Introduccin: el movimiento
en su sentido amplio, es
sencillamente el cambio de
posicin de un sistema,
entendindose por este
ltimo, una partcula, un
cuerpo o un sistema de
cuerpos; el sistema al
realizar estos cambios,
debido a que no son
instantneos, tendr que Figura No 1 Movimiento Espacio Tiempo (E T)
hacerse con cierta
velocidad y aceleracin,
para el estudio de estas se tiene la cinemtica, pero qu provoc el cambio o los
cambios?, cul fue la o las causas?, es decir, qu dio lugar al movimiento? Se
tendr entonces que definir lo que en mecnica se conoce como fuerza o sistemas
de fuerzas, esto es, las causas que producen el movimiento. En esta materia se
estudiar el movimiento, sus causas y la forma en que interactan.
El universo y el mundo estn en constante movimiento, y si se percibe el
movimiento, es por que existe materia, luego de dnde provienen estos
elementos?, es una pregunta que, a travs del presente trabajo se buscan
resolver, mediante postulados que, en una fundamentacin matemtica seria,
soportar estas ideas y han permitido dar una explicacin creble, de cmo surgi la
materia, el movimiento y por tanto, el propio universo.
Mecnica: el fenmeno fsico en virtud del cual, un ser material cualquiera, ocupa
distintas posiciones en el espacio en el transcurso del tiempo, se llama
movimiento, y el estudio de las diversas circunstancias que pueden presentarse en
dicho fenmeno, as como el de las causas que real o aparentemente lo producen
y modifican, constituye una ciencia, con caracteres fsico matemticos, que se
designa con el nombre de mecnica.
Parte de la fsica, en la cual se estudia la forma mas simple de movimiento de la
materia, el movimiento mecnico, es decir, el movimiento del cuerpo en el espacio
y el tiempo. El hecho de que los fenmenos mecnicos transcurren en el espacio y
el tiempo se reflejan en cualquier ley mecnica que contenga correlaciones
espacio tiempo, explcitas o implcitas, o sea, distancias e intervalos de tiempo.
La posicin de un cuerpo en el espacio puede ser determinada solamente en
relacin a algunos otros cuerpos. Este mismo atae tambin al movimiento del
cuerpo, es decir, a la variacin de su posicin en el transcurso del tiempo. El
cuerpo (o el sistema de cuerpos inmviles entre s) que sirve para determinar la
posicin del que nos interesa, se denomina cuerpo de referencia. Las
coordenadas del cuerpo permiten establecer su posicin en el espacio.
Def. etimolgica: estudio de la accin de las fuerzas sobre la materia. Mechanicus
mekhaniks mekhan mkhos maghos magh = (medio, dispositivo,
recurso) que permite, que hace posible (poder).
Cinemtica: movimiento de un cuerpo sin importar las causas que lo producen.
Def. etimolgica: kinmat knema kinen = mover .
Dinmica: parte de la mecnica que estudia las causas que provocan el
movimiento.
Def. etimolgica: Dvnamo dynamis = fuerza.
Cuerpo rgido: cuerpo que bajo ninguna circunstancia se puede deformar, es decir,
la distancia entre dos puntos o partculas permanece invariables.
Es un sistema de puntos materiales, la distancia entre los cuales no vara en el
proceso del movimiento. Un cuerpo real se puede considerar rgido, si su
deformacin es despreciable en las condiciones del problema.
Centro de masas: el centro de masas de un sistema discreto, es el punto
geomtrico que dinmicamente se comporta como si estuviese sometido a la
resultante de las fuerzas externas al sistema. De manera anloga normalmente se
abrevia como CM o G.
En fsica, el centroide, el centro de gravedad y el centro de masas pueden, bajo
ciertas circunstancias, coincidir entre s. En estos casos se suele utilizar los
trminos de manera intercambiable. Aunque designan conceptos diferentes. El
centroide es un concepto puramente geomtrico, mientras que los otros dos
trminos se relacionan con las propiedades fsicas de un cuerpo. Para que el
centroide coincida con el centro de masa, el objeto debe tener densidad uniforme,
o la distribucin de materia a travs del objeto debe tener ciertas propiedades,
tales como simetra. Para que un centroide coincida con el centro de gravedad, el
centroide debe coincidir con el centro de masa y el objeto debe estar bajo la
influencia de un campo gravitatorio uniforme.
El centro de masas es el punto donde se supone concentrada toda la masa del
sistema. El concepto se utiliza para el anlisis fsico en los que no es importante
considerar la distribucin de masa, por ejemplo, en las rbitas de los planetas.
Tipos de movimiento:
Movimiento de traslacin
Rectilnea. Todo punto perteneciente al cuerpo sigue una trayectoria
rectilnea en el sentido del movimiento
Curvilnea. La orientacin de todo segmento rectilneo sigue siendo
invariable pero los distintos puntos no siguen trayectorias rectilneas
A A A
B B B
A A A
B B B
A
rAB
rA
B
rB
X
Z
Figura 2 movimiento de traslacin de un cuerpo rgido, en traslacin rectilnea o
curvilnea.
rB = rA + rB/A 1
3
La expresin 3, afirma como el en le caso anterior, que la aceleracin de dos
puntos cualesquiera (A, B) es la misma, cuando el cuerpo rgido desarrolla un
movimiento de traslacin. Al observar en detalle las ecuaciones 2 y 3, es posible
establecer los siguientes principios:
1. Un cuerpo rgido en movimiento de traslacin (rectilnea o curvilnea); todas
sus partculas tienen la misma velocidad y la misma aceleracin.
2. Debido a que el cuerpo rgido est referido a un sistema coordenado fijo (X,
Y, Z) de referencia, permite establecer que las velocidades y aceleraciones
son absolutas (no hay movimiento relativo entre sus partculas).
3. En la traslacin rectilnea, los vectores y son colineales; en traslacin
curvilnea no siempre ocurre esto.
Caractersticas:
Trayectorias paralelas.
Distancia entre puntos constantes.
Velocidad y aceleracin igual en todos los puntos.
RB = RA + RA/B; derivando respecto a t VB = VA; derivando nuevamente
respecto al tiempo aB = aA
En traslacin rectilnea la velocidad y la aceleracin son colineales.
En traslacin curvilnea la velocidad y la aceleracin son no colineales.
Las velocidades y aceleraciones son absolutas; todas referidas a un
sistema fijo de referencia XYZ.
Eje de Eje de
rotacin rotacin
A
A
Centro de
gravedad Centro
B de
gravedad
B
Caractersticas:
S
0 X
Si t 0 Y
Donde
En la practica = 0; = cte; cte
pero
luego como
se tiene que:
Y
X
0
pero y como
entonces
integrando:
sustituyendo:
si 1 = 0;
si se desconoce a y
y
Y
X
0
luego
si 0 = 0
integrando
si 0 = 0;
Observaciones:
1. Todo parmetro cinemtico lineal y angular de puntos sobre el eje de
rotacin es cero.
2. son distintos para cada punto.
3. son respectivamente las mismas.
4. Entre dos elementos en rotacin, en el punto de contacto, sin
deslizamiento, la velocidad lineal es la misma para ambos.
5. En el caso de la ocurre lo mismo.
6. son distintas.
Movimiento planar
Este tipo de movimiento tambin es conocido como movimiento planar,
movimiento plano caso general. Tiene la peculariedad de estar compuesto de
dos tipos de movimiento que un cuerpo rgido es capaz de efectuar. Esto es, un
movimiento de traslacin (rectilnea o curvilnea) y un movimiento de rotacin
(Centroidal o no Centroidal) mismos que se han estudiado en temas anteriores, y
se desarrollan de manera simultanea.
Para el estudio del movimiento en el plano de un cuerpo rgido, considrese el
siguiente esquema:
Y
B
X
B
X
Es posible observar que en apariencia, las dos velocidades son iguales, pues una
primera imagen mental del movimiento sugiere que esto ocurra. Pero, antes de
definir que exactamente es lo que pasa, obsrvese el tipo de movimiento que
adopta la barra. Se afirma desde el inicio de est seccin que la barra AB es un
ejemplo, muy ilustrativo del movimiento en el plano de un cuerpo rgido, est
afirmacin tiene varios inconvenientes que habra que eliminar para entender este
fenmeno mecnico, en particular, dado el tipo de movimiento y viendo la barra,
surgen varias interrogantes; a saber: Si el movimiento de la barra es en el plano,
donde puede observarse la traslacin, donde la rotacin? Y algo por dems
importante, Dnde esta la simultaneidad de los movimientos?, se observa que la
barra solo viaja con sus extremos en contacto en piso y pared.
Es comn que o bien se observe el extremo A o bien el extremo B. Pero tambin
es cierto que al ver el movimiento de la barra en conjunto se puede apreciar algo
como lo que se muestra enseguida:
A
Caso 1
A A A Fijo
G
G
= G +
B B
B
A A A
= + G
G G
B B B Fijo
A A
=
G G
B B
A Fijo
A Fijo
o bien
Donde:
Alguna Duda?
De la expresin anterior es posible observar lo siguiente:
Se sabe que:
Entonces
Pero , entonces:
Con toda seguridad el lector acucioso, preguntara y con justificada razn cmo
Entonces, se puede observar que la esta formada por dos partes, a saber: la
aceleracin de B respecto de A tangencial y la aceleracin de B
respecto de A normal .
Este movimiento se caracteriza por que las trayectorias de todos los puntos de un
cuerpo rgido son paralelas a un plano determinado; por ello, su estudio se puede
llevar acabo analizando una seccin del cuerpo paralela a dicho plano, ya que
todos los puntos contenidos en una recta normal a ese plano tienen idnticas
caractersticas cinemticas.
En las siguientes figuras se ilustra el movimiento plano general.
P
O
Figura X Movimiento Plano General
Y Y
B
A C
A
X X
r
P
s
A
vA/B; aA/B
vOA; aOA
vOB; aOB
O X
VA
A
CIR EIR
VB
B
CIR EIR
D D
E E
Centro de masa: es un punto que pertenece a un cuerpo rgido a travs del cual
acta la fuerza total del peso. Tambin es un punto en el cual puede imaginarse
que est concentrada toda la masa del cuerpo.
Centro de gravedad: es un punto donde se concentra la fuerza resultante de las
partculas que conforman el cuerpo rgido.
Contactos Deslizantes:
Supongamos que conocemos la velocidad y la aceleracin angular de la barra AB
y que se quiere determinar la velocidad y aceleracin de la barra AC. No podemos
utilizar la ecuacin para expresar la velocidad del punto A en
funcin de la velocidad angular AB, por que dedujimos bajo el supuesto de que A y
B son puntos del mismo cuerpo rgido. A no es parte de la barra AB, pero se
mueve respecto a ella conforme el pasador se desliza por la ranura. ste es un
ejemplo de contactos deslizantes entre cuerpos rgidos. Para ello se tendrn que
deducir nuevamente las ecuaciones de movimiento, sin suponer que A es un
punto del cuerpo.
B C
Suponemos que el sistema coordenado est fijo al cuerpo y que B es un punto del
cuerpo rgido, pero no suponemos que A es un punto del cuerpo rgido. La
posicin de A respecto a O es:
Donde
------------- 2
-------- 3
donde
--------- 4
--------- 5
Aceleracin de Coriolis:
Si se tiene dos sistemas arbitrarios de referencia K y K que se mueven de modo
determinado uno respecto al otro. Se conocen la velocidad v y la aceleracin w de
cierto punto A en el sistema K.
1.- El sistema K se mueve progresivamente con relacin al sistema K.
Sea que el origen de referencia del sistema K en el sistema K se caracteriza por
el radio vector r0, y su velocidad y aceleracin por los vectores v0 y w0. Si la
posicin del punto A en el sistema K se determina por el radio vector r y en el
sistema K, por el radio vector r, es evidente que r = r0 + r. Sea luego que el
punto A realiza en el sistema K, en el intervalo de tiempo dt, el desplazamiento
elemental dr. Este desplazamiento se constituye del desplazamiento dr0 junto con
el sistema K y el desplazamiento dr respecto al sistema K, es decir, dr = dr0 +
dr. Dividiendo esta expresin por dt, obtenemos la frmula siguiente de
transformacin de la velocidad: v = v0 + v
Derivando la ecuacin anterior respecto al tiempo, encontramos tambin de
inmediato la frmula de transformacin de la aceleracin: w = w0 + w, se deduce,
en particular, que cuando w0 = 0; w = w, es decir, al moverse el sistema K sin
aceleracin respecto al sistema K, las aceleraciones del punto A en ambos
sistemas de referencia sern iguales.
2.- El sistema K gira a velocidad angular constante alrededor del eje fijo
en el sistema K.
Tomemos los orgenes de referencia de los sistemas K y K en el punto arbitrario 0
del eje de rotacin. Entonces el radio vector del punto A ser el mismo en ambos
sistemas de referencia: r r.
Si el punto A est inmvil en el sistema K, esto significa que su desplazamiento dr
en el sistema K en el tiempo dt se determina solamente por el giro del radio vector
r al ngulo d (junto con el sistema K) y es igual, segn al producto vectorial [d,
r].
Mas si el punto A se mueve respecto al sistema K a la velocidad v, en el tiempo
dt se realiza el desplazamiento complementario vdt y entonces
dr = vdt + [d, r]
Dividiendo esta expresin por dt, obtenemos la siguiente frmula de
transformacin de la velocidad:
v = v + [r]
Donde v y v son las velocidades del punto A en los sistemas K y K de referencia
respectivamente.
De acuerdo a la ecuacin anterior, el incremento dv del vector v en el tiempo dt en
el sistema K debe constituirse de la suma de los incrementos de los vectores v y
[r], es decir
dv = dv + [, dr]
dv = w dt + [d, v]
Sustituyendo la ecuacin anterior y la ecuacin de dr en la igualdad dv y
dividiendo la expresin obtenida por dt. Como resultado encontramos las siguiente
ecuacin para la transformacin de la aceleracin:
w = w + 2[v] + [[r]]
Donde w y w son las aceleraciones del punto A en los sistemas K y K de
referencia. El segundo sumando en el segundo miembro de esta frmula se llama
aceleracin de Coriolis (o rotatoria) wcor y el tercer sumando, de aceleracin
axipetal wax: 1
w = w + 2[v] - 2
v = v + v0 + [r]
De modo anlogo, encontramos la frmula de transformacin de la aceleracin:
w = w + w0 + 2[v] 2
En las dos ltimas frmulas v, v y w, w son las velocidades y las aceleraciones
del punto A en los sistemas K y K de referencia, respectivamente, v0 y w0 son la
0velocidad y la aceleracin del eje de rotacin del sistema K en el sistema K, r es
el radio vector del punto A respecto al punto arbitrario en el eje de rotacin del
sistema K, es el radio vector perpendicular al eje de rotacin y que caracteriza
la posicin del punto A respecto a este eje.
K
y
K
A
y
r r
O
O
vt x x
z
z
Aceleracin de Coriolis:
z
P
x
Y
O
donde:
sustituyendo:
---------- 1
Para un sistema formado por n partculas de masas m1, m2, , mn, situadas
a distancias r1, r2, , rn de la recta, respecto a la cual se toma el momento
de inercia.
Es evidente que el mtodo de descomposicin es aplicable a los momentos
de inercia. As, si un sistema se divide en dos partes, cuyos momentos de
inercia son I1 e I2, el momento de inercia del sistema completo es:
--------- 2
------- 4
x
a
X
dx
Principio de DAlembert :
Este principio es aplicable a problemas de movimiento de una partcula, de un
sistema de partculas y de un cuerpo rgido. Pudindose enunciar lo siguiente:
Para resolver problemas que por sus caractersticas pueden ser resueltos
empleando el principio de DAlembert, luego de hacer el diagrama de cuerpo libre
(D.C.L.) correspondiente a la partcula en estudio, hay que adicionar en ese D.C.L.
a un vector de magnitud igual al producto (m)a y de sentido contrario al vector
a, de modo tal que al conjunto de vectores obtenidos se le aplique el principio
mencionado, mismo que haciendo F + (- ma) = V.
-------- 1
Que tiene dos dimensiones de una fuerza. La magnitud vectorial cuyo mdulo es
igual al producto de la masa del punto por su aceleracin y dirigida en sentido
opuesto a esta aceleracin, se llama fuerza de inercia del punto.
Entonces, resulta que el movimiento del punto posee la siguiente propiedad
general: si en cada momento de tiempo a las fuerzas y que actan
efectivamente sobre un punto se les aade la fuerza de inercia , el sistema
obtenido estar equilibrado, es decir, se tendr:
---------- 2
--------- 3
introduciendo la notacin:
----------- 4
----------- 5
La aplicacin de las ecuaciones (5), las cuales son corolarios del principio de
DAlembert, simplifica el proceso de la resolucin de problemas, por que estas
ecuaciones no contienen a las fuerzas internas. En efecto, las ecuaciones (5) son
equivalentes a las ecuaciones que expresan los teoremas de la variacin de la
cantidad de movimiento y del momento principal de la cantidad de movimiento del
sistema y se distinguen de stas solamente por la forma.
Es particularmente cmodo utilizar las ecuaciones (5) durante el estudio del
movimiento de un cuerpo slido o de un sistema de cuerpos slidos. Para el
estudio completo del movimiento de un sistema variable estas ecuaciones son
insuficientes.
Para las proyecciones sobre los ejes coordenados las igualdades (5) nos dan
ecuaciones anlogas a las ecuaciones correspondientes de la esttica. Para
utilizar estas ecuaciones durante la resolucin de problemas hace falta conocer la
expresin del vector principal y del momento principal de las fuerzas de inercia.
Donde T, es la sumatoria de todos los torques actuando alrededor del eje fijo, J
es el momento de inercia de un cuerpo alrededor del eje, y , es la aceleracin
angular.
Movimientos (dinmicos):
Retomemos nuevamente el problema del palo es escoba (prncipe azul)
considerando las reacciones (rA y rB) que aparecen por el hecho de apoyar el palo
de escoba sobre las superficies (piso y pared) y el peso del palo de escoba
(prncipe azul).
Dado que, el piso y la pared se consideran lisos, las reacciones en A (AY) y el B
(BX) se desprecian. Ver figura siguiente.
AX A
AY
G
B BX
X
BY
Diagrama de cuerpo libre (D.C.L.) ntese que solo aparecen las fuerzas
inherentes al movimiento, puesto que el hecho de que la pared y piso son lisos, las
componentes de las fuerzas en AY y BX valen cero.
AX
BY
m aGX
m aGY
Para apreciar toda la dinmica subyacente es necesario igualar los dos diagramas
anteriores, para ver la correspondencia entre las fuerzas externas y fuerzas
efectivas (Principio de DAlembert y segunda ley de Newton).
AX
=
m aGX
W
m aGY
BY
Las fuerzas externas que actan sobre la barra son: las reacciones debidas por el
piso y la pared, adems del propio peso de la barra, as mismo los momentos
externos son los provocados por estas fuerzas referidas hacia el punto G (centro
de masa) de la barra.
Las fuerzas efectivas son aquellas que aparecen cuando el movimiento se esta
desarrollando.
D
G
BY
Leyes de Newton:
Primera ley de Newton:
U0n cuerpo permanece en estado de reposo o con velocidad constante
(aceleracin cero) cuando ninguna fuerza externa no acta sobre de l.
Movimiento de Traslacin.
Movimiento de Rotacin.
Movimiento Plano general.
Movimiento de Rotacin No Centroidal.
Ahora, las fuerzas y momentos externos totales que pudiesen actuar sobre un
cuerpo rgido, tendrn que estar referidos a algn punto en particular. Aqu es
necesario considerar que sin perdida de generalidad cualquier punto es
susceptible de ser considerado para este efecto, sin embargo la mayora de las
veces se refiere al centro de masas G. Se insiste, puede ser cualquier punto bajo
la premisa de que tanto en un lado de las ecuaciones de fuerzas y momentos
como en el otro sea el mismo.
Lo anterior se expresa matemticamente como:
Movimiento de traslacin:
Si un cuerpo rgido est en traslacin, para poder determinar su movimiento slo
es necesaria la segunda ley de Newton. No hay movimiento de rotacin que
determinar. Sin embargo, puede ser necesario tener que aplicar la ecuacin de
movimiento angular para determinar fuerzas o pares desconocidos. Como = 0,
establece que el momento total respecto al centro de masa es igual a cero:
.
a
Movimiento de Rotacin:
En el caso del movimiento de rotacin, solo se necesita la ecuacin:
, para determinar el movimiento de rotacin, aunque tambin se
puede necesitar la segunda ley de Newton para determinar fuerzas o pares
desconocidos.
a
Movimiento de Rotacin No Centroidal:
El movimiento de un cuerpo rgido que est restringido a girar alrededor de un eje
fijo que no pasa por su centro de masa se denomina Rotacin No Centroidal. El
centro de masa G del cuerpo se mueve a lo largo de un crculo de radio r
centrado en el punto O, donde el eje de rotacin intersecta al plano de referencia.
Al denotar, respectivamente, por y la velocidad angular y la aceleracin
angular de la lnea OG, se obtienen las siguientes expresiones para las
componentes tangencial y normal de la aceleracin de G.
dm
G y
X
x
d
Y Y
Los ejes centroidales paralelos Y Y y Y - Y se encuentran separados d
unidades. Al tomar momentos con respecto al eje Y- Y se tiene que:
Friccin:
Se define como fuerza de rozamiento o fuerza de friccin entre dos superficies en
contacto a la fuerza que se opone al movimiento de una superficie sobre la otra
(fuerza de friccin dinmica) o a la fuerza que se opone al inicio del movimiento
(fuerza de friccin esttica). Se genera debido a las imperfecciones,
especialmente microscpicas, entre las superficies en contacto. Estas
imperfecciones hacen que la fuerza entre ambas superficies no sea perfectamente
perpendicular a stas, sino que forma un ngulo con la normal (el ngulo de
rozamiento). Por tanto, esta fuerza resultante se compone de la fuerza normal
(perpendicular a las superficies en contacto) y de la fuerza de rozamiento, paralela
a las superficies en contacto.
Caractersticas de la fuerza de friccin o rozamiento:
Donde:
1
Posiciones
intermedias
En los prrafos anteriores se han supuesto dos trminos que en apariencia son
conocidos.
1) Energa.
2) Trabajo.
Pero qu es energa? Y ms an qu es trabajo?.
Bien, desde un punto de vista filosfico, la energa se define como:
El verdadero absoluto del universo, la sustancia cuyas transformaciones hacen
posibles todos los fenmenos en todas sus especies.
En algn texto de fsica elemental, se define como: capacidad que tiene un
cuerpo para producir trabajo.
Se necesita tener definido el concepto de trabajo para definir energa?, y es
posible adaptar el concepto filosfico al del texto elemental y con ello poder
definir trabajo?.
En el caso del cuerpo rgido, habr que hacer las siguientes consideraciones:
1) La energa cintica es una cantidad escalar, por lo que, la energa cintica
de un sistema de partculas (cuerpo rgido) es igual a la suma de las
energas cinticas de las partculas que constituyen dicho sistema.
Posicin 2
Posicin 1
Mp
= F
o
o
A
A C
o
En un tiempo muy breve dt la partcula se mueve de A a A, siendo el
desplazamiento AA = dr. El trabajo efectuado por la fuerza F durante el
desplazamiento anterior, se define por el trabajo.
FN
En el caso de la figura de gravedad mg cuando el cuerpo se mueve sobre un
plano horizontal.
Desplazamiento
mg
o sea:
2
dr4
dr3
dr2
F4
F3
dr1 F2
El trabajo total es la
F1 suma de los trabajos
infinitesimales
1
Para poder efectuar la integral anterior, es necesario conocer F en funcin de x, y,
z. De igual manera se debe conocer la ecuacin de la trayectoria seguida por la
partcula. Alternativa, se debe conocer F, x, y, z en funcin del tiempo o de otra
variable.
Muchas veces conviene representar FT grficamente. En la siguiente figura, esta
representada FT en funcin de la distancia S.
FT
dU = FT ds
Trabajo total
efectuado yendo
de 1 a 2 es igual al
U FT rea total debajo
de la curva
S
1 ds 2
f21
m2
f12
m1
r2
r1
Potencia:
En aplicaciones practicas, especialmente en ingeniera y de manera particular en
los mecanismos que se disean y construyen, es importante conocer la rapidez
del trabajo efectuado. Se define la potencia instantnea por:
Esto es, la potencia, como puede observarse es la razn de cambio del trabajo
efectuado por unidad de tiempo, durante un intervalo dt muy pequeo. La
ecuacin anterior se puede reescribir como:
que: .
Desde el punto de vista de la ingeniera, el concepto de potencia es muy
importante, pues cuando un ingeniero disea una mquina, es la rapidez con que
se puede efectuar el trabajo es muy importante.
Energa Cintica:
Considrese la segunda ley de Newton F = m a, a partir de la que una
componente tangencial est dada por la ecuacin.
por lo que:
m
dr
r1
F
O 2
r2
A
B
o bien:
En este caso
F2 - F 2(x2, y2)
1(x1, y1)
y2 y1
r1
r2
mg
Energa Potencial.
La situacin ilustrada en el caso de la energa cintica T es un ejemplo de una
clase de fuerzas, llamadas conservativas. Una fuerza es conservativa, si su
dependencia del vector de posicin F o de las coordenadas x,y,z, es tal que el
trabajo U puede ser expresado como la diferencia entre los valores de una
cantidad V(x,y,z) evaluada en los puntos inicial y final, llamada Energa Potencial
y es una funcin de las coordenadas de las partculas.
Esto es, si la fuerza es conservativa, ocurre que:
o bien:
donde Ux, Uy, Uz son los vectores unitarios asociados con los ejes cartesianos
(coordenados).
Al escribir las ecuaciones anteriores, se uso el smbolo de derivada parcial (), era
necesario, pues la V(x, y, z) es en general funcin de x, y, z. Si por ejemplo una
partcula se desplaza en el eje x, una distancia dx, las coordenadas y, z pertenece
invariables, es por esto, la razn de escribir .
Cuando las fuerzas no son centrales, esto es, que su lnea de accin no pasa por
el centro; existe un torque alrededor del punto O que esta dado por:
Si ocurre que el cuerpo rgido gira con rotacin no Centroidal, recuerde aplicar el
teorema de los ejes paralelos, cuya expresin final es:
por lo que:
Observaciones:
i. Las fuerzas internas de los sistemas, no desarrollan trabajo.
ii. Las cuerdas, cables y alambres, etc. Se consideran inextensibles y sin
peso; sus fuerzas internas no desarrollan trabajo.
iii. Todas las reacciones en soportes o ejes fijos, como articulados fijos y
mviles, bloques o rodillos que deslizan, no desarrollan ningn trabajo;
por estar representadas todas las fuerzas por vectores fijos, o que sus
puntos de aplicacin se mueven en direccin diferente de las mismas.
iv. Las fuerzas de rozamiento FR, que acta en el punto de contacto del
cuerpo rodante con el plano de rodadura, si el cuerpo no desliza, dicha
fuerza, no produce ningn trabajo, por que su velocidad es cero es ese
punto y siempre coincide con el centro instantneo de rotacin. Cuando
el cuerpo desliza, el centro instantneo de rotacin se traslada a
distancias muy grandes y la fuerza de rozamiento produce trabajo.
v. El trabajo desarrollado por un cuerpo al intervenir como fuerza, su
propio peso W, slo depende de su cambio de posicin, sin influir la
forma de su trayectoria.
Conservacin de la energa:
Para que la energa se conserve se necesita que sta permanezca constante, lo
que puede describirse como: el movimiento de un cuerpo o algn otro sistema, es
producto de fuerzas conservativas.
Son sistemas conservativos aquellos que estn constituidos por fuerzas
gravitacionales y elsticas, es decir, el peso de los cuerpos y las fuerzas
producidas por los resortes. Luego por su posicin respecto a un sistema de
referencia tiene la capacidad de producir trabajo, puesto que posee energa
potencial (V) gravitacional. De la misma manera todo cuerpo elstico. Por su
configuracin respecto a un plano de referencia es capaz de desarrollar trabajo. El
trabajo de la fuerza elstica solo depende de la deformacin inicial y final del
resorte y recibe el nombre de energa potencial elstica.
Si V es la energa potencial total, entonces, es fcil ver que:
donde:
Vg: Energa potencial gravitacional.
Ve: Energa potencial elstica.
Parafraseando lo escrito: si un cuerpo rgido o un sistema de cuerpos de la misma
naturaleza, se mueven bajo la accin de fuerzas conservativas, la energa se
conserva (hablando estrictamente, la energa mecnica) entonces, se puede
establecer que:
C
A
Solucin:
AB tiene rotacin no - Centroidal.
BC tiene movimiento plano caso general
Lo anterior es importante, puesto que al identificar el tipo de movimiento que
desarrolla un elemento, es posible usar la ecuacin (de movimiento) que lo
describa ms apropiadamente. As:
adems
La T del sistema es la suma de las Ti para la posicin inicial, dicha suma es cero.
Por lo tanto T1 = 0.
Para = 30
Pero
luego:
Clculo del trabajo del sistema desde = 45 hasta = 30
W W
B
G1 G2
0.318 m
45 C
A 30
W W
B
0.093 m
G1 G2
0.225 m
45 CY
A 30
C1 C2
m1 m2
Esta es, en esencia, la segunda ley de Newton del movimiento, que se expresa
diciendo la razn al tiempo del cambio o variacin de la cantidad de movimiento
de un cuerpo es proporcional a l y se presenta en la direccin y sentido de dicha
fuerza.
o bien
Vale comentar que la rotacin puede cambiar de un texto a otro, sin embargo, eso
no debe de ser problema.
Principio de impulso y cantidad de movimiento lineal de un cuerpo rgido:
Del teorema de DAlembert:
luego, obsrvese con cuidado:
se tiene que:
Choque excntrico:
En esta seccin se considera el caso de cuerpos que se tocan en puntos
alejados del centro de masas G, cuyo movimiento generado por el impacto
produce en los cuerpos ya sea un movimiento de tipo plano caso general o bien
uno de rotacin no Centroidal respecto a un punto fijo O.
t
O
O
n G
A
B
Como se pretende
ilustrar, es posible
G percibir un acercamiento
entre los cuerpos, justo
n
antes del choque en los
puntos indicados como A
A G y B. Con velocidades
. Aqu, es
B
t posible suponer sin
perdida de generalidad
de que
En esta figura se puede
n observar el momento en
t que se produce el impacto.
G
Los cuerpos se deforman y
G al termino de la
n
deformacin,
A componentes de
B
sobre el eje n n, deben ser
iguales.
t
t
n A
A n
n
G
Donde:
: Velocidad de G al inicio del periodo de deformacin.
Donde:
C. R.
Luego, una partcula P del cuerpo, tiene un vector de posicin con respecto a
O, adems, tiene una velocidad que esta dada por la ecuacin:
Con la salvedad del posible valor que pudiese tener , ya sea Centroidal o no
Centroidal, en ese sentido siempre se deber tener especial cuidado.
Momentos de inercia y productos de inercia:
Considrese un sistema coordenado fijo xyz con origen en O y escrbase lo
siguiente: (ojo, poner atencin)
[recurdese para esto ltimo, la definicin del momento de inercia y como es que
tiene variaciones respecto a cada eje donde se lleve a cabo la rotacin].
Y donde:
o de manera simplificada.
o bien que:
La energa cintica de rotacin alrededor de los ejes principales esta dada por:
El Elipse de Inercia:
Considrese un vector unitario en la direccin de entonces:
donde
z Z
y
Debido a la simetra , y , donde es constante
aunque el cuerpo este rotando respecto a los ejes x, y, z.
Las componentes de H son:
z
Y
o bien
contrario al sentido de giro de las manecillas del reloj, visto desde arriba.
Ejemplo:
El eje geomtrico de un cono circular recto de ngulo medio y altura h, hace un
ngulo contante con la vertical, y rota alrededor del eje vertical en el vrtice del
cono con una velocidad angular uniforme . La mismo tiempo, el cono gira
alrededor de su eje geomtrico con una velocidad angular constante relativa al
movimiento del eje.
Como se muestra en la siguiente figura. Para valores constantes dados de y ,
determinar la velocidad de precesin .
O Y
x
X
Solucin:
Aplicando las ecuaciones para determinar las componentes de la velocidad
angular en funcin de los ngulos de Euler, y como referencia la figura anterior, de
la que es posible obtener los siguientes datos:
la ecuacin es:
esto es:
de donde:
como: .
Trabajo y Potencia:
Sea una partcula se desplaza por cierta trayectoria 1 2, bajo la accin de la
fuerza F. En el caso general, la fuerza F puede variar en el proceso del
movimiento de la partcula tanto por su mdulo como por su direccin. Analizando
el desplazamiento elemental dr, en los lmites del cual la fuerza F su puede
considerar constante.
2
FS
dr
F
1
Donde es el ngulo entre los vectores F y dr, ds =dr, el camino elemental, FS,
la proyeccin del vector F sobre el vector dr.
As, el trabajo elemental de la fuerza F para el desplazamiento dr.
--------- 1
La magnitud W es algebraica: en dependencia del ngulo entre los vectores F y
dr (o del signo de la proyeccin FS del vector F sobre el vector dr) ella puede ser
tanto positiva como negativa y, en particular, igual a cero (si F dr, es decir, FS =
0).
Sumando (integrando) la ecuacin anterior por todos los sectores elementales del
camino desde el punto 1 hasta el punto 2, hallamos el trabajo de la fuerza F en el
camino dado:
--------- 2
FS
1
A
dr
+
r1 r
0 A
2 S 2
-
r2
0
------------ 3
Mas el trabajo de esta fuerza por todo el camino desde el punto 1 hasta el punto 2
---------- 4
Mas el trabajo de la fuerza dada por todo el camino desde el punto 1 hasta el
punto 2.
-------- 5
-------- 6
Potencia:
Para la caracterizacin de la velocidad a la cual se realiza el trabajo, se introduce
una magnitud denominada potencia. Potencia, por definicin, es el trabajo
realizado por una fuerza en la unidad de tiempo. Si el intervalo de tiempo dt la
fuerza F realiza el trabajo F dr, entonces la potencia, desarrollada por esta fuerza
en el momento de tiempo dado es N = F dr/dt. Teniendo en cuenta que dr/dt = v,
obtenemos:
La parte del espacio en cada punto del cual acta una fuerza sobre la partcula de
all se encuentra, que vara con regularidad de punto a punto, denomnase campo
de fuerzas, por ejemplo de la fuerza de gravedad de la tierra o el campo de las
fuerzas de resistencia en un flujo de lquido (de gas). Si la fuerza en cada punto
del campo no depende del tiempo, este campo se llama estacionario.
Evidentemente, que el campo de fuerzas, estacionario en un sistema de
referencia, en otro, puede resultar ser no estacionario. La fuerza en un campo de
fuerzas estacionario depende slo de la posicin de la partcula.
El trabajo que realizan las fuerzas de un campo durante el desplazamiento de una
partcula desde el punto 1 al punto 2, depende, hablando en general, del camino.
Sin embargo, entre los campos de fuerzas estacionarios hay tales en los cuales
este trabajo no depende del camino entre los puntos 1 y 2. Esta clase de campos,
teniendo una serie de propiedades muy importantes, ocupa un lugar especial en
fsica.
Demostremos que en un campo potencial el trabajo de las fuerzas del campo por
cualquier trayectoria cerrada es igual a cero. En realidad, cualquier trayectoria
cerrada se puede dividir arbitrariamente en dos partes: 1 a 2 y 2 b 1. Como el
campo es potencial, segn el planteamiento, . Por otro lado, es
evidente que . Por eso
De ese modo, la igualdad a cero del trabajo de las fuerzas del campo por cualquier
trayectoria cerrada es condicin necesaria y suficiente de la independencia del
trabajo de la forma de la trayectoria y puede considerarse como el rasgo distintivo
de cualquier campo de fuerzas.
Donde f (r) es una funcin, que con el carcter dado de la interaccin, depende
slo de r, o sea, de la distancia entre las partculas; er es un vector unitario que
prefija la direccin del radio vector de la partcula A con relacin a la partcula B.
er
A
dr
r
B
Demostremos que cualquier campo estacionario de fuerzas centrales es potencial.
Primero el trabajo de las fuerzas centrales en el caso, cuando el campo de fuerza
es provocado por la presencia de una partcula B inmvil. El trabajo elemental de
la fuerza (ecuacin 8) para el desplazamiento dr es .
Como , o sea, la proyeccin del vector dr sobre el vector er, o sobre el
radio vector r correspondiente, . Mas el trabajo de esta fuerza por un
camino arbitrario desde el punto 1 hasta el punto 2.
---------- 9
---------- 10
1
2
0
La ecuacin 10 da la posibilidad de encontrar la expresin U(r) para cualquier
campo potencial de fuerzas.
Para esto es suficiente calcular el trabajo realizado por las fuerzas del campo en
cualquier camino entre dos puntos, y presentarlo como un decremento de cierta
funcin, que es precisamente la energa potencial U(r).
De este modo se hizo durante el clculo del trabajo en los campos de las fuerzas
elsticas y de gravedad (de Coulomb) y tambin en el campo homogneo de
gravedad. Inmediatamente de las ecuaciones 3 5 se ve que la energa potencial
de una partcula en los campos de fuerzas dados tiene el siguiente aspecto:
1) En un campo de fuerzas elsticas
--------- 11
-------- 16
----------- 18
La funcin (r) denomnase potencial del campo en el punto con radio vector r.
La ecuacin 18 ofrece la posibilidad de encontrar el potencial de cualquier campo
de gravitacin o electrosttico. Para esto es suficiente calcular la integral
conforme a la trayectoria arbitraria entre los puntos 1 y 2 y despus representar la
expresin obtenido como el decremento de cierta funcin, que es precisamente el
potencial (r). As, los potenciales del campo de gravitacin de la masa puntual m
y del campo de Coulomb de la carga puntual q se determinan, mediante la
siguiente ecuacin:
--------------- 19
As, el campo puede describirse o en forma vectorial G(r), o bien escalar (r).
Ambos procedimientos son adecuados. Resulta mas prctico que el segundo
procedimiento de descripcin del campo (con ayuda del potencial ) en la mayora
de los casos es mucho ms cmodo por la siguiente causa.
----------- 20
---------- 21
----------- 22
Energa cintica:
Sea que una partcula de masa m se mueve bajo la accin de cierta fuerza F (en
caso general la fuerza F puede ser la resultante de varias fuerzas). Encontremos
el trabajo elemental que realiza esta fuerza por el desplazamiento dr. Teniendo en
cuenta que F = m dv/dt y dr = v dt, escribimos.
---------- 23
De este modo, el incremento de la energa cintica de la partcula con un
desplazamiento elemental, es igual a:
--------- 24
Y con el desplazamiento final del punto 1 a 2
------------ 25
------------ 29
Ahora tomando en cuenta que, segn la tercera ley de Newton, F21 = - F12, por eso
la expresin anterior se puede escribir as:
Como la funcin U12 depende solamente de la distancia r12 entre las partculas, es
evidente que el trabajo W 12 no depende de la eleccin del sistema de referencia.
Ahora recurrimos a un sistema de tres partculas (el resultado obtenido en este
caso se generaliza tambin fcilmente para un sistema de un nmero arbitrario de
partculas). El trabajo elemental, que realizan todas las fuerzas de interaccin con
el desplazamiento elemental de todas las partculas, puede ser presentado como
la suma de los trabajos elementales de los tres pares de interacciones, es decir,
W = W 12 + W 13 + W 23. Pero para cada par de interacciones, sabemos que,
W ik = - dUik, por eso:
Como cada sumando de este total depende de la distancia entre las partculas
correspondientes, entonces evidentemente, la energa potencial propia U del
sistema dado depende de la disposicin relativa de las partculas (en un mismo
momento), o con otras palabras, de la configuracin del sistema.
Est claro, que semejantes, razonamientos son justos para los sistemas de
cualquier nmero de partculas. Por eso se puede afirmar que a cada
configuracin de un sistema arbitrario de partculas le es inherente su energa
potencial propia U, y que el trabajo de todas las fuerzas centrales internas, al
variar esta configuracin es igual al decremento de la energa potencial propia del
sistema, es decir,
Donde U1 y U2 son los valores de la energa potencial del sistema en los estados
inicial y final.
La energa potencial propia del sistema U es una magnitud no aditiva, es decir, en
caso general no es igual a la suma de las energas potenciales propias de sus
partes. Adems, es necesario tomar en cuenta la energa potencial de interaccin
Uint de las partes aisladas del sistema:
donde V es la velocidad del cuerpo dado con relacin a otro cuerpo (o medio), con
el cual interaccionan: k(v), es el coeficiente positivo, que en caso general depende
de la velocidad v. La fuerza F est siempre dirigida en sentido contrario al vector
V. El trabajo de esta fuerza puede ser, en dependencia del sistema de referencia
elegido, tanto positivo, como negativo. Mas el trabajo sumario de todas las fuerzas
disipativas internas es siempre una magnitud negativa.
Las fuerzas disipativas internas en el sistema dado se encontrarn a pares. Con
ello, en cada par, segn la tercera ley de Newton, dichas fuerzas sern de igual
mdulo y estarn dirigidas en direccin contraria. Definamos el trabajo elemental
de un par arbitrario de fuerzas disipativas de interaccin entre los puntos 1 y 2 en
el sistema de referencia, donde las velocidades de estos cuerpos en un momento
dado son iguales a V1 y V2:
y
; estas ecuaciones son juntas tanto en
los sistemas inerciales de referencia, como en los no inerciales. Slo se debe
tomar en consideracin, que en el sistema no inercial de referencia es necesario
tener en cuenta el trabajo (la potencia) de las fuerzas de inercia que juegan el
papel de fuerzas externas, es decir, por W ext se debe entender la suma algebraica
y
como la formulacin ms general de la
ley de conservacin de la energa, en la cual se indica la causa de la variacin de
la energa mecnica en un sistema no cerrado.
-------- 31
----------- 32
----------- 33
donde Fik son las fuerzas que actan sobre la i-sima partcula desde otras
partculas del sistema (fuerzas internas), Fi es la fuerza que acta sobre esta
misma partcula desde otros cuerpos que no entran en el sistema considerado
(fuerzas externas). Sustituyendo la ltima expresin en la anterior, obtenemos: