta una distancia de 1200
metros a una velocidad de 100 Kbps y alcanza una velocidad mxima de 10 Mbps a una
distancia de hasta 12 metros. Ver figura 3.2.

48 Grado de Proteccin IP20; En referencia a la Norma IEC 60529, proteccin contra polvo dimetro 50 mm,
proteccin contra goteos de agua. Fuente: http://www.tecnomatic.cl
49RJ45; Registred Jack 45, conector con ocho terminales, se utiliza para generar redes LAN. Fuente:
http://www.informaticamoderna.com/
 59

Figura 4.2 Terminal DB9 y Pines de Conexin.

4.3 ELEMENTOS Y COMPONENTES PARA EL CONTROL

Definiremos los siguientes componentes que interactuaran con los elementos en

campo manteniendo la comunicacin entre ellos.

Controlador FEC

La unidad de control es una unidad pequea, que debido a su capacidad puede

funcionar de la misma forma que otros controladores, los conexionados son en la parte
frontal ahorrando espacio en armario de distribucin alcanzando un 50%, mejorando el
tiempo de instalacin en un 40%, gracias a los conectores tipo clavija que utiliza. Ver figura
4.3.

Figura 4.3 Controlador FEC 640.

 60

Datos generales
 61

Temperatura de funcionamiento 0-55C

Tensin de funcionamiento 24 VDC +25%/-15%
Consumo <5 W
Clase de Proteccin IP 20
Conexin E/S Conectores con muelle de traccin
Entradas digitales
Cantidad 32
Tensin de entrada/corriente 24 VDC, normal 5mA
Retardo de seal de entrada Normal 5 ms
Separacin de potencial Si, mediante optoacoplador
Longitud mxima del cable Mx. 30m
Entradas analgicas
Cantidad 3
Tipo de seal 0/4-20mA
Resolucin 12 Bit, 3 LSB
Tiempo de conversin 10 ms
Longitud mxima del cable Mx. 30m
Salidas digitales
Cantidad 16
Contactos Transistor
Tensin/Corriente 24 VDC , mx. 400mA
A prueba de corto circuitos S
Resistente a sobre cargas S
Separacin de potencial Si, mediante optoacoplador
Velocidad de conexin Mx. 1 kHz
Ciclos de conmutacin Ilimitada
Salidas Analgicas
Cantidad 1
Tipo de seal 0/4-20mA
Resolucin 12 Bit, 3 LSB
Tiempo de conversin 10 ms
Resistencia mx. de carga 700
Mdulo interface serie
Cantidad 2
Conexin RJ12
Serie, asncrona, nivel TTL50, sin separacin
Propiedades
galvnica
Utilizacin como RS232c Indispensables PS1-SM14 o PS1-SM15
Utilizacin como RS485 Indispensable PS1-SM35
Utilizacin como interface de
programacin 9 600 Bit/s, 8/N/1
50 TTL: Lgica transistor a transistor, tecnologa de construccin circuitos electrnicos digitales. Fuente:
http://www.apuntesdeelectronica.com.
 62

Ethernet
Cantidad 1
Interface de bus IEEE802.3 (10BaseT)
Velocidad de la transmisin de datos 10 MBit/s
Conector RJ45
Protocolos compatibles TCP/IP, EasyIP, http (nicamente FST)
Programacin FST
Direcciones de entrada admisibles 0-255, activables como bit o palabras
Direcciones de salida admisibles 0-255, activables como bit o palabras
Cantidad de temporizadores y 256 con 1 bit de estado cada uno, un valor
contadores nominal y un valor real
Conexin de programacin RS232 o Ethernet
Tabla 4.4 - Especificaciones tcnicas del controlador.
 63

4.4 SUMINISTROS DE ALIMENTACIN

Alimentacin Neumtica

La presin de la red de aire comprimido suministrada por el compresor debe ser

superior a 120 psig, debido a que los equipamientos neumticos a gobernar poseen una
condicin mnima de operacin para operar en sus condiciones ptimas. Tendr una
unidad de mantenimiento que debe tener una vlvula de aislacin que deber ser de
operacin manual para corte, un regulador de presin con unidad de lubricacin para
establecer una presin fija que se entregara aguas debajo de este, filtro de carbono activo
que captara las micro partculas que puedan daar las piezas mviles del equipamiento,
interruptor de presin que cortar el suministro neumtico en el posible caso que la
presin aumente por una falla en el regulador, indicador de luminosidad que deber
indicar en panel local que el demo est con suministro de aire.

Alimentacin Elctrica

El suministro elctrico se utilizara de la siguiente manera:

Tensin 220VAC: Este suministro es el disponible a nivel nacional, llegara a una
fuente de poder en el demo.
Tensin 24 VDC: Necesaria para alimentar bobinas de electro vlvulas,
controlador, regla potencio mtrica. Este suministro es generado por la fuente de poder
principal que tiene una seal de entrada 220 VAC y que genera en la salida 24VDC
Frecuencia 50 Hz: Esta frecuencia es limitada por el demo.

4.5 IDENTIFICACIN DE INSTRUMENTOS

La identificacin de los Instrumentos a utilizar, se realiza estableciendo un TAG 51

que lo identifica. Est se rige segn norma ISA-S5.1-2009.

Los TAG contienen la siguiente informacin:

XYY: Identificacin de su funcin de acuerdo a la norma ISA S5.1-84 (R-1992).
ZZZ: Identificacin del Instrumento, este nmero pertenece al lazo de control que
corresponda. Este se representa con un nmero correlativo, que puede ser de 0-999.

51 TAG: Etiqueta (lenguaje de marcado)

 64

W: Elemento perteneciente al TAG que define una condicin especfica, para

agrupar. Ej.: A= abrir; B= Cerrar. Ver figura. 3.4

Figura 4.4 Representacin Instrumento en Terreno.

4.6 EQUIPAMIENTO NEUMTICO

Definicin de Electro vlvula

Las vlvulas distribuidoras tienen por finalidad dirigir el flujo de aire comprimido
hacia los cilindros y motores neumticos; hacindolo ingresar en el momento oportuno y
permitiendo el escape del aire comprimido cuando se deba invertir el movimiento del
pistn.

Equipo a utilizar
Las vlvulas que utilizaremos sern de la marca ASCO Numatics serie 551, son
vlvulas o distribuidores de mando asistido por solenoides con conexiones roscadas o
planas segn NAMUR. Certificacin TV y utilizables hasta el nivel ms alto de integridad
de seguridad SIL 4. La presin diferencial mxima 10 barg, caudal 700 l/min, partes en
contacto con el fluido en latn y acero inoxidable, aislamiento clase F para la bobina,
encapsulamiento IP 6752. Ver figura 3.5

52 IP 67: Proteccin contra inmersin en agua y polucin.

 65

Figura 4.5 Vlvula Monoestable 3/2 NC.

 66

Controlador de ejes

El sistema de control de ejes ser el que utilizaremos en la medicin y

posicionamiento de actuador lineal en eje X, para realizar el desplazamiento de la Torre
Venturi y eje Z, para realizar el desplazamiento del cilindro doble efecto con eje ranurado
para succin de huevos. Ver figura 3.6 elementos principales, tabla 3.7 descripcin
general de equipos relacionados.

Figura 4.6 Equipamiento sistema control de eje.

Descripcin general
El actuador neumtico con sistema de medicin de recorrido (regla potenciomtrica),
1 ejecuta el movimiento. El actuador se controla mediante el SPC200.
El controlador de ejes con unidad de mando es regulador y unidad de control en una
2 sola unidad.
La vlvula posicionadora controla los movimientos del actuador de acuerdo con las
3 seales que recibe del la unidad reguladora del SPC200.
4 Conexin del sistema de medicin de recorrido a la interface de ejes.
5 El cable une el controlador SPC200 con la interface de los ejes.
6 El cable une la vlvula posicionadora con la interface de los ejes.
La interface de ejes transmite los valores del sistema de medicin de recorrido hacia
7 el regulador del SPC200 y desde all hacia la vlvula posicionadora.
Tabla 4.5 Descripcin general equipamiento control de eje.
Potencimetro de desplazamiento rectilneo
 67

Principio de funcionamiento: Tambin denominada regla potenciometrica,

consisten en una pista recta y entera de resistencia constante, formada bien por un hilo
conductor o bien las ms modernas formadas por pistas de polmeros 53 conductores. Por
encima de ellas, se mueve un cursor que da la medida en voltaje respecto a la tierra. Ver
figura 4.6.

Figura 4.6 Potencimetro de desplazamiento rectilneo.

Modelo: MLO-POT-1250-TLF.

Descripcin: Sistema de medicin de recorrido analgico, principio de medicin

con potencimetros, carrera 1250mm, ejecucin con perfil abierto con cinta de
recubrimiento y carro deslizante. Resolucin 0,01 mm, Velocidad mxima de avance 10
m/s, alimentacin 10 VDC, consumo mximo de corriente 4 mA, linealidad independiente
0,03%, Proteccin IP 4054, resistente a vibraciones, resistencia a choques permanentes.

Unidad Lineal

53 Polimero: Se producen por la unin de cientos de miles de molculas pequeas denominadas monmeros
que constituyen enormes cadenas de las formas ms diversas. Fuente:
http://www.profesorenlinea.cl/Quimica/PolimerosCeluloAlmid.htm
54 IP 40: Proteccin contra solidos inferior a 1mm, pero no puede ser polvo.
 68

Este actuador neumtico tiene su desplazamiento en el eje Z, est encargado de

realizar el movimiento del actuador de vaco, su acoplamiento est diseado por una brida
plana que se conecta al actuador de eje ranurado para solucin de vaco. Es una
combinacin entre unidad de gua y cilindro normalizado, Ver imagen

Imagen 4.7 Unidad Lineal

Detector de posicionamiento

Los detectores son los encargados de enviar una seal al controlador con una
ubicacin de conveniencia del vstago, los actuadores doble efecto tienen una ranura
para poder fijar el sensor en el largo de su carrera. Los detectores de proximidad
magnticos se caracterizan por la posibilidad de distancias grandes de la conmutacin,
detectan los objetos magnticos que se utilizan para accionar el proceso de la
conmutacin.
 69

Modelo: SMEO-1-S-LED-24-B.

Descripcin: Detector redondo, montaje en bloque, magntico Reed. Conexin

elctrica M8x1, Indicacin de estado va led Alimentacin 24 VDC

Vlvula posicionadora.

Vlvula de accionamiento directo tiene una correa regulada en funcin de la

posicin. Modifica su seccin en funcin de una seal analgica de entrada. En
combinacin con un regulador externo de posiciones y un sistema de medicin de
recorrido, es posible obtener un sistema de posicionamiento neumtico preciso. Adapta la
velocidad del cilindro a las exigencias de cada proceso. Rampa de aceleracin ajustable
para el transporte de piezas sensibles. Ver imagen 3.9 partes principales. Tabla 3.8
descripcin general.

Accesorios
1 Racor rpido roscado QS
2 Silenciadores
3 Mdulo de valores nominales MPZ
4 Conector de detector SIE-WD-TR
5 Conector de detector SIE-GD
6 Cable de conexin KMPYE
7 Cable de conexin KVIA-MPYE
8 Vlvula posicionadora MPYE
9 Entrada/Salida digital

Figura 4.8 Vlvula Posicionadora.

 70

Generador de Vaco

El aire comprimido fluye desde la conexin de presin hacia el eyector. Mediante la

reduccin de la seccin en la Tobera Venturi aumenta la velocidad de circulacin del aire
hasta la velocidad del sonido. Tras la salida por la Tobera Venturi, el aire se expande y
fluye a travs de la tobera receptora hacia la salida (silenciador). Ello produce un vaco en
la cmara situada entre la Tobera Venturi y la tobera receptora, lo que provoca que el aire
sea aspirado desde la conexin de vaco. El aire aspirado y el aire de escape salen juntos
a travs de la salida (silenciador). Ver Figura

Imagen 4.9 Generador de Vaco.

 71

CAPTULO 5: CONCLUSIONES

Enfocndonos al rea de los sistemas servo neumticos, constatamos con claridad

la eficiencia del aire comprimido para el proceso de envasado en la industria avcola
debido a la rapidez y limpieza que nos proporciona, justificndonos en las normas
establecidas internacionalmente.

Observando la velocidad de los sistemas actuales (manuales) de envasado,

hemos concluido que nuestro brazo servo neumtico supero con creces las cantidades de
produccin, con un aumento de un 60% en el transcurso de una semana.

Al estudiar todos los factores que influyen en el rea de envasado se logro disear
segn lo esperado un control asertivo del proceso. Una explicacin para esto son los
equipos utilizados, los cuales fueron seleccionados segn estudios previos tales como
vlvulas, cilindros neumticos, sensores de posicin, controladores, etc.

Hemos cambiado la apreciacin de los microempresarios avcolas ante la

modernizacin y automatizacin de su proceso los cuales ven una inversin que les
brindara una muy buena rentabilidad.

El comportamiento de la variable controlada (posicin) presenta una muy buena

precisin para no romper los huevos al momento de ser embasados obteniendo este
resultado con la metodologa de prueba y error aplicada en la marcha blanca del proyecto.
 72

Se describe en esta Memoria de Titulo un proceso avcola, desde que incuban un

Huevo hasta su produccin total, tambin las normas involucradas internacionales y
estndar de calidad. Nosotros nos basamos en la produccin de embasado, donde los
huevos son colocados en una caja de cartn u otro material para realizar este proyecto
tuvimos que involucrarnos en el rubro Avcola. Donde encontramos en la actualidad que
muchas empresas del mercado actual producen y distribuyen huevos tales como
Agrosuper, Ariztia, Don Pollo, Sopraval y Tarapac.

En conjunto con mis compaeros diseamos un sistema automatizado del

embalaje de huevos donde simulamos los movimientos de un brazo robtico, que por
medio de una ventosa toma el huevo y lo deposita en las bandejas. Con un PLC se
program la lgica de control donde se registraban todos los movimientos y secuencia del
proceso, con pantallas HMI se visualizan los valores instantneos, con luces indicamos
alarmas y tambin los estados de posicin de los instrumentos.

Con el proyecto propuesto se requiere cambiar la recoleccin manual de los

huevos que realizan los operadores. Esto permite la optimizacin del tiempo, aumento de
produccin de huevo y una eficiencia en el envasado.

Este proyecto tiene una proyeccin de costo y fiabilidad que esta probado, ya que
en el medio nacional existen varias empresas que se dedican al rubro avcola que tienen
implementado proyectos similares al que estbamos realizando.

Se Relaciono nuestro proyecto con una solucin a la produccin de huevos donde

el enfoque estar orientado a empresas emergente del proceso avcola. Automatizando
un proceso de embalaje de huevos con un brazo servo neumtico con ejes cartesiano se
lograra un gran paso en este tipo de empresas tomando en consideracin como se
trabajan los operarios al manipular los huevos.

En la bsqueda de una nueva solucin automatizada, para atender un nicho de mercado

dentro de la industria avcola, se describi el actual proceso de produccin y sus
principales etapas incluyendo la recoleccin, transporte y clasificacin de huevos,
pasando por el envasado y la extraccin.
 73

Para la implementacin del sistema servo neumtico se relacionaron componentes

elctricos y neumticos, sensores, interruptores, reguladores, controladores y dispositivos
de comunicacin.

El cambio en la etapa de envasado y extraccin produjo una reduccin en el

tiempo de un ciclo completo de trabajo, mejor la calidad y eficiencia del proceso, permiti
la monitorizacin y registro de eventos a travs del sistema de supervisin y dio paso a la
reubicacin de los operarios a otras etapas del proceso.

Dada las semejanzas que presentan los sistemas de posicionamiento servo

neumticos respecto de un brazo humano, hemos corroborado que todas aquellas
aplicaciones no exigentes en trminos de fuerza, precisin y velocidad, son factibles de
ser automatizadas por sistemas de este tipo tecnologa, la cual se impone en trminos de
ahorro de costes de operacin hasta en un 50% frente a las soluciones elctricas.

La poca intrusividad del DEMO nos permiti implementarlo fcil y rpidamente, en

trminos de instalacin, comunicacin y ejecucin.

La estrecha relacin entre los procesos y las soluciones automatizadas permiten

mantener estndares de calidad y la competitividad de las empresas, en trminos de
seguridad, cuidado al medio ambiente y satisfaccin del cliente.

La conveniencia en trminos de costos y fiabilidad nos permiti proyectar esta

solucin de control como un nuevo estndar en los procesos de la industria avcola, en las
etapas de envasado y extraccin.

Los cilindros de recorrido sin contacto y grado de proteccin IP65, fueron

expuestos a operacin continua manteniendo su correcto funcionamiento. Los diseos de
fcil montaje y limpieza facilitaron y redujeron el tiempo de mantencin del sistema servo
neumtico.
 74

En bsqueda de encontrar un tema para nuestra Tesis, tuvimos que recurrir a

nuestros contactos que conocieran o trabajaran en algn proceso que tuviera alguna
dificultad o proceso manual que se pudiera hacer automtico, para nosotros como grupo
idear un sistema automatizado que solucionara los problemas propuestos, dando una
solucin de Ingeniera utilizando todos los conocimientos adquiridos, Gracias a INACAP
tuvimos la posibilidad de trabajar con un Demo el cual estaba armado, pero el desafo fue
de introducirnos por el interior de los cables y tubera de aire para comprender el
funcionamiento, programacin, criterio de diseo, tecnologa, pensar como ellos para
encontrar las respuestas de una topologa compleja. Para partir comprendiendo tuvimos
que analizar y estudiar los equipos con los cuales est compuesto el Demo a travs de la
hoja de datos de cada equipo.

Nos entregamos a un mundo lleno de especificaciones imprescindibles para cada

elemento que componen el equipo utilizado, la importancia de los sistemas neumticos
hay que tener especial nfasis en utilizar un aire comprimido preparado y exento de
sustancias agresivas que daen las partes interiores de los equipos como sellos,
conexiones y la durabilidad sea lo propuesto por el fabricante, a la misma vez hay que
respetar las disposiciones medioambientales de nuestro pas. Las seal estandarizad de
0-10 Vdc son muy importantes ya que las debemos ocupar con suma delicadeza para
obtener como resultados sistema con alta precisin y confiabilidad.
Leer informacin tcnica para llevar a cabo los planos en formato CAD, fue un verdadero
desafo ya que se tuvo que interpretar equipos de terreno y dibujarlos de tal manera de
cumplir con las norma ISA S5.1-2009.

Adems nos enfocamos a un proceso, como es el avcola, muy creciente y

competente cada da ms, por lo cual todo el mpetu se inyect en cumplir con un sistema
fiable, rpido, duradero, hecho bajo la certificacin internacional para entregar un servicio
de calidad y que tenga una funcionalidad intermitente.
Constatamos un proyecto lleno de dificultades, pero gracias a relacionar nuestro inters y
dedicacin, constatamos que el trabajo de hacer planos, formulacin tcnica, desarrollo
terico y participacin prctica de la funcionalidad del sistema, nos entregaron frutos
satisfactorios de trabajo en equipo, formacin de nuevos Ingenieros capacitados para
afrontar dificultades, conocimiento de nuestro Yo interno para hacerlo rendir en su
mxima capacidad.
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REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

Libros

Antonio Creus Sol. Instrumentacin Industrial, 8 edicin, Alfaomega Grupo

Editor, Mxico, septiembre 2010.

Carlos Sabino. Cmo hacer una Tesis, 1 edicin Ed. Panapo, Caracas, 1994

Juan de Cusa. Cmo interpretar un plano, 1 edicin, Enero 1989, Ediciones

CEAC, S.A.

Smith & Corripio. Control Automtico de procesos. Editorial Limusa 1 edicin,

Mxico 1991.

Documentos

Ral Morales. Instructivo Informe Tcnico Digital. Revisin 0, Santiago 2013.

Sergio Ponce C. Taxonoma de B. Bloom. Ao 2000.

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MODO DE EXPLORACIN CONTENIDOS DEL DVD

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NOTAS Y REFERENCIAS
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NOTAS Y REFERENCIAS