Anda di halaman 1dari 94

RPIJSTAKAAN

OA}l.SIPAN
JAWA TIMUR

381
W
2
Mmffits
8[8TEM
WNWfr
M
Amarordi
Cekmos Cekdin

PEN ERBIT ANDI YOGYAKARTA

&.-
Kr'nnlprn

Ponduon Proktis Sistem Kendoli Digitol


Oleh: Azwordi & Cekmos Cekdin

Hok Cipro O 2015 podo Penulis

Editor : lgnos
Setting : Elisobeth Pipit
Desoin Cover : Bowo
Korektor : Yeskho

Hok Cipto dilindungi undong-undong.


Dengan kerendahan hati, penulis mengucapkan syukur kepada Allah
Dilorong memperbonyok otou memindohkon sebogion otou seluruh isi buku ini dolom SWT, karena atas hidayah, rida, serta segala limpahan rahmat-Nya,
bentuk opopun, boik secoro elektronis moupun mekonis, termosuk memfoiocopy, penulis telah selesai menyusun buku yang berjudul Ponduon Praktis
merekom otou dengon sistem penyimponon loinnyo, tonpo izin tertulis dori Penulis.
Sistem Kendoli Digitol.
Penerbit: c.v ANDI OFFSET (Penerbit ANDI) Buku ini ditujukan sebagai bahan pegangan, telutama bagi mahasiswa
Jl. Beo 38-40,Ielp. (O2741 561881 (Hunting), Fox. (02741 588282 jurusan Teknik Elektro dalam bidang Teknik Ken{ali, dan juga sebagai
Yogyokorto 55281
buku referensi bagi perorangan yang berkecimpung dalam sistem
Percetokon: ANDI OFFSET kendali.
Jl. Beo 38-40,Ielp.(O274) 561881 (Hunting), Fox.(O2741 588282
Yogyokorto 55281 Buku ini membahas secara sistematis dan praktis mengenai teori yang
dituangkan agar dapat dengan mudah dipahami oleh pembaca, dan
Perpuslokoon Nosionol: Kotolog dolom Terbilon (KDT) setiap bab diberi contoh soal dan penyelesaiannya dengan
menggunakan formula yang ada.
Azwordi Terima kasih penulis ucapkan kepada rekan-rekan yang telah memberi
Ponduon Prokiis Sistem Kendoli Digitol/ dukungan dalam penyelesaian buku ini. Terima kasih juga penulis
Azwordi & CekmosCekdin;- Ed. l. - Yogyokorto:ANDI, ucapkan kepada Penerbit ANDI Yogyakarta.
24 23 22 21 20 19 18 l7 16 15
Penulis berharap buku ini akan banyak bermanfaat bagi pembaca.
x + I82 hlm.; l6 x 23 Cm. Akhirnya, agar isi buku ini lebih sempurna di edisi-edisi mendatang,
t0987654321 segala saran dan masukan dari para pembaca sangat penulis harapkan.
ISBN:978 -979 - 29 - 5lO9 - 7
l. Judul Palembang, Juni 2014
l. Computer Conirol
2. Cekdin, Cekmos Penulis,
DDC'23 z 629.89
Azwardi

Cekmas Cekdin
iY I pondron Prohis Sislem KendoliDigitol

Kupwe^brlrk^q B*t:

Kefuorgo: Azwordi, S.T., M-T.


" Istriku: Siti Asioh, S.E.Ak.
Anakku: Muhammod Abid Arsclon

Keluarga: lr. Cekmqs Cekdin, M.T.


Istriku: Siti Soiloh, S.Si., M.T.
Anak-anakku: Muhqmmod Thoriq t*ibofulloh
Fodhillah Romodhonio
Muhqmmod Afsor Murtozo
Muhommod Fqzil lkbor
vi I Ponduon Proktis Sistern Kendoli Digitol

Prakata ...:..............
................... .................... iii
Daftar lsi ............. .........\........ .....vii
Bab 1 Pengantar Sistem Kendali Digifal .......... 1
L.1 Pendahuluan ....................i........ .........1
1.2 Struktur Sistem Kendali!igital .............. ................2
1.3 Contoh-contoh Sistem Kendali Digital ...................4
L.3.L Sistem Pengiriman Obat Lup Tertutup ..........4
1.3.2 Kendali Komputer Mesin Pesawat Turbojet..................... 5
Robot
1.3.3 Kendali Manipulator ..........................6
Bab 2 TransformasiZ dan FungsiAlih ......... ...................... 9
2.1" Transformasi Z ..................9
2.2 f ransf ormasi Z dari Fungsi-fungsi Dasar.................................. 1O
2.3 TransformasiZ Balik ........... ...............17
2.4 Pencuplikan lmpuls. ........ i.9
2.5 Transformasi Z dari Suatu Sinyal lmplus yang Dicuplik ...........23
2.6 FungsiAlih Pulsa Sistem Lup Tertutup ....................................25
2.7 FungsiAlih Pulsa Lup Tertutup Suatu Sistem Kendali Digital..28
Bab 3 Tanggapan Undak ............ 31
3.1 Sistem Orde Satu ...........31
3.2 Sistem Orde Dua .............33
3.2.1" Karakteristik Tanggapan Peralihan ..............4L
3.2.2f anggapan Undak untuk Sistem Orde Dua ....................59
3.3 Sistem Orde Tinggi. .........63
Viii I Ponduon Prohis Sistem KendoliDigitol
3.4 Penyelesaian Persamaan Diferensial dengan Metode
Runge-Kutta
Bab 4 Kestabilan Sistem
................... 68
............75
B PENGANTAR
4.l Stabilitas ................
4.2 Pemetaan dari Bidang S keBidan92.............. ......77
........75
A SISTEfrfr KENNAH
PIEITAI.
4.2.1 Lintasan Utama dan Wilayah Pelengkap
4.2.2 Lokus Atenuasi Konstan
4.2.3 Lokus Frekuensi Konstan
......79
............80
...........81
B
4.2.4 Lokus Rasio Damping Konstan .....................82
4.3 Transformasi Bilinier .......85
4.4 Kriteria Routh-Hurwit2............... ........88
4.5 Tes Kestabilan Jury ............ ................92
l,l Pfi$Afit$ufl$
4.6 Lokus Akar ........... ...........97 Suatu skema kendali yang memuat suatu komputer digital dalam suatu
lup kendali untuk memproses sinyal biasa disebut sebagai suatu kendali
4.7 Diagram Bode .......... .....108
digital langsung (direct digital controll, atau disingkat menjadi kendali
4.7. 1 Gambar-gamba r Bode untuk Fungsi Tanggapa n Frekuensi
digital saja.
..........
dan Pendekatan Asimtotnya ...........109
Kendali digital telah digunakan sejak tahun 1960-an pada berbagai
4.7.2Penyusunan Diagram Bode ......... ..............7L7
sistem kendali proses skala besar, seperti proses kimia dan proses
4.7.3 Kestabilan Relatif.. ...................118 lainnya, yang memberikan kontribusi besar pada produktivitas dan
Bab 5 Perancangan Sistem Kendali Digital........ ..............125 kualitas dari produk-produk serta menghemat biaya. Dengan
5.L Kompensasi ............ ......L25 perkembangan prosesor mikro dan komputer mikro sejak pertengahan
tahun t97O-an, menyebabkan makin berkembangnya penggunaan
5.2 Perancangan Fase Tertinggal... ........L28
teknik kendali digital di berbagai sistem kendali, baik dalam skala besar
5.3 Perancangan Fase Mendahului ......138 maupun skala kecil.
5.4 Pengendali PID Digital .....................144
Kendali digital adalah suatu proses atau kendalian yang mempunyai
5.5 Perancangan Lokus Akar............ ......150 lebih banyak manfaat dibandingkan dengan kendali analog, antara lain:
Daftar Pustaka ........169 1.. Data yang diproses dalam pengendali digital adalah langsung,
Lampiran ...............17L perhitungan-perhitungan kendali yang kompleks dapat dilakukan
Tentang Penulis .....177 dengan mudah.
2. Program-program kendali (karakteristik pengendali) dapat diubah
secara mudah sesuai kebutuhan.
2 I Pondron Proktis Sistem Kendoli Digitol Pongontor Sirtem KondoliDigid I3
3. Pengendali-pengendali digital lebih unggul dibandingkan dengan waktu diskrit, s('rncntara titik titik lainnya melakukan sinyal-sinyal dalam
pengendali-pengendali analog dalam hal mengatasi derau internal kode numerik, seperti yang terlihat pada Gambar L.2.
dan efek mengambang.

Di samping itu, kendali digital juga mempunyai beberapa kerugian


seperti berikut:
t. Pencuplikan (somplingl dan proses kuantisasi cenderung
menghasilkan galat lebih banyak, yang akan menurunkan kinerja
sistem.
2. Perancangan pengendali-pengendali digital untuk kompensasi lebih
Gombor 1.2 $iogrom blok suotu kondoli digitol yong memperlihotkon
kompleks dibandingkan dengan pengendali-pengendali analog pada
sinyoFsinyol dolom bantuk biner atou grcfis
suatu tingkat kinerja yang ekuivalen.
Keluaran dari kendalian adalah suatu sinyal kontinu. sinyal ini diubah ke
dalam bentuk digital oleh rangkaian Somple ond Hold dan Anolog to
,.2 SrnuffiUfr srrffiru ffitu0*ff frt6tffrt Digitol Converter (ADC). Perubahan terjadi pada saat pencuplikan.
Gambar 1.1 berikut menggambarkan suatu struktur dalam bentuk Komputer digital memproses deretan bilangan sesuai suatu algoritma
diagram blok dari suatu sistem kendali digital. Sistem ini terdiri dari dan menghasilkan suatu deretan bilangan yang baru.
kendali umpan balik dan kendali maju. Pada setiap pencuplikan, suatu bilangan yang dikodekan (biasanya suatu
bilangan biner yang terdiri dari 8 atau lebih digit-digit biner) harus
diubah ke suatu sinyal kendali fisik, biasanya suatu sinyal kontinu atau
sinyal analog. Digitol to Analog Converter (DAC) dan rangkaian hold
mengubah deret bilangan dalam kode numerik ke dalam suatu
potongan-potongan (piecewise) sinyal kontinu. pulsa detak waktu riil
dalam komputer menyinkronkan kejadian-kejadian tersebut. Keluaran
dari rangkaian hold yaitu suatu sinyal kontinu, yang merupakan masukan
kendalian, baik secara langsung maupun melalui aktuator, untuk
mengendalikan dinamika-dinamika tersebut.
Operasi yang mengubah sinyal kontinu menjadi data diskrit disebut
Dorau
pencuplikan atau diskritisasi (discretizotionl. Sebaliknya, operasi yang
mengubah data diskrit menjadi suatu sinyal kontinu disebut data hotd.
GEmbor l,I Diogrom blok ruqtu rirtem kendoli digital
Rangkaian Somple ond Hold (S/H) dan ADC mengubah sinyal kontinu ke
Gambar 1.2 memperlihatkan suatu diagram blok sistem kendali digital
dalam suatu deretan kode numerik biner. Proses ini disebut pengodean
yang disederhanakan. Elemen-elemen dari sistem digambarkan dalam
(codingl atau encoding. Kombinasi dari rangkaian S/H dan ADC dapat
bentuk blok. Operasi pengendali dikendalikan oleh pulsa detak (clockl.
divisualisasikan sebagai suatu sakelar yang menutup segera pada setiap
Dalam sistem kendali digital, beberapa titik dari sistem melakukan
interval waktu f dan menghasilkan suatu deretan bilangan dalam kode
sinyal-sinyal dengan berbagai amplitudo, baik dalam waktu kontinu atau
4 I pondron Proktis Sistem Kendoli Digitol Pengontor Sistem Kendoli Digid I 5
numerik. Komputer digital beroperasi dalam kode numerik dan
menghasilkan suatu deret bilangan yang diinginkan juga dalam kode
numerik. Proses konversi D/A ini disebut decoding. Tangki 6$s1

L3 (ol{mfi- $ilro,r rrsfffi ,(til0rt 0r6tmt


Komputer
Bagian ini membahas secara singkat contoh-contoh sistem kendali di
mana implementasi digital yang menjadi standar. Ada banyak contoh Obat atau
lain dari proses industriyang dikendalikan secara digital. nutisi yang
dhtur
1.3.1 Sistem Pengirimon Obot Lup Tertr.rlup
Beberapa penyakit kronis memerlukan regulasi tingkat darah pasien dari
obat. Sebagai contoh, beberapa penyakit menyebabkan kerusakan
kendali lup tertutup tubuh secara alami. Paling umum di antaranya
adalah penyakit diabetes, di mana produksi hormon insulin yang
mengendalikan kadar glukosa darah terganggu.
Untuk merancang sebuah lup tertutup sistem pengiriman obat, sensor
yang digunakan untuk mengukur kadar obat atau nutrisi diatur dalam
darah. Pengukuran ini diubah menjadi bentuk digital dan diumpankan ke
komputer kendali yang mendorong pompa yang menyuntikkan obat ke
dalam darah pasien. Diagram blok dari sistem pengiriman obat
ditunjukkan seperti Gambar 1.3.

(b)

C,smbor I.3 $islam pongendoli digitol pengirimon obo* (a) Skemo sistam poagiriman obEf,
{h} fiogrom blok gidam pengiriman obct

I "3-2 Kendoli Knmpuler fulesin PesowotTurboiet


Untuk mencapai kinerja tinggi yang diperlukan untuk pesawat terkini,
mesin turbojet menggunakan strategi kendali komputer canggih.
Diagram blok sederhana untuk kendali komputer turbojet ditunjukkan
pada Gambar 7.4. Kendali membutuhkan umpan balik dari keadaan
mesin (kecepatan, suhu, dan tekanan), pengukuran keadaan pesawat
terbang (kecepatan dan arah), dan perintah pilot.
6 I ponduon Proktis Sistem Kendoli Digitol Pcngonlor Siriem Kendoli Digid I7
gerakan atau derajat kebebasan dan manipulator diposisikan dengan
menggunakan sistem kendali posisi terpisah. Semua gerakan yang
dikoordinasikan oleh sebuah komputer pengawas untuk mencapai
kecepatan dan posisi yang diinginkan. Algoritma kendali di-download
dari komputer pengawas ke komputer kendali yang biasanya berupa
mikroprosesor khusus yang dikenal sebagai chips pemroses sinyal digital.
Chips pemroses sinyal digital mengeksekusi algoritma kendali dan
menyediakan kendali lup tertutu$ untuk manipulator. Sebuah
manipulator robot sederhana ditunj,irkkan pada Gambar 1.5(a) dan
diagram blok sistem kendali digital.'ditunjukkan pada Gambar 1.5(b).
Untuk kesederhanaan hanya satu ferakan kendali lup ditunjukkan pada
Gambar 1.5, tetapi sebenarnya ada n lup untuk n pemroses sinyal digital
manipulator.

Gombor 1.4 Sisism kondoli mecin hrbolak {o} Pes{rwot torbcng pomburu militer,
(bl Diugrorn hlok *ebuoh herdoli mesin

I "3.3 Kendoli Munipulotor ilobot


Manipulator robot mampu melakukan tugas berulang dengan kecepatan
dan akurasi yang jauh melebihi operator/manusia. Manipulator robot
secara luas digunakan dalam proses manufaktur, seperti pengelasan dan
pengecatan. Untuk melakukan tugas secara akurat dan andal, posisi
tangan manipulator dan kecepatan dikendalikan secara digital. Setiap
8l

tso
Ponduon Proktis Sistem Kendoli Digitol

TRAN$FQRAfrASI

AL
X NAN
FUNGSI AI.IH

Gonbor I.5 Sistam kendoli monipuloor rabot {of Monipulotor robotpomroces cinyol digiicl.
(b| Dir:grom blok sebuoh sirtern kendoli monipulotor

2.t TniilsFo*lfiAsl r
Transformasi z adalah salah satu metode matematis yang biasa
digunakan untuk analisis dan sintesis dari sistem kendali diskrit. Peranan
transformasi z dalam sistem diskrit sama seperti transformasi Laplace
dalam sistem kontinu.

Dalam suatu sistem kendali diskrit linier, suatu persamaan beda


(difference equotionl linier mengarakterisasi dinamika-dinamika sistem.
Untuk menentukan tanggapan sistem terhadap suatu masukan yang
diberikan, suatu persamaan beda harus diselesaikan. Dengan metode
transformasi z, solusi persamaan beda linier menjadi persamaan aljabar
biasa. Jadi seperti transformasi Laplace yang mengubah persamaan
diferensial linier yang tidak berubah dengan waktu ke dalam persamaan
aljabar dalam s; transformasi z mengubah persamaan beda linier yang
tidak berubah dengan waktu ke dalam persamaan aljabar dalam z.
Transformasi z dari suatu fungsi x(t) dengan t adalah non-negatif, atau
dari suatu deretan harga-harga x(k[ atau x(k) dengan k adalah nol atau
integer positif dan f adalah periode pencuplikan, didefinisikan oleh
persamaan berikut:
I0 I pon.lron Proktis Sislem Kendoli Digitol
Ironsformosi Z don Fungsi Alih I II
: /lx (tl): 7lx1tr)): / [ x(k)]
x (z)
X(z\: ;t Ir1t1l=) r.
* :2,r
:ir1ur1r-r:)xglz k Q'L) ,(:0 k=o

k=0 k=0 :1-*z'+z-'+z ' +...


Transformasi z di atas disebut sebagai transformasi z one-sided. simboll? L

menyatakan transformasi z. Dalam transformasi z one-sided, L- z-1 z-I


diasumsikan x(t) = 0 untuk t < 0 atau x(kT) =x(k) = I untuk k < 0. Perlu
Contoh 2.2:
dicatat bahwa z adalah suatu variabel kompleks.
Tentukan transformasi z dari fungsi ramp satuan seperti berikut:
Transformasi z dari x(t) dengan -x ( t 4 rc, dtilu dari x(kfl atau x(k)
dengan k berharga integer (k = 0, * 1, * 2, . ), didefinisikan dengan ,(r)
It
:10 ;o<t
';

persamaan berikut: t so
x (z) : ;/ lx(t)l= 1? | xkr)l: ?lxkll Penyelesaian:
3
:)xgr)z-r=> x(k)z'k Bila x(kfl= 117 k=0,1-,2,...
Maka transformasi z adalah
,r."rr"rr.r'lni air"Uut arr"rr"rr., i z two-sided. Dalam transformasi z
two-sided, fungsix(t) diasumsikan bukan nol (non-zero) untuk t < 0 dan xQ):7ltl=) x(kr)z-o : ) rrr-u :r2 kr-r
deretan x(kf atau x(k) tidak mempunyai harga bukan nol untuk k < 0. k=O k=0

Transformasi z one-sided lebih sering digunakan dari pada transformasi z


: r(z*' * 2z-2 l-3z-3+ )
two-sided.
-- (r '-'r-')'
-' -
2.t T*AtttFant st z Dilfrtrffio$t-rutor DAsAn Tz

Berikut ini beberapa contoh transformasi z dari fungsi-fungsi dasar: (, - t)'


Contoh 2.1: Contoh 2.3:
Tentukan transformasi z dari fungsi langkah satuan/unit step seperti Tentukan transformasi z dari fungsi polinomial seperti berikut:
berikut:
lou ;k:O,1.,2,...
[r(r) ;o<t
,tt) =to
xtt) =io ; k<o
;r<o
Penyelesaian:

Bila 1(0) = 0, maka transformasi z adalah


I2 I Fonduan Prohis Sistem Kendoli Digitol
Ironrbrmosi r3
Z don Fungri Alih I

Penyelesaian:
Sedangkan fungsi sinusoidal dapat ditulis seperti persamaan berikut:

x(z) = Zlor):)xg)z-u \
- Z-J ^kr-l sinrr;t :^',( -
k=o 2j' "r,, ",.,)
=L*oz-1+o'z-'+atz ' +... Sehingga transformasi z dari fungsi sinusoidal ini adalah
1-z
: 1.( t 1. \
L- oz-1 z - o x(r)
rlt_ ",,
t - T_-t*= )
Contoh 2.4: (ei" -e-iur)z-l
1-
Tentukan transformasi z dari fungsi eksponensial seperti berikut: 2i t-(si'r
- *r-i'r) r-1 + z-2
le-o' :0<t
:to _t
z-'sinwT
.

,(t) ';

t<o 1--22-1 cosuT*z-2

Penyelesaian: zsinuT
zz -2zcosuT +L
x(z) : ?1"-"):) *gr1r-- :i e-qkrz-k
k=0 k=0
Contoh 2.6:
:1_ * e-or Z-7 + e-2ar Z-2 + e-3or Z-3 + ... Tentukan transformasi z dari fungsi seperti berikut:
lcos tut
:-
!_
1.

e-or Z-7
,(t) :to ; O<t
; t<o
z
Penyelesaian:
z- eo'
Transformasi z dari fungsi adalah cos oJt adalah
Contoh 2.5:
Tentukan transformasi z dari fungsi sinusoidal seperti berikut:
XQ)=/lcorrtf =! Tlei'' +e-i'')
lsinatt :0<t
:10 1,1LL\
lfl
,(t)
r.o , z\L-si" r-t ' 1-r-i" ,-' )

Penyelesaian:
t z -(e-i'r +si'r)z'l
2 t-(ei" *"-i")z-'+ z-'
Bila transformasi z dari fungsi eksponensial adalah
L- z-'cos rr.rr
zf J =--1-
-L e-"1 L_e-orz-t
1-22-1 cosuT * z-2
z2-zcosuT
z2 -2zcosuT *l
l4 I ponaron Prohis Sistem Kendoli oigitol Tronrformoci Zdon FungsiAlih I I5
Contoh 2.7: l-e "'z t costor
or
Tentukan transformasi z dari fungsi seperti berikut: 1--2e z-r cosu)T +e-2or z-2

le-"'sinut ; O<f
,(t) =10 ; r<o
z? -e-o'zcosuT
z' -2e-,o' z cos uT + e-2o'
l

Penyelesaian: Berikut ini contohrtentang teorema translasi nyata. Teorema translas!


nyata yang diuraikan berikut ini disebut teorema shifting.
Transformasi z dari fungsi contoh ini adalah
Contoh 2.9:
x@= e-" t1t iot
7l sinat = !2j oZl r-ot eidt - e-ot e-
) Tentukan transformasi z dari fungsi seperti berikut:

1. (ei., -"-i,r)e-,r r-r x(t)= [x(f -nr]


2i t-(ei" a"-iur)"-ar z-t +e-zar z-2 Penyelesaian:

r-L sinor Transformasi z dari fungsi


"-or lx(t-nff adalah
L-2e-or z-1 cos1oT +e-2or z-2
-3
e-^T"'zstnul ;?lx$ - nr) :)x(*r - nrl z-k
k:0
z' -2e-o'zcosuT +e-2or

contoh 2.8: =z-'2xkT-nT)'-k-'t


t=0
Tentukan transformasi z dari fungsi seperti berikut:
Jika didefinisikan m = k - n, persamaan di atas dapat ditulis
,(r) :to
le-" cosut ; o<t
; r<o /lxff - nr):.' ),*(mrl z-^
Penyelesaian:
Karena x(mfl = 0 untuk * I O, dan dengan mengubah batas terendah
Jika prosedur transformasi z dari fungsi e-ot cos tot adalah dengan cara penjumlahan dari m = -n sdrnp?i dengan m = O, sehingga
yang sama dengan fungsi e-"t sin tot, maka

Tlxg - nr) :.' z-^ = z-' x(z)


X(z) : ? l"-" cosanl:l;
J2OL Ie
o'ei'' *e-ot e-io't1 }r(mr)
Contoh 2.10:
t Z-(e-iwr a"iwr)"-or 2-1
2 t-(ei,, a"-iur)"-or z.t +e-2or z-2 Tentukan transformasi z dari fungsi seperti berikut:
x(t)= [x(t+nr]
I6 I Ponduon Prqldis Sirtsm Kendol; Digitul
Tronsbrmosi Z don FungsiAlih I 17
Penyelesaian:

rransformasi z darifungsi [x(t+nr] adalah

;?lxg + nrT :ir1tr+ nrlz-k


k=0

=r'2*(*r *nTl21r+'t
k:0
[- n-r
= r'12*(kT + nTlz-tk*'t +)xgrlz-k -)x(krlz-k
L r=o k:o k=0
'3T4T5T6TiT8It

rtz r
o)
=,' -ix.or).r G-tthy 3:t lo| fungsi longkoh sotuon,/un*.rtry dengon ryoktv rundo I porioda p*ncuplikon,
[U,,u ) (bl fqgsi longkoh sotuon/unirs@dengon uaokru rundu 4 periode p*.rplikon
l- ,-r I
=rlxeF)rttnr-- o Untuk Gambar 2.1(b)
.l 1 z-o
Contoh 2.11:
?IL(t -4r))= z-o ?17(t)):z*o 1,- z*L L- z-1

Tentukan transformasi z dari Gambar 2.1(a) dan (b).


Penyelesaian: 2,3 t*il$roflt,.fi z,nAutr
Dengan menggunkan teorema shifting pada Contoh 2.9, maka: Notasi transformasi z balik adalah 7-t. Transformasi z balik dari X(z)
menghasilkan deretan x(k). Hanya urutan waktu pada pencuplikan
. Untuk Gambar 2.1(a)
segera yang didapat dari transformasi z balik. Jadi, transformasi z balik
dari X(z) menghasilkan suatu x(k) yang unik, tetapi tidak menghasilkan
Z Utt -r) = z-' ?fLGl): z-' * =
# suatu x(t) yang unik. Hal ini berarti bahwa transformasi z balik
menghasilkan suatu urutan waktu yang menyatakan harga-harga dari
x(t) hanya pada saat diskrit, t =0,7,27, . . . .
operasi transformasi z balik adalah suatu operasi yang berangkat dari
x(zl ke x(k). suatu metode yang jelas untuk mendapatkan transformasi z
balik adalah melalui tabel transformasi z yang telah tersedia. Tetapi
untuk fungsi yang lebih kompleks, dapat menggunakan metode-metode
berikut ini:
L. Direct division method
2. Computotional method

,.9&( l\I IT, II,-


l|nittn IrrptrrtnhnnI
tlnn Hdhi'rllifln
. S.fiipilmt Jlttr Tlilrilr
I I I Pondron Prokir Sistem KendoliDigitol Ironrformosi Z don FungsiAlih I 19
3. Portidl froction exponsion method 1ozt+172'+L9,4z '+18,682 n +...
4. lnversion integrol method t,lz '+o,zz ') Loz | +sz '
Untuk mendapatkan transformasi z balik, biasanya diasumsikan bahwa loz 1-Lzz 2 +22-)
deretan x(k) atau x(kfl adalah nol untuk k < 0.
!7 z-2 -22-3
Metode transformasi z balik yang digunakan dalam contoh ini adalah 17z-2 o

metode pembagian langsung/direct division method.


-20,42-'+3,42
18,42-3 -3,42-a
Contoh 2.12: a
18, 4 z-3 - 22, Og z- * 3, 6g z-s
Tentukan transformasi z balik dari persamaan berikut: 18,682-a -3,682-s

: tOz*5 18,6g2-
a
- 22, 41-z-5 * 3,7 36 z-
6
X(z)
(z-t)(z-o,z)
Jadi
Kemudian hitung x(k) untuk k = L, 2, 3, 4, X(z) :1gr-r *r7z-2 *L8,42-3 +rg,6gz-4 +...
Penyelesaian:
Dalam bentuk persamaan umum
Tulis kembali persamaan di atas menjadi
102*5
xQ):)xg)z-k
x(z): k=0
z'-L,22+o,z
Maka didapat
Kemudian bagi persamaan di atas penyebut dan pembilangnya dengan x(0)=g
z-2, sehingga
x(2)=16
j:oz-1+52 2
X(z) : x(31=17
L-L,2z-1 *0,22-2
x(2):19,4
Lakukan pembagian sebagai berikut: x(+)=13,63

2.4 Pntt$PtffiCfi fiuPuS


Dalam suatu pencuplikan konvensional, suatu sakelar menutup untuk
melakukan sinyal masukan pada setiap periode pencuplikan r. Dalam
praktiknya, durasi pencuplikan sangat pendek dibandingkan dengan
konstanta waktu dari kendalian. suatu pencuplik mengubah sinyal
kontinu ke dalam suatu deretan pulsa yang segera terjadi setelah
pencuplikan t = O, T, 2T, . .., dengan I adalah periode pencuplikan.
20 I Ponduon Prqhis Sistem KendoliDigiiol Troncbrmosi Z don Fungri Alih I 2l
Suatu rangkaian dota hold mengubah data yang dicuplik ke dalam suatu
sinyal kontinu.

Data hold adalah suatu proses yang menghasilkan sinyal kontinu h(t)
dari suatu deretan diskrit x(kD. Sinyal h(t) selama interval waktu kT < t <
(k+l)T dapat diperkirakan sebagai suatu polinomial dalam r, seperti
berikut:
h(kT + r):q,Tn + o n-rTn-' + "' + orr' + oo (2.21

dengan 0 < r < f. Perlu dicatat bahwa sinyal h(kfl harus sama dengan
x(kfl, atau
h(kT) = Y1P71

Seh i ngga Persamaa n (2.21 dapata itu tist<a n seba ga i

h(kT + r):s nrn + o n-rTn-t + "' + orr' + xkfl (2.3)

Jika rangkaian data hold adalah suatu ekstrapolator polinomial berorde OT2T3T4T5Tt
n, maka akan disebut hold orde ke-n. Jadi, jika n = 1, disebut hold orde Gmrbs 2.2 /vlusuksn r{ln ddn ksluoron l(,1 dori Zo|.l
pertama (first order holdl. Hold orde ke-n menggunakan n +1 data diskrit
yang sebelumnya x((k -
nlT), x((k - n + LIT), . , x(kT) untuk Berikut adalah gambar pencuplik dan Zero Order Hold /IOH:
menghasilkan suatu sinyal h(kf + r).

Dala hold yang paling sederhana bila dalam Persamaan (2.3) harga n = 0,
yaitu bila
h(kT +rl= v(P71 (2.4)
M,-'I I,I,,
dengan 0 < r< fdan 1,2, . . . .Persamaan (2.4) menyatakan bahwa
k =O,
rangkaian menahan amplitudo pencuplik dari satu pencuplikan ke fromb 2.3 Poncuplik don ZOll
pencuplikan berikutnya. Data hold yang demikian bisa disebut hold orde Keluaran h(t) diberikan oleh Persamaan (2.4). Diasumsikan bahwa sinyal
nol (Zero Order HoldITOH) atau penjepit, atau penghasil tangga. x(t) adalah nol untuk t < 0. Maka keluaran h(t) dihubungkan dengan x(t)
Keluaran dari ZOH adalah suatu fungsi tangga, seperti Gambar 2.2 seperti berikut:
berikut ini:
h(t1 = 1161
;t(r) - 1(r - r )] + x(r) [1(r - r ) - 1(r - 2r )]
+ x(2D [1(r - 2r | - l(t - 3rl] +. .. (2.s)

= i x(rfl [1(r -kr - 1(r -(k + 1)r )]


)
22 l Ponduon Prqhir Sistem KendoliDisitsl Tronrbrmosi Z don FungeiAlih I 23
Karena

,'ltft-.rr1="-r"
x'(t)= ) xgld(t-krl (2.1,0)

s
Catatan: 6ft - kn = 0, kecuali bila t = kf.
Maka transformasi Laplace dari Persamaan (2.5) menjadi
e-kTs _e-k+rlrs Bila fungsi waktu adalah nol untuk t < 0, maka untuk sinyal x(t)
r:lng1] =H(s)=)x(tr) persamaannya berubah menjadi
k=O
(2.61
x"(t): )rqrliltt-krl (2-rtl
-!-"-" J-4
i.x(kr)e-*"
l=o
k:-a

dan
Sisi kanan dari Persamaan (2.6) dapat dituliskan sebagai hasil dua bentuk

H(s)=6ro(s)X.(s) (2'7], x.61=ix1 krldg-krl Q.LI\


k=0
dengan
Deretan unit implus 6lt) dapat dianggap dimulai dari t = 0, dibandingkan
!-e-rt dimulai dari t = - -, dan selalu kontinu. Jadi, persamaannya menjadi
Gnn(s)=-
s

dan
d(r):i dft-krl (2.13)

X.(s)=)x(kTle-kr' (2.8) Dengan asumsi bahwa implus 6(f) adalah satuan penuh. Pada Gambar
2.4 di bawah ini adalah gambar plot 6r(t), suatu deretan unit implus.
.(s)
Fungsi alih X adalah suatu fungsi sinyal masukan x(t). Dalam
Persamaan (2.7l1, Gno$) dapat dianggap sebagai fungsi alih antara
.(s).
keluaran H(s) dan masukan X Jadi, fungsi alih dari ZOH dapat dilihat
sebagai

7-e-rt
Gnn(s)=- (2.e)
5

Anggap sinyal kontinu x(t) direpresentasikan oleh suatu sinyal yang


-17-27-TOT2T3Tt T2T
dicuplik yang berupa suatu deretan implus, dengan kekuatan setiap 6mbcr 2,4 P{ot d7{fl, :uotu derebn unit implur
implus sama denga n mognitude x(t) pada waktu yang singkat (yaitu pada
t = kT, implus adalah x(kT)6(t-kT)). Sinyal yang dicuplik x.(t), suatu deret 2.5 f*il$rotr,fitst z Dffit sutw $ilYN fftpt fi mr$o D,cupfitr,
implus, dapat dinyatakan sebagai penjumlahan tak terbatas seperti
berikut: Sinyal yang dicuplik x.(t) dapat didefinisikan oleh Persam aan (2.L2).
Secara matematis, keluaran pencuplik adalah suatu deretan implus yang
dimulai pada t = 0, dengan periode pencuplikan sama dengan f dan
24 1 Ponduon Prohis $istem Kendoli Oisitol lronrbrmosi Z don FungsiAih ! 25
kekuatan setiap implus sama dengan harga yang dicuplik dari sinyal 2.6 TUNGS' AI,/H PUISA IUP IERIWUP
kontinu sesaat setelah dicuplik. ','SIET
Dalam suatu sistem lup tertutup, keberadaan atau ketiadaan suatu
Sinyalx.(t) dapat dianggap dihasilkan oleh pencuplik samaran, yang keluaran pencuplik dalam lup membuat suatu perbedaan dalam
biasa disebut dengan pencuplik implus. Gambar 2.5 adalah gambar kelakuan sistem. Perhatikan sistem kendali lup tertutup dalam Gambar
sakelar pencuplik implus. 2.7. Dalam sistem ini, galat yang terjadi dicuplik.

x(t) ./ x. (t)
x(s) 6r X. (s)

C'ambor 2.5 Pencuplik implus

Sakelar dapat segera tertutup pada setiap periode pencuplikan f dan


menghasilkan implus x(kT)6(t.- kf , yang biasa disebut pencuplik implus.
Gcffib* 2.7 Sistam keadqli lup hrtutup
Pencuplik implus diperkenalkan untuk persyaratan matematis, sehingga
dianggap sebagai suatu pencuplik samaran, yang kenyataannya tidak Daridiagram blok
ada (dalam dunia nyata tidak ada). E(s)=P1t1-H(s)c(s)
Secara matematis, Gambar 2.6(a) adalah sistem dengan pencuplik dan C(s) = 61r1E*1t,
ZOH. Ekuivalen dengan sistem terlihat dalam Gambar 2.6(b), bila dilihat Jadi
dari hubungan masukan-keluaran. Suatu pencuplik riil dan ZOH dapat
digantikan secara matematis dengan sistem kontinu yang memuat suatu
E(s) = P151 - H(s)c(s)E*(s)

pencuplikan implus dan suatu fungsialih (L-e-r')/s. Dengan mengambil transformasi Laplace dan memberi tanda bintang
dari persamaan di atas, didapat
E*(s) = R*(s) - 6H*(s)E*(s)
atau
R.(s)
t (s' =
1+ GFl (s)
Karena
C*(s)= G*(s)E*(s)
(b)
diperoleh
Gqnbe2.6 {ol Si*bm dengcn penclplik don ZO{.1, tbl Sirbm slq;ivslen yang rwdiri dori wotu
c.(s)R.(s)
pancuplik implur don fu*g$ olih
t (s, : 1+ GHls)
26 I Pqnduon Proktis Sistem KendoliDigirol Ir<rnrfonnosi Z don Fungsi Alihl 27
Dalam bentuk transformasi z, keluarannya menjadi
G(zlR(z)
LlZl=-
1,+GH(z)

Fungsi alih pulsa untuk sistem lup tertutup menjadi


c(zl _ G(z)
R(z) 1.+GH(zl Q1'4)

Tabel 2.1 menunjukkan lima jenis konfigurasi untuk sistem kendali digital
GR(z)
lup tertutup. Cbl:
t+GH(zl
Tabel 2.1 Lima jenis konfigurasi untuk
sistem kendali digital lup tertutup

Contoh 2.13:
Tentukan fungsi alih pulsa sistem lup tertutup seperti ditunjukkan
G(z)R(z)
LlZl=- Gambar 2.8.
L+GH(zl

G(zlR(z)
L+G(zlH(zl
Gonrbar 2.8 Sigtam kandoli digital lup brtutup

Penyelesaian:

Dari Gambar 2.8, dapat ditulis


L-e-T' K
-t_,_ Gr(zlGr(zlR(zl G(s):
1,+ G,(z)G,(zl H(z)
s s*1
Dan untuk C(s) adalah
C(s) = 61r1sx1t,
Dengan memberi tanda bintang persamaan di atas
C*(s) = G*(s)E*(s)
2S I Ponduon Prokis Sistem KendoliDisitol Tronsformosi Z don FungsiAih I 29
dan
alih dari pengendali digital adalah D'(s). Dalam sistem yang nyata,
Iurr1.1si
E*(s) = R*(s)- C*(s) komputer (pengendali digital) menyelesaikan suatu persamaan beda
Fungsi alih pulsa sistem lup tertutup Gambar 2.8 adalah y,rng hubungan masukan-keluarannya diberikan oleh fungsi alih pulsa
t)(4.
c.(s)_ G.(s)
R'(s) 1+6.(s)
Dalam bentuk notasi transformasi z adalah
c(z) _ G(z)
R(z) t+G(zl
dengan

: ;/ IG @l = Zlr -"-",
G (z)
#]
dengan definisi er' = z, maka

K1
G(zl:;? to(s)l -0-z- 'rrli- _ts+11 Gtlmbar 2.9 {o} Diogrom blolc suotu tishm kondoli digitol,
(b| Diogrr:m blok akuivclen fungsi clih dqri bkit-Uok
K
-1 L-e-'z-L Sinyal keluaran c(t) dibalikkan untuk dibandingkan dengan sinyal
) masukan r(t). Sinyal galat e(t) = r(t) - c(t) dicuplik dan sinyal analog
diubah ke suatu sinyal digital melalui piranti (A/D). Sinyal digital e(kl)
dimasukkan ke pengendali digital, yang beroperasi pada deretan e(kf)
yang dicuplik dalam beberapa cara untuk menghasilkan sinyal m(kn.
Akhirnya, fungsi alih pulsa sistem lup tertutup Gambar 2.8 adalah
Hubungan yang diperlukan antara deretan m(kfl dan e(kfl diperinci oleh
c(zl K(l- e'r z-tl
fungsi alih pulsa Go|l dari pengendali digital.
R(z) 1+ U(- K+Lle-rlz*t
Dari Gambar 2.9(b), dapat didefinisikan bahwa
1 o-Ts
2.7 fiNA$ AUn FU$rt Wp WnTUfUp SUAW Srrlfit XEfrp/AU Afi/ifilt 1G^(s)=G(s)
-
s'
Gambar 2.9(a) memperlihatkan suatu diagram blok dari sistem kendali
digital. Dalam hal ini, pencuplik, Analog to Digital Converter (AID), Dari Gambar 2.9(b), terlihat bahwa
pengendali digital, ZOH dan Digital to Analog Converter (D/A) C(s) = 61t1 D.(s)E.(s)
menghasilkan suatu sinyal kendali kontinu u(t) yang merupakan
atau
masukan dari kendalian. Gambar 2.9(b) memperlihatkan fungsi alih dari
blok-blok yang digunakan dalam sistem. i1s1= G.(s)D.(s)E.(s)
30 I Ponduon Prohis Sistem Kendoli Digirol

B
Dalam bentuk notasi transformasi z
Clzl = 61r7e(z)E(zl

A
Karena
E(zl=P1r1-rrrt TANEEAFAN
maka
UNSAK
C(z) =

atau
61r7Pkll R(z) - c(z)l
B
c(zl _ D(zlG(zl
(2.1s)
R(zl 7+ D(z)Glz)
Persamaan (2.15) memberikan fungsi alih pulsa lup tertutup sistem
kendali digital Gambar 2.9(b). Kinerja dari sistem lup tertutup sangat Untuk menganalisis dan mendesain sistem kendali, harus mempunyai
ditentukan oleh pemilihan yang layak dari D(z). dasar perbandingan kinerja berbagai sistem kendali. Dasar ini dapat
disusun dengan menetapkan sinyal-sinyal uji tertentu dan
membandingkan tanggapan berbagai sistem terhadap sinyal-sinyal
masukan. Sinyal masukan uji yang biasa digunakan adalah fungsi tangga,
fungsi romp, fungsi kecepatan, fungsi impuls, fungsi sinusoidal, dan lain-
lain. Sinyal uji ini dapat dilakukan analisis matematis dan eksperimental
sistem kendali yang merupakan fungsi waktu sangat sederhana. Suatu
masukan paling umum pada sistem kendali adalah fungsi undak. Sebagai
contoh, bila mengaktifkan pemanas elektrik dengan memberikan suatu
tegangan konstan melalui pengoperasian dari suatu sakelar atau reloy,
hal ini memberikan suatu fungsi undak tegangan ke pemanas. Secara
umum, setiap mengaktifkan suatu sistem, akan mengimplementasikan
fungsi undak.
Masukan fungsi undak penting karena tanggapan undak dari suatu
sistem menggambarkan karakteristik dari sistem tersebut, seperti akan
dibahas dalam bab ini.

3.t sffrfiu 0R0LrAru


Sistem orde satu dapat digambarkan dengan fungsi alih seperti Gambar
3.1. Jika fungsi masukan adalah R (s) = 1/s dan fungsi keluaran adalah
32 I Ponduon Proktis Sistem KendoliDigirol Tonggopon Undok I33
C(s), fungsi alih dari suatu sistem orde satu ini lebih umum dapat ditulis K,rrakteristik penting lain dari kurva tanggapan peralihan adalah
sebagai berikut: kr,rniringan garis singgung o pada t = 0, didapat dari

6(s):9= dc:oe "'l


R(s) r:-
(s+a)
(3.1) ^.r :o (3.s)
dt rt=o

Tanggapan undak dari Persamaan (3.1) dengan R(sl = 11t adalah Kemiringan *a
c(t') c(t):l-e-<tl
C(s) = 6(5)ft(5): (3.2) t,o
s(s * o)
0,9

Transformasi Laplace balik dari Persamaan (3.2) menghasilkan 0,8

c(t)=1-"-ot (3.3) o.1

o,6

G(s) o,5

o,4 x
i
o,3

o,2

o,l

Gombar 3.1 Sistsm orde sotu 0

Persamaan (3.3) dapat diplot seperti Gambar 3.2, dengan


:i:::
t = Lf o,2f a,
C"snhor 3.2 Kurva tsngg(Fan undok sctuon un$k tislem orde gofu
3f a, 4lo, dan 5lo. Untuk t = L/a, maka

c(t)|,:v, -1-"-"1,:r,o:L-o,37:0,63 (3.4)


3.2 S'SIEIT ORDE DUA
Sekarang dengan menggunakan Persamaan (3.3) dan persamaan (3.4), Bentuk standar dari fungsi alih sistem orde dua diberikan oleh
dapat untuk mendefinisikan konstanta waktu. Dalam satu konstanta
c(s) u1
waktu (1,/a) adalah waktu yang diperlukan untuk kurva tanggapan (3.6)
peralihan dari 0 sampai 63% dari harga akhir (lihat Gambar 3.2). Dalam
dua konstanta waktu (2/ol adalah waktu untuk kurva tanggapan
peralihan mencapai 86% dari harga akhir. Pada t = 3f a, 4/a, dan 5/o
dengan I didefinisikan sebagai rasio redaman, tanpa dimensi, dan ar,
didefinisikan sebagai frekuensi natural, atau frekuensi tak teredam.
kurva tanggapan peralihan mencapai 95%,98,2yo, dan 99,3yo dari harga
Kutub-kutub dari fungsi alih pada Persamaan (3.6) adalah
akhir. Pada t S 4f a, kurva tanggapan peralihan adalah berkurang di
bawah 2% dari harga akhir, dan pada t 3 5/o, kurva tanggapan peralihan s = - Eu. ! jr.rlt- (' .

adalah berkurang di bawah 1% dari harga akhir. Kurva tanggapan


peralihan dalam keadaan tunak diperoleh pada waktu tak terhingga. Untuk menyelesaikan tanggapan undak dari Persamaan (3.6) dengan
masukan R (s) = 1/s, akan ditinjau tiga keadaan yang berbeda. Tiga
keadaan ini adalah keadaan teredam (0 < ( < 1), teredam kritis (\= L),
dan sistem atas redaman ( ( > 1).
34 I Fcnduqn Proktis Sistem Kendoli Digirol Tonggopon u"a"l I 35
r Untuk keadaan teredam ( 0 < (< 1 ) .ll.lu
Dalam hal ini, C(s) dapat ditulis
(s+t'u )+ -= , Jl-;'
: C(s/:'-
1"t1 vr s,z (3.12)
C(s/=6(s)R(s) , '1 (3.7) s (s +{u"), +uilt-(
s(s'z+Z{u,s+u\) =

Transformasi Laplace balik dari persamaan (3.1) dapat diturunkan Transformasi Laplace balik Persamaan (3.12) di atas adalah sebagai
dengan pecahannya sebagai berikut: berikut:
u:
c(s):;eirrr;+A-rA
* s'+2{8s*C
L
(3.8) c(t) : Jr-;' t+-rl-=ti"r"rftj tl (3.13)
t-e-tu^'l.orr.
u"s*ul
\ " it-{' -\ )
sehingga
n $2 +2{u"s+ul1 +(Bs+C)s = arj (3.e) Jika cos ,^Jt-f t + +rin r"tfti t dari Persamaan (3.13) di
!r-t
atau atas ditulis dalam bentuk yang lain seperti berikut:
As2 + 2{u,Asl-ula +es'+Cs' :4 (3.10) asin(r,.," Jr-{' t +o) tr.rol
Dengan menggunakan identitas adalah sebagai berikut:
Dan dari Persamaan (3.14) di atas, dapat dikembangkan dengan
Koefisien s2:A+ B=O
Koefisien sl: 2lun A+ C= 0
asin(a,. Jq t +o)=
Koefisien s0: un2 A = u)n2 ,a sin (t,r. Jr-f' t cos o +
)
A.o, (r. Jt-;' t sin o
)
(3.1s)
maka
A=L Dengan menyamakan koefisien tin r,tftj t dan
B=-A=-L
C=-2Eu,A=-2Eun cos &r,Jl-f' t dari Persamaan (3.15)diatas dan bagian dari
Dengan didapatkannya harga koefisien A, B, dan C, sehingga persamaan Persamaan (3.13), yaitu
(3.8) dapat ditulis menjadi
cos o.,,
Jr- F t * lrin ,.rftj t, akan didapat
1 +2tu
s ,lr_;.
(3.11)
s s'+2{u.s+ul
r +o).oro : Lrn(r",{t-ll t)
asin(a.r. Jt-f t \ n'
JL-;'
(3.16)
36 I pond*n Proktis Sislem Kendoli Digitol Tonggopon u"a"l I 37
atau
c(r) - l- :'"-rin[ , "Jt-t' r+tan "f=u']
t (3.24l,
cos o= --L
,q Jt;'
(3.17) Jr-i-' \ )
,rtd u
dan

&-t'
c(r) = L-#;rin( ,,Jr-f r+s)
o(u't
(3.2s)
.o, (r. ,
) = o .o, (r. Jr-;'t )sin o (3.L8)
vr 5

atau Jika 6 : akhirnya Persamaan (3.13) menjadi


"[4,
sino = 1 (3.1s) e'<u"t r
A c(t) : FT stn (4a.,. t + o) (3.26)

Sehingga akan didapat


. Untuk keadaan teredam kritis ( ( = 1 )
tan8 =
sin B Jt-{' (3.20) Dalam hal ini, C(s) dapat ditulis
cos B
ui
atau
C(s/ = (3.27l,
s(s2 +2u"s+uf,)
t:-
O : tan-1 Vr-6", (3.21) atau
{
Untuk harga A adalah c(s):..2(r=rr) (3.28)

(3.22)
Transformasi Laplace balik Persamaan (3.28) di atas adalah sebagai
berikut:

Substitusikan Persamaan (3.21) dan Persamaan (3.22)


c(t )=1- u- S@,t(L+ @,t) (3.2e)
Persamaan
(3.14), maka akan didapat o Untuk sistem atas redaman ( ( > 1)

L( Dalam hal ini, C(s) dapat ditulis


-#sin l,l'-"
,ftj r* tan-, ^l'
;,t I le.zst ,4
'l-;7" =\ ) C(s/ =
s(s+ {u. +u^1[{-t)(s+ {u. -r^J711
(3.30)

Jika cos ar, Jl-f , *$rinr.rftj tdari persamaan (3.13)


vr-6 atau
diganti dengan Persamaan (3.23), maka akan menjadi
38 I Ponduon Prqldis Sistem KendoliDigibl Tongsopon und"k I 39
llo l rj ,,1r
l,lot (l,ct,,'-')
,,tr,l
r'llrl
C(s) = sf (3.3r.)
I r,);l ( I f1.5, -0. 15,'wnt' )
sls+gu.*r.J{'-1)ll , +Gu.-r. ,,xl (-0.5, 2.1,' c (t) ')
-------]-
Jf -rll t
t,,xt (3.8,1.9r'----) zeta : 0')
\ /\ )
lr,xl (j.-1 9,L.49, r----->
zeta: 0,2')
Dengan q:{u"+u.1[t'-t -l
dan b={u^-u. sehingga tr,xt (3.15,1.35, zeta = 0,3')
I r,xt (3.82,7.25,'-----> zet'a : 0,4')
Persamaan (3.31) menjadi (4,I.L6,' ----) zeta : 0,5t)
I r.xt

C(s) = s|
t-
|
1.1 (3.32)
L
s(s+a) (s+o)_l
Bila program di atas dijalankan, maka hasilnya seperti Gambar 3.3.
Transformasi Laplace balik Persamaan (3.32) di atas adalah sebagai
berikut: Untuk menggambarkan tanggapan undak sistem orde dua dengan
menggunakan Persamaan (3.29) dan (3.34), di mana harga ( = L dan L,2
c(t) = or" -o"o')) s ( < 1,6, dapat disusun dengan bahasa pemrograman MATLAB sebagai
*lt.,r-f (3.33)
berikut:
Dengan ob = a),2, sehingga Persamaan (3.33) menjadi
PROGRAI{ UNTI,]K MENGGAMBAR T'ANGGAPAN UNDAK
c(t) =11r*,t be-" -oe-o') (3.34) PA]IA SISTEI.{ ORDE
(Dengan harga zeta adalah 1; I,2;
DUA
L,4 detn-L,:)
Tanggapan undak sistem orde dua bergantung pada berbagai harga (. v: l0 20 0 2);
Untuk menggambarkan tanggapan undak sistem orde dua ini, gunakan .rxis (v) ;
Persamaan (3.26), di mana kurva c(t) sebagai fungsi dari un t yang lort:0:0.02:20
ditentukan, dan harga ( diambil 0 < ( < 0,6, sehingga dapat disusun ct : 1-(exp(-t)*(1 + t));
dengan bahasa pemrograman MATLAB sebagai berikut:
grlci on
hold on
,)_*- plot (t, ct, '-')
,_ PROGRAM UNTUK MtrNC;GAMBAR TANGGAPAN UNDAK for zeta : 7.2 :, 0.2 : 1.6
li- PADA STST'EM O}lDtr IJUA a : zeLa + sqrt (zeLa^2-L) ;
?- (Denqan ha::ga zeta ciar:i 0 sampai clengan 0,5) b : zeta - sqrt (zeLa^2-l);
ct : 1 + (7/ (a-b) ) * (b*exp (-a*t) -a*exp (-b*t) );
for zeta : 0 : 0.1 : 0.5 grid on
fort:0:,0.02:.20 hofd on
beta : sqrt (L-zeLa^2) ; plot (t, ct, '*')
theta : atan (beta/zeta) ; end
ct : 1 - (exp (-zeta*t) /beta) *sin (beta*t+theta) ; end
grid on text (18.5, -0.15, rwnt')
40 I Panduon Prqhis Sistem KendoliDigir,ol Tongsopon Undok I 4l
text (-0 .5,2.1,'c (t)' )
text(0.5,0.92,'zeLa : 1 <-----*,) ,.(l )

Bila program di atas dijalankan, maka hasilnya seperti Gambar 3.4.


c(t)
2 zela = 1 ,2
zeta = 0 zela = 1,4
'1.8 -> o.6 zela = 1 ,6

1.6 zeta = 0,1 o.4


zeta = 0,2
1.4
o.2
> zeta = 0,3

1.2
zeta = 0,4 16
12
zela = 0,5
zeta =
1
Gombor 3.{ Kurvs krnggqpon tr*nggo soluon unbk si*ltm ord
0.8 duo dengo* horgo ( sdclqh l; 1 ,2;'l ,4;1 ,6

0.6 Dari Gambar 3.3 dan 3.4, dapat dilihat untuk 0 < ( < 1, tanggapan undak
o.4 adalah teredam. Untuk ( = 1, tanggapan undak adalah teredam kritis.
o.2
Untuk ( > 1, tanggapan undak adalah atas redaman atau tidak ada
osilasi.
0

GErnbqr 3.3 Kurvo tanggqpon undok *ofuun untuk sistom orde


3.2.I Korokterirtik Tonggopon Pemlihon
duo dengan horga ( dori 0 sornpoi dengon 0,6
Karakteristik kinerja suatu sistem kendali biasanya menggunakan
masukan sinyal undak satuan, karena jika tanggapan masukan undak
satuan diketahui, maka secara matematis dapat dihitung tanggapan
untuk sembarang masukan. Di samping itu, tanggapan terhadap
masukan undak lebih mudah diamati daripada jenis sinyal masukan
lainnya. Dalam praktiknya, suatu sistem kendali akan lebih cepat
mencapai keadaan tunaknya bila tanggapan peralihan berosilasi secara
teredam, sebagaimana ditunjukkan pada Gambar 3.5. Dalam
menggolongkan karakteristik tanggapan peralihan, suatu sistem kendali
terhadap masukan tangga satuan dapat dikelompokkan sebagai berikut:
o Waktu tunda ta
Waktu tunda adalah waktu yang diperlukan oleh tanggapan untuk
mencapai separuh harga akhir untuk waktu yang pertama.
42 I Ponduon Proktis Sisrem KendoliDigirol Tongsopon U"d"k I 43
o Waktu naak tr
waktu naik adalah waktu yang diperlukan oleh tanggapan untuk naik
' ' :') ,,+
dari loo/o menjadi 9o%,5% menjadi 95yo, atau 0% menjadi Loo% dari t,f)2
harga akhii yang biasa digunakan. Untuk sistem atas redaman waktu
u^ 'l-F7I ,-.
naik, biasa digunakan 10% menjadigO%.

Mengacu pada Persamaan (3.13), didapatkan waktu naik f, dengan c(f,) =


lr) = Jadi, untuk harga r, kecil, arn harus besar.

1 atau

( _ , _ \
c(t1 : 1-: L-etu^q ,"r[t-f ,, * t
lcos #ri^r.r[t-( )
(3.3s)
Karena e-tu"' * 0, dari persamaan (3.35)didapatkan
r---------l-i- I
cos a/, ,l t- {' t, + -#sin a,,, ./ L- {2 t, = O
1-gV
atau

tan
r-='
@.,11-(' t.- - A-r
(
Jadi, waktu naik t, adalah

n-d C,<rfirbtr 3,5 (urvo ionggopon undok sotuon untuk menuniukken l* &l* don t,
t,:: (3.36)
11, t!,

@.rl ,_t, r Waktu puncak t,


Dengan a dapat didefinisikan seperti Gambar 3.6. Dapat dilihat bahwa Waktu puncak adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai
| "r*r\
dari tan-' | -'l ';t
puncak pertama ove rshoot.
harga I terletak antara n/Z dann. (
Ir) Jika = 0+,
Mengacu pada Persamaan (3.L3), didapatkan waktu puncak t, dengan
menurunkan c(t) terhadap waktu dan menyamakannya sama dengan
nol, sehingga
44 I Ponduon Prohis Sirtem Kendoli Digitol Tonssopon u"a"l I 45
dcl u o Overshoot maksimum M,
_t
dtl,=,.
t- r' 'r):o
JL-f overshoot maksimum adalah harga puncak kurva tanggapan. Overshoot
fi
atau rrraksimum terjadi pada waktu puncak atau pada t:t : -.------_
,.rl t_{,
tinr.r[t-S'ro = o l).rri Persamaan (3.13), M, didapatkan
Mr: c(to) - t
harga
=-"::(..,,, t + lsinu, ,) (3.38)
r------------=
,^rl L-{' to : O, n,2fi, 3 n,
,lL- ('
:"@
Karena waktu puncak berhubungan waktu puncak overshoot pertama
,.rl L- {' t , : n, maka l)ersen overshoot maksimum adalah
n{
n l- -)
"o ,"r[r_;, (3.37) Mr- e',t'-' x tOO% (3.3s)

l"lubungan antara persen overshoot maksimum/Modan rasio redaman/(


Waktu puncak tp juga berhubungan dengan separuh putaran frekuensi dapat dibuat programnya dengan bahasa MATLAB sebagai berikut:
osilasi teredam.
PRCGRAM UNTUK }4trNGGAMBAR
OVtrRSHOOT MAKSIMI.,IM VNRSUS Z}i'iA

,iisp(r-------* ---*')
,lisp('l zeta ! Mp (':.) l')
,lisp(r****-*-- -*-*')
v = [0 1 0 100];
, rxis (v) ,'

lorzeta:0:0.01:0.99
Mp : 100*exp (-pi*zeLa/ sqrt- (L-zeLa^2) ) ;
f printf (' ! e;,9 .2f !:?.9 .2f I \rr' , zeta, Mp)
grid on
hold on
plot (zeta, Mp, 'x' )
r,Dd
rlisp(r------*- ----r)
xlabel ( 'zeta' )
ylabel ('Mp (?) ')
C'tl'nbilr 3"6 Definisi dori sudut o
A6 I Ponduon Prohis Sistem KendoliDigirol
Tongsopon u^aot l 4.7
Bila program diatas dijalankan, maka hasilnya sepertidi bawah ini.
0. .]
9 26 .43
0.40 25.38
zeLa Mp (%) 0.41 24.36
0.42 23 .31
0.00 100.00 0.43 22 .40
0.01 96 .97 0 .44 27 .45
0 -02 93. 91 0.45 20.53
0.03 91.00 0 .46 19-64
0.04 88.18 0 .41 Lti,.'71
0.05 85.45 0.48 17 r 93
0.06 82 .19 0 .49 17.10
0.07 80.22 0.50 15 . 30
0.08 11.'77 0.51 15.53
0.09 15 .28 0 .52 74.11
0.10 '7
2 .92 0.53 74 .04
0.11 10.63 0.54 73.32
0 .72 68.40 0.55 72 .63
0.13 66 -24 0.56 1_! .96
0.14 64.13 0.57 11.31
0.15 62 .09 0. s8 10.68
0.16 60.10 0.59 10.07
0 .71 58 . 15 0.60 9 .48
0.18 56.28 0.61 8.91
0.19 54 .45 0.'62 8.35
0.20 52 .66 0.63 1.82
0 .27 50.93 0 .64 7.30
0 .22 49.24 0. 65 6.81
0 .23 41.59 0.66 6.33
0.24 45 .99 0 .61 5.87
0.2s 44 .43 0. 68 5.43
tJ .26 42 .92 0 .69 5.00
0 .21 4t-44 0.70 4 .60
0 -28 40.00 0.71 4.27
0.29 38.60 0.72 3.84
0.30 aa a) 0.73 3 .49
0.31 35. 90 o .14 3.15
0 .32 34 .61 0.75 2 .84
0.33 33.35 0.16 )\A
0.34 32 -72 0.11 Z.ZO
0.35 30 -92 0.78 7 .99
0.35 ,o ?c 0.'79 1 ac

0.37 28 .62 0.80 7.52


0.38 2'7 .5L 0. 81 1.30
4Sl Fonduon Prokis Sistem Kendoli Digitol Tongsopon una"l I 49
0.82 1.11 ! l),rri hasil di atas, makin kecil rasio redaman ((), maka makin besar
0. 83 0.93 I trvershoot maksimum (Mrl, dan makin besar rasio redaman ((), maka
0.84 o 11 r
rnakin kecil oyershoot maksimum (Mol.
0.8s 0.63 !
0.86 0.50 ! o Waktu mantap t,
0 -81 0.39 !
Waktu mantap didefinisikan sebagai waktu yang dibutuhkan agar kurva
0.88 0.30 !

0. B9 i )) r t,lnggapan c(t) supaya tetap harganya, dan berubah sebesar suatu


0. 90 0.15 ! persentase d tertentu dari hrarga csteady_stote (crr). pada Gambar 3.5, harga
0.91 0.10 I c,, = L dan persentase perub4han biasanya digunakan 2%o atau 5%o.
0 .92 0.06 !
0.93 0.04 I Untuk menentukan waktu mantap, perhatikan Gambar 3.5, di mana
0 .94 0.02 ! kurva tanggapan c(t) berpotongan dengan (c* + d ) atau bisa juga
0.95 0.01 I
berpotongan dengan (c,, - d ). Bila mengacu dari persamaan (3.26),
0.96 0.00 !
untuk keadaan teredam ( 0 < ( < 1 ), waktu mantap dapat ditentukan
0 .91 0.00 !
0. 98 0.00 I
dengan harga c(t) = L,O2 atau c(t) = 0,98 pada harga awal dari yang
0.99 0.00 ! terakhir sebagai masukan dengan persentase perubahan sebesar t 2%,
atau pada harga c(t) = 1,05 atau c(t) = 0,95 pada harga awal dari yang
Untuk gambarnya seperti di bawah ini. terakhir sebagai masukan dengan persentase perubahan sebesar + 5%.

Contoh 3.1:
100
| Suatu sistem orde dua dengan 1= O,4 dan a;, = 5 rad/dt. Tentukan waktu
90.
naik, waktu puncak, overshoot maksimum, dan waktu mantap bila
,oi sistem diberi masukan tangga satuan.

70 Penyelesaian:

uoi r Waktu naik


^s n-d.
x 50[ t- --./--..
40 l
@^l 1-{'
l.
30i
l
\ dengan a sebagai berikut:

20

,o
a= tan-,tfl =,"n-,(9,r12)= Lrc rad
I

0 l, I 't.
0 0.1 0.2 0.3 o.4 0.5 0.6 o.7 0.8 0.9 1 Jadi, waktu naik adalah
zeta

Gffibtr 3"7 Kurvq l,lovorrue (


50 I Ponduon Proklis Sistem Kendoli Digirol Tongsopon una"l I 5l
,lrr(i , rr
t- ft-d 3.14 - 1.15
: 0.43 det lr, r Iil ,,tL
t- s' 5 x 0,917
l,lrrl (t rc:t r' I'rtrc)r'-' rLrcbr t*t)
Waktu puncak
fi 3.L4 t',:":l ().9, -0.14,' t' )
t- :0.685 det t,.:-rl (-0.1, 2.L,'c (t)'
t-;' 5 x 0,977 )

llila program di atas dijalankan, maka hasilnya seperti di bawah ini.


t Overshoot maksimum
n{ 3,74 x O,4

M = 2 '[-t' x 100 Yo- x 100 %o :25,42%o c (t)


"''FG
r Waktu mantap 0.00 0.00
0.01 0.00
Untuk menentukan waktu mantap, yaitu dengan mengacu Persamaan 0 .02 0.00
(3.26) dan dapat ditentukan secara komputasi dengan menggunakan 0.03 0.01
bantuan bahasa pemrograman MATLAB. Persentase perubahan untuk 0.04 0 .02
0.05 0.03
menentukan waktu mantap ini diambil ! 2%. Susunan untuk
0.06 0.04
menentukan waktu mantap dalam bahasa pemrograman MATLAB 0.07 0.06
adalah sebagai berikut: 0.08 0.07
0.09 0.09
'): - PROGI?.AI{ UNTIIK Mtrl'iENTUKAN
0.10 0.11
i: - WAKTU MANTAII
0.11 0.13
0 .72 0.15
disp(t*----***
n 1? 0.17
-*--r) 0.14 0.20
disp (' I t I c(t) 1')
disp(r-------- 0.15 i ))
----r) 0.16 0.25
v: t0 3 0 2l; 0.17 o .28
ax-is (v);
wn : 5; 0.18 0.30
zal,a : Ct A.
0.19 0.33
^^^
UDD
_
_ 1-
A,
0.20 0.36
delta : 0.02; 0.21 0.39
ca:css+delta; 0.22 0 .42
cb:css-delta,' 0.23 0.45
for t : O : 0.01 : 3 0 -24 0.48
beta : sqrt(1-zeLa^2); 0.25 0.51
theta : atan (beta/ zeLa) ; 0.26 0.54
ct: 1 - (exp(- 0.21 0.57
zet.a*wn*t) /beta) *sin (wn*beta*t+theta) ; 0.28 0. 60
fprintf (' te;,9,2f \ti.9.2f I \n' , t, ct)
0.29 0.63
0.30 0 .66
52 I Ponduon Proktis Sistem Kendoli Digitul Tonssopon u"a"l I 53
0.31 0.69 \).14 t.).5
0 -32 0.12 0. /'r I .24
0.33 0 .14
o. t6 7 .24
0.34 0.11 o.n ].. ZJ
0.35 0.80 0. /B 1 .23
0.36 0.83 0.19 7.22
0.37 0.85
0.38 0.88
0. B0 I .22
0. 81 7.21
0.39 0.90 0 .82 7.27
0.40 0.93 0.83 7 -20
0.41 0.95 0. 84 1.19
0 .42 0 .9'7
0. 85 1.19
0.43 0 .99
0.85 1.18
0-44 1.02 0.87 7 .71
0.45 1.04 0.88 7 .71
0 .46 1.05 0.89 1.15
0-47 7 .01
0.90 1.15
0.48 1.09 0.91 1.74
0 .49 1.11 0 .92 1.74
0. s0 7 .1_2
0.93 1.13
0.51 1".74 0 .94 1.12
0 .52 1.15 0.9s 1.11
0.53 1.16 0 .96 1.11
0.54 1.18 0 .91 1.10
0.55 1 10
0.98 1.09
0. s6 .20
1_
0.99 1.08
0.57 1.27 1.00 1.08
0. s8 L .21_
1.01 7 .01
0. s9 7.22 1 .02 1.06
0.60 1.23 1.03 1.05
0.61 7 .23
7 .04 1.05
0 .62 7.24 1.05 1_.04
0.63 1.24 1.06 1.03
0-64 1.25 1_ .01 1.03
0.65 t.25 1.08 1.02
0 .66 1.25 1 no 7 .02
0 .6'1 L -25
1.10 1.01
0.68 L.25 1.11 1.00
0.59 7.25 7.72 1.00
0.70 7.25 1.13 0.99
0.71 7.25 7.74 0.99
0 .12 1.25 T
r.
TE
f J 0. 98
0.73 1_ -2s
7.L6 0.98
54 I Ponduon Prohis Sistem KendoliDigihl Ionssopon ura"l I 55
.71
1- ! 0.98 1 . r,0 l).()(r
1.18 !
n o? l.i,l o.t) l
1.19 I
n o? | . i,.' o.9 t
1.20 '! 0.96 I . (, i 0.91
1.21 ! 0.96 l.(t4 0 .91
7.22 ! 0.96 I .6ir 0 .91
7.23 ! 0.9s I .66 0. 98
L.24 I 0.95 1.6',t 0.98
1
!.
aE
aJ ! 0.95 1 .58 0. 98
7.26 ! 0.9s 7 .69 0.98
L.21 ! 0 .94 1.70 0.98
1_ .28 ! 0 .94 7.11 n qq
1 ,)O 1 1a
0.99
! 0 .94
1.30 ! n qa I .13 0.99
1.31 ! 0 .94 1.14 0 .99
7 .32 ! 0 .94 7.75 0.99
1.33 ! 0 -94 t .16 0.99
L.34 I 0 .94 7 .11 1.00
1.35 I 0.94 1 .18 1.00
1.36 ! 0 .94 7 .'19 1.00
7 .31 ! 0 .94 1.80 1.00
1.38 ! 0 .94 1.81 1.00
1.39 ! 0 .94 t.82 1.00
1.40 ! n qa 1. 83 1.00
L .47 I 0 .94 1.84 1.00
1A) ! 0 .94 1.85 1.01
7 .43 ! 0 .94 1.86 1.01
1 .44 I 0 .94 7 .81 1.01
1.45 I 0 .94 1.88 1.01
7 .46 I 0.94 1.89 1.01
7 .41 : 0 -94 1 .90 1.01
1.48 ! 0 .94 1.91 1.01
1_ .49 ! 0.95 I .92 1.01
1.50 I 0.95 1.93 1.01
1
1.
El
J1 ! 0.95 1-94 1.01
1 .52 ! 0.9s 1.95 1.01
1.53 ! 0.95 1 .96 1.01
1.54 ! 0.9s 7 .9'7 1.01
1.55 ! 0.95 1.98 | .02
1.56 ! 0.96 7 .99 L.02
1.57 ! 0.96 2-00 L .02
1.58 ! 0.96 2 -0r L .02
l-.59 ! 0.96 2 .02 L .02
56 I Ponduon Prohis Sistem KendoliDigitol Tonssopon u"d"k I 57
.03
2 I .02
2.04 L.02 ,).4t' r.00
2.05 1 .02
.4 l
,,' 1.00
2 .06 7 .02
)..48 1.00
2 .01 1.02 2 .49 1.00
2.08 t .02 2.50 1.00
2 .09 7 .02 2 .51 1.00
2.70 7.02 2 .52 1.00
2 -11, t .02 2 .53 1.00
2.72 2\A 1.00
L .02
2 -73 7.02 2 .55 1.00
2 -74 1.02 2 .56 1.00
2 .75 1.01 2 .51 1.00
2 -16 1.01 2 .58 1.00
2.77 1.01 2.59 1.00
2.L8 1.01 2 .60 1.00
2.79 1.01 2 .67 1.00
2 -20 1.01 2 .62 1.00
1 a1 1.01 1.00
Z.ZZ 1.01 2 .64 1.00
a a1 1.01 2 .65 1.00
2.24 1.01 2 .66 1.00
2 -25 1.01 2 .61 1.00
2.26 1.01 2 .68 1.00
2 .21 1.01 2 .69 1.00
2.28 1.01 2 .10 1.00
2.29 1.01 2 .17 1.00
2 .30 1.01 2 .12 1.00
2 7? 1.00
2 .31- 1.01
) '1) 1.01 2.14 1.00
2.33 1 .0i 2 .15 1.00
2.34 1.01 2 .16 1.00
a 1E
1.01 2.1'7 1.00
2 -36 1.01 2 .18 1.00
a a1 1.00 2 .19 1.00
2 .38 1.00 2 .80 1.00
, ao 1.00 Z.OL 1.00
2 .40 1.00 2 .82 1.00
2 .47 1.00 2 .83 1.00
2 .42 1.00 2 -84 1.00
2 .43 1.00 2.85 1.00
2 .44 1.00 2 .86 1.00
) a'7 1.00
2 .45 1.00
2.BB 1.00
58 I pond*n Prohis Sisrom KendoliDigirol Tonggopon U"d"k ! 59
2 .89 1.00 3.2.2 Tonggopon Undok uniuk Sistrem Orde Duo
2 .90 1.00
2 .97 1.00 l),rri Persamaan (3.7), untuk menentukan tanggapan undak satuan
2 .92 1.00 ,rdalah dengan memasukkan harga R (s) = 1 pada Persamaan (3.7)
2 0? 1.00 rnenjadi
2 .94 1.00
2 .95 1.00 ui
2 .96 1.00 C(s/ = (3.40)
2-91
s'+2{u^s+uf,
1.00
2-98 1.00 lransformasi Laplace balik dari Persamaan (3.40) dapat diturunkan
, oo 1.00
3.00 1.00 untuk tiga harga dari (, yaitu untuk harga 0 < ( < 1, untuk harga ( = 1, dan
untuk harga ( > 1 adalah sebagai berikut:

Untuk gambarnya seperti di bawah ini. o Untuk(0s(<11


c(t) Dalam hal ini, C(s) dapat ditulis
2
u)
,^,[t_r
1.8

C(s/ =
ui ,tt-r (3.41)
1.6
s'1+2{u,s+ul (s+{u"l'+ri(r-S'l
1.4
lransformasi Laplace balik Persamaan (3.41) di atas adalah sebagai
1.2
berikut:

c(r) e-@j sin r,r[ti t (3.42l.

o Untuk((=1)
Dalam hal ini, C(s) dapat ditulis

ui ui
C(s) = (3.43)
s'+2u;+ul (s*u,12
Genrbor 3.8 Kurvo tonggupon undsl ssfuon untuk mene*fukcn wqkfu Transformasi Laplace balik Persamaan (3.43) di atas adalah sebagai
fianrqp podo Conirh 3.1
berikut:
Dari hasil keluaran program di atas, dapat ditentukan waktu mantap
untuk persentase perubahan sebesa r t 2% dengan c(t) 1,g2 pada harga
cg) -rt7"'s (3.44].
=
awal dari yang terakhir adalah t, = 1,9g detik. Dan waktu mantap untuk
persentase perubahan sebesar + 5% dengan c(t) 0,95 pada harga
= awal
dari yang terakhir adalah t, = 1,49 detik.
60 I Ponduon Proktis Sistem Kendoli Digitol longgopon U"d"k I 6l
r Untuk((>1)
Dalam hal ini, C(s) dapat ditulis l,,r'zeta:0 : 0.2 : 0.8
lirr t: 0 : 0.03 : 20
c(s/: ui beta : sqrt (1"-zeLa^2) ;
(3.4s)
(s + {u. +u.l{\tl(s+ {u. -, ^J7-rl theta : atan (beta/zeta) ;
ct = (exp (-zeta*t)/beta)*sin (beta*t) ,.

atau grid on
hol-d on
plot(t,cL,'-')
r,r)d
r'r)d
C(s):62 (3.46) t ext (18.5,-1.15,'wnt')
t,ext (-0.9, 7.12,'c (t) /wntr)
s+({ u t ext (2.3,0.f 6,' ---) zeta: 0')
t ext (2.2,0.5J,' ---> zeta : 0,2')
t.ext (2,0 - 46, ' -----) zeta : 0,4')
t.ext (2.1-, 0.35r' -----> zeta = 0r5')
Dengan a:fu^+u,lS1 dan fi:{u"-u , sehingga t,ext (2.3,0.26,' -----> zeta :0,8')
Persamaan (3.46) menjadi

C(s):ss, "l- 1 I (3.47l, Bila program di atas dijalankan, maka hasilnya seperti Gambar 3.9.
LG;rGldl Untuk menggambarkan kurva tanggapan undak satuan dengan
Transformasi Laplace balik Persamaan (3.47) di atas adalah sebagai menggunakan Persamaan (3.44) dan (3.48), dapat disusun dengan
berikut: bahasa program MATLAB sebagai berikut:
u
c(r) _ "
r-=-\L
lo-bt
- "-') (3.48)
2"1{'- 1
PROGRAM UNTUK MENGGAMBAR TANGGAPAN UNDAK SATUAN
Tanggapan undak satuan dapat digambarkan dengan harga ( yang
(Dengan harqa zeta adalah 1; 1,2; 1,4 dan 1,6)
bervariasi. Untuk menggambarkan tanggapan undak satuan ini dengan
menggunakan Persamaan (3.43), di mana kurva c(t)/un sebagai fungsi
dari unt, sehingga dapat disusun dengan bahasa pemrograman MATLAB
sebagai berikut: [0 20 -1 1];
axis (v) ;
for t = 0 : 0.02 :, 20
:, ct : t*exp(-t);
IIROCRAM LTNTUK MIihlGr.:AMRAR TANCGAPAN I-]NDAK IJATI.]AN grld on
'i * (lenqan halqa :ei,,a .1da_i;ril 0,. 0,2; 0, 4; 0,5
hold on
r-1an plot (t, ct, '-')
0, E)
for zeta : 7.2 : 0.2 z 1.4
62 I Ponduon Proktis Sistem Kendoli Disilol Tonggopon Urd"k I 63
a : zeta + sqrt (zeLa^2-l) ; c(l)i wnl
b : zeta - sqrt (zeLa^2-7) ; 1

ct : (7/ (2xsqrt(zeLa^2-l) )) * (exp(-b*t) -exp(-a*t) );


grld on 0.8
hofd c::r
0.6
plot (t, ct, '-')
end 0.4 '> zeta = 1
end zeta = 1,2
text (18.5, -1.15, 'wnt') 0.2 zela = 1,4
text (-0.9,1.72,'c (t) /wnt_')
text (7,0 .3'7, '----------> zeta : 1 ' )
text (7 .49,0 -29 , I ----*--> ze[-a - 1, 2, ) -o.2

4.4

-0.6
Bila program di atas dijalankan, maka hasilnya seperti Gambar 3.10.
-0.8
c(t)/wnt
1
-1
0 246810 12 14 16 18
o.8 L
,
o.6
:,

o.4
:
Gambsr tlS*mfi:txditu, orda duo
: :H"'isrem
o.2 .:
Kurva c(t)/rr,,, digambar terhadap variabel tak berdimensi
&.,nt dan hanya
o
merupakan fungsi dari harga ( yang ditunjukkan pada Gambar 3.9 dan
-o.2 3.10. Untuk kasus dalam redaman, tanggapan undak satuan c(t)
-o.4 berosilasi terhadap nol dan mempunyai dua harga positif dan negatif.
-o.6 Hal ini didapat dari Persamaan (3.43) yang gambarnya seperti pada
Gambar 3.9. Untuk kasus teredam kritis dan atas redaman, tanggapan
-o.a
undak satuan selalu positif atau nol. Hal ini didapat dari persamaan
-iL
o (3.44) dan (3.48) yang gambarnya seperti pada Gambar 3.10. Jadi, untuk
harga ( 2 L, tanggapan undak satuan c(t) adalah teredam kritis dan atas
Garbor 3.9Kurvo bnggcpon undok snh$n sishm orde d{o redaman dengan harga selalu positif atau nol.
dengon hcrgo ( odoloh 0; 0,?; O,il;0,6; dan 0,8

3.3 Sr$ffitf 0r0f rffsc,


Pada bagian ini, ada dua fungsi alih sistem orde tinggi diberikan untuk
mendapatkan gambaran tempat kedudukan dari sistem.
64 I Ponduon Prohis Sistam KendoliDigitol Tonggopon U"d"k I 65
r Jika bentuk fungsi alih sistem orde tinggi diberikan seperti l.l
persamaan di bawah ini
*:l'l l,l
G(s):;{:i.
s'+os'-'+ ..-* a s +o
1 n7 n
(3.4e)
l'l] 1,,
Penyajian metode analisis untuk penyelesaian persamaan keadaan dari [o 1
jl
o
Persamaan (3.50) dapat dibuat dengan perkalian silang antara ruas kiri lo o 1
A:l: :
dan kanan dari sama dengan, yang hasilnya seperti berikut:
* o,s'-'c(r) + + lo o :

o 0
s'C(s) ... o,_,s C(s) + o,C(s) = R(s) (3.50) l-o
L 4 -o n-t -o n)

Transformasi Laplace balik Persamaan (3.50) adalah sebagai berikut: I-ol


(r) l,-r) lol
c*o c *...*a i*oc:r a:lil
1 n-1 n.
(3.51)
lol
Apabila ditentukan Lr_l
x _- Keluaran diberikan oleh
x _, c=Cx (3.s4)

dengan
( n'r)
x,: c 6= [1 0 ... 0]

Maka Persamaan (3.51) dapat ditulis sebagai berikut: Persamaan (3.53) adalah persamaan diferensial orde pertama, yaitu
persamaan sistem, dan Persamaan (3.54) adalah persamaan aljabar
*:X
.7
x =x
2
untuk keluarannya. Diagram blok persamaan keadaan dan persamaan
keluaran diberikan oleh Persamaan (3.53) dan (3.54) ditunjukkan dalam
(3.s2) Gambar 3.11.

x =x
x: -ox-...-o x+r +ti
I n-l n

ljt
I rj
aa
atau
*=Ax * Br (3.s3) +t
lt
*l +|+
dengan
f,rcnbor 3.1 I Diogrom blok persomoon keodoon do* porsomoon keluorqn
ycng diberikon oleh Por*cmoon {3.53} don {3..54}
66 I Ponduon Proktis Sistem KendoliDigitol Tonsgopon u"a"l I 67
r Jika bentuk fungsi alih sistem orde tinggi diberikan seperti denganx, r, dan untuk 6e, 6r, Br,. .., B,ditentukan dari
persamaan dibawah ini B:b
+...+b s*b B"=b" -a O
c(s) b*s* + b.s^-'
B'=b' -a'Bo-a
+'..+a s*o - ,
(m < nl (3.55) 6
01 ,1 B'=b'-o'a'-otoo
3 3 t2 27- o6
30 (3.S9)
Tanggapan undak dari Persamaan (3.55) di atas dapat ditentukan :
dengan membuat persamaan keadaan secara analisis, dan dilanjutkan
untuk menghitung tanggapan sembarang masukan secara simulasi 6=b-aB -ii.6-o6
komputer dengan metode Runge-Kutta orde keempat.
o"n*.n O"riti"n,' ..t. ,n.n O,O"rof"h ,.ri.U"f keadaan sebagai
Penyajian metode analisis untuk penyelesaian persamaan keadaan dari berikut:
Persamaan (3.55) dapat dibuat dengan perkalian silang antara ruas kiri
* =x *6r
dan kanan darisama dengan, yang hasilnya seperti berikut:
*'
232 =x'
+ o'r
a,s'C(s) +o,s'-1C(s) + ... * o,,s C(s) * o,C(s) =
(3.60)
b"s- R(s)+ b,t^-' R(s)+ . .. * b^-,s R(s) + b-R(s) (3.s6)
x =x *6 r
n n-1
Transformasi Laplace balik Persamaan (3.56) adalah sebagai berikut: * = -o x -o x - o x *Br
n 7 n-t 2 1

\n) (n-1)
a01c+a c +...* aFl c+ac: Dalam persamaan matriks vektor, persamaan (3.60) dan persamaan
(m) (m-I) keluaran dapat ditulis sebagai berikut:
br*b r*..-+b i+br (3.s7)
*
01m-l
1
[o 1 o ol 'dl
Satu cara untuk memperoleh variabel keadaan dan persamaan keluaran *
2
_t
lo. 9 1 ol
adalah seperti berikut:
x10=c-6 r x
n1
-l
lo
I
o o 0 6i'1,
x:t-6i-Or:* -Br
*n L-o, -o", -on_, -11 b^'
)
x =t-6f -Bi-Or :* -6
20111

30122 2
r

c = [1
(r1)
xn07- c -B r -B r
(n-1) (n*21
:
0
'Lil *6r 0

-6i n2 - 6,_,, *^_,- 6,,r


atau
(3.s8)
* Ax * Br (3.61)
c Cx * D r (3.62)
68 I Ponduon Proktis Sistem Kendoli Digitol
Tonssopon u"a"l I 69
dengan
l'enyelesaian untuk menghitung persamaan diferensiar sebagai
* tanggapan sembarang masukan secara simulasi komputer dari
[o 1 o 0
o
1

lo
t:::
L * Persamaan (3.63) yang umum digunakan adalah dengan metode Runge-
Kutta orde keempat.
A- ?
lo o o 0 1 * Untuk x = xo pada t = to, dalam persoalan teknik kendari waktu awal t6
L-r" -o
"_, -o "_,
-o in biasanya adalah nol. Bila variabel x yang didefinisikan sebagai variabel
deviasi, di mana biasanya merupakan kasus daram teknik kendali, maka
harga x pada fe juga berharga.. nol. Metode Runge-Kutta membagi
variabel bebas t menjadi sejumlah\At dengan panjang yang sama seperti
B- C=[1 0 ...0], D=6o=bo Gambar 3.13.

Persamaan (3.61) dan (3.62) adalah persamaan keadaan dan persamaan


keluaran yang dapat digambarkan dalam bentuk diagram blok seperti
pada Gamba r 3.12.

llu

*
I

t
rr*
i
Gornbor 3.13 Pemhagion voriabel babos tmonjodi miumloh at
dengon poniong yong somo

Metode Runge-Kutta orde keempat menggunakan persamaan-


persamaan sebagai berikut:
C'ombqr 3.12 0iogrom blok por:omoon keodoqn don personroon teluoron
yong diberikon olsh Psnsmsqn {3.61}dqn {3.62} kr = At .f (ti, xi) (3.64)

"i +14
L
k2=At.f(r t'x,*rOr) (3.6s)
s,{ Pfrrfl r'{rail Pfrfrfitdil 0#rRfI{$rAt 0riloril ttitoDF Z
frutof-num 11,
k,=Lt.f(t +:Lt, x +;k,) (3.66)
Bila suatu persamaan diferensial seperti berikut ini:
k^:Lt.f(t +At, x +() (3.67)
!:o:
clt
f(t,x) (3.53)
1.r
:x , *-lk (3.68)
5\ ,+2k,+2k.+k")
ti *r : ti +Af (3.6e)
70 I Ponduon Proktis Sistem KendoliDigirol Tongsopon und"k I 7l
Bila pasangan persamaan diferensial seperti berikut: Contoh 3.2:
dx Iinjau sistem kendali pada Gambar 3.1,4. Tentukan tanggapan undak
dr:*= f'(t'x'v) (3.70)
satuannya.
dv
f,(t,x,Y) (3.71)
;:i,= 4(s + 4) 40
- a;l-rr,) s(.s+ 2)
dengan syarat dwdl ts, xs, fs. I
Persamaan Runge-Kutta yang digunakan untuk menyelesaikan x(t) dan
y(t) diberikan oleh persamaan berikut:
kr = Lt .fr(ti, xi, yi) (3.72l,
/r : At .fz(ti, xi, yil (3.73)
C,ombar 3.tr4 Sistem kandoli untuk Contoh 3.2

11,
k,:Lt.f ,(t,+-Lt, 1 Penyelesaian:
x +;k,,y, +;1,) (3.74)
Untuk mendapatkan penyelesaian secara simulasi komputer, perlu
/=At.fft+!A 1 1 mencari representasi ruang keadaan sistem. Untuk mencari representasi
z'?', *r',1 (3.7s)
2't'*,*7nr'' ruang keadaan, pertama-tama tentukan fungsi alih lup tertutupnya
seperti berikut:
k:At.fft+!t L
t ','i 2\t'x *rO,'' *r' ,)
L
(3.76) C(s)_ 1"60s *640
1. 1, +il,) R(s) s'+18s' + 192s * 640
l,:Lt.f ,(t,+-Lt, r,*;0,,y, 1,
(3.77)
Perkalian silang antara ruas kiri dan kanan dari sama dengan hasilnya
k : Lt.f,(t +At, x, *k,,y, +l,l (3.78) seperti berikut:
^
l^:Lt.f,(t +At, x, *k,,, +1,) (3.7e)
s'c1s1*18s2c(s)+ 192sc(s) + 640 c(s):160sR(s)+ 640R(s)

Kemudian dengan transformasi Laplace balik, diperoleh persamaan


x'i+l. :, 'i *l(r
5\ r
+2k, +2k. + k,) (3.80) diferensial sebagai berikut:
'i' + 18 t +L92 c * 640 c: 1.60i * 640r
Lr
Y,*, :v *i(r, +2t, +2t. + I (3.81)
^) yang dapat ditulis sebagai berikut:
ti *r = fi +At (3.82) 'C +o C*o i+ o c: b'i'+ b i +b,i + b,,

dengan
or=t8j oz=L92; os= 640
bo=0 ; bt=O ; bz=160) bz=640
72 I Ponduon Prohis Sistern KendoliDigirol Ionggopon Und"k I 73
Bila mengacu pada Persamaan (3.53) dan (3.54), dapat mendefinisikan i seba,l.ri r r.dan
variabel keadaan x1, X2, dznx3 sebagai berikut: i, sebagai ,r. ),?.lt)' ,
x = c-6 r orde
x10: * -6r
z1l keempat, sehingga susunan programnya sebagai berikut:
x322= * -Br
l'lr.o(iliApi ilhiT'i,rI{ NlLl}'lGLlAMBAlt Th}JGGA!'A}J U}l)AK Sl\IlUAl\:
dengan IJI']'I'Ui{ C0t'lTi-ri1 ;i . 2
f o= bo=O ,lxl - inline ('x..:).','t','X:1.',' 12','X3') ;
ft= br- arfro=0 ,1x2. - inline('X.-1 t 1.6C', 'fi','Xl','X2','X:-l');
,lX3 - inline ('-640*X1 * 1"92f X2 - 1B*X.-l - 2.?40'
frz= bz- otfrr- azfo= 160 lvtr r IVil\. /\ J
|
,

,i. lta_t:0.001;
'

i
Maka didapat
*r: -d, X, -d, xr-o, xr* 6rr
XJ = 0;
dengan l()r t: 0 : delta_L :, 4
K1: defta_t*dx1(t, X1, X2, X3l;
fz= bt- arfrz-ozft- atBo= 640- 18 x 166 = -2240 Ll : delta_t*dx2 (t-, x1 , X2, X3) ;
M1: delta_t*dx3(t, X1, X2, X3);
Jadi, variabel keadaan diberikan K2 : delta_t*dx1 (t+0 .5*defta_t, X1+0.5*K1, x2+0.5*L1,
x=c
1.
X3+0.5*M1) ;
L2 - delta_t*dx2 (L+0.5*de1ta _t, x1+0 . 5*K1, x2+0 .5xL7,
x:x
21. x3+0.5*M1) ;
X:X
32 -L6Or M2 : delta_t*dX3 (t+0.5*de1ta _t, x1+0 . 5*K1, x2+0.5*L1,
X3+0.5*M1);
Dengan mengacu pada persamaan (3.55) dan (3.56), didapatkan K3 : delta_t*dX1 (t+0.5*delta _t, x1+0.5*K2, x2+0 .5*L2 ,
persamaan keadaan maupun persamaan keluaran seperti berikut: X3+0.5*M2);
L3 = defta_t*dX2 (t+0.5*delta _t, x1+0 .5*K2, x2+0 .5xL2,
x3+0.5*M2)
[],] [ o
;
: delta t*dx3(t+0.5*delta _t, x1+0.5xK2, x2+0 .5*L2,
o
l, l=lL-640 -Le2 o
1. M3
x3+0.5*M2);
Li, I -i,l li ]. [,+,,]. K4 : defta_t*dx1 (t+delta_t, x1+K3, X2+L3, X3+M3) ;
L4 : delta_t*dX2 (t+delta_t/ x1+K3, X2+L3, x3+M3 ) ,.

M4 = defta_txdX3 (t+delta_t, x1+K3, X2+L3, x3+M3 ) ,-

[,, I x1:x1+(K1+2*K2+2*K3 +K4 /6;


c=[1 O O] lx, l
X2:X2+(Ll+2*L2+2*L3 +L4 /6;
x3:x3+(M1 +2*M2+2*M3 +M4 /6;
L", l c: [1 0 0]*[x1 ; X2; X3];
grrid on
Untuk menggambarkan kurva tanggapan langkah satuan (r = L), dapat hold cn
disusun dengan bahasa program MATLAB. Mula-mula perlu plot (t, c, '-')
mendefinisikan x1 =Xr, xz = X2, dan X: = Xa, dan kemudian masukkanlah r.nd
fungsi-fungsi *, sebagai axr : inline(,Xt,, ,1,,,x1,,,x"2,,,x3,)
text (-0 .71 ,1.48, 'c (1.) ')
r text(3.15,-0.10,'t')
74 I Ponduon Prokris Sistem Kendoli Digirol

Bila program di atas dijalankan, maka hasilnya seperti Gambar 3.i.5 di


bawah ini.
c(t)
1.4
B
A KE$TABII"AN
S*STEffi
1

0.8
B
0.6

o.4

Bab ini membahas teori kestabilan sistem pada sistem waktu diskrit.
0.2 Kriteria stabilitas dan uji stabilitas akan dikembangkan. Teknik teori +
kestabilan yang akan dibahas di sini adalah teori Routh-Hurwitz, tes
0.5 1 .1.5 2 2.5 3 3.5
kestabilan Jury, lokus akar, dan diagram Bode.

Gor*nr 3.I5 (urvo frungopcr undqk $.r:fuon ,Jnfuk Coot'}, 3.2


{.I $Id,,T'IA$
Gambar 4.1 adalah sistem data tercuplik sebagai perkenalan stabilitas.
Untuk sistem ini, persamaan keluaran adalah

ca=G#nt,t^u,=*=^(,) (4.1)

flt,-0,)

Gwrbqr 4.1 Sislern dotu trrcuplik


76 I Ponduon Proktis Sistem Kendoli Digitol Kerrobihn si*a^l 77
dengan p; dan z; berturut-turut adalah kutub/pole dan nol/zero dari
fungsi alih lup tertutup. Dengan menggunakan perluasan pecahan 4,2 PEITEIAAil DAN n'DANG S KE CIDANG Z
parsial, dapat dinyatakan sebagai Kestabilan absolut dan kestabilan relatif dari sistem kendali linier lup

cQl=-!!-a k" *...+ k"


tertutup kontinu yang tidak berubah dengan waktu ditentukan oleh
+c,1r1 (4.2) lokasi-lokasi dari kutub-kutub/pole-pole lup tertutup dalam bidang s.
7- Pi z- Pz z- P,
Sebagai contoh, kutub-kutub lup tertutup kompleks di sebelah kiri
dengan Cp (z) merupakan suku-suku dari C(z) yang berasal dari kutub sumbu khayal/imajiner bidang $ yang dekat dengan sumbu imajiner irrr
R(z). n suku pertama dari Persamaan (4.2) adalah suku-suku tanggapan akan. menunjukkan kelakuan bqrosilasi, dan kutub lup tertutup pada
alami dari C(z). Bila transformasi balik z dari suku-suku ini mendekati nol sumbu nyatafreol negatif akan menunjukkan kelakuan yang
dengan naiknya waktu, sistem tersebut adalah sistem masukan-terbatas eksponensial menurun (decoy).
keluaran-terbatas stabil. Transformasi balik z dari suku-suku ke-i pada
Karena variabel kompleks z dan s dihubungkan oleh z = er', maka lokasi
Persamaan (4.2) pada t = nf menghasilkan
kutub dan nolfzero dalam bidang z dapat dihubungkan dengan lokasi
lp., I
Z -::r k, (p,)r (4.3)
kutub dan nol dalam bidang s.
| l=
Lz-Pi l Selanjutnya, kestabilan dari sistem lup tertutup linier diskrit fing tidak
berubah dengan waktu dapat ditentukan dalam bentuk lokasi-lokasi dari
Dengan demikian, bila mognitude pi kurang dari satu-satuan, suku ini
kutub-kutub fungsi alih pulsa lup tertutup. Karena kelakuan dinamis dari
mendekati nol saat k mendekati tak terhingga. Dengan demikian,
sistem kendali diskrit bergantung pada periode pencuplikan I, maka
Persamaan (4.1) stabil bila magnitude setiap p; kurang dari satu-satuan.
kutub dan nol dari bidang z lokasinya bergantung pada periode
Faktor (z - p,) berasal dari suku pada [ 1,+G(z)H(z)]. Vata persamaan pencuplikan I, dengan kata lain, suatu perubahan dalam periode
karaktersitik dari sistem pada Gambar 4.1- adalah pencuplikan f akan memodifikasi lokasi kutub dan nol dalam bidang z
!+G(zlH(zl: a (4.4) dan menyebabkan kelakuan tanggapan berubah.

Sistem stabil mengakibatkan semua akar pada Persamaan (4.4) berada Dalam perancangan suatu sistem kendali kontinu, lokasi kutub-kutub
di dalam lingkaran satuan pada bidang z. Persamaan ( . ) dapat juga dan nol-nol dalam bidang s sangat penting dalam memperkirakan
dinyatakan sebagai kelakuan dinamis sistem. Hal yang sama juga terjadi dalam perancangan
sistem kendali diskrit, lokasi-lokasi kutub dan nol dalam bidang z sangat
L+G(z)H. (zl : a (4.s)
penting.
dan akar-akar dari persamaan ini harus terletak pada separuh bidang kiri Bila pencuplikan implus digabungkan ke dalam proses, variabel
dari bidang s. kompleks z dan s dihubungkan dengan persamaan
Selanjutnya, pada pembahasan bab ini, dibahas teori kestabilan dengan z =e"
transformasi bilinear, kriteria Routh-Hurwiz, tes Jury, dan kawasan
Hal ini berarti bahwa suatu kutub dalam bidang s dapat diletakkan dalam
frekuensi.
bidang z melalui transformasi z = er'. Karena variabel kompleks s
mempunyai bagian nyata o dan bagian khayol ju, maka
s=o+ju
78 I Pondron Proktis Sistem Kendoli Digitol Kestobilon Sistsm I 79
dan
4.2.1 lintoson Utomo don Wiloy<rh Pelengkop
z = er(o + ju) = ero eir' = ero ei(r@+2nk)
l't'rhatikan bahwa Lz:taT, sudut z bervariasi dari
Dari persamaan di atas, terlihat bahwa kutub-kutub dan nol dalam -oo sampai m
.'eperti az bervariasi dari oo sampai o. Mempertimbangkan
bidang s, di mana frekuensi berbeda dalam perkalian integral dari fungsi - titik
pencuplikan 2n/7, dipetakan ke dalam lokasi yang sama dengan bidang lrcrwakilan pada sumbu jat di bidang s. seperti titik yang bergerak dari
z. Hal ini berarti bahwa terdapat harga-harga s yang tidak terbatas untuk 'i)at,sampai j:ar,pada sumbu jat, dengan sumbu at,adalah frekuensi
setiap harga z. pencuplikan, dan lrl:l,d)n tz bervariasi dari -.zr sampai "tr dalam
Dengan o berharga negatif (karena berada di sebelah kiri sumbu khayal arah berlawanan dengan arah jarum jam pada bidang z. seperti titik
bidang s), maka
lrerwakilan dari jlrat,sampai i'1;at,pada sumbu jat, titik yang sesuai
l'l=""'1 pada bidang z lintasan keluar satuan lingkaran sekali dalam arah yang
ju dalam bidang s berkaitan dengan I z l= t (maksimum). Hal ini berlawanan. Dengan demikian, karena titik di bidang s bergerak dari
Sumbu
berarti sumbu khayal dalam bidang s (garis o = 0) berkaitan dengan - oo sampai m dalam sumbu ja.t,dengan menelusuri lingkaran satuan
lingkaran satuan dalam bidang z, dan bagian dalam lingkaran berkaitan pada bidang z jumlah tak terbatas. Dari hal ini, jelas bahwa setiap lebar
dengan sebelah kiri sumbu khayal bidang s. wilayah a.t,separuh kiri di bidang s dipetakan ke dalam lingkaran satuan
pada bidang z. lni berarti bahwa bidang s dapat dibagi m'enjadi jumlah
Karena sistem kontinu yang tidak berubah dengan waktu adalah stabil
jika semua kutub fungsi alih berada di sebelah kiri sumbu khayal bidang tak terbatas wilayah periodik seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4.2.
s, maka dengan bidang z sistem stabiljika semua kutub fungsi alih pulsa Wilayah utama memanjang dari jat:-j)at, sampai j)at,. Wilayah
terletak di dalam lingkaran satuan yang berpusat di titik asal (0, 0). j)a,, j1r,,
pelengkap memanjang dari sampai i:rat,sampai j].,, ...,
Lokasi kutub dan nol fungsi alih pulsa menentukan tanggapan dari
sistem diskrit. Gambar 4.2 adalah pembagian wilayah dalam bidang s dan dari -jlr,sampai -j1r,,- jlr,sampai -j1r,,...
dan daerah (lingkaran satuan yang berpusat di titik asal) dalam bidang z.
Di wilayah utama, jika melacak urutan titik 1-2-3-4-5-1 dalam bidang s,
ia) + seperti bidang s yang ditunjukkan oleh jumlah yang dilingkari pada
Gambar 4.3(a), maka lintasan ini dipetakan lingkaran satuan berpusat di
pclcngkap
Litik asal bidang z, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4.3(b). Titik
yang sesuai 1,,2,3,4, dan 5 pada bidang z ditunjukkan oleh jumlah yang
dilingkari pada Gambar 4.3(b). Daerah tertutup oleh salah satu wilayah
_Wilayd
pelengkap dipetakan ke dalam lingkaran satuan yang sama pada bidang
uhma
o
' -ti.a. z. lni berarti kesesuaian antara bidang z dan bidang s tidak unik. Titik
Wilayah
pelengkap pada bidang z sesuai dengan jumlah tak terbatas titik dalam bidang s,
3r"t
-j; meskipun titik dalam bidang s sesuai dengan satu titik pada bidang z.
pelmgkap

-i!
C'ombsr {.2 Pembogion wiloyoh dolom bidong s don d<rsrol (lingkoron
noluon yang berpusol di iifik osal| dolom bidong ;
80 I Ponduon Proktis Sistem Kendoli Digihl Kesrobilon siuurn I 8l
4.2.3 Lokus Frekuensi Konston
Lokus frekuensi konstan o) = o)t pada bidang s dipetakan ke dalam garis
radial dari sudut konstan ra;, (dalam satuan radian) pada bidang z
seperti ditunjukkan pada Gambar 4.5. perhatikan bahwa garis-garis
frekuensi yang konstan pada at:!.)at,
di kiri separuh bidang s sesuai
dengan sumbu nyata negatif pada bidang z antara 0 dan -1, karena
fft)at,):*tT. Garis-garis frekuensi yang konstan pada a.t:!.\ra.t, di
kanan separuh bidang s sesuai sumbu nyata negatif dalam bidang z
(b)
antara -L dan -m. Sumbu nyata negatif sesuai sumbu nyata positif pada
(a)
bidang z antara 0 dan 1. Dan garis-garis frekuensi yang konstan pada
Gnnrbor 4.3 Diogrom yong meouniukkcn hvburgon ontoro wiloyoh utqmo dolom bidong s don
rD:*n(o,,(n = O, !,2, .. . ) di separuh kanan bidang s dipetakan ke
lingkaron soluun podo bidong z: {ol Suotu link$on podc bidong r, dalam sumbu nyata positif di bidang z antara 0 dan oo. Daerah yang
lb) l'tubungon linhmn pa& bid<rng z
dibatasi oleh garis-garis frekuensi konstan o=or dan a):-a)z
Karena seluruh separuh sisi kiri dari bidang s dipetakan ke bagian dalam (di mana keduanya a4 dan a4rerletak antara -$at,dan
lingkaran satuan pada bidang z, seperti yang disebutkan sebelumnya, )at,) dan garis-
garis frekuensi konstan o = - oL dan o -- o2, Sprti ditunjukkan pada
sumbu ia,r dalam bidang s dipetakan ke lingkaran satuan pada bidang z.
Gambar 4.5(a), dipetakan ke dalam daerah yang dibatasi oleh dua garis
sebagai catatan, jika frekuensi pencuplikan setidaknya dua kali lebih
radial dan dua busur lingkaran seperti ditunjukkan pada Gambar a.5(b).
cepat seperti komponen frekuensi tertinggi yang terlibat dalam sistem,
maka setiap titik di lingkaran satuan dalam bidang z mewakili frekuensi
antara -'ra4 dan )at,.

Berikut ini akan diselidiki pemetaan dari beberapa kontur yang umum
digunakan dalam bidang s ke bidang z, khususnya akan memetakan
lokus pelemahan konstan, lokus frekuensi konstan, dan lokus rasio
redaman konstan.

4.2.2 lpkus Al,enuosl Konshn


Garis atenuasi konstan (garis diplot sebagai o = konstan) pada bidang s
dipetakan pada lingkaran dengan jari-jari z=eor yang berpusat pada titik
(a) (b)
asal di bidang z, seperti ditunjukkan pada Gambar 4'4.
Gombor 4.{ {o} L,okus frekuensi konstsn pcdr* bidcng t,
{b} Lokrs ydng ysng bsrxssoion podo bidong a
82 I Ponduon Prohis Sistem KendoliDigitol Kestobilon Sirr.ln I 83
dan
.a-
J;
j*t,
Lz:2,rT0o (4.71
0,
Im Lokus ( konstan

(a) (b)
u",l
\,
[-=rr'K,
(i)u ta
,
A {

r'o Jro" '\


bidangz

(0a

&r,

Gonrbqr {.5 {s} Doamh yong dihohd oleh goris-gorio 0 : ot, o = - oz, o *'o1 don
o * 02 pddo bidong r, (bl Doarqh yang beroeouoiun podo bidung z

4.2.4 Lokus Rosio Domping Konshn (a) il o)

Garis rasio damping konstan (sebuah garis radial) pada bidang s Gcnrbtr 4.6 {e}GoriE rasio domping konsidn podo bidoag r,
dipetakan ke dalam spiral pada bidang z. Berikut ini dapat dilihat pada {bl lo&w huhungo* poda bidcng e

bidang s garis rasio damping konstan yang diberikan oleh ladi, magnitude z menurun dan sudut z meningkat secara linier, seperti

s: -{ a.,,+1r,,{CS' :-{ at,* ja4


ara meningkat, dan lokus pada bidang z menjadi spiral logaritmik, seperti
ditunjukkan pada Gambar 4.6(b).

dengan ,r=rl[Ti (lihat Gambar a.5(b)). Pada bidang z, garis ini sebagai catatan, bahwa untuk rasio diberikan ato / at,, magnitude I z I
menjadi menjadi fungsi hanya untuk f dan sudut z menjadi konstan. sebagai
z= e" :exp(-{ at,T t ja4l contoh, jika rasio damping spesifik seperti 0,3, atau
{:O,3,kemudian
untuk a4 :O,25 ar,, dida patka n
= en*irr%\
"*ol---%
\ .'lr-{' '' '' ) iF*o(-ffixo,zs)=o,oro
Karenanya
:
ve",,|-ffi?) (46)
L z =22 X O,25 : O, 5,tr 9Oo
84 I Ponduon Proklis Sistem Kendoli Digiiol
Kedobilon Sirb- I 85
Untuk a)o:O,5a)r, didaPat

2JrxO,3
, x o, s):o,3zs
I l:"-o[- t-o32
Lz=2,zrxO,5=Jr: LSO,

Selanjutnya, spiral dapat dilewatkan di frekuensi yang dinormalisasikan


-l -0,5 r.. 0 {* Q,J 1
o,j f o, (lihat Gambar a.6(b)). Setelah frekuensi cuplik tl, ditentukan,
1 Re

harga numerik ua pada setiap titik spiral dapat ditentukan. Misalnya, Cffibff {'7 lsi<ur ro*io dompi*g konrtsn podo bi&ng z
pada titik P pada Gambar 4.6(b), ara dapat ditentukan sebagai berikut. Sebagai catatan, bahwa lokus ( konstan normal terhadap lokus rl, pada
Jika, misalnya, frekuensi cuplik ditetapkan seperti u,= ]rOn rad/dt, maka bidang s, seperti ditunjukkan Gambar 4.8. Dalam pemetaan bidang z,
pada titik P adalah lokus a;, konstan berpotongan dengan spiral-spiral ( konstan pada sudut
,T ^ f,0^ kanan, seperti ditunjukkan Gambar 4.8(b). pemetaan yang seperti ini
Lz -
6u,
-=2JTJ mempertahankan baik ukuran dan sudut yang disebut pemetaan yang
bersesuaian.
Karenanya, &ra pada titik P adalah

0o= |t0,: Zz rad/dt


sebagai catatan, jika garis rasio damping konstan di kuadran kedua atau
r,r = 0,8 {i,
ketiga pada bidang s, maka spiral meluruh pada lingkaran satuan pada
bidang z. Namun, jika garis rasio damping konstan berada di kuadran
pertama atau keempat di bidang s (yang bersesuaian dengan damping
negatif), maka spiral membesar di luar lingkaran satuan. Gambar 4.7
,, *';
menunjukkan lokus rasio damping konstan untuk ( = O, ( = 0,2, ( = O,4, (b)
(=0,6, (= 0,8, dan (=')-. Pada (= 1, lokus adalah sebuah garis
horizontal antara titik z = 0 dan z = 1 (Gambar 4.7 menunjukkan hanya Gqmbar 4.8 (o| Diogrom yang meounjukkcn loortogqnolon dcri loku* ( konrlon
lokus di atas separuh dari bidang z, yang bersesuaian don lolor t.rn konEinn pado bidong e, {bl Diqmm yong b*r*esuoion podo bidong:

antara O 3 at<)at,. Lokus yang bersesuaian untuk


z pada 43 mrrusfoft&tst stumin
-1.,=at<O adalah bayangan lokus di atas separuh bidang
sumbu horizontal). Transformasi bilinier adalah suatu teknik pada sistem data tercuplik
pada bidang z, karena batas stabilitas pada bidang z adalah lingkaran
satuan. Penggunaan transformasi z didefinisikan sebagai

z--
1,+(T /zlw
(4.8)
I-ff /2)w
86 I Ponduon Proklis Sistom Kendoli Digilol Kestobilon Sisrem I 87
dengan menyelesaikan w, didapat ol - ".r , 2,r (t)s
(4.1.41
zl z-tl 2 - 1.O"" - LOT L0
w-_l_l (4.e)
rl z+t l Kesalahan pendekatan ini kurang dari 4 persen. Karena fase tertinggal
diperkenalkan melalui penahan orde nol, biasanya memilih periode
z memetakan ke sumbu imajiner bidang w.
Lingkaran satuan bidang cuplik f pada Persamaan (4.13) memenuhi hampir semua (jika tidak
Pemetaan ini dapat dilihat melalui pengembangan berikut. Pada semua) lebar pita frekuensi sistem. Pada a):a,,/10,penahan orde nol
lingkaran satuan bidang z, z:ei" dan memperkenalkail fase tertinggal 18o, yang merupakan jumlah yang

*: ?l r -r-l = ?1 "' ,"_-tl:


_
2 eior/2 e-iur12
Tlz-tL),_",.., rlei" +t) T ej@r12 a"-ior/z
(4.1.0)

Berdasarkan identitas Euler, didapat


2 lal\
w: iitan\ 2)
(4.1.1)
. t'a
Karena itu, lingkaran satuan bidang z ditransformasikan dalam sumbu
imajiner bidang w. Pemetaan garis utama bidang s ke dalam bidang z
dan bidang w dapat dilihat pada Gambar 4.9, dan dapat dilihat bahwa
daerah stabil bidang tr,r adalah bidang paruh kiri.

Misalkan ja;adalah sebagai imajiner dari w. Dengan mengacu sebagai


frekuensi bidang w, maka Persamaan (4.9) dapat dinyatakan sebagai
2 lotT\
at- :-tanl-l (4.12l,
T \2)
bidang w
Pernyataan ini memberikan hubungan antara frekuensi bidang s dengan
frekuensi w.
Untuk harga frekuensi real (frekuensi bidang s) kecil sehingga o.rf kecil,
Persamaan (4.12) menjadi ad

2 la,T\ 2 aI
u- : -lanl l-- (4.13)
T \2)T- -:a)
2

Dengan demikian, frekuensi bidang at mendekati sama dengan frekuensi


bidang s untuk kasus ini. Pendekatan ini valid untuk harga-harga
frekuensi yang memenuhi tan fuiT /zl= atT l2' Untuk itu,
Crwnbor 4.? Pemetoon dcri bidong s ka bidong: k* bidong w
88 I Ponduon Prohis Sistem Kendoli Digitol Kestobilon Sistem I 89
4.4 KfrfiENA *0ffiil-tt tfrWfi, Contoh 4.1:
Kriteria Routh-Hurwitz dapat digunakan untuk menentukan bila suatu Tentukan harga penguat K yang dikalikan pada sistem agar stabil seperti
akar polinomial berada pada bidang separuh kanan. Kriteria ini dapat Gambar 4.10 di mana f = 1 dt dengan kriteria Routh-Hurwitz.
diterapkan ke persamaan karakteristik suatu sistem diskrit yang G(s)
dinyatakan sebagai fungsi w. Untuk menentukan kestabilan dengan
l- e "
kriteria kestabilan Routh-Hurwitz adalah dengan memberikan jawaban
,l
atas persoalan pada persamaan karakteristik yang berbentuk seperti
persamaan berikut:
F(w): 6,wn + b,-rwn-' + "' * brw * bo:o (4.1s)

Dari Persamaan (4.15) di atas, susunan Routh-Hurwitz seperti berikut: Gqmbqr 4"10 U*nrk Co*uh 4. 1

wn bn bn_z bn_q Penyelesaian:


w'-' , bn_z bn_s
b.
Fungsi alih 6(s) dari Gambar 4.10 di atas dapat dicari dengan dua cara
wnu c7 c2 ca
d, d, d, seperti berikut:
o Cara I

w' Jt Cara ini dikenal dengan ekspansi fraksi bagian. Dapat diturunkan seperti
wo k1 berikut:
dengan /r-"-"\[
6(s):[, 1 I
b,_t b,_z- bnbn_, , ]t't'.tlJ
' bn-, ata u
bn_r b,_a- bnb,_,
c2:
bn-r G(s)=(r-e-"){--L}
+ 11J
bn_rbn_e - bnbr_, 1s' 1s
c3:
b,_t Ekspansi fraksi bagian dari persamaan di atas adalah
Begitu juga untuk koefisien-koefisien harga d dapat dicari dengan L AB
T.-T-
C

crbr-r- b ,-rc, s'(s *1) s s' s*1


dr=
c7 atau
ctbn_s- b ,_rct
d,: 1= s(s*1)A+(s+1)B*s'zC
c7
ctbnt- b ,_rcq didapat
d--
c7
A=-t
B=7
:
C=1-
90 I Ponduon Proktis Sistem Kendoli Digitol Kestobilon Sistem I 9l
Jadi Untuk periode pencuplikan f = 1 dt, maka persamaan di atas menjadi
e-t) z-1 *(1-e-1 - e-',) z-',\
G(s):(1
' t {:1
- e-" 'Lt *-L}
*1s's+1J "\'t - [(1-1 + (r-zu)(r-e-r1
-,_, _

atau
_ 0,368(z *O,7L8tl _ O,368 z *O,264
t r L 1. I (z-L)(z-X,3681 z' -L,3682+0,368
G(s)= (1-e-") l--+ . +
' '[s s' s+l-JI i
Dari fungsi alih 16(z) di atas, didapat persamaan karakteristik sebagai
Transforma si Z dari persamaan di atas adalah
berikut: 1

tzTzzl 1*K6(w)= la Kc @l =g+o,sw) / \7-o,sw)


*-
z

G(z): (r-r-') ]--+;--:


t (z - 1) ' (z -L)'- ' (r - "-'ll [ [r+o.swl-lI l+0.264
K|0.3581
ata u t L [t-o,swl ]
t1r1l
G(z)=(r-t)]-, -
-4
-
_Lf
[r+o.srl' [r+o.srl
-r-' -' .* ."*.
t k-1)' (z-L)' ' (r-"-'ll Ir-o, rr] -r'368[r-o, rr]*o''ut
Pada f -- L dt, maka atau
(11.11 - O,O38L K (w - 2l (w + 12,1.4)
-\-' t'
G(z):(z-l)l--*.-j -* '
l-tKG(w)= 1.+
w(w *0,9241
I Q-Ll' k-r)' (z-0,368)J
(L - O,O38L Kl w2 + (O,924 - O,386 K ) w + 0,924 w
atau
w(w 10,924)
Gbl:---0,3682*0,264
z' -1-,368 2 +0,368 Jadi, persamaan karakteristiknya adalah
r Cara l! (1
- O, O38LK]|w' + 10,924-0, 386 K) w * 0,924 K = O
Cara ini dikenal dengan cara langsung. Dapat diturunkan seperti berikut: Susunan Routh-Hurwitz seperti berikut:

=7
1I
,l0-"-') s(s+r)l w' L-0,0381K 0,924K +
+
K<26,2
G(z) [G(s)] =
| ' w' 0,924-0,386K K<2,39
wo 0,924K + K> 0
dengan definisi er' = z, maka
Sistem stabiluntuk O <K<2,39.
G(z) = 7[G(s)] = (L- z-')? -h]
t
_ l(T -L+ e-r I z-1 + (L- e-r -Te-r I z-21
(1-z-1)(1- e-'z-'l
92 I Ponduon Prohis Sistem Kendoli Digitol Kestobilon Si.tr. I 93
4,5 fES rfiStANUfi NnY
Dalam aplikasi tes kestabilan Jury pada persamaan karakteristik P(z) = Q,
dibentuk tabel yang elemen-elemennya berdasarkan koefisien-koefisien
dari P(zl. Dengan asumsi persamaan karakteristik P(z) adalah polinomial lmol>lmrl
z seperti berikut:
Bila diperhatikan untuk sistem orde kedua, susunannya hanya terdiri
P(zl = dnz' +on-rzn-1 + .. .*o rz*oo:g (4.16) dari satu baris, {an karenanya tidak ada perhitungan elemen yang
diperlukan. Unttlk setiap penambahan orde, dua baris tambahan
dengan o, ) O. Untuk menerapkan tes kestabilan Jury, bentuklah ditambahkan padla susunan. Untuk sistem orde pertama, akar tunggal
susunan seperti Tabel 4.1. Perhatikan bahwa elemen-elemen pada baris i

terjadi z = - do f'a1 dan stabilitasnya jelas. Untuk sistem orde ke-n,


kedua, baris keempat, dan seterusnya merupakan elemen-elemen pada
dengan n > 1, terdapat total syarat sebanyak n + 1.
baris pertama, baris ketiga, dan seterusnya, dengan urutan sebaliknya.
Elemen pada dua baris pertama diperoleh dari persamaan karakteristik Tabel 4.1 Susunan tes kestabilan Jury
seperti Persamaan (4.1.611, dan elemen-elemen pada baris selanjutnya zo z
1
z
2
zn-k zn' z"
dihitung dari determinan seperti berikut:
Qs O1 O2 On-k On-t an
on O n-l On-t Op O1 Os
or=12,, ?rrl bo br b2 b r_r br_t bn

o'o:rl br_, bn-z brt brt bo

'r=ll:, Cs

Cn -z
C1

Cn -l
C2

Cn-t
Cn-k

c*-z
o,-r-*l
a.*=l 'o
lcr-, ck I

lo lr l2 l3
l3 l2 lr lo
lTls tTl l lTl2
Kriteria kestabilan dengan tes Jury dari persamaan karakteristik P(z)
seperti Persamaan (4.L6) adalah stabil jika semua syaratnya seperti Contoh 4.2:
berikut: Tentukan harga penguat K yang ditambahkan pada sistem agar stabil
Q(1) > 0 seperti Contoh 4.L dengan tes kestabilan Jury.
(-1)'Q(-1) > 0
Penyelesaian:
lool<o, Persamaan karakteristiknya adalah
lbol>lb*rl {0.3682*0.2641K
lcol>lc,rl tiKGbl:1*-;-:0
z'-1,3682*0,368
ldol>ld,rl
94 I Ponduon Prohis Sistem KendoliDigitol Kertobilon Sirtern I 95
atau Contoh 4.3:
z2 + (0,368 K -L,368) z *(0, 368 +0,2 64Kl :g Tentukan kestabilan dari persamaan karakteristik seperti berikut:
Dari persamaan karakteristik, didapat P(zl:
-L,22'* zo o,o7z2 *0,32-0,08=o
o6 = (0,368 + 0,264 Kl
Penyelesaian:
o1= (0,368K - 1,368) i
Dari persamaan karakteristik, didapat
oz= L
dq=L i
Susunan tes kestabilan Jury adalah seperti berikut:
0 1 2
oz = -7,2 i
z z z
0,368 + 0,264 K 0,368K- 1,368 I Oz= O,O7
or = 0,3
Syarat pertama untuk kestabilan adalah
oo = -0,08
P(1):11 (0,368K-1-,368) +(0,368+O,264K) = 0,632( > O
Syarat pertama untuk kestabilan adalah
atau
P(1) = 1-L,2+ 0,07+0,3-0,08=0,09 >0
K>0
Pada syarat pertama adalah memenuhi. Syarat kedua untuk kestabilan
Syarat kedua untuk kestabilan adalah
adalah
1- r;2 e1- r;:(- r)
2
t r+ (1, 368
- 0, 368 K) +(0, 368 + o,264K )l (- 1)4 p(- t) = (- 1)4 [1 + 1,2 + o,o7 -o, 3 -0, 08] :t, 89 >o
:2,736-0,LO4K> O
Pada syarat kedua adalah memenuhi. Syarat ketiga untuk kestabilan,
atau I oo I < oo, menghasilkan
K < 26,3
lool=0,08<oo=1
Syarat ketiga untuk kestabilan, I ao I < az,menghasilkan Pada syarat ketiga adalah memenuhi.
0,368+0,264K<1. Sekarang menghitung harga-harga dari be, bt, bz, bz, co, c1, dan c2.
atau Perhitungan harga-harga dari bs, br, bz, br, co, c1, dan c2 adalah sebagai
K<2,39 berikut:

Jadi, sistem stabil untuk


l-l -o,on
"
oo r I

o <K<2,39 ' =loo


t^
lro ool I r -o]oel:tt-o'os)x(-o'08)l-[(1xr)1=-6'eea
Sistem stabil marginal untuk K = 2,39. Untuk harga K tersebut, t.,=loo o,l-l-o,oe
' -t 'tt
persa maan karakteristiknya adalah loo o,l I I o:i l:t(-o'08)x(0,3)l-[(1x(-1,2))l:1,L76
z2 + (o,368K -t,36glz*(0,369+0,2 64Kl|=r,.,
: z'-o,4gz*L:o
96 I Ponduon Proktis Sistem KendoliDigitol Kestobilon Sirr", I 92

o :l';, :: l:l
-?* 3;31 l:'r-0,08)x(0,07)t-r(1)x(0,07)l
4.5 tOtUS A'$n
Tinjau sistem data tercuplik seperti pada Gambar 4.7. Fungsi alih lup
= -0,0756 tertutup sistem adalah
:lo;, -
" (- -r(1 x o, 3) t: - 0,204
c(z) _ G(z)
-oil, =',-0,
o, = 08) x 1, 2)r (4.17\)
;: I |
? | R(zl 1.+G(z)Hlzl
/
_14 4l_l-o,gg+
^ -lb, -o,zoql Persamaan karakteristik sistem lup tertutup ini diperoleh dengan
"o nol-l-o,zo+ -o,ss+ |
menyamakan rua! kanan Persamaan (4.17) dengan nol, jadi
: [ (- 0, 994) x (- 0, 994)] - [(- 0, 204) x (
- 0,2o4\]: 9,947 1+G(z)H(z)=Q (4.1s)

ln" o"l | -o.ss+ -o.ozss I


dengan G(z)H(z)= F(z).Sehingga Persamaan (4.18) menjadi
f :l " 'l:l
lb, brl l-o,2o4 L,L76
I

I
L+F(z)=6 (4.1s)
= [(- 0, 994) x (1, 176)] - [(-0, 204) x (- 0, 0756)] :- L,L84 Persamaan (4.19) dapat dipisahkan menjadi dua persamaan dengan
menyamakan masing-masing sudut dan magnitude dari kedua ruas
ln" o,l l-o.ss+ L.L76 I
persamaan tersebut, jadi:
'2 lb, brl l-o,204 -0,0756
a:l "-l:l I

:
|
. Syarat sudut
11- o, SS4) x (- 0, 0756))-l( A,204) x (1, 176)l = 0, 3 L5
lrkl = * 180" (2k + 1), (k = o, 1,2,...J (4.20J
Dari hasil perhitungan, didapat syarat keempat sebagai berikut: . Syarat magnitude
I bo I = 0,994> I bt I =0,204 (4.21)
I F(z) | =1
Pada syarat keempat adalah memenuhi. Dan syarat kelima adalah
Harga-harga z yang memenuhi syarat sudut dan syarat magnitude
sebagai berikut:
adalah akar-akar persamaan karakteristik, atau kutub-kutub lup
I co I = 0,947 > I c, I =0,31"5 tertutup. Suatu diagram titik pada bidang kompleks yang hanya
Pada syarat kelima adalah memenuhi. Karena semua syarat stabilitas memenuhi syarat sud ut. Aka r-akar persamaan karakteristik (kutub-kutub
terpenuhi, maka persamaan karakteristik stabil. Dan susunan tes lup tertutup) untuk suatu harga penguatan yang diberikan dapat
kestabilan Jury adalah seperti berikut: diperoleh dari syarat magnitude.
zo z' z' z' zo Aturan-aturan dalam penyusunan lokus akar
-0,08 0,3 o,07 -1,2 L
L -1,2 o,o7 0,3 -0,08 Aturan-aturan yang digunakan dalam penyusunan lokus akar adalah
-0,994 t,!76 -0,0756 -0,204 paling sering menggunakan syarat sudut yang menjadi syarat magnitude
-0,204 -0,0756 1,,176 -0,994 pada sebuah titik bidang s yang berada di tempat kedudukan akar.
0,947 -L,184 0,315 Syarat sudut tersebut diberikan oleh Persamaan (4.20).
0,3L5 -L,184 o,947 Adapun aturan-aturan dalam penyusunan lokus akar adalah sebagai
beri kut:
98 I Pondron Proktis Sistem Kendoli Digitol Kestobilon Si'tern I 99
Aturan 1 K(b^z'n * b-_rz*' +....) _ K(b.z' + ....1
KG(zlH(z): (4.23)
Tulis persamaan karakteristik dalam bentuk nol-kutub. zn +on_rzn-' +.,", zt*" +....
Aturan ini dapat diterapkan karena model sistem yang digunakan Dengan cr = n m > 0, maka KG(z)H(z) memiliki nol sebanyak er pada titik
-
merupakan fungsi rasional (polinomial) dengan koefisien nyata. Dengan tak hingga. Jika z mendekati tak hingga pada Persamaan (4.23), maka
demikian, jika persamaan karakteristik memiliki akar-akar kompleks, persamaan tersebut akan mendekati harga tertingginya, dengan
maka pasangan kompleks dari akar tersebut adalah akar dari persamaan Kb z- Kb
itu juga. Persamaan karakteristik sistem pada Gambar 4.1 adalah dengan limKG(z)H(z) : f im --+- : lim --* , ct > 0 (4.24)
2+6 z+@ 7' z-* Za
mengalikan faktor penguat K dapat dinyatakan dengan 1

Kb * * zrl....(z * Untuk harga-harga z besar, maka lokus akar memenuhi persamaan


z r)(z z
^l
1,+ KG(z)H(z): 1+ ^(z (4.221
(z * pr)(z * prl....(z * p,) umt1.+KGk)H(z)t=y*W):, @.2s1
Untuk K = 0, akar-akar persamaan karakteristik adalah kutub-kutub dari
fungsi lup terbuka G(z)H(z). Untuk K mendekati tak hingga dan z Persamaan ini memiliki akar-akar
terhingga, maka percabangan lokus akar mendekati nol-nol fungsi lup zo +Kb.=O (4.26)
terbuka. Jika fungsi memiliki nol-nol tak hingga, yaitu n > m, maka lokus
akar akan mendekati nol-nolnya. Catatan fungsi z pada Persamaan (4.22) atau
adalah menyatakan pada bidang z, sedangkan 21, 22, . . , z. adalah zo :-Kb-= Kbr/k 180', k=* L,+3,.... (4.27)
menyatakan zero-zero atau nol-nol.
Mognitude akar-akar ini mendekati tak hingga karena anggapan bahwa z
Aturan 2
mendekati tak hingga. Sudut akar-akarnya adalah harga dasar dari sudut
Lokus akar dimulai dari kutub-kutub G(z)H(z) untuk K = 0 dan berakhir
pada nol-nol dari G(z)H(z) untuk K *+ co, termasuk nol-nol pada titik tak fi =k"o',CT
n = t1,*3,... (4.28r,
hingga.
Sudut dari Persamaan (4.28) adalah sudut asimtot lokus akar, karena
Aturan 3
umumnya akar-akar lokus mendekati sudut ini di titik z (dan juga K)
Tentukan sudut dariasimtot serta pusat asimtot lokus akar. mendekati tak hingga. Tabel 4.2 memberikan sudut-sudut ini untuk
harga cr kecil. Untuk cr = 0, maka tidak terdapat asimtot. Tentu saja besar
titik tak hingga dengan rt?
Jika fungsi lup terbuka memiliki a. nol pada t,
maka lokus akar mendekati er asimtot untuk K mendekati tak hingga.
akar-akarnya adalah (t<b,)1/cr. Terlihat bahwa untuk harga ffi yang
diketahui, sudut mula-mula adalah L80o/c., dengan kenaikan sebesar
Sudut-sudut antara asimtot dan sumbu nyata dapat ditentukan dengan 36O'/cr.
dua cara, yaitu:

Cdra I

Berdasarkan Persamaan (4.22), fungsi lup terbuka dapat ditulis sebagai


berikut:
I 00 I Ponduon Proktis Sistem Kendoli Disitol Kesrobilon Siste. I l0l
Tabel 4.2 Sudut-sudut asimtot menggambarkan fungsi lup terbuka dengan dua kutub dan sebuah nol,
a Sudut dengan persamaan seperti berikut:
0 Tidak ada J!'+
KG(zlH(z):- l zt (4.31)
- p,11,"1
1900 Pz
1 p + a1'
2 + 900
i t Untuk mengetahui lokus akar dari Gambar 4.1,L(a), pilih titik uji di
3 600, 1900
titik uji dipilih pada sumbu nyata di sebelah
sebelah kanan kutubl p1. Jika
4 f 45o, + 135o
kanan kutub p1, mal(a
Coro ll fz + zr= /z - pr= \,fz *pz = 0o
Sudut antara asimtot dan sumbu nyata dapat juga ditentukan dari Jadi
persamaan berikut:
- fz + z1- /z - pr.- fz + p2- O"
I tzt + 1) 180'
l-,untuk
6:1 o*flr&
k>O
(4'2el
lni menunjukkan bahwa syarat sudut tidak terpenuhi. Oleh karena itu,
tidak ada lokus akar di sebelah kanan kutub p1. Kemudian pilih uji titik z
l-
I n-m ,untuk k<o yang berada di antara kutub p1 dan nol z, (lihat Gambar 4.11(b)), maka
fz+zr=go, /z-pr= 180o, fz+ pr=go
Untuk k = 0, 1, 2, ...., fr - ffi - 1, ini menghasilkan banyaknya asimtot yang
Jadi
samadengann-m.
- fz + z1- /z - pr- /z + pr= -l-80o
Dari titik asal pada bidang z, cabang-cabang lokus akar mendekati
sebuah asimtot garis lurus. Asimtot-asimtot ini keluar dari suatu titik Kondisi ini memenuhi syarat yang sesuai dengan syarat sudut yang
pada bidang z di sumbu nyata yang disebut pusat asimtol oc, yang diperlukan, dan semua titik yang berada di antara p1 dan z1 adalah
diberikan oleh berada pada lokus akar. Untuk titik uji zyang berada di antara zldan p2,
adalah

uc
i,-2,,
i=1 i=7
(4.30)
fz + z1 = 180o, lz - pr= 180o, fz + pr= go

- - n-m Jadi
- fz + z1- /z - pr- lz + pr= -360o
dengan p; adalah kutub-kutub, z; adalah nol-nol, n adalah banyaknya Kondisi ini, syarat sudut tidak dipenuhi, sehingga semua titik yang
kutub, dan m adalah nol dari KG(z)H(z). berada di antara z1 dan p2 tidak berada pada lokus akar. Untuk titik uji z
yang berada di sebelah kiri p2, adalah
Aturan 4
f z + z1= 180o, /z - p.,.= L80o, /z + p, = 180o
Tentukan lokus akar pada sumbu nyata.
Jadi
Untuk menentukan tempat kedudukan akar pada sumbu nyata, gunakan
syarat sudut seperti Persamaan (4.18). Perhatikan Gambar 4.5(a) yang
- fz+ z1- /z - pr- /z+ pr= -180o (2k+ 1), k= 1
.l03
lO2 I Pondron Proktir Sistern Kendoli Disihl Kesrobilon Sisum I
Kondisi ini memenuhi syarat yang sesuai dengan syarat sudut yang
diperlukan, dan semua titik yang berada di sebelah kiri
p2 adalah berada
pada lokus akar.

>
Re

(i) (b)

Gunbsr {.12 {o} Titik pencor yorrg meninggolkon *umbu nyoto,


{bl Titik pencqr ycng mcwk ke *;mbu nyoir

Gombor d.I I l,okur r:kor podo sr.tmbu nycto Persamaan karakteristik memiliki akar orde banyak pada titik pencar 05
yang dapat dinyatakan dengan
Aturan 5
Q(z) = (z - o'u)YQr(z) (4.3s)
Tentukan titik pencar lokus akar di antara akar-akar polinomial (bila
ada). dengan g merupakan orde akar, maka turunan Q(z) terhadap z dari
Persamaan (4.35) adalah
Aturan ini adalah menjelaskan tentang titik yang memiliki 2 atau lebih
percabangan pada lokus akar yang masuk dan keluar. Titik percabangan
ini disebut titik pencar. Dua cabang yang meninggalkan sumbu nyata ry : e' (zl = ve - o )/-, ee) + e - o ) y e',(zl
dapat digambarkan seperti pada Gambar 4.12(al dan dua cabang yang :(z-o)e -Lly4kl+Q-oolQ'Qll (4.36)
masuk ke dalam sumbu nyata dapat digambarkan seperti pada Gambar
4.12(bl. Q'(z) memiliki akar orde (y - 1) di Z = 6b, yaitu Q(tD ) = 0, maka
Persamaan (4.33) menjadi
Jika G(z)H(z) merupakan perbandingan 2 polinomial, N(z) dan D(z), maka (4.37)
Q'(zl=D'(zl+KN(zl
persamaan karakteristik sistem dapat ditulis
Substitusi Persamaan (4.3a) ke Persamaan (4.37) akan menghasilkan
N,zl
L+KG(zlH(z)=1*(*=0 (4.32) Dbl
D(zl Q(zl=D (zl--N (zl (4.38)
kemudian
D(z)+KN(z)=Q(2)=Q (4.33) Bila z dinyatakan z - G6 dan Persamaan (4.38) diset sama dengan nol,
maka menjadi
dengan Q(z) adalah polinomial karakteristik, jadi Persamaan (4.32) dan
(4.33) dapat ditulis Q'(ool= 0: D'(z)N (zl-D(z)N'Qll,=,, (4.39)

K:- L :-9('l (4.341 Dari Persamaan (4.39), akan memberikan polinomial dengan akar-akar
G{z)H(z) N(z) yang merupakan titik pencar dari lokus akar.
.l05
I 04 I Ponduon Prohis Sisrem Kendoli Digitol Kestobilon Sirt"r l
Aturan 5 Klz + i)(z- i)
KG(zlH(zl (4'43)
Tentukan sudut datang dan sudut pergi (bila ada). ztz +t)
Aturan ini adalah aturan yang dapat dikembangkan dari sudut yang Terlihat bahwa KG(z)H(z) dari Persamaan (4.43) di atas mempunyai
terbentuk karena percabangan lokus akar yang mendekati nol (sudut sepasang nol konjugasi kompleks pada
datang) dan yang meninggalkan kutub (sudut pergi). Untuk menentukan z=*i , z:-i i'
sudut datang (0") dan sudut pergi (0a) ini adalah sebagai berikut:

o":)oo,-2r.,+k(180') (4.40)

oo=20, -)a, +k(180') (4.41_)

dengan 0oi adalah melambangkan sudut dari kutub pi sampai ke p;, S.;
adalah melambangkan sudut dari nol z1 sampai z; dan k = * 1, * 2,
>
t 3,.... Re

Sebagai gambaran aturan ini untuk menentukan sudut pergi, perhatikan


sistem dengan fungsi lup terbuka berikut:

KG(z)H(z)=;#:; {4.42l.

Terlihat bahwa KG(z)H(z) dari Persamaan (4.421 di atas mempunyai


sepasang kutub konjugasi kompleks pada
Gsmbor {.13 Psnontuoa sudut p*rgi podo
z:-1.+ jJi, z:-L- jJ, sisbm furgsi tup hrbuko dori Perssmor:n {4"d2}

Untuk menentukan sudut pergi, lihat Gamba r 4.13. Jika dipilih suatu titik Untuk menentukan sudut datang, lihat Gambar 4.14. Jika dipilih suatu
uji z pada posisi yang sangat dekat dengan kutub lup terbuka di z = - pr, titik uji z pada posisiyang sangat dekat dengan nol lup terbuka di z = zy
maka jumlah kontribusi sudut dari kutub di z = - pz dan nol di z = - zr ke maka jumlah kontribusi sudut dari nol di z = - Zz dan kutub di z - pl dan z
titik uji tersebut dapat dianggap tetap sama. Karena 0'pz * 0oz ; 9Oo dan = - prke titik uji tersebut dapat dianggap tetap sama. Karena &4* 0pr*"
(}'.1 i 0.1 + 55o, maka sudut pergi pada Gambar 4.13 tersebut 90o dan ffp2G *pz + 45o dan ff,za 0,2 = 90o, maka sudut datang pada
adalah
Gambar 4.14 tersebut adalah
$o = 55o - 90o + 180o = l-45o
0, = 9Oo + 45o - 90o + L80o = 225o
Karena lokus akar simetris terhadap sumbu nyata, maka sudut pergi dari
kutub z - - p2 adalah - t45o. Karena lokus akar simetris terhadap sumbu nyata, maka sudut datang ke
nol di z = - zz adalah -225o.
Sebagai gambaran juga untuk menentukan sudut datang, perhatikan
sistem dengan fungsi lup terbuka berikut:
I 06 I Ponduon Proktis Sisrem Kendoli Digiiol
Kestobilon Sirru. I 107
Contoh 4.4:
Gambarkan diagram lokus akar pada bidang z untuk sistem kendali
seperti Contoh 4.1.
Penyelesaian:

Untuk menggambarkan di,agram lokus akar dengan aturan-aturan adalah


- p'-
sebagai berikut:
..( o ^"t,"
xrri
-t Aturan 1
*p1
Persamaan karakteristik dari sistem dengan lup terbukanya adalah
z' + 10,368 K - 1", 368) z *(0, 368 +0,2 64t<1 :g
Aturan 2
Lokus akar dimulai dari kutub-kutub pada z = 0,368 dan z = 1, dan
berakhir pada nol di z = -0,7!8 dan di titik tak hingga.
Gsnhar 4.1 4 Ponentuqn sudui dotong pcdo sistem fungai lup
terbuko dori Persomoon (4.43)
Aturan 3
Aturan 7
Sudutasimtot didapat dari a = n-m=2-2 =0, jadisudut asimtottidak
Tentukan titik-titik potong lokus akar dengan sumbu khayal (bila ada). ada berdasarkan Tabel 3.2.

Titik potong ini dapat diperoleh secara mudah dengan setting z = jv pada Aturan 4
persamaan karakteristik, kemudian menyamakan baik bagian nyata
Lokus akar pada sumbu nyata terletak pada 0,368 < z < l- dan z < -0,718.
maupun bagian khayal sama dengan nol, dan akhirnya mencari v dan K.
Jadi, harga v yang diperoleh akan memberikan informasi mengenai Aturan 5
frekuensi pada saat lokus akar memotong sumbu khayar, dan mengenai Menentukan titik pencar. Dari aturan 1, dan dengan mengacu ke
harga Kyang merupakan penguatan kritis kestabilan. Persamaan (4.32), didapat harga N(z):O,36792-1O,2642 dan
Aturan 8 DQI:22 -L,36792*o,3679, turunan dari N(z) adalah
Tentukan harga K untuk kestabilan marginal. N'(z)=Q,3679, dan turunan dari D(z) adalah D'(zl:22-1,3679 . Dengan
menggunakan Persamaan (4.39), didapat
Aturan ini dapat diperoleh dengan menentukan harga K untuk kestabilan
marginal menggunakan tes Jury dan menyubstitusikannya ke dalam D' (zlN(z)- D(z)N'(z)
persamaan kara kteristik. :l(2 z -1,3679)(0,3679 z +0,2642)l-l(z' -1-,3679 z *O,3679)(0,3679)l : Q

atau
0,367922 -l 0,52842-0,4968 =0
I 08 I
.l09
Pondron Proktis Sistem Kendoli Digitol Kesrobilon Sistem I
Akar-akar polinomial ini berada di z = 0,6479 dan z = -2,0841, sehingga variabel bebas, jw, yang imajiner. Fungsi alih yang dinyatakan dalam
titik pencar yang meninggalkan sumbu nyata di z = ab = 0,6479 dan titik variabel bidang w dan pengembangannya dalam sistem analog dapat
pencar yang masuk ke sumbu nyata di z = 6b = -2,0841,. berlaku di sini untuk sistem diskrit. Di sini akan disajikan penyusunan
Aturan 5 dan aturan 7 tidak ada. gambar diagram Bode.

Aturan 8
4.7.1 C'omborjornbor Bode untuk Fungsi Tanggopon Frekuensi
Aturan ini dengan menggunakan tes Jury dari Contoh 4.1, didapat don Pendekoton Asimtotnyo
o <K<2,39
Penguatan Ks mempunilyai magnitude lKsl dengan sudut fase sebesar 0o
Gambar diagram lokus akar pada bidang z seperti ditunjukkan Gambar jika K6 positif dan -180o jika K6 negatif. Pada Gambar 4.16(a) adalah
4.1,5. gambar kurva besaran log untuk mognitude lKsl yang konstan, dan
merupakan garis horizontal dengan besaran 20 log lKsl dalam satuan
Im
desibel (dB), sedangkan Gambar 4.16(b) adalah sudut fase (e I
penguatan K6.
K:2 tgl brdanA z

(7:1

\\ r.:0,196 20log Ksl


r: l5
) ,/,.f '' K_o
,/
\
- 0,718 o.:osl? 11 Re
2,084

)(.

0,648

Crsmbor 4.15 Diogrom lokus ukur podo bidang z unuk Conbh 4.d,

4.7 NAGlnAi{ 800f


Diagram Bode untuk sistem diskrit dapat diplot menggunakan Gombar d.l d {o} Kurvo tonggopon frekuensi besrrqn log un}uk penguolun l(s,
pendekatan garis lurus, mengakibatkan digunakannya fungsi alih {b} Sudut fosE penguclon Ks

berbentuk bidang w dari fungsi alih. Pengeplotan tanggapan frekuensi


untuk sistem analog dalam bentuk diagram Bode berasal dari
pendekatan garis lurus yang dibuat. Pendekatan ini didasarkan pada
I I 0 I Pqnduon Proktis Sistorn Kendoli Digitol KcdobilonSi;reml lll
Gambar kurva tanggapan frekuensi besaran log untuk kutub yang Gambar kurva tanggapan frekuensi besaran log untuk nol yang berode /

berorde , l+) di titik asal adalah seperti tertihat pada Gambar


(tirl') di titik asal adalah seperti terlihat pada Gambar 4.18(a) dan
\(iu)') untuk sudut fasenya seperti pada Gambar 4.18(b).
a.77(al dan untuk sudut fasenya seperti pada Gambar 4.17(bl.

o
s
\
la

ts0 Z
'-/
t
EO

-20
\
\ S
-20
I
r-,
t--'/
a v
-40
\
-60
0,5 12 -60
Frekuensi o, radian /detik 0,1 0,5 12
(a) Frekuensi er. radian/detik

(a)
0o

3600
/: l
-900
2700

5 -1800 2
lSOo
4=
I:3 a
....2700

0,1 0,20,5t2510 0,1 o,2 0,5 | 2 5 lo


Freluensi *r radian/detik
Frekucnsi o. radian / detik
(b) (b)
Gombar 4"17 (ql Kurvc to:rggcpon {rekuenci bemron log,
(b) Sudut hrenyo untuk kubb yong bororde I Gqmbor4,lS {o} Kunu tonggopan foekuonsi beroron log,
(bl Sudd fo**nyo u*tuk nd ;,ang berordr I
112 I Pondron Proktis Sistem Kendoli Disitol KestobilonSirreml I l3

Selanjutnya, selidiki fungsi alih kutub tunggal dari 6(s)H(sl:-l- , p, Kwa dimtotis
s+p
0. Untuk s = jti, fungsi alih kutub tunggal menjadi
o
!
o
(4.44l,
t
G(ju)H(jul s -10
ju*p ,l
20 log

atau -20

1
G(julH(ju) (4.4s)
L+ju/p 0,1 0,2 ,i 0,5 1 2 5 l0
Frekuensi dinormalisasikan, o/p
Skala frekuensi logaritmik dinormalisasikan dalam suku-suku p.
(a)
Pendekatan asimtotis gambar mognitude-nya adalah sebagai berikut:
r Untuk @lp << l- atau u << p adalah
Kurya dimtotis

20 rosl : zo ros r = o
T+;fr1 0o

r ulp>> l atau u>> p adalah \


Untuk *200
t\
,0,",1
,;il,1=,0 "rl;* =-2otoe{u,ulp) i ,400
E
a
**r-11a/p)

Gambar magnitude secara asimtotis seperti pada Gambar 4.19(a). Pada


gambar tersebut, asimtotis mendekati sebuah garis lurus di 0 ketika a.r/p -600

mendekati nol dan -20 log (at I d ketika u/p mendekati tak hingga. \
-80o
Dua asimtot saling berpotongan disebut frekuensi sudut atau frekuensi
patah di 1r1= p radian/detik.
0,1 0,2 0,s I 2 5 l0
Frekuensi dinormalis asikan, a/p
(b)

Gffrbg f. t 9 {c} l4ogLnitude dori 20 log I 1 I tl + iul pll ,


(bl Sudut lsr6 d4ngan -tan'l ( u/p\
I I / I Ponduon Proktis Sistem Kendoli Digitol KesrobilonSisreml I l5
Menentukan sudut fase dari -tan '(t/(t + iuld:
r Untuk ulp << L atau u << P adalah
20

I dl,..o =oo
-tan-1 (u ,0,.*l'.{
\sl0
r Untuk u/p>> l atau u>> P adalah
-tan-1 (u / pll,,,r: 9o' / (
Gambar sudut fase dari -tan-1(1 /(t + iulpl seperti pada Gambar a.19(b).
Kurva asimtotis

Pada gambar tersebut, sudut fase secara asimtotis mendekati 0o ketika


0,1
i0,5 1 2
a,,/p mendekati nol, dan -90o ketika uf p mendekati tak hingga' Sebuah
Fiekuensi dinormalisasikar. arl ;
asimtot garis lurus miring negatif dapat digunakan untuk
(a)
menggabungkan asimtot 0o dan asimtot 90o dengan menarik sebuah
garis lurus dari asimtot 0o di tr.r = p/5 ke asimtot -90o di u = 5p.Garis ini
menyinggung kurva yang eksak di u = P.
Galat-galat yang dihasilkan oleh pendekatan-pendekatan asimtotik -1
dapat dilihat pada Tabel 4.3, untuk fungsi alih kutub tunggal pada
berbagai frekuensi. 600

6n*11o/z)

Tabel4.3 Galat-galat asimtotik untuk G(iolHUul:n;- E


t
4oo
O
a
\,
a)

Galat-galat
magninde (dB)
pl5

-0,77
p/2

-0,96
p

-,
2p

-0,96
5p

-0,77
7
Galat-galat sudut fase I l,3n -0,80 00 0,8' I 1,30 0,1
Frekuensi dinormalis asikan, o/ z

Untuk fungsi alih nol tunggal dari G(iulH(iul=1*iu/2, gambar- (b)


gambar Bode dan pendekatan-pendekatan asimtotisnya terlihat seperti
pada Gambar 4.20. Gombor 4.tr{o} Mognitudedori 20 log 11 + iu/zl,
(b) Sudut fose dengarr tan-l (u,/z)
I I 6 I Ponduon Proktis Sistem Kendoli Digitul Kesrobilon Sisbm I 117
Untuk fungsi alih kutub-kutub kompleks dari

t \\- 6*o,l
G{iulH(iul =
L+ j2u lu -(u /u Yo==
(4.461
_40o
\\+ 1=0,2
(=oJ

Gambar-gambar Bode dan pendekata n-pendekatan asimtotisnya terlihat :


E
-80o
N (-o,s
'( *0,707 I ^" ,
at z(@/@"
-
-tan-rl t-1uta"
\
\
I
|

seperti pada Gambar 4.21. t2 )


*l 200

r\].-
d=o,l
( -0,2 N\ \----si
l0

,z 4 (:0,3
(-0,5
-l 600

e
.i
0

-10
7\ ( .0,707

,0""I_____L_l
"ll+j2(ata,.ltul@"121
0,20.5t25
Frekuensi dtnormalisasikan, p 12"
Asimtot (b)
-20 Gombor 421 (ql tiasnitude dori N W l4-i - r, *rl,
-10 2'/'^
(bl Sudur {o:e dengon -r"n '( .\
\t-1, t,.f )
0.1 0,2 0,5 t 2 t0
Terlihat pada Gambar 4.2'J., perbandingan redaman f merupakan sebuah
Frekuensi dinomalis asikm, a/o n
parameter pada grafik-grafik. Asimtot mognitude-nya mempunyai
(a)
sebuah frekuensi patah di 0J = o)n dan kemiringan frekuensi tinggi yang
besarnya dua kali kemiringan frekuensi dari asimtot kutub tunggal
seperti Gambar 4.19(a). Asimtot sudut fasenya sama dengan Gambar
4.19(b), kecuali bagian frekuensi tingginya yang berada di -L80o,
bukannya berada di -90o, dan titik singgungnya berada di -90'.

Gambar-gambar Bode untuk sepasang nol kompleks merupakan cermin


di sekitar garis-garis 0 dB dan 0o dari kutub-kutub kompleks.

4.7.2 Penyusunon Diogrom Me


Gambar-gambar Bode untuk fungsi tanggapan frekuensi kompleks
disusun dengan menjumlahkan sumbangan-sumbangan mognitude dan
sudut fase dari setiap kutub dan nol (atau pasangan kutub-kutub dan
nol-nol kompleks). Dalam menggambarkan diagram Bode adalah dengan
pendekatan asimtotik. Fungsi tanggapan frekuensi lup terbuka dalam
bentuk umum adalah sebagai berikut:
I I I I Ponduon Proktir Sigtem Kendoli Disitol KestobilonSirr"ml 119
K
.(L+ ju I z.l(L*
ju / z,) ..' (1+ ju I z
G(iulH(iul= ^l (4.47)
(jult (L+ j@ / p,l(l+ ju I p) ... (L+ iu I p,l

dengan / adalah bilangan positif atau nol. Dari Persam aan (4.47) di atas,
magnitude dan sudut fasenya diberikan oleh

dB: 2otog lr,l+ zolog lr + jat/z,l +'.. + 20log l+ irtr.l


1 '1.
* 20log ;-:T * 20log t- _ I

Itioll 17
+ ia') l P,l

+ "' + 20 log ---1.--t


11,+jat/p.l
(a) stabil
a) Sistem stabil (a) Sistem tidak stabil
(4.48)

e = tan-' t, *-'X[':iI']^:, Gornbr:r d"22 Sotor morgin gnin dcn rncrgin fu;e dori sirtom yong
i,; o:i\' 'i".1^^-, (at t p.t stobil dqn tidqk stsbil podo diogrom Bode.

(4.4e) Contoh 4.5:


Gambar-gambar Bode untuk setiap suku dalam Persamaan (4.48) dan Tentukan margin penguat dan margin fase dari fungsi simpel terbuka di
(4.49) diberikan dalam Gambar 4.1"6 sampai 4.21'. bawah ini.
L
G(iwt-_
-'r"' iw$+iw)2
4.7 .3 Kertobilon Relotif
Perhatikan gambar diagram Bode seperti pada Gambar 4.22, yang Penyelesaian:
mendefinisikan kestabilan margin. Gambar 4.22 menunjukkan batas
margin penguat dan margin fase dari sistem yang stabil dan tidak stabil. Untuk mendapatkan hasil gambar yang sebenarnya, fungsi alih dari soal
Di sini yang ditinjau adalah sistem stabil seperti Gambar 4.22(al. Pada ini dapat ditulis dalam bentuk yang lain seperti berikut:
Gambar 4.22(a\, di mana margin penguat terjadi dengan mognitude dB
G(s)=
berada di bawah 0 dan dengan sudut fase -180o. Frekuensi dengan sudut (jw)' + 2(jw)2+ jw
fase -180o ini disebut frekuensi crossover fose, yang ditandai dengan crr1.
Margin penguat dapat diekspresikan dalam satuan desibel sebagai harga Sehingga dapat dibuat dengan bahasa pemrograman MATLAB yang
dBo, sedangkan margin fase terjadi dengan mognitude dB berharga 0 susunan programnya adalah sebagai berikut:
dan dengan sudut fase berada di atas -180o. Frekuensi dengan ? ---*---
mognitude dB berharga 0 ini disebut frekuensi crossover goin, dengan e6 * SUSUNAN PROGRAM UNTUK MENAMPILKAN GAMBAR DIAGRAM
tanda arz. Margin fase dapat diekspresikan dengan harga p. sebagai BODE
9-_ DARI CONTOH 4.5
perbedaan antara sudut dari G(lar) dan -180o.
1 20 I Ponduon Proktis Sistern Kendoli Disihl Kesrobilon Sistem I 121
:, -------
G(iwl:
(jw)(L+ jw)(L+ jw)
num:[0001];
den : 17 2 7 0); Dari persamaan di atas, akan didapat persamaan matematis untuk
bode (num, den) ;
grld menentukan mognitude dB dan sudut fase sebagai berikut:
title ('Dlaqram Bode dari G (s) : 7/)w (1+jw) (1+jw) ') Magnitude dB = - 20 log (w + w3)

Sudut fase = -90o -2tan-L w

Bila program di atas dijalankan, maka akan menghasilkan tampilan


Sehingga untuk menentukan mognitudedB dan sudut fase adalah
gambar diagram Bode seperti Gambar 4.23 di bawah ini.
dengan menggungkan bahasa pemrograman MATLAB yang susunan
programnya seb6gai berikut:

Dagram Bode dari G(s) : /iw (1 +iw X 1 +iw )


disp
disp
1

HARGA MAGNITI]DE DAN SUDUT IiASE I]NTI]( ! ')


di sp ' I MENIINTUKAN MARGiN GATI'J llAtl MARL:iN trA:jlri ! ')
Systeft sys
disp DAitI CONTOH 4.5 !')
@
Frequency (radls@): 1 disp
I
i/hgnitude (dB): -6.06
disp('1 w ! l.{agnitude clR I Sudut fase !')
System sys
Frequency (rad/sec): 0.682
disp (' I (rad/dt-) 1 (desibe,I) ! (derajat) I ')
= i/hgnitude (dB): 0.00338 dlsp ( "*----')
forw:0.1:0.01:1.1
-50 Mag_db : -20*logl0 (w+w^3);
Sudut f ase : -90-2x (180/pi*atan2 (w, 1) )
,90
,'

,1 35
System sys
Froquency (radlsec): 1
fprintf ( ' ! :;t .2f !\7A.2f lZlA.2f !\n' ,
6 Fhase (deg): -180 w, Mag_db, Sudut_fase)
; -180 System sys I end
o
Frequency (radlsec): 0.682
Fhase (deg): -159 disp (' -----')
-225

Bila program di atas dijalankan, maka akan menghasilkan seperti di


1oo bawah ini.
Frequency (radlsec)

C'qmbor 4,23 Diogrcm Eodo unmk Csntoh d.5 HARGA MAGNITUDE DAN SUDUT EASE UNTUK
MENENTUKAN MARGIN GAIN DAN MARGIN FASE
Dari Gambar 4.23 di atas, dapat dilihat bahwa mognitude dB,= -6,99 DAR] CONTOH 4.5
desibel dengan sudut fase -l-80o dan pada frekuensi or = 1. radldt, w ! Magnltude dB ! Sudut fase
sehingga besarnya harga margin goin adalah 6,08 dB. Harga mognitude (rad/dt)! (deslbel) I (derajat)
dByang mendekati harga 0 dB adalah pada frekuensi &, = 0,681 rad/dt 0.10 19.91 -r]L .42
dengan sudut fase - \59", sehingga besarnya harga morgin fase adalah 0.11 19.07 -102.55
o.L2 L8.29 -r03. 69
?- = 2Lo, dan sistem ini stabil. 17.58 -104.81
0.14 16.91 -105.94
Bila dicari dengan menggunakan Persamaan (4.48) dan (4.49) adalah 0.15 16.28 -107.06
0.16 15.70 -108.18
dengan persamaan berikut: 0 .11 15. 14 -109.30
0. 1B 14 -62 -110.41
122 I Ponduon Proktis Sistem Kendoli Disitql Kesrobilon Sistem I 123
0.19 T4 .12 -7L7 .52 l). t\ -0.98 -L62.26
0.20 13.64 -712 .62 0. t4 -1.18 -163.00
0.2L 13.18 0.75 1 10
-713.12 -L63 .1 4
0 .22 12.14 -114.81 0 .16 -1.58 -764 .47
0.23 12.32 -115.91 0.11 -L .11 -165.19
0 .24 11.91 -116.99 0.78 -L .91 -r65. 91
0.25 11.51 -118.07 0 .19 .2.16 -1.66 .62
0 .26 11.13 -119.15 0.80 -2.36 -L61.32
0 .21 t0.16 -L20.22 0.81 -168.01
0 .28 10.40 -L21.28 0.82 -2.14 -168.70
0 .29 10.05 -L22 .34 0.83 -2 .93 -169.39
0.30 9.11 -723.40 0.84 -3.t2 -170.06
0.31 9.38 -124.45 0.8s -3.3r -170.73
0 .32 9.05 -725.49 0. B6 -3.50 -L] I .39
0.33 8.73 -126 .53 0.87 -3.. 69 .L]2.05
0.34 I .42 -L21.56 0.88 :3 .81 -t'l2.'10
0.35 8.l-1 -128.58 0.89 -4.06 -L] 3 .34
0.36 I .62 -1.29 .60 0.90 -4.24 -L] 3 .91
0.37 1 .52 -130.61 0.91 -4.42 -71 4 .60
0.38 1.23 -131.61 0 .92 -4.60 -715.23
0.39 6. 95 -L32 .6). 0.93 -4.18 -175.85
0.40 6 .61 -133.60 0 .94 -4.96 -11 6 .46
0.41- 6.39 -134 . s9 0.9s -5.14 -111.06
0 .42 6.L2 -r35.56 0.96 -711.66
0.43 5.86 -136.54 o .91 -s.50 -1"18.26
0 .44 5. s9 -137.50 0.98 -5 .61 -178.84
0.45 5.33 -138.46 0.99 -5.85 -119.42
o .46 5.08 -139 .40 1.00 -6.02 -180.00
o .41 4.82 -140.35 1.01 -6.19 -180.57
0.48 4 .51 *141.28 1.02 -6.31 -181. t3
0.49 4.33 -742.2L 1.03 -6.54 -181.69
0. s0 4.08 -143.13 7.04 -6.1L -782.25
0.51 3.84 -744.04 1.05 -6.88 -782 .1 9
0.52 3.60 -144 .95 r.06 -7.05 -183.34
0.53 3.36 -145. B5 1.07 -183.87
0.54 3.13 -746.14 1.08 -7.38 -184.41
0.55 2.90 -741.62 1.09 -7 .55 -184.93
0.56 2 .61 -148.50 1.10 -1 .12 -185.45
0.57 2 .44 -r49 .3'l
0. s8 2.21 -150.23
0.59 1.99 -151.08 Dari hasil di atas, dapat dilihat bahwa magnitude dB, = -6,92 desibel
0.60 L .11 -1s1.93
0.61 r.55 dengan sudut fase -180o dan pada frekuensi &, = 1 rad/dt, sehingga
-152 .1 7
0 .62 1.33 -1s3. 60 besarnya harga morgin goin adalah 6,02 dB. Harga magnitude dB yang
0.63 1.11 -L54 .42
0.64 0.89
mendekati harga O dB adalah pada frekuensi ar = 0,68 rad/dt dengan
0.6s 0.68 -156.05 sudut fase - L58, 43o, sehingga besarnya harga margin fose adalah p. =
0.66 0 .47 -156.8s
0.67 0 .26 -151.64 2L,57o.
0.68 0.0s -158.43
0. 69 -0.r6 -r59.21
0.70 -0.37 -r59.98
0.'7L -0.57 -160.75
o -12. -0.'t1 -161.51
124 I Ponduon Proktis Sistem Kendoli Digitol

B PERANCANEAN
A SISTHIST KENNAH
nremAt
B
Bab ini mengkaji masalah perancangan, bagaimana fungsi alih
pengendali digital yang akan memenuhi spesifikasi perancangan untuk
sistem kendali. Perancangan sistem kendali digital ini melibatkan
penggantian parameter sistem atau penambahan subsistem digital yang
disebut kompensator, pengendali atau filter untuk mencapai
karakteristik sistem tertentu yang dikehendaki. Karakteristik yang
dibutuhkan, atau spesifikasi kinerja, umumnya berkaitan dengan
tanggapan peralihan, stabilitas relatif, sensitivitas terhadap perubahan
pada parameter sistem, dan penolakan pengganggu.

5.t t(0tltPfn tt
Dengan mengasumsikan bahwa sistem yang akan dirancang mempunyai
konfigurasi seperti Gambar 5.1(a).
126 I Ponduon Prohis Sistem Kendoli Digibl Peroncongon Sistem Kendol;D;gitol I 127
Kompensator Persamaan karakteristik untuk sistem ini adalah
digital

1.+Dkr ,l o,ttln,ttl l_ o
"' Gl (s)Q(s)H,(s)
(s.4)
L1.+ _l

dengan

Dk):\!::"')
Z_2,
(s.s)

Transformasi D(zl ke bidang w.menghasilkan D(w), dimana


D (wl : 9141,"
= 1r*1, 1 r1*1 1 1r-1, 1r,1*1
(s.6)

Bila asumsi D(w) berbentuk

D(wl-!*w /0*o (s.7)


L*w f a.t*o

dengan -a)womerupakan lokasi nol dan -owpmerupakan lokasi pole di


fronbqr 5.1 $i*la:n kendolidigilol bidang w.

Untuk sistem pada Gambar 5.L(a), fungsi alih lup tertutup dinyatakan Penguat arus searah dari kompensator pada Persamaan (5.5) dengan
menetapkan z=Latau dari Persamaan (5.7) dengan menetapkan w=0.
c(zl D(z)G(z)
(s.1) Maka dalam Persamaan (5.7) adalah dengan mengasumsikan sebuah
R(z) t+D(zlG(zlH(z) penguat arus searah satuan untuk kompensator. Penguat arus searah
Persamaan karakteristik dari Persamaan (5.1) di atas adalah bukan satuan ditentukan dengan mengalikan sisi kanan dari Persamaan
(5.7) dengan konstanta yang harganya setara dengan penguat arus
t+D(z)G(zlH(z) (s.2)
searah yang dikehendaki.
Tipe kompensasi dari Gambar 5.1(a) disebut sebagai kompensasi Untuk merealisasikan suatu kompensator, fungsi alih harus dinyatakan
kaskade atau kompensasi seri. Pengaruh kompensasi pada karakteristik
dalam z, seperti pada Persamaan (5.5). Berdasarkan Persamaan (5.7),
sistem dinyatakan oleh persamaan karakteristik seperti Persamaan (5.2).
didapat
Dalam menempatkan kompensator yang lebih layak seperti pada
Gambar 5.1(b), untuk sistem ini, didapat persamaan

6,(s)Q(s)
1+Q(s)6,(s)H,(s)
= Q (5.3)
L+D(z);/
L+Cr(s)Gr(s)Hr(s)
128 I Ponduon Prohis sistern KendoliDisitol Peroncongon Sisrem Kendoli Digirol I 129
tertinggal dipakai untuk mengurangi penguat frekuensi tinggi relatif
1+_w terhadap penguat frekuensi rendah, dan meningkatkan margin stabilitas
D(wl=-ett- tanpa menurunkan tanggapan frekuensi rendah. Pengurangan penguat
1+-
0*o
frekuensi tinggi mengurangi lebar pita frekuensi sistem lup tertutup,
sehingga menghasilkan tanggapan sistem yang lebih lambat.
w =12/rlIQ-7lllz+rll
(5.g)
I zlr-r*"1 \,' dB
*a\,ll'- ztr *^'
-ah,(2/r
l=@;l
1

'0
log a4
| 2/T*at*o ) 20 logr
@...^ 0
0"o
Maka, pada Persamaan (5.7), parameter pengendali pada bidang z
sebagai fungsi dari parameter pada bidang w adalah Fasa

K _o*e(z/T+o*ol - _2lT-roo - _2fT-at*, 00


log a,l,

Kompensator dari Persamaan (5.7) diklasifikasikan berdasarkan lokasi l)n


nol, at*orelatif terhadap lokasi kutub at*,. Bila o*o1o*p,kompensasi - 900
disebut fase mendahului. Bila o*o)o*p, kompensasi disebut sebagai
fase tertinggal. Bila diperhatikan dari Persamaan (5.9), di mana nol zo C'arnbor 5,2 Konperrrctor fos* lerlir:ggcl

dekat ke z = L daripada ke kutub zp, kompensatornya fase mendahului. Perancangan menggunakan kompensasi fase tertinggal terhada p sistem,
J i ka seba liknya, kom pensatornya fase terti ngga l. seperti Gambar 5.3. Persamaan karakteristik sistemnya diberikan
dengan persamaan berikut:
t+D(zlG(z) (s.11)

Perancangan dengan kompensator fase tertinggal adalah dengan


o*o)o*pdalam fungsi alih kompensator seperti pada Persamaan (5.7). f 1,-"'" I
Diagram Bode dari fungsi alih ini diberikan pada Gambar 5.2. Fase GAF?l , G,(s).1 (s.12)
kompensator pada gambar tersebut adalah negatif, sehingga dinamai
kompensator fase tertinggal. Penguat arus searah merupakan satuan, Pengendali
digital
Penyimpan
data Kendalian

dan frekuensi tinggi diberikan oleh

(p e n g u at f re ku e n si ti nggi\ r, :2O r.r* (s.10)

atau mognitude penguat frekuensi tinggi adalah u*p / &rry6 fan$ Gonrbor 5.3 Sirtem keildoli disitol
harganya kurang dari satu. Dengan demikian, kompensator fase
I 30 I Ponduon Proktis Sistem Kendoli Dig;tol Peroncongon Sisrem Kendoli Digirol I I 3l
Untuk konfigurasi sistem yang berbeda dari Gambar 5.3, persamaan 1. Sesuaikan penguat arus searah dari G(zl dengan faktor K. untuk
karakteristik dibentuk seperti pada Persamaan (5.11-), kemudian fungsi memenuhi spesifikasi frekuensi rendah.
alih yang mengalikan D(z) dihitung. Dari hasil tersebut, teruskan dengan 2. CarifrekuenSi uqdi mana sudut G(,yrrr,) sama dengan (-190" + e.+
prosedur perancangan yang diberikan nanti. 5o), dengan @. merupakan margin fase yang dikehendaki.

Pada Gambar 5.2, terlihat kompensator fase tertinggal mengenalkan 3. Hitung ncil dengan persamaan berikut:
I
penguat yang telah dikurangi dan fase negatif ke tanggapan frekuensi @*s= O,L (\*1 (s.1s)
dari fungsi lup terbuka, yang sebagai plot polar adalah diagram Nyquist. 4. Hitung kutuh dengan persamaan berikut:
Secara umum, fase negatif mengarah ke penurunan stabilitas sistem
0*o
dengan memutar diagram Nyquist menuju titik -1. Frekuensi pecah a.r,e 1'
(s.16)
dan u*o harus dipilih secara hati-hati sehingga fase negatif terjadi di 0*o lntir.rll
sekitar persilangan -180o dengan tanggapan frekuensi kendalian G(ju*1,
5. Hitung fungsi kompensator dengan persamaan berikut:
dengan
K,(L*w /a4o)
G (wl = G kl (s.13) D(w)= (s.17)
l, =,r* r*, 2t / tl-rw t 2)
(1+w / at*r)
dan untuk sistem pada Gambar 5.3 adalah dengan K. merupakan faktor pengali penguat arus searah dari G(w)
G(io*): Gl*ll*=,*_ (s.14) pada langkah 1.

Untuk meningkatkan margin stabilitas sistem, perlu bagi kompensator


untuk mengenalkan penguat yang telah dikurangi di sekitar persilangan (j*t,)l
lG
-180o. Maka kedua or,s dan ar,o harus lebih kecil dibandingkan dengan ." lG ( ja.) D (jogl
frekuensi di mana fase -180o terjadi.
../ Marjin penguat
Gambar 5.4 menggambarkan perancangan dengan kompensasi fase
@\p aq
teringgal. Dalam gambar tersebut, kedua margin penguat sistem dan log o.
margin fase sistem meningkat, sehingga meningkatkan stabilitas relatif. 20log Y
Perlu diketahui, penguat frekuensi rendah tidak bisa dikurangi, dan (r) ..

karenanya tanggapan keadaan tunak tidak bisa diturunkan untuk


mencapai peningkatan stabilitas relatif. Lebar pita frekuensi lup tertutup
telah dikurangi, yang secara umum menghasilkan tanggapan waktu
sistem yang lebih lambat.

Sebuah teknik untuk menentukan a;*s dan @wp untuk menghasilkan


margin fase yang dikehendaki akan disajikan. Teknik ini dengan prosedur
perancangan sebagai berikut:

Gr:mbor 5.4 Perunrongcn menggunuknn kompensosi fote lertinggul


132 I Ponduon Proktis Sisiem Kendoli Disitol Peroncongon Sirtem KendoliDigirol I 1 33
Faktor 5o pada prosedur 2 ditambahkan untuk mempertimbangkan fase
't' 0 . 5,-
sa = 0,'
l.',r
tertinggal mendekati 5o yang ditambahkan oleh kompensator pada delta_w: 0.01;
frekuensi u*1. D(w) dihitung dari Persamaan (5.9) dengan penguat K,, w: 0.1;
harus dikalikan dengan K.. whlfe -125 < Fasa
w : (w + def ta_r^r) ;
Contoh 5.1: z : (7+T*)*w/2) / (1-r*1 *w/2) ;
Gjw --
Suatu fungsi kendalian diberikan ( ( (0.05824* z^2) + (0 .1629*z) + (0 .02153) ) / ( (z^3)
4 - (7.9't 44* z^2) + (1 .7915x z) - (0.223t) ) | ;
Maqnitude : abs (Gjw);
Q (s): s(s + 1)(s +2) Easa : 180/pj-*atan2 (imag (Gjw), real (Giw) ) ,.
fprintf (' l%7.3f ie;7.3f lea10.3f
Konfigurasi sistem diberikan pada Gambar 5.3, dan f dipilih 0,5 dt. | \n', w,Magnitude, Easa)
Tentukan fungsi alih kompensator sebagai fungsi alih dari z, dan end
disP(r---------
gambarkan tanggapan undak satuannya. ----')
Penyelesaian: Hasil dari program di atas adalah seperti berikut:
Fungsi alih pulsa kendalian dengan f = 0,5 dt adalah
I lG(tw)l Easa
(zl: z-1-
I

t
G

-rl
, "l s'z (s + 1)(s + 2)
0.110
0.720
18.046
16.s19
-100.999
-101.993
z-L [r 3 4 1I 0.130 7s.225 -102.985
, /lt' s's*L s+2-l
I
-
- --
-J---- |
0.140 74.714 -103.975
0.150 13.150 -104.963
z-1,1 z 3z 4z , J----
1
I
0.160
0.170
72.306
11.559
-105.949
-106. 933
=-l
z l(z-Ll' z-L z-0,065 z-0,3679 ) 0.180 10.894 -107.915
-l 0.190 t0 .298 -108.894
_ | o,ossz+ z'+0,1-6292+0,02753 0.200 9 .160 -109.871
- tz,, - Lr? 442, + L:-lr:sz - qrr3r ) 0 .210 9 .213 -110.845
0.220 8.829 -111.817
Selanjutnya, teknik dengan prosedur perancangan sebagai berikut: 0.230 B .423 -772 .1 85
0.240 8.0s0 -113.751
1. Prosedur ini tidak membutuhkan penyesuaian dari tanggapan 0 .250 1 .106 -I14.173
frekuensi. 0.260 7.388 -115.673
0.21 0 1 .092 -716 .629
2. Margin fase (@.) yang dikehendaki adalah 50o, kemudian mencari 0.280 6. 817 -771.582
frekuensi un di mana sudut dari G(ju,l, sehingga 0 .290 6.561 -118.531
-180o+50o+5o=-125o 0.300 6 .32\ -779 . 41 1
0.310 6.096 -120 .4L9
Dengan perhitungan komputer bahasa pemrograman MATLAB seperti 0.320 5. BB5 -121.358
0.330 5.686 -722.292
berikut: 0.340 5.498 -723.223
0.3s0 5.320 -724.L50
0.360 5. 153 -725.013
I 34 I Ponduon Proktis Sistem Kendoli Digitol Peroncongon Sistem KendoliDigitol I 1 35
Dari perhitungan di atas, didapat G(i0,36): 5,L53 L -L25,073'. Kalikan persamaan di atas dengan z o /z-4 , maka didapat

L. Maka a4r:O,36, dan dari Persamaan (5.15), didapat . Io,ottsr' +o,ozo9z' -o,026L62-0,005341 r,\..' r-o
ulzlv\zl-l
- 1-' -r-' u
za
f,l*o :O,lat*, :0, 1 X 0, 36 :0, 036 lzo -2,91092' +3,!652'-L,4L64z+0,2223 )
1 2 3 4
2. Dari Persamaan (5.15), didapat _ o, oL]-s z- + o, o20g z- - o, 02616z- -
3
o, oo534 z-
a
t - 2,97 09 z-' + 3,L65z-' - !, 41.64 z- * O,2223z-
^ 0.036
a)
' wP t---u",:--L:
t1,'^: 0,00699 :O,OO7
loUr*;l 5,153 Gambar dalam diagram blok sistem kendali seperti Gambar 5.5 di bawah
ini.
3, Fungsi alih kompensator sebagai
(1+w/0,036)
D(w):
(1.+w 10,007)

Berdasarkan Persamaan (5.9) adalah

.. -
u
0*o(2/T
wP' +a4) o,oo7(2/o,s+0,036) f'snhqr 5,5 Diogrorrr blok sistom kendoli digitcl sebogoi fungsi : untuk Contol 5.1
o ,*o(2 / T * u*) 0,036(2 I 0,5 + 0, 007)
-n1O7E
Dari Gambar 5.5 di atas, didapat fungsi alih dari
2/T-at*u
^ 2/ 0.5- 0.36 c(t) o,oLL'z-l *O,O2O9z-2 -0,026162-'. -O,OO534z-o
7:' =0.9822
" 2/T*at*o 2/O,5+0,36 u(f ) t-2,97092-' +3,!652-' -L,41-642-3 -lO,22232-a
Fungsi alih kompensator sebagai fungsi dari z adalah
atau
UIZ'_
O,1975( z - 0,98221 O,1975 z - O,t94O
(1,-2,9709 z-' + 3,L65z-' -L,4L64z-' +0,2223z-').(t)
z-0,99648 z-0,99648
: (0, 01 152-' + O,O2Ogz -' - O,O26L6z-t - O, OO5 34 z- 4 | u(tl
didapat
atau
o,pls r-o.19401 |
I o,osgzq r' *o,1.G292+0,02753 I
D(zlc(zl: _assua z 3
(tl * 0,2223 2 a c(t)
l, )"16 -0,2n1,) c(tl
:
- 2,97 09 z-' c(t) + 3, L65 z-') c(tl

O,OLLSz-lu(t)+ 0,0209 z -2 u(t)


- L, 4164 c

O,O26LG z-3 u(tl'O,OO534 z-a u(t)


_ 0,01,1523 + O,O2O9 z2 - 0,026].62 - O,OO534 -
zo - z,g7o9 z' + 3,1GSz' -']-,, 4t642't o,2223 atau
c(t)-2,97O9c(r - -2)-1 ,4164c(t -31, +O,2223c(t -4)
1-)+3,165c(r
: 0, 01 15 u(r - 1) + 0, 0209 u(t - 2) - O, 02616 (t - 3) - 0, 005 34 u(t - 4)

dalam simbol program persamaan di atas adalah


I 36 I Ponduon Prohis Sistom Kendoli Digitol Peroncongon Sislem Kendoli Digitol 137
cT - 2,97 0g Cr M 1_
- t, 4L64 CT M 3 + O, 2223 CTM 4
+ 3, 765 CT M2 ( r'l'M j C'I'M2;
= O, O1,L5 U TM L * O, O2O9 U TM2 - O, O26tG u TM 3 - O, OOS34 IJ TM 4 - CTM1,'
C'1'M2
CTM1 : CT;
t:t+deltat,'
dengan v = t0 10 0 2l;
: axis (v) ; ....
C, 0, 0L L5 UTML + O, O2O9 UT M2
- O, O26L6 tJT M3 - O, OOS34 uT M 4 pJ.ot (trCT, 'p')
Jadi
grid on
hofd on
0 :C, +2,9709 CTML-3,165CTM2+ L, 4Lil CfM3 - O,22Z3C\M 4 x1abe1 ( 'L, deti k' )
yIabel ( 'Keluaran' )
dan end
ET=RT-CT
Dari uraian di atas, untuk menggambarkan tanggapan undak satuan, Gambar hasil program di atas seperti Gambar 5.6.
dapat disusun dengan bahasa pemrograman MATLAB sebagai berikut:
9iI PtrRANCANGAN S]STEM 2
KENDALI DIGTTAT,
% TANGGAPAN UNDAK SATUAN trASA TERTINGGAL 1.8
eps j-1on : 10 . 01;
r: 0,. 1.6
delta_t : 0.05;
RT : 1; 1.4

t Harga awal parameter : 1.2 lll


CTM1 : 0; c
6 \
CTM2 : O; q1 )liiudrbi$ih{'.{Lr:h:'*t *iiti*Jij:rii.1l*&i;i.irJ I '. . ti;".;:_t**e.+e+p *+.L*d,irai**{:tri;1

CTM3 : O; =o
Y
CTM4 : 0; 0.8
UTM1 : 0;
UTM2 : O;
0.6

UTM3 : 0,' o.4


UTM4 : 0;
while t < epsilon 0.2
C1 - 0.0115*UTM7+0.0209*UTM2-0 .02616*UTM3-
0.00534*uTM4; 0*
0123 45678
cT : c7+2. 9709*cTM1-3. 165*CTM2+1.4164*CTM3_ t. detik
0.2223*crM4;
ET:RT-CT; Gnrabor 5.d Tonggopcn vndok satuon untuk Contrrh 5.1
UTM4 : UTM3;
UTM3 : UTM2;
UTM2 : UTM1,.
I]TFMl _ TT.
CTM4 : CTM3;
I 38 I Pondron Proktis Sistom Kendoli Dislol Peroncongon Sistem Kendoli Digitol I I 39
5.J PENANCAIIGAN IASE frEIIDAHUIU' dengan
Perancangan dengan kompensator fase mendahului adalah r-oo GQ a4,)lcos?
I
o*o1o*pdan tanggapan frekuensi kompensator seperti terlihat pada ot:
.*,lG 11 ,.,llsino
Gambar 5.7. Sumbu frekuensi pada Gambar 5.7 adalah bidang w, yang (s.le)
frekuensi lebih rendah mendekati sama seperti frekuensi reolfnyata. cosl-oofo Ur*rll
b,:
Pada frekuensi tinggi, sumbu frekuensi bidang w merupakan distorsi atrrsin0
besar dari sumbu frekuensi reolf nyata, dengan o* * @ ekuivalen
dan
0'> 02 /2. 0: LD(ia4r): -180'+ e^-LG(io*) (s.20)
dBl
Harga o1 dan b1 ini dijelaskan pada Lampiran.

,O,"ral" Prosedur perancangan ini menyatakan bahwa penguat arus searah o6


0"ll dan frekuensi margin fase a.r.1 dipilih. Kemudian Persamaan (5.19)
0 -+
menentukan koefisien kompensator o1 dan b1. Penguat arus searah
(a*p logrtr. kompensator ditentukan oleh spesifikasi keadaan tunak sistem kendali.
Fasa 1
Frekuensi rr.r,1 dapat ditentukan melalui pendekatan, yaitu karena
90'i kompensator menjadi fase mendahului, sudut kompensator O harus
d.l positif (lihat Gambar 5.71. Maka dari Persamaan (5.20), didapatkan
0: -t8oo * p*-LG(ia4)> oo (5.21)

o.L {0*tt {ilwm


atau
{iwp logcl.,
LG(ja4)1-L8O'* q^ (s.22)
Gombqr 5.7 Kqrokreristik tonggupan frokuen*i filmr digit$l fosa mandshului
Maka ar,1 tidak sembarangan dan harus dipilih untuk memenuhi
Dari Gambar 5.7, kompensator mendahului akan meningkatkan Persamaan (5.22). Secara umum, harga yang lebih tinggi dari u.1
penguatan frekuensi tinggi, dan sebagai akibatnya, juga meningkatkan
menghasilkan lebar pita frekuensi yang lebih lebar, mengakibatkan
lebar pita frekuensi dari sistem lup tertutup, yang mengakibatkan sistem yang dirancang stabil.
tanggapan sistem yang lebih cepat.
Contoh 5.2:
Dalam bahasan ini, ditampilkan prosedur perancangan anaritik. prosedur
ini memaksa diagram Nyquist terkompensasi melalui titik 1 /-1gO" + 6^, Suatu fungsi kendalian diberikan
dengan Q.adalah margin fase. prosedur inidiberikan: 4
Q (s): s(s +1)(s +2)
Misalkan tr;.1 frekuensi bidang w pada margin fase terjadi. pada
frekuensi ini untuk Gambar 5.3, dengan
dengan f = 0,5 dt. Tentukan fungsi alih kompensator sebagai fungsi alih
o"w* o^ dari z, dan gambarkan tanggapan undak satuannya.
D(w):--t------ (s.18)
brw1L
I 40 I Ponduon Proktis Sistem Kendoli Digitol Peroncongon Sistem Kendoli Digitol I l4l
Penyelesaian: cos/-ooloUaLrll _ cos 59,93" -(L)(0,466)
b,: :0,0238
Rancangan fase mendahului dibentuk dengan Q. = 5Oo. Frekuensi al*rsin0 (1-,704) sin59,93'
margin fase dipilih u = L,7 radldt. Berdasarkan Persamaan (4.12),
Fungsi alih kompensator adalah
frekuensi bidang wyang ekuivalen adalah

4\=( J-\,,n ( (t''lo' Dlwl-L.L165w* 7 - I* w / 0,8957


. ,r: T ? r"n(
\2)\0,5/ \ 2
t)
)
)
:1, sro O,O238w*L 1* w / 42,OL68
Fungsi alih kompensator sebagai fungsi dari z adalah
Dengan sebuah penguat arus searah satu (oe = 1) dan pemilihan a;,, =
1,810, penerapan Persamaan (5.19) menghasilkan sebuah pengendali 15,80552-14,4505
D(z)=
tak stabil. Pilihan yang berbeda dari u6 luga menghasilkan pengendali z* 0,355
tak stabil.
didapat
Untuk mengurangi pengaruh proses cuplik, periode cuplik harus
dikurangi sampai 0,1- dt. Dengan demikian, frekuensi cuplik meningkat ts, goss, - t+, +sos z' + z,zggq, + o,sgzt I to-'
D ht G t zt_ f l rl @,sl:;g f
oleh faktor 5, dari 2 Hz ke 10 Hz. Kenaikan ini menghasilkan fungsi alih I z* 0,355 _l L ,'-2,723422 t2,46442-o,74o} )
kendalian yang dihitung dengan komputer adalah seperti berikut: o,oo978z3 + o,o27 3622
_ - O,O247g z - O,OO7 69g
(o,6189 z2 * 2,2984 z -t O,5327 ILO*3 2,36842' + !, 6z' *
G(zl: zo - 497 o,L34Lz - o,2629g
z' -2,72342' +2,46442 -o,7408 Kalik an persamaan diatas dengan z-4 / z-o, maka didapat
Untuk periode cuplik ini, frekuensi nyata u = L,7 rad/dt ekuivalen
dengan frekuensi bidang w dari o)w = 'J.,704. Namun demikian, D(z\ otr):lr
fo,oo9z8r' *0,0273622 -o,o247gz-o,00769gl z-4

persamaan perancangan sekali lagi menghasilkan sebuah pengendali tak l"- 3 4


stabil. Maka margin fase 45" tidak mungkin untuk dapat diterima, karena _ o, oo97 8 z-1 + o, 027 36 z-2 - O, 0247 g z-
- O, OO7 69g z-
t
tidak dapat menentukan margin fase 50o. Dalam hal di atas, frekuensi 1,
- 2, 3684 z-' + 1-, 4g7 6 z' + O, r34L z- - O,2629g z'
o

margin fase dipilih @s1= L,7O4. Melalui hasil perhitungan, dalam kasus
Gambar dalam diagram blok sistem kendali seperti Gambar 5.8 di bawah
ini menghasilkan
ini.
G (i rrt * rl l,*, : -O,45O3 + i O,L2O4 = O, 466 L - 194,93"

Dari Persamaan (4.20), didapat


0: LD(iat*,): -180o -l p.-LG(iat*r)
:- 180o + 45" +194,93o = 59,93o
Gunrbor 5.8 Diogrcrr blak eislem kendoli digitol sebcgoi fungsi z untuk Conroh 5.2
Berdasarkan Persamaan (4.19],, dengan oo= 1, maka didapat
t-oo
-aololi
I
ar*,llcos0 1-(1)(0,466) cos 59,93'
G(i a\,llcos0
ot: = 1,1165
.*rlG1i ot*rllsin2 (7,704)(0,466) sin59,93'
1 42 I Pondron Prqktis Sistem Kendoli Digitol Peroncongon Sisrem Kendoli oigitol I 1 43
Dari Gambar 5.8 di atas, didapat fungsi alih dari '', t'1,;li/\Nl( rn NGAN SISl'ttM KFINDALI DIa,;.1 'IAL
t 2 3 a
.i. I1]ANCJGAPAN UNDAK SATUAN b'ASA MIiNDAI,IULUI
c(t) _ o, oo97 8 z* + o, o27 36 z-
- O, OO7 6gg z- - O, 0247 g z-
epsilon : 10 . 01
u(f) 1,-2,36842-' i1"4g76r' +C.l34L,' -op6z9 ,.

delta_t : 0.05;
ata u RT: 1;
- 2, 36g4z-' + L, 4g7 6 z-' + O, 134L z-' o 2 Harga awal pa'r,ameter i
(L
- O,2629g z- 1 c 1t1
a.FM] : n.
v,
: (0, oogT g z-' + o, o27 36 z-' - O, O247g z-' - 0, OO 7 69g z-
4
|u G) CTM2 :-
O;
CTM3 : O;
atau CTM4 : O;
3 II'FM] : A.
c (tl - 2, 3684 z-
1
c (t) * 1,, 497 6 z-
2
c (t ) * O, !3 4Lz- c (t | - O, 26298 z-
a
c (t I
UTM2 - 0;
: O,OO978z-1u(t)+0,a27362 -2u(tl- O,024782-3 u(t)- 0,00769 8z-a u(t) UTM3 : 0;
UTM4 : O;
atau while t < epsilon
c1 : 0. 00978*urM1+0. 02736*uTM2-0.02418*urM3_
c(t) - 2, 3684 c(t - Ll + L, 497 6 c (t - 2) + O, L34L c (t - 3) - O, 26298 c (t - 4l
0.007698*urM4;
: 0, 00978 u(t - 1) + 0, 027 36 u (t - - O, 0247
2') gu (t - 3) - 0, 00769 8 u (t - 4l cT : cL+2. 3684*CTM7-7. 4g'1 6*cTM2_
0 . 134 1 *crM3+0 . 2 6298* CTM4 ;
dalam simbol program persamaan di atas adalah ET:RT-CT;
- 3684 CTM L + UTM4 : UTM3,.
cT 2, 1., 497 6 CTM2 + O, 13 A',J, CT M 3 - O,26298 CT M 4
UTM3 : UTM2;
= O, OO97 8 U T ML * A, O27 36 U TM2 -.O, 0247 8 lJ T M3 - O, OO7 698 IJT M 4 UTN12 : UTMI;
c1 UTM1 : ET;
CTM4 : CTM3;
dengan
CTM3 : CTM2;
C. : 0, 0097 8 UTM1. + O, O27 36 UT M2
CTM2 : CTMI;
- O, 0247 8 lJ TM3 - 698 UTM 4
CTM1 : CT;
O, OO7

Jadi t:t+deltat;
v:t01002);
O: C, + 2, 3684 Cf Mt - 1., 497 6 CTM2 - O, 1341, CT M3 + 0,26298 O M 4 axis (v) ;
plot (t, CT, 'o' )
dan grid on
ET=RT-CT hold on
x1abe1 ('t, detikr)
Dari uraian di atas, untuk menggambarkan tanggapan undak satuan, y1abe1 ( 'Keluaran' )
dapat disusun dengan bahasa pemrograman MATLAB sebagai berikut: end

Gambar hasil program di atas seperti Gambar 5.9.


14 I Ponduon Prohis Sistern Kendoli Digihl Peroncongon Sistem Kendoli Digirol I 145
atau
2

krl+!f
e ((h - r) r) + e(hr)
1.8
m w): x{ e
t' T' *2- 2

.;L ,
1.6
(s.2s)
1-4
, r, I e(krl -e((k - r)r)ll
g
s1
1.2 &.
S{
lU! iduffi# -t:iilfi
contoh 5.1
.ruML*_*,n-i-l*l#il
ll
6 j.i.: J.. v 1. r;--I1:1)..1 :- r.r.-:"r'r r.r:Lrn:rL
:a
-r, 'l
Contoh 5.2 dengan defini.si
0.8

0.6
e ((h-t)T)+e(hrl
t=f(hT),
2 /(o)= o
o4

o.2 ..
Gambar 5.10 menunjukkan fungsi dari/(hf, maka
nIl
01234s6789
t, detik

Gcflrbqr S.9 Tqnggqpqn undqk estuqn untuk Conioh 5.2


>--sa:rt!!:f,,,n,,
Transformasi z persamaan di atas adalah

PITTSTTIDTU P'D NGfirtI


"
[$rrL{rrr,,t): ,[)r,,,,1=
'.{ kendali pada pengendalian analog diberikan dengan persamaan
Aksi #rFe)_ r@)f
mtt)=r[ (ttdt+rd# (s.23)
"o*]/, e
]
dengan e(t) adalah masukan pengendali, m(t) adalah keluaran
pengendali, K adalah penguat proporsional, li'adalah integral waktu, dan
Ia adalah derivatif waktu. e(T)+e (27)
J QT)
Agar pulsa fungsi alih Persamaan (5.23) dapat ditransformasikan ke
fungsi z, aproksimasikan bentuk integral ke penjumlahan trapesium dan
bentuk derivatif antara titik ke titik, seperti berikut:

OT2T3T
Gombqr 5"10 Diogrom yqng menggombarksn fungsi f thfl
(s.24l,
1 46 I Ponduon Proktis Sislem Kendoli Digihl Peroncongon Sicrem KendoliDigirol I 147
dengan Contoh 5.3:
Suatu sistem kendali digital PtD seperti pada Gambar 5.11.
F(zl=7 If brll=rJfltel
K.
Krt-l-.KOtl z'
Jadi

,lZ*oY'-):r),,,, C*nbor 5,1I Sistem kendoli digihl PID

Transformasi z dari Persamaan (5.25) adalah Jika waktu cuplik f dt, dan Kp = 1, Kr = O, Ko = 0, gambarkan tanggapan
=L
I r 11,-1 T I undak satuannya.
uet : xlt * tt - r' vt
nf7
+
f t

)r Penyelesaian:

Persamaan di atas dapat ditulis kembali seperti berikut: Transformasiz darifungsi alih G,(s) dengan f = L dt adalah

= rl* *,.i # .?,1 -,-' r] rt,r - _ _l ,-"-' r I 0i679


.,rz,_rL,
t _t z-1 *0,26422-2
M (zt
,b+0.]=6
I
:l r^*-L z-'l
_ 0,36792-L +O,26422*2

L' )E(zl
7- L,3679 z-' +0,3679 z-,
'-;*rol- Fungsi alih pengendali digital PtD adalah
dengan

=K-
{! : r -9- penguat proporsional
D (zl= r,*#+KD(r-z-tl
'2Ti2
Ko

_ Kp-Kpz-1 +Kt+Kp-zKpz-r +Kpz*2


KT L- z-l
K,: penguat integral
,: didapat
KT,
f O: penguat derivatif
f-
Jadi, fungsialih pulsa pengendali digital PID adalah

o eFW: r,*1\+KD(L-z-Ll (s.26) Fungsi alih dari c(t)/u(tl adalah

atau
I 48 I Pondron Prokfis Sistem Kendoli Digitol Peroncorqgon Sisrom KendoliDigirol I 149
(L-2,3679 z-t +L,-t358 z ) -0,3679 z-') c(t) Jadi

= ((0,3679 (K p + K + K z-'l O: Cr + 2,3679 CTMI - 1,,7 358 Cf tVD + O,3679 Cf M3


I O)
r) z-'
dan
- (o,Lo7g K
P - 0,2642 K
t
+ O'47 16 K

ET=RT-CT
- (0,2642K p + O,L6O5 K
D)
z-' +O,2642K O z-o 1u (t)
Dari uraian di atas, untirk menggambarkan tanggapan undak satuan,
atau dapat disusun dengan bahasapemrograman MATLAB sebagai berikut:
2
c (tl - 2,367 9 z-' c (t) + L,7 358 z- c(t) - O, 367 9 z-'. c(t )
? PERANCANGAN SISTEM KENDALI DIGITAL
z-')u (t) 9" TANGGAPAN UNDAK SATUAN PENGtrNDALI PID
= (0,3679 (K p + K
t
+ K
) epsiJ-on - 10.01;
- (O,LO79 Kp - 0,2642 K
t
+ O,47 LG K
rl z-' u (,tl t : 0,'
o
delta_t : 0.04,'
- (o,2642 K p + O, 1 605 KD ) z-'u(t) + 0, 2642 K D z- u(t) RT : 1;
KP : 1;
T'T : N.
atau
KD : 0;
c (tl - 2,367 9 c (t - Ll + L,7358 c (t - 2) - 0, 3679 c (t - 3) e; Harga awal parameter :

: 0,3679(K p + K, + K ol u(r - 1) - (o,Lo7 0,2642 CTM1 : 0,'


9 Kp - K
t r-.r,M, : n .
+ 0,47'16 Kr)u(t-2\ - (O,2642Kp +0,1605KD)u(t-3) CTM3 = 0,'
UTM1 : O;
+ 0,2642K Ou(t - al UTM2 = 0,'
UTM3 : 0;
dalam simbol program persamaan di atas adalah UTM4 : O;
+ O,367 9 CT M3
wh11e t < epsj-lon
cT - 2,367 9 Cr ML 7,7 358 CTM2 - Ca : 0 .36"79* (KP+KI+KD) *UTM1 ,.
= O,3579(K
P
+ K
I
+ K
DIUTML cb : (0.1079*Kp-0 .2642*Kr+0 .4'176*KD) xnTM2;
Cc : (0.2642*KP+0.1605*KD) *UTM3;
- (o,Lo79 K - 0,2642 K I + O'47 t6 K
d UTM2
cd : 0.2642*KD*UTM4;
P
C1 : Ca-Cb-Cc+Cd;
- (0,2642 K p + 0, l-605 KD ) UrwtZ + O,2642 K D UTM4
CT : C7+2. 3679*cTM1-1. 7358*cTM2+0. 3679*cTM3;
dengan
ET:RT-CT;
UTM4 : UTM3;
c L= o,3679(Kp +Kt+KDIUTML- lo,7o79Kp -0,2642 Kt+0,4776 KdurM2 UTM3 : UTM2,.
UTM2 : UTMI;
- (0,2642 K p + 0, 1605 KD ) UTM3 + 0,2642 K
D
UTM4 UTM1 : ET,.
CTM4 : CTM3;
CTM3 : CTM2;
CTNL2 : CTM1,.
arr'Ml : arF.
t:t+deltat;
I 50 I Ponduon Proklis Sistem Kendoli Digitol Peronconson Sistom Kendoli Digitol I I 5l
[0 10 o 2]; Prosedur perancangan dapat diterapkan langsung dalam bidang w,
axis (v) ,' dengan D(w)yang diberikan pada Persamaan (5.1-8)seperti berikut:
plot (t, CT, 'p')
grid on o"w* o^
Dful---J-------u (s.27\
hold on brw -11,
xfabel ('t. detik')
ylabe1 ('Keluaran' ) Dalam kasus ini, "lqkasi kutub dominan harus ditransformasikan dari
end bidang z ke bidang\ur. Perhatikan bahwa dalam Persamaan (5.271, as
Gambar hasil program di atas seperti Gambar 5'12. merupakan penguat arus searah kompensator.
Untuk perancangan langsung pada bidang z, dengan mengasumsikan
2 kompensator berbentuk
rt.z*
1.8
D(z):iii ct^
(s.28)
'l 6
MbI
(rl=6: K,
1-4 O Ko* (s.2e)
i
Ur-*Ko(1--z-'l
1.21

s:
(s{
ll
Contoh 5.4:
o,
Y ,I Suatu fungsi kendalian diberikan
0.8
0.393
0.6l
Gbl=-
z-O,607
0.41
dengan f = 0,5 dt. Tentukan fungsi alih kompensator sebagai fungsi alih
dari z dengan menggunakan kompensator Pl digital, dan gambarkan
I

o.2

l L tanggapan undak satuannya.


Or.
0 1 5
t, detik Penyelesaian:

Ganrbqr 5.12 T.onggcpon unduk totuon untukConluL 5'3


Fungsi alih kompensator Pl digital dari Persamaan (5.26) dapat
dinyatakan sebagai
K. (K, - K,l z-K, - zol
5,5 ?etilK,ll{6rr{ totrus ilwn D (zl:K, *---r
L-Z
.=
z-L -KoQ
z-l
Teknik untuk perancangan lokus akar menghasilkan tipe pengendali yang
sama dengan teknik perancangan tanggapan frekuensi. Tujuan dengan
perancangan lokus akar adalah untuk menempatkan kutub fungsi alih K" K"
lup tertutup pada lokasi tertentu dalam bidang kompleks'
Ka= Kp+ K ;
's- Ko+K, Ko

i*
1 52 l Ponduon Prqhir Sirtsn KendoliDigihl Peroncongon Sistem KendoliDigitol I 153
Fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi adalah
Kalikan persamaan di atas dengan z-2 / z-2 ,maka didapat
D blG(zl=
o'393KoQ - zo)
I o.+soqr-0.40521 , '
(z-Ll(z-O,607) D(zlG(zl:l "
I z' -t,o6lz*0,607 ) z '
Karena untuk kompensasi fase tertinggal, nol harus mendekati kutub,
dengan memilih zs menjadi 0,9. Lokus akar sistem seperti terlihat pada -
0'i4504z-t --lx-
0,4052z-2_

Gambar 5.13. Dengan mengasumsikan bahwa karakteristik tanggapan 1-:,1,067 z-r I0,607 z-2
peralihan sistem lup tertutup tidak terkompensasi, dengan demikian
Fungsi alih dari c(tllu(t) adalah
penempatan kutub dominan adalah pada z1 = 0,214, karena titik z1
menjadi dalam lokus akar D(ztlG(zr) = -1. Jadi c (tl
_ o,45a4 z-1 -0,4052 z-2
o,393Kd(0,214-0,9) 4
u(t) L-L,067 z-1* 0,607 z-2
(0,214- 1)(0 ,2t4- O,607l atau
didapat Ka = 1,146. (1,-1,,067 z '+ 0,607 z-'1c1r1: (0,45042-L -0,4O522-2)u$)
atau
c (t) - L, 067 z-'c (t) + o, 60 7 z-2 c (tl : o, 4504 z- 1
u (tl - o, 4052 z-' u (t)
atau
c (tl - L,067 c (t - 1) + O, 607 c (t - 2l : O, 4504 u (t - 1) - O, 4052 u(t - 2)

dalam simbol program persamaan di atas adalah


Gonbqr 5-13 L*or okor unruk Contoh 5.4
CT - 1,067 CTMT + O, 607 CTMZ= O, 4504 UTML- O, 4O52UTM2
Dari persamaan sebelumnya, didapat
K, : K ozo:(1, 146) (0, 9) : 1, 031
dengan
C
L: O'45O4UTM7-O,4O52 UTM2
Kr:Ka-Kp=O,LLS
Maka fungsi alih kompensator adalah Jadi
0,115
.' L,L46z-t,O3]- CT : C, + L, 067 CTML - O, 607 CTM2
D (z)=1,931+
!- z-t-- z -! dan
didapat ET=RT-CT
o'Egs Dari uraian di atas, untuk menggambarkan tanggapan undak satuan,
D.,tG.,t-lt'rqoz-t'ottl"f I
L z-L ) lz-0,607 ) dapat disusun dengan bahasa pemrograman MATLAB sebagai berikut:
0,45042-O,4052
z'-L,o67z+0,607
I 54 I Ponduon Prohic Siotsn KendoliDigihl Peroncongon Sictcm KcndoliDigibl I I 55
?; PERANCANGAN S]STEM KENDALI D]GI,I'AI,
1 TANGGAPAN UNDAK SATUAN LOKUS AKAR
epsilon : 10.01;
t : 0;
defta_t : 0.05;
DT
I\1
_ 1
f,,
.
-
% Harga awal parameter :
CTM1 : 0; 1.2
CTM2 : 0; c
E
UTM1 :
G{
0; E=r
UTM2 :
Y
O; 0.8
whj-Ie t < epsilon
C1 : 0 . 4504*UTMI--0 . 4052*UTM2; 0.6

CT : C1+1.607*CTM1-0.607*CTM2; 0.41
ET:RT-CT;
UTM2 : UTMI; o.2

UTM1 : ET,' o1'


C'TM2 : CTMI; 0 56
CTM1 : CT;
t, detik

t:t+deltat; Gqrnbar 5.14 Tonggqpon undok actuqn untuk Co*oh 5.{


v: t0 10 0 2l;
axis (v) ; Contoh 5.5:
plot (t, CT, 'p')
grid on Suatu sistem kendali digital seperti Gambar 5.15.
hold on Pengendali Penyimpm
xfabel- ('t, detik') digibl dah Kendalia

y1abel ( 'Keluaran' )
end
Gambar hasil program di atas seperti Gambar 5.14.

Crqmhor 5.15 Unbk Conloh 5.5

Sistem kendali digital dari Gambar 5.15 di atas di mana kendaliannya


adalah orde satu dengan waktu tunda 2 detik, dan waktu cuplik f = 1 dt.
Gambarkan tanggapan undak satuannya dengan rancangan pengendali
digital Pl, di mana kutub-kutub lup tertutup dominan yang mempunyai
rasio damping (= 0,5 dan jumlah sampel per siklus dari osilasi sinusoidal
redamanf da mped adalah L0.
I

i
i
I 56 I Ponduon Proktis Sistem Kendoli Disitol Peroncongon Sigtom KendoliDigitol I 157
Penyelesaian:

Fungsi alih kendalian dengan transformasi z adalah


-l
1-"-"
?l ,
G(z): -l "-"
F.ol 93,520

: (!- z-Llz-, ,l -;^l


" [s(s+r)]
(L- e-t) z-1 0,3679
= {1- z-tlz-2
O,- z-11(L- e-L z-1) \
0,632!z-3 0,6321 0,5881
L-0,36792-L z'12-0,36791
Fungsi alih pengendali digital Pl adalah
1. Garbqr 5.1 6 lokq*i kut b dqn nol padq bidong e untuk Conhh 5.5
D(z):Kr*K, _
" -
L_Z
Karenanya, diperlukan 10 sampel per siklus osilasi sinusoidal
z-
KP
redaman/domped, kutub lup tertutup dominan pada separuh di atas
: (KP+Kt)_ K^+K,
r t bidang z harus terletak pada suatu garis dari titik asal yang mempunyai
z -'1, suatu sudut 360"/10 = 36o. Dari Persamaan (4.6) dan (4.71, dapat ditulis
kembali
Fungsi alih pulsa lup terbuka adalah
/\
(r- KP ) - r-^..-l
2rr{- gll
\-- r, +x,) o,6321
t,t:*pl_f,=a)
r

D(z)G(zl:(Kr-tK,lff zt (z-o,3679)
Lz-2.rroo
Sekarang menempatkan kutub-kutub lup terbuka pada bidang z seperti a)s

Gambar 5.16. Ada satu nol/zero dari lup terbuka yang terdapat dalam
Diinginkan lokasi kutub lup tertutup bisa ditentukan, dengan Lz:36o ,
kasus ini, tetapi lokasinya tidak diketahui pada titik mana.
maka
0.
1+___L
Lr''
2,zr
a)s 10
I 58 I Ponduon Proktir Sistem Kendoli Disitr:l Peroncongon Sisrem KendoliDigirol I 1 59
dan
didapat
0, Kp+Kt:0,5070 (5.31)
" -0,7
a)s Dari Persamaan (5.30) dan (5.31), didapat

Karena(=0,5,maka Kp= 0,2982 dan K1= 0,2088


Oleh karena itu, pengendali Pl diberikan
1-0,5881.2-1
D(zl=o,5070tr
Jadi, lokasi kutub lup tertutup pada titik P dari Gambar 5.16 adalah Akhirnya, fungsi alih pulsa'lup terbuka menjadi
z :0,6958L36o = 0,5629+ j0,4090
D(z)G(zl= 0,s070 (t-o'se?1:' ' o'63212-3 )
Jika titik P adalah untuk lokasi kutub lup tertutup di atas separuh bidang \ 1-z-' 7-0,36792-')
z, maka kekurangan sudut pada titik P adalah 0,3205(L
_ - 58812-1)z-3
- 36' - 36' - 136, 90' - 64 ,52o + 180' : -93,52o z-1)(1- 0,3679 z-t)
(i. -
Nolfzero dari pengendali harus menyumbangkan sudut + 93,52o. lni o,32o5z-3 -o,!gg5z-a
berarti bahwa nolf zero dari pengendali digital harus di lokasiz = 0,5881. 7-',J,,367g z-' +0,367g z-'
Kemudian
Fungsi alih dari c(t)/u(tl adalah
*, (s.30)
KP+Kt
=O.Ur& c(t) O,32O5z-3 -0,18852-a
u(r) L-L,3679 z-' +0,3679 z-'
Oleh karena itu, pengendali Pl dapat ditentukan dari
z 0.5881
atau
D(zl: K - - (L- (tl:
z-L 1",3679 z-' + O, 3679 z-2 ) c (O,3205 z-3 - O, Lgg5 z-4 ) u (t)

dengan K:Kr*K,. Konstanta penguat K dapat ditentukan dari kondisi atau

mognitude seperti berikut: c (tl - 7, 367 9 z-


1
c (tl + 0,367 9 z-2 c (t) : O,3205 z-3 u(t) - 0, 1885 z
-ou (t)

..1 z-0,588t O,632L I atau


Ul'l:r -.
l r-L z'(z-0,3679)1,=o,rrrr*;o,oo* c (tl - L,367 9c (f - 1) + 0, 3 679c (t - Z) = 0, 3205 u (f - 3) - O, 1885 u (t - q)
didapat dalam simbol program persamaan di atas adalah

K= 0,5070 CT - L,367 9 CT ML+ 0,367 9 CTM2: 0,3205 UTM3 - 0, 1885 UTM 4

dengan
C
1: O,32O5UTM3-O,L885 UTM4
I 60 I Ponduon Prohir Sirlqn KendoliDisibl Peroncongon Sistem Kendoli Digirol I I 61
Jadi Gambar hasil program di atas seperti Gambar 5.17.
:C,. + L,367 9 CTML O,367 9 CTM2
CT - 2

dan 1.8

ET=RT-CT 1.6

Dari uraian di atas, untuk menggambarkan tanggapan undak satuan, 1.4


dapat disusun dengan bahasa pemrograman MATLAB sebagai berikut:
1.2
9a PERANCANGAN cG
S]STEM KENDALI D]GITAL
3 TANGGAPAN UNDAK SATUAN DE,NGAN WAKTU TUNDA g1
o
,1.111.,it,ir.1,,..,,.^",,,{,r.,,1,/,.,t-.,,1,.r1,..u,1;iX:i:;,ilna,t$r.,!i!idi;,li:rL;i;;.i;$;*,tikth!,!,irrl,r,r.!r

epsilon : 10.01; Y
0.8

delta_t : 0.05; 0_6

RT : 1; o.4
9 Harga awa'l parameter :
CTM1 : 0; 0.2
CTM2 : O;
0 iir,
UT : 0; 0123456789 10

UTM1 : O; t, detik

UTM2 : O; \
C,ornbor 5.I 7 Tonggopsn undok sotuon untuk Contoh 5"5
UTM3:O; . ,

UTM4:0; I I I , Contoh 5.5:


whilet<epsilon ' ', L

C1 : 0. 3205*UTM3-0. 1889*UTM4,' Suatu sistem kendali digital seperti Gambar 5.18.


CT : C1+1. 3679*CTM1-0. 3679*CTM2; Pengendali Penyimpan
ET:RT-CT; digital data
UTM4 : UTM3;
UTM3 : UTM2; ,
UTM2 : UTMI;
UTM1 : UT;
UT : ET;
CTM2 : CTMI;
CTM1 : CT;
Gqmbor 5.18 Untuk Conbh 5.6
t:t+deltat;
v:[01002); Sistem kendali digital dari Gambar 5.18 di atas dengan waktu cuplik f =
axis (v) ; 0,2 dt. Gambarkan tanggapan undak satuannya dengan rancangan
pl-ot(t,CT,'p') pengendali digital lokus akar, di mana kutub-kutub lup tertutup dominan
grid on
hold on yang mempunyai rasio damping ( = O,5 dan jumlah sampel per siklus dari
xlabel ( 't, det-ik' ) osilasi sinusoidal redaman/domped adalah 8.
y1abeI ( 'Keluaran' )
end
162 I Ponduon Proktir Sirtcm Kendoli Disibl Pcroncongon Sirtrem KendoliDigitol I I 63
Penyelesaian: l,l: "-o'""
= 0,6354
Pertama, akan menempatkan kutub-kutub lup tertutup di suatu lokasi Oleh karena itu, dengan menempatkan kutub lup tertutup yang
pada bidang z. Merujuk ke Persamaan (4.6) dan 14.7), untuk suatu lokus diinginkan di atas separuh bidang z, seperti ditunjukkan di titik p pada
rasio damping konstan, di mana Gambar 5.19, maka dari titik P didapat
/\
lzl:"-t,-.=*rl-ffi?) (s.32) l
rlzz: 0,6?44L45' :o,aao3* jo,4493
Selanjutnya, menentukan fungsi alih pulsa 6(z) kendalian adalah

dan
G(z)=?l'-"-" 1
-r-/ "l s s(s+r)l
-l

/2:279!-- 6
o)s

Karenanya memerlukan 8 sampel per siklus osilasi sinusoidal


/t--t-l
= 1t- z-'l
I s'(s+r)_l
redamanf damped, kutub lup tertutup dominan di atas separuh bidang z
harus diletakkan pada suatu garis yang mempunyai suatu sudut 45o dan =tt-r-'ll!4-
- 'L$-r-'l' 1-r-'',*' ,-r-o'z1=I ,l)
melalui titik asal seperti ditunjukkan Gambar 5.19 (sebagai catatan,
jumlah sampel per siklus adalah 360'/0. Oleh karena itu, 8 sampel per _ 0,01973(1+0,93562-1)z-1 _O,Otg73(z+0,9356)
siklus memerlukan O = 360o/8 = 45o), maka (1-2-1)(1- 0,8157 11 - k4)k-c,818?)
Lz:45o =z -2100
40,
bidang z
diberikan

'o -I (s.33)
a)s 8
karena periode cuplik f adalah 0,2 detik, didapat

tn-:
2.2 2.r
"r0,2
-: -:LO",Z
dan juga
L ].O,zr
"88_ A).:-:
A)r: 3,9270

Dengan memperhatikan ( = 0,5 dan menyubstitusikan Persamaan (5.33)


ke dalam Persamaan (5.32), didapat
Conmh 5.6
164 I Ponduon Proktis Sistem Kendoli Digiiol .l65
Peroncongon Sistem Kendol;O;g;tol I
Sekarang menempatkan kutub-kutub lup terbuka dan sebuah nol pada Oleh karenanya, fungsi alih pulsa pengendali digital adalah
bidang z seperti ditunjukkan pada Gambar 5.19. Karena itu, titik P adalah
1.-0,8187 z-r
lokasi dari lup tertutup yang diinginkan dan kekurangan sudut pada titik Dht=73.934_
P dapat dihitung dengan mudah seperti berikut: L - 0,1595 2-1

- 1,40,79" - 129,43" + 17,97o + 180' = -72,25o Fungsi alih pulsa lup terbuka dari sistem adalah

Fungsi alih pulsa pengendali harus menyumbangkan sudut sebesar o,2610 (t + O,9356 z-1 | z-r
-72,25'.
D{ zl G bl :
(1-0,15952-'Xt-r-')
Tentukan fungsi alih pulsa pengendali seperti berikut: _ 0,2610z-1+O,Z44zz-2
z*rz L - t,75g5z-' + O,L5g5 z''
D(z):Y -
z+p Fungsialih dari c(tl/u(tl adalah
dan pilih nol dari pengendali untuk menggantikan kutub pada z = 0,8187. c(t) O,26LO z-1 *O ,2442 z-2
Kemudian, kutub dari pengendali dapat ditentukan dengan mudah dari u(t) 1.-'J.,15952-' +O,1S9Sz-'
kondisi sudut seperti z = 0,1595, didapat
atau
7-0.81.87 z-1
pQt-ft_ (7 - !, L5g5 z-' + O, 1595 z*' ) c 1t1 : (O,26tO z- 1 + O,2442 z-2 ) u t)
L-0,15952' 1

atau
Fungsi alih pulsa lup terbuka dari sistem adalah
c(t)- 1,1595 z-'c(t) *O,tS95 z-2c(t1 = 6,2610 z-1u(t)+0,24422-2 u(tl
z-' O, Otg7311 * O, g356z-1) z-1
L-O,8187
D(zlG(zl=Y atau
1-q1595^z" (1-2"X1-0tr18?2")
0, 0L873( 1 + O,9356 z-' I z-'
c (t) - 1, 1595 c (f - 1) * 0, 1595 c (f - 2) : 0,2610 u (t - Il + O,2442 u (t - 2l
-( (1- 0,15952-')(t- ,-'l dalam simbol program persamaan di atas adalah

Konstanta penguat K dapat ditentukan dari kondisi magnitude seperti


CT - t, 1595 CT M L + O, 1595 CT M2 = O, 2610 lJ T ML + O, 24 42 tJ T M2

berikut: dengan
0,01873(z*0,9356)l _ C
r= O,26LOUTML+O,242 UTM2
(z - OJ5r5 Xz
- 1) ,=o,oorr*,o,oor.-
|
Jadi
didapat CTML: Cr + 1,,1595 CTML - O,1595 CTMT
K = 73,934 dan
ET=RT-CT
Dari uraian di atas, untuk menggambarkan tanggapan undak satuan,
dapat disusun dengan bahasa pemrograman MATLAB sebagai berikut:
I 66 I Ponduon Proktis Sistem Kendoli Disitol Peroncongon Sistem Kendoli Digitol I 167
% PtrRANCANGAN SISTEM KtrNDA],] D1(] 1'I/\],
2
i; TANGGAPAN UNDAK SATUAN UNTIIK CONTOH 5. f,
epsilon : 10.01; 1.8

t : 0; 16
delta t : 0.05; l

RT:1 1.4

!i Harga awa-l paramet-er : 1.2

UTM1 : 0; E
/E 1 ;.&ild#e&r8;il&r*d&fiw$t$i$dddeintis*rdi*uir:sldidl'rddr&llll&:
UTM2 : O; o
Y
CTM1 : O;
0.8

CTM2 : 0; 0.6

while t < epsilon 04


c1 : 0.2610*UTML+0 -2442*UTM2;
cr : c1+1. 1595*CTM1-0. 1595*CTM2; 0.2

im- o
Lt - nr - urr o 1 2 3 o 6 7 8 I 10
UTM2 : UTMI; r.o3r,*
UTM1 : ET;
Gqnrbor 5.20 Tonggopsn undqk sotuqn untuk Contoh 5.6
CTI42 - CTMI;
CTM1 : CT,' Cara lain untuk menggambarkan tanggapan undak satuan dari contoh ini
t:t+delta_t; adalah dengan menentukan fungsi alih keluaran terhadap masukan
v : t0 10 0 2);
axis (v) ; seperti berikut:
plot (t, CT, 'p' )
grid cn
c(z) D(zlc(zl
hold on R(zl
-: 1.+D(zlc(zl
xlabef ( 't, detik' o,26LO z-1 *0,24422-2
y1abel ( 'Keluaran'
)

)
:-
end
1 - 0, 89852-' + O, 4035 z-'
Gambar hasil program di atas seperti Gambar 5.20. atau
(1
- 0, 89852 -' + O, 4035 z-' I C 1r1 : (O,26LO z-
1 2
+ O,2442 z- ) RQ)

atau
c(z)- 0,898sz-l c(z)+o,4035 z-2 c(zl: 9,2610 z-'nQ) +o,2442z-2 RQ)

dalam simbol program persamaan di atas adalah


Cf - 0, 8985 CTML+ O, 4035 CTMZ: 0,2610 RTML + 0,2442 RTM?.

dengan
C O,26LORTML+O,2M2 RTIVZ
^:
L'
I 68 I Ponduon Proktic Sictom Kendol; Digitot
Jadi
C|MT:C r + O,8985 CTML - O, 4O3S CTtVlz

dan
ET=RT-CT
Dari uraian di atas, untuk menggambarkan tanggapan undak satuan,
,,i
dapat disusun dengan bahasa pemrograman MATLAB sebagai berikut:
Burn, Roland...5. 2001,. Advonced Control Engineering. Butterwort-
? PtrRANCANGAN SISTEM KENDALT DIGITAL Heinemann.
% TANGGAPAN UNDAK SATUAN UNTUK CONTOH 5.6 Fadali, M. Sam. 2009. Digital Control Engineering, Anolysis ond Design.
epsilon : 10.01;
Elsevier.
delta_t : 0.05; Houpis, Constantine H. and Garry B. Lamont. L985. Digital Control
% Harga awal parameter :
Systems. McGraw-Hill.
RTM1 : 0,.
RTM2 : 0; Leigh, J. R. L992. Applied Digital Control, Theory, Design ond
CTM1 : 0; !mpleme ntotion, Second Edition. Prentice-Hall nternational, nc.
I I

CTM2 : 0;
Nise, Norman S. 1"995. Control Systems Engineering, Second Edition.
whife t < epsilon
c1 : 0. 2610*RTM7+0.2442*RTM2; Addison-Wesley.
CT : C1+0. 8985*CTM7-0. 403i*CTNI2; Ogata, Katsuhiko. 1987. Discrete-Time Control System. Prentice-Hall
RTM2 : RTMI; lnternational, lnc.
RTM1 : RT;
CTM2 - CTMI; Ogata, Katsuhiko. L994. Solving Control Engineering Problems with
r-.FMT : l/-.n. MATLAB - Prentice-Hall lnternational, nc.
I

t:t+deftat; Ogata, Katsuhiko. 1997. Modern Control Engineering, Third Edition.


v:t01002); Prentice-Hall lnternational, lnc.
axis (v) ;
plot (t, CT, 'p' ) Phillips, Charles L. and H. Troy Nagle. L990. Digitol System Anolysis ond
grid wr'i Design, Second Edition. Prentice-Hall lnternational, lnc.
hol-d on
xlabel ('t, detik') Phillips, Charles L. and Royce D. Harbor. 1998. Srsfem Kontrol Loniut, Alih
y1abe1 ( 'Keluaran' )
bahasa oleh Prof. Dr. lr. R. J. Widodo. Jakarta: PT. Prenhallindo.
end
Hasil program di atas sama sepertiGambar 5.20.
170 I Ponduon Proktis Sirtorn Kendoli Digirol

PETSAMAAN. PE RSAMAAN PTRANCANGAN


Perhatikan sistem kendali yang diperlihatkan pada Gambar 1.1 dengan
6.(s) adalah kompensator dan 6r(s) adalah kendalian, dengan
menganggap bahwa kompensator mempunyaifungsi alih orde satu.

c.(')=ffi (L-1)

dengan o6 adalah penguat arus searah atau dc, -osfo1 adalah nol, dan
-L / b 1 adalah kutub / po I e kom pensator.

Pada pengembangan ini, dicari harga dari o, dan b1 yaitu untuk harga s1
yang diberikan, memenuhi persamaan

Q (sr)c, (srl: oeiY (L-2)

dengan a dan y mempunyai suatu harga, dan penguat arus searah


kompensator os pada Persamaan (L-1) juga diberikan. Pada lampiran ini,
diperlihatkan bahwa jawaban dari Persamaan (L-2) bermanfaat pada
perancangan sistem kendali dengan kedua prosedur lokus akar dan
tanggapan frekuensi.

Prosedur perancangan dasar sekarang dikembangkan. Persamaan (L-2)


dapat ditulis sebagai berikut:

oo*orsr:ffi$*t,r,l (L-3)
172 I Ponduon Proktis Sisrem Kendoli Digitol Lompiron I 173
dan
O: y_/
dengan definisi qebelumnya, Persamaan (L-3) dapat dinyatakan sebagai

oo+oTls,lkos f + isinfl =lposo + isinol


Gombff Ll Sistem kendali
* 481;.o, @ + f)+ jsin(o + flf
Karena pada umumhfo s1 bilangan kompleks, dapat dinyatakan
kedua bentuk persegi dan polar (L-6)
st= or+ iarr:l trl"'o (L-4) Menyamakan riil dengan riil dan imajiner dengan imajiner pada
persamaan di atas menghasilkan persamaan berikut:
dengan

l', l: I oi *41''' ll,,l,o, t -l,o,v * f)11,,1


-l# -,,1 (L-7)
dan
fl,,l,.,r -lsin(a+ot)Lo,)-l Y l
f =t"n- ,E) dengan menyelesaikan bl dari Persamaan (L-7), dan dengan
menggunakan aturan Cramer, maka
dengan cara yang sama, Gr(sr) dapat dituliskan dalam bentuk polar
sebagai
llr,lro, f 'oiru -o"
: le ,ttr)1"'o
dan
Go(sr)
ll,,l,,nr Y N
D

v : / Gr(")
Maka kebalikan dari fungsi perbandingan pada Persamaan (L-3) dapat
dinyatakan sebagai Pembilang dinyatakan sebagai N, yang dinyatakan
o,(: )_ lo,$,)lei* _ ls l-
0j' aj'
Me-ja (L-s) N: I-t t; sin?cosf -cos?sinf +Maosinf)
ML
dengan Dengan memakai persamaan trigonometri, maka

lo.(r,)l sino cosb-coso sinb = sin(a * b)


r 'I
M_t
(r
174 I Ponduon Prokfis Sistem Kendoli Digitql Lompiron | 175
Pembilang menjadi dengan membandingkan persamaan (L-9) dengan persamaan (L-2),(L-41,
r"t l-
lr. dan (L-5), didapat
N: t1-
Ma^sinf
U
*sin@-flf (t:L
ML
Penyebut D dapat dinyatakan sebagai y=!8O'* e^
(L-10)
0= / - /:l8O' + p. - LG r(iat)
o=#l-sin(a + fl cosp *sinf cos(0 + fl] sr:l s, leif : atreiso'; lr, l: ., , f :9o'
Dengan memakai persamaan trigonometri, maka Persamaan perancangan seperti persamaan (L-g) menjadi
sino cosb =] fsin(o + b) +sin(o - b)]
^ _1-oolo,Ur,llcoso
-r
-1-_____---
Bagian penyebut menjadi at,loo(jtu,llsino
(L-11)

o :#l- sin(a +2 f) - sinl + si n(0 + z ll + sin(-4lf u. _cosa


'
-aolooUr)l
a1sin?
ll2tt2
-lsrl ; _zsinol=lsrl
J M ,ino
2M,
Maka

b,: /V Moo-sinf+sin(q-f)
D -ls, lsin/
Koefisien o1 dapat dicari dari Persamaan (L-7) dengan cara yang sama,
menghasilkan dua persamaan seperti berikut:
sinf -aoMsin(- fl
dr:
Mls,lsin/
(L-8)
, _Moosinf +sin@-fl
"r- _Cr:.o
Persamaan (L-8) dapat disederhanakan untuk perancangan tanggapan
frekuensi. Dari Gambar 1.1, diagram Nyquist diperoleh dengan
menggambarkan G,(julGr(7ru) untuk 0 < ar <m. Batas fase sistem @.
terjadi pada frekuensitr.r pada saat I G.(yarlGo(ju) I -l dan didefinisikan
dengan persamaan

G, ( i a4l G,( i at r) :! oao' + r


^l (L-s)
176 I Ponduon Prohic Sislur Kendoli Digihl

Azwardi, 5.T., M.7., penulis lahir di Sekayu Muba,


lulus Pendidikan di Politeknik Unsri tahun 1992.
Melanjutkan Pendidikan di Teknik Elektro Unsri
lulus tahun 1997. Tahun 1998-2003 Bekerja di
beberapa Perusahaan PMA Muka Kuning Batam.
Menyelesaikan pendidikan 52 di Teknik Elektro
lnstitut Teknologi Sepuluh Nopember (tTS)
Surabaya tahun 2012. Penulis bekerja sebagai Dosen di politeknik Negeri
Sriwijaya Palembang

Cekmos Cekdin, lahir di


MUBA, 1"0 April 1963,
Menamatkan Sl- Jurusan Teknik Elektro UNSRI
tahun 1989, kemudian 52 Program Studi Teknik
Elektro Ul tahun 1997. Saat ini penulis adalah
dosen PNSD pada Program Studi Teknik Elektro
Universitas Muhammadiyah palembang. penulis
pernah mengajar Medan EM, Distribusi Sistem
Tenaga Listrik, dan Rangkaian Listrik.