Escola de Engenharia
ENG 3503 Sistemas de Controle II
Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro
PROJETO FINAL
Goinia
Junho de 2017
Resumo
Este trabalho tem como objetivo demonstrar o uso do controle PID atravs de um
circuito de amplificadores operacionais (tambm conhecido como controle PID
analgico). O resultado final do trabalho foi obtido atravs de clculos e da aplicao dos
conceitos de eletrnica dos autores. O circuito final opera de maneira desejada e tem uma
aplicao muito ampla, podendo ser utilizado em qualquer tipo de planta.
Palavras-chaves: PID. Controle. Amplificador Operacional. Circuito Analgico.
Intoduo
Um controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) um mecanismo de
realimentao de loop de controle (controlador) comumente usados em sistemas de
controle industriais. Um controlador PID calcula continuamente um valor de erro (e(t))
como a diferena entre um ponto de ajuste desejado (chamado set-point) e uma varivel
de processo medida e aplica uma correo baseada em termos proporcionais, integrais e
derivados (s vezes indicados P, I e D, respectivamente) que do nome ao tipo de
controlador.
O controlador tenta minimizar o erro ao longo do tempo atravs do ajuste de uma
varivel de controle u(t), tal como a posio de uma vlvula de controle, um amortecedor
ou a energia fornecida a um aquecedor, para um novo valor determinado pela frmula:
()
() = () + () +
0
Onde Kp, Ki e Kd denotam os coeficientes para os termos proporcional, integral
e derivativo (P, I e D). Neste modelo:
P representa os valores presentes do erro. Por exemplo, se o erro for grande e
positivo, a sada de controle tambm ser grande e positiva.
I conta para valores anteriores do erro. Por exemplo, se a sada atual no for
suficientemente forte, o integral do erro se acumular ao longo do tempo e o
controlador responder aplicando uma ao mais forte.
D tenta prever possveis tendncias futuras do erro, com base na sua taxa de
variao atual.
Como um controlador PID depende apenas da varivel de processo medida, e no do
conhecimento do processo subjacente, extremamente aplicvel a inmeros sistemas.
Ajustando os trs parmetros do modelo, um controlador PID pode lidar com requisitos
de processos especficos. A resposta do controlador pode ser descrita em termos de sua
capacidade de reposta a um erro, ao grau em que o sistema ultrapassa um ponto de ajuste
e ao grau de qualquer oscilao do sistema. A utilizao do algoritmo PID no garante o
controle optimizado do sistema nem mesmo a sua estabilidade.
O controle PID atuar no sistema de trs formas:
Controle Proporcional: produz um valor de sada proporcional ao erro em um
determinado perodo.
Controle Integral: calcula o valor da sada, de acordo com o perodo em que o
sistema fica distante do set point.
Controle Derivativo: controla a velocidade de atuao do sistema segundo a taxa
de resposta da corrente.
Para definir tais parmetros, deve-se fazer uso do mtodo heurstico de Ziegler-
Nichols, zerando-se Ki e Kd e variando o valor de Kp a partir do zero at obter o menor
valor de Kp em que o sistema permanece oscilando em torno do set point com velocidade
constante.
Como se trata de um mtodo heurstico, s obteremos valores que gerem os resultados
desejados atravs de simulaes tanto atravs de softwares como Pspice e Protheus.
Um amplificador operacional (comumente chamado AmpOp) um amplificador
eletrnico de acoplamento DC com um ganho muito alto (idealmente infinito, mas
realmente na ordem de 1012), impedncia de entrada tambm muito alta (na casa de Giga-
Ohms, na prtica). Os amplificadores operacionais so versteis. Seu circuito bsico o
amplificador diferencial. A sua funo real determinada pelo circuito externo. O design
do prprio amplificador operacional apenas um molde para as caractersticas possveis
do circuito semicondutor. O nome indica o uso anterior em computadores analgicos e
volta ao conceito matemtico do operador ou da operao de ancoragem.
A vantagem de abordar o tema de controle PID atravs de tal mtodo (por meio
de circuitos com amplificadores operacionais), que assim, pode-se demonstrar como
criar um circuito de controle extremamente verstil e confivel com um custo
extremamente menor do que um circuito de controle utilizando microcontroladores (PID
digital).
O sistema criado nesse projeto muito verstil e pode ser usado para diversas
aplicaes, desde que haja correto acoplamento entre o sistema de feedback, de set-point
e de atuao (geralmente circuitos de potncia).
Metodologia
Para o desenvolvimento deste trabalho, usou-se as bsicas 5 configuraes dos
Amplificadores operacionais de uso comum na eletrnica. Abaixo, segue estas
configuraes e como estas contriburam no projeto do controlado.
Figura 5 - A resposta do Amplificador Operacional neste caso a soma das tenses de entrada.
6. Esquemtico Final
Aps ajuntar todos estes circuitos de modo desejado a obter um Controlador PID, na
figura 6 segue o diagrama final de todo o controlador.
Figura 6 - Diagrama esquemtico do Controlador PID Analgico. Repare que um Potencimetro de Ajuste (Trimpot) (RV4) foi adicionado ao esquemtico para reduzir a
amplitude da comparao e evitar, assim, uma saturao prematura dos Amplificadores Operacionais.
Resultados e Discusses
Para o Teste do Circuito, aps sua simulao computacional (no software Isis
Proteus 8), fez-se um curto circuito entre a sada (OUTPUT) e a entrada de realimentao
(FEEDBACK). Conectou-se um potencimetro a modo de fornecer ao SETPOINT uma
tenso eltrica que variasse de 0 a 5 volts. O Curto serviu para simular a resposta da
planta. O objetivo do controlador PID responder de modo a estabilizar a entrada no
comparador. Isto significa que a sada do PID fora de algum modo a planta ela
conectada, a entregar como realimentao um valor igual ao do setpoint.
Para o caso, a tenso ajustada no potencimetro conectado ao terminal de
SETPOINT deveria ser precisamente a tenso na Sada (OUTPUT). Pode-se observar por
multmetros true-RMS e por um osciloscpio que o funcionamento esperado alcanou
o desejado.
Observou-se ainda uma resposta extremamente rpida bruscas variaes no
setpoint do sistema, alm de todas as caractersticas de cada componente do controlador:
A contribuio do Integrador para zerar o Erro do sistema, a adio de rudos ao sistema
com altos ganhos derivativos.
Concluso
Ao final deste trabalho, pode-se conferir o funcionamento prtico de um
controlador PID por meio de circuitos advindos da eletrnica analgica. Amplificadores
Operacionais so componentes basilares para a eletrnica analgica, dada sua
simplicidade de funcionamento, baixo custo e versatilidade, encontrando milhares
aplicaes em diversas reas (controle, telecomunicao ...).
Embora o uso de componentes eletrnicos que no possuem alta tolerncia
dimensional (como resistores e capacitores que no possuem precisamente o valor da
resistncia/capacitncia indicados) podem representar falhas no projeto de sistemas com
realimentao. A sensibilidade do sistema pode ser afetada e estas variaes podem torna-
lo instvel e muito susceptvel a oscilaes. Entretanto, pequenas variaes e
discrepncias entre os valores reais e projetados so admitidos, e pode-se ver na prtica
que os valores no alteraram a performance do sistema.
De fato, fora verificado a contribuio do ganho proporcional na velocidade da
resposta, do ganho integral na zeragem do erro. Embora no fosse possvel observar
transientes no circuito, e ento observar a contribuio do ganho derivativo, pode-se
observar que quanto maior o ganho derivativo, mas rudo havia na sada do sistema.
O sistema pode ainda ser aprimorado. Recalcular os componentes para obter-se
uma maior faixa de ganho (tanto proporcional, quando integrativo e derivativo), bem
como acoplamento do sinal de sada um sistema de potncia. H ainda a perspectiva de
conectar o controlador a uma planta e observar, atravs do ajuste dos ganhos, como a
performance do sistema compensado por PID.
Referncias Bibliogrficas