LAPORAN PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

SIMULASI SUHU
Dosen Pembimbing : Dr.Shoerya Shoelarta,LRSC., M.T.

Kelompok/Kelas : 6/2B
Nama : 1. Aditya Meita Nugraha NIM. 151411033
2. Lora Trismigo Pangesti NIM. 151411047

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
TAHUN 2017
I. TUJUAN SIMULASI SUHU
Setelah Melakukan simulasi ini, diharapkan mahasiswa, dapat menjalankan :

1.1 Dinamika Penukar Panas

(1) Melakukan uji step
(2) Mempelajari perilaku dinamika penukar panas sebagai model sistem FOPDT
(First Order Plus Dead Time)
(3) Mempelajari perilaku nonlinier pada proses.

1.2 Pengendalian Proporsional (P)

(1) Mempelajari karakteristik pengendali P dalam mengikuti perubahan SP dan
mengatasi gangguan.
(2) Mempelajari pengaruh Proportional Band (PB) atau Proportional gain (Kc).

1.3 Pengendalian PI
(1) Mempelajari fungsi integral dalam menghilangkan offset.
(2) Mempelajari karakteristik pengendali PI dalam mengikuti perubahan SP dan
mengatasi gangguan.
(3) Mempelajari pengaruh Proportional Band (PB) atau Proportional gain (Kc) dan
waktu integral (i)

1.4 Pengendalian PID

(1) Mempelajari fungsi derivatif dalam mempercepat respons.
(2) Mempelajari karakteristik pengendali PID dalam mengikuti perubahan SP dan
mengatasi gangguan.
(3) Mempelajari pengaruh Proportional Band (PB) atau Proportional gain (Kc),
waktu integral (i), dan waktu derivatif (d)
II. DATA DAN HASIL PERCOBAAN
Alat dan Bahan
Modul ini menggunakan personal komputer dengan bantuan software simulasi yang
diberikan langsung oleh pembimbing.
2.1 Dinamika Penukar Panas
A. Percobaan-1 : Step Response pada Satu Titik Operasi

(Step 20 %)
90

80

70

60

50
PV
40
MV
30

20

10

0
0 20 40 60 80 100 120
-10

p
p = 10 detik
= 6 detik
27
= = = 0.87
31
B. Percobaan-2 : Step Response pada Beberapa Titik Operasi

1. Step 20 % ke 40 %
120

100

80

60
PV
MV
40

20

0
0 20 40 60 80 100
-20

p p
p = 16 detik p = 21 detik
= 4 detik = 5 detik
25 24
= = = 1.25 = = = 1.2
20 20
2. Step 40 % ke 60 %
120 p p

100

80

60
PV
MV
40

20

0
0 10 20 30 40 50 60
-20

p p

p = 1 detik p = 2 detik
= 5 detik = 3 detik
28 46
= = = 1.4 = = = 1.4375
20 32
3. Step 60 % ke 80 %
120

100

80

60
PV
MV
40

20

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
-20

p
p = 14,5 detik
= 4 detik
49
= = = 2.45
20
4. Step 80 % ke 100 %
120

100

80

60
PV
MV
40

20

0
0 50 100 150 200 250
-20

p
p = 14 detik
= 5 detik
49
= = = 2.45
20

5. Step 100 % ke 80 %
120

100

80

60
PV
MV
40

20

0
0 50 100 150 200 250 300 350
-20

p
 p = 12 detik
= 3 detik
29
= = = 1.45
20

6. Step 80 % ke 60 %
120

100

80

60
PV
MV
40

20

0
0 20 40 60 80 100 120
-20

p =20 detik
= 6 detik
44
= = = 2.2
20
7. Step 60 % ke 40 %
120

100

80

60
PV
MV
40

20

0
0 50 100 150 200 250 300
-20

p = 12 detik
= 3 detik
49
= = = 2.45
20
8. Step 40 % ke 20 %
120

100

80

60
PV
MV
40

20

0
0 100 200 300 400 500
-20

p
p = 440 detik
= 10 detik
20
= = =1
20
 Membandingkan nilai ketiga besaran di atas untuk masing-masing pengamatan
perubahan step.
Step p - Dead Time p - KonstantaWaktu Kp - Static gain
20 % 10 detik 6 detik 0.87
20 % ke 40 % 16 detik, 21 detik 4 detik, 5 detik 1.25 dan 1.2
40 % ke 60 % 1 detik, 2 detik 5 detik, 3 detik 1.4 dan 1.4375
60 % ke 80 % 14.5 detik 4 detik 2.45
80 % ke 100 14detik 5 detik 2.45
%
100 % ke 80 12 detik 3 detik 1.45
%
80 % ke 60 % 20 detik 6 detik 2.2
60 % ke 40 % 12 detik 3 detik 2.45
40 % ke 20 % 440 detik 10 detik 1
Dengan melihat hasil di atas, sistem tangki gravitasi berperilaku linier atau cenderung non-linier?
NON LINIER
C. Percobaan-3 : Respons Sinusoida pada Beberapa Titik Operasi

Step 20 %
80

70

60

50
Ay
40 PV

30 MV

20 Au
10

0
660 670 680 690 700 710 720 730
-10

p p(beda fase) = 0 dan Ar= Ay/Au = 14/26 = 0.53

Step 40%

100

80

60 Ay

PV
40
MV

20
Au

0
820 830 840 850 860 870 880 890 900

-20

p(beda fase) = 0 Ar= Ay/Au = 42/37 = 1.13

 Step 60 %
120

100

80
Ay

60
PV
MV
40
Au
20

0
990 1000 1010 1020 1030 1040 1050 1060 1070
-20

p(beda fase) = 0 Ar= Ay/Au = 66/49 = 1.34

Step 80 %

120

100

80
Ay
60
PV
MV
40

20 Au

-20

p(beda fase) = 0 Ar= Ay/Au = 67/96= 0.69

 Step 100 %

120

100

80
Ay
60
PV
MV
40

20 Au

0
1435 1440 1445 1450 1455 1460 1465 1470 1475 1480
-20

p(beda fase) = 0 Ar= Ay/Au = 72/100= 0.72

2. Bandingkan nilai kedua besaran di atas untuk masing-masing pengamatan. Hampir sama
atau jauh berbeda?
Step p(beda fase) Ar= Ay/Au
20 % 0 0.53
40 % 0 1.13
60 % 0 1.34
80 % 0 0.69
100 5 0 0.72

3.Dengan melihat hasil di atas, sistem tangki gravitasi berperilaku linier atau cenderung non-
linier? NON LINIER
2.2 Pengendalian Proporsional (P)

a. Percobaan-1, 2 dan 3 : Menentukan Nilai Bias, Menentukan Karakteristik Sistem

Proses dan Menentukan Nilai Proportional Band dengan Perhitungan

80

70

60

50

40 PV
MV
30

20

10

0
0 20 40 60 80 100 120

= 20 detik
= 24 detik
Kp =/ = 26/20 =1.3
0.2021 1.2188
Kc= ( )

0.2021 24 1.2188
Kc= ( ) =
1.3 20

= 0.124
100 %
Pb =
100 %
Pb = 0.124 = 806 %
Tugas
1. Tentukan nilai PB yang terbaik !
Jawab : Pb terbaik 15 %
2. Apa pengaruh nilai PB pada respons PV?
Jawab : Nilai PB akan mempegaruhi respon dan Nilai PB memberikan efek tidak
konstan, semakin PB kecil respon akan mulai stabil
3. Apa pengaruh PB pada offset?
Jawab : Nilai PB mempengaruhi nilai offset yang lebih besar
4. Dengan hanya pengendali Proporsional, dapatkan offset dihilangkan?
Jawab: Bisa, dengan menurunkan nilai PB
b. Percobaan- 4 : Menentukan Nilai Proportional Band dengan Coba-coba
60

50

40

30 PV
MV

20

10

0
0 50 100 150 200
Tugas
1. Tentukan nilai PB yang terbaik !
Jawab : Pb terbaik 15 %
2. Apa pengaruh nilai PB pada respons PV?
Jawab : Nilai PB akan mempegaruhi respon dan Nilai PB memberikan efek tidak
konstan, semakin PB kecil respon akan mulai stabil
3. Apa pengaruh PB pada offset?
Jawab : Nilai PB mempengaruhi nilai offset yang lebih besar
4. Dengan hanya pengendali Proporsional, dapatkan offset dihilangkan?
Jawab: Bisa, dengan menurunkan nilai PB

2.3 Pengendalian PI

a. Percobaan 1dan 2 : Menentukan Nilai Bias dan Menentukan Karakteristik Sistem

Proses

Grafik Data Pengamatan

70
PV, SP, MV, Gangguan (%)

60
50
40
30
20
10
0
101
105
109
0
4
9

61

92
13
17
22
26
31
35
39
44
48
53
57

66
70
74
79
83
88

96

Waktu (menit)

PV SP MV Beban

Dengan menggunakan Metode Smith

Selisih : PV awal & PV akir (61 50) = 11

11 x 63.2% = 6.9 untuk mencari t2 dengan mencari nilai y = 50 + 6.9 = 56.9
11 x 28.3% = 3.1 untuk mencari t1 dengan mencari nilai y = 50 + 3.1 = 53.1
Plot kedua hasil diatas pada sumbu y lalu tarik garis horiontal sampai memotong garis respon PV
setelah itu tarik garis vertikal ke sumbu x, maka didapatkan nilai t untuk kedua nilai diatas.
t2 = 47 44 = 3
t1 = 45 44 = 1

Time constant = 1.5 (t2-t1)

= 1.5 (3-1)
= 3 detik
Dead time = t2 -
=63
= 3 detik
6150
Static Gain (Kp) = = = 1.1
2717

y = Selisih keluaran (PV)

x = Selisih masukan (MV)

c. Percobaan 3 : Menentukan Nilai PB dan Waktu Integral

Parameter pengendali dapat ditentukan dengan perhitungan atau coba-coba.
1. Korelasi yang sudah lama dikenal adalah metode Ziegler-Nichols.
0,9 p 100%
Kc = dengan PB =
K p p

0,9 (4,5)
Kc = (1,2)(1,5

Kc = 2.25
PB = 100% / Kc
PB = 44 %

= 3,3
= 3,3 (1,5)
= 4,95

d. Percobaan 4 : Menentukan Nilai PB dan Ti dengan Coba-coba

Variasi Nilai Td

1. Pengendali PID dengan Td 0.01

Grafik Data Pengamatan

120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
60
40
20
0

100

171

241
110
120
131
141
151
161

181
191
201
211
221
231

251
0

30
10
20

40
50
60
70
80
90
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

2. Pengendali PID dengan Td 0.05

Grafik Data Pengamatan

120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
60
40
20
0
100
107
114
121
127
134
141
148
154
161
168
174
0
6

40

87
13
20
26
33

46
53
60
67
73
80

94

Waktu (menit)

PV SP MV Beban
3. Pengendali PID dengan Td 0.1

Grafik Data Pengamatan

120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
60
40
20
0

101
108
115
122
129
135
142
149
156
162
169
176
0
7

95
13
20
27
33
40
47
54
61
67
74
81
88
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

4. Pengendali PID dengan Td 0.5

Grafik Data Pengamatan

120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
60
40
20
0
122
102
108
115

129
136
143
149
156
163
170
0
7
14
20
27
34
40
47
54
61
68
74
81
88
95

Waktu (menit)

PV SP MV Beban

5. Pengendali PID dengan Td 1

Grafik Data Pengamatan

120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
60
40
20
0
100
107
113
120
127
134
140
147
154
161
0
6
13
20
26
33
40
46
53
60
67
73
80
87
93

Waktu (menit)

PV SP MV Beban
Tugas
1. Tentukan nilai PB, Ti, dan Td yang terbaik.
Nilai parameter yang terbaik adalah pada PB 36,2% Ti = 3 detik dan Td=1 detik
2. Apa pengaruh nilai Td pada respons PV?
3. Pengaruh waktu derivatif dalam sistem sebanding dengan kecepatan error yang dapat
mempengaruhi stabilitas sistem dan mempengaruhi nilai overshoot.
4. Bagaimana kecepatan respons PV dibanding hanya dengan pengendali PI? Lebih lambat
atau lebih cepat? Lebih mudah stabil atau tidak?
Kecepatan respon PV dibandingkan dengan hanya menggunakan pengendali PI lebih
stabil dan lebih peka terhadap gangguan sehingga respon pada pengendali PID memiliki
respon PV yang lebih cepat.

2.4 Pengendalian PID

a. Percobaan-1 dan 2 : Menentukan Nilai Bias dan Menentukan Karakteristik Sistem

Proses

Grafik Data Pengamatan

70
PV, SP, MV, Gangguan (%)

60
x
50
40 PV
30 y SP
20 MV
10 t1
Beban
0
104
109
0
5
11
16
22
27
33
38
44
49
54
60
65
71
76
82
87
93
98

Waktu (menit)

Dari data yang diperoleh tentukan dinamika sistem tangki gravitasi, dengan menghitung nilai-
nilai
- Dead Time
Kp - Static gain
 - Konstanta Waktu
Metode Smith
Selisih : PV awal & PV akir
40-28 = 12
12 x 63.2% = 7.5 untuk mencari t2 dengan mencari nilai y = 28 + 7.5 = 35.5
12 x 28.3% = 3.4 untuk mencari t1 dengan mencari nilai y = 28 + 3.4 = 31.4
t2 = 60 54 = 6
t1 = 57 54 = 3

Time constant = 1.5 (t2-t1)

= 1.5 (6-3)
= 4.5
Dead time = t2 -
= 6 4.5
= 1.5
4028
Static Gain (Kp) = = = 1.2
6050

y = Selisih keluaran (PV)

x = Selisih masukan (MV)

b. Percobaan 3 : Menentukan Nilai PB,Ti, dan Td

Parameter pengendali dapat ditentukan dengan perhitungan atau coba-coba.

1. Korelasi yang sudah lama dikenal adalah metode Ziegler-Nichols.
1,2 p 100%
K
Kc = p p dengan PB = K c

c. Percobaan 4 : Menentukan Nilai PB, Ti, dan Td dengan Coba-coba

Dari percobaan 2 didapatkan nilai dead time konstanta waktu dan state gain sebesar :
Time constant = 4.5
Dead time = 1.5
Static Gain (Kp) = 1.3

Korelasi yang sudah lama dikenal adalah metode Ziegler-Nichols.

1.2 100
Kc = dengan PB =

1,2 (4,5) 100

Kc = = 2,76 PB = = 36,2 %
1,3(1,5) 2.76

= 2 (1,5)
= 3 detik

= 0,5 (1,5)
= 0,75 detik
1. Pengendali PID (PB 36.2 %)

Grafik Data Pengamatan

120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
60
40
20
0

203
102
110
117
125
133
141
148
156
164
172
180
188
196
0
8

31
16
23

39
47
55
63
70
78
86
94
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

2. Pengendali PID (PB 25%)

Grafik Data Pengamatan

120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
60
40
20
0
100
107
114
121
127
134
141
148
154
161
168
7
0

13
20
27
33
40
47
53
60
67
74
80
87
94

Waktu (menit)

PV SP MV Beban
 3. Pengendali PID (PB 15%)

Grafik Data Pengamatan

120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
60
40
20
0

101
109
117
124
132
140
148
156
163
171
179
187
0
8
15
23
31
39
46
54
62
70
78
86
93
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

4. Pengendali PID (PB 10 %)

Grafik Data Pengamatan

120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
60
40
20
0

177
102
109
116
123
129
136
143
150
157
164
171
0
7

95
14
20
27
34
41
47
54
61
68
75
82
88

Waktu (menit)

PV SP MV Beban

Tugas
1. Tentukan nilai PB, Ti, dan Td yang terbaik.
Nilai PB, Ti dan Td yang terbaik adalah pada run ke 4 yaitu PB=10%, Ti=3 detik dan
Td=0.75 detik.
2. Apa pengaruh nilai Td pada respons PV?
Aksi derivarif bertujuan mempercepat respons perubahan PV dan
memperkecil overshoot. Dengan penambahan waktu derivatif menyebabkan sistem lebih
peka terhadap gangguan (noise), selain itu amplitudo osilasi kecil dan respon berjalan
lebih stabil.
3. Bagaimana kecepatan respons PV dibanding hanya dengan pengendali PI? Lebih lambat
atau lebih cepat? Lebih mudah stabil atau tidak?
Kecepatan respon PV dibandingkan dengan hanya menggunakan pengendali PI lebih
stabil dan lebih peka terhadap gangguan sehingga respon pada pengendali PID memiliki
respon PV yang lebih cepat.
 DAFTAR PUSTAKA

Cooper, D.J. (2004). Practical Procxess Control. Control Station.

Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, Bandung:
POLBAN
Wade, H. L. (2004). Basic and Adavanced Regulatory Control: System
Design and Application. Ed. 2, ISA, NC.