Anda di halaman 1dari 183

KATA PENGANTAR

Puji syukur kami panjatkan kepada Tuhan yang Maha Esa atas
terselesaikannya modul ini, dengan harapan dapat digunakan
sebagai modul untuk Sekolah Menengah Kejuruan (SMK) Bidang
Studi Keahlian Teknik Elektronika Industri.

Modul Pengendai Sistem Robotik ini belum memuat materi secara


lengkap, tetapi hanya sebagian saja. Akan tetapi diharapkan modul
ini dapat digunakan dengan sebaik-baiknya, serta memiliki
manfaat untuk belajar siswa di Sekolah Menengah Kejuruan
Khususnya program studi Tekni Elektronika Industri.

Segala masukan yang bersifat membangun, akan jadi


pertimbangan demi kesempurnaan modul ini dan penghargaan
kepada semua pihak yang telah berperan serta dalam membantu
terselesaikannya modul ini.

Stuttgart, 9 April 2017

Penyusun

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK I


DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR ........................................................................... i


DAFTAR ISI ......................................................................................... ii
GLOSARIUM ....................................................................................... v
DAFTAR GAMBAR .......................................................................... viii
PETA KEDUDUKAN MODUL .......................................................... x
1. PENDAHULUAN ......................................................................... 1
A. Kompetensi Inti ........................................................................ 1
B. Deskripsi.................................................................................... 2
C. Waktu ........................................................................................ 3
D. Prasyarat ................................................................................... 3
E. Petunjuk Penggunaan Modul .................................................. 4
F. Tujuan Akhir ............................................................................ 4
G. Cek Penguasaan Kometensi Inti .......................................... 4
2. PEMBELAJARAN....................................................................... 6
A. Kegiatan Belajar 1.................................................................... 6
Tujuan Kegiatan Belajar ............................................................. 6
Uraian Materi .............................................................................. 6
Rangkuman ............................................................................... 16
Tugas Siswa ............................................................................... 17
Tes Formatif 1 ........................................................................... 19
Lembar Jawaban Tes Formatif .................................................. 22
B. Kegiatan Belajar 2.................................................................. 28
Tujuan Kegitan Belajar ............................................................. 28
Uraian ....................................................................................... 28
Rangkuman ............................................................................... 43

II PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Tugas Siswa.............................................................................. 44
Tes Formatif ............................................................................. 46
Kunci Jawaban Tes Formatif .................................................... 49
Lembar Kerja 3......................................................................... 50
C. Kegiatan Belajar 3 ................................................................. 53
Tujuan Kegiatan Belajar ........................................................... 53
Uraian Materi ........................................................................... 53
Rangkuman ............................................................................... 70
Tugas Siswa.............................................................................. 71
Tes Formatif ............................................................................. 73
Kunci Jawaban Tes Formatif .................................................... 76
Lembar Kerja 3......................................................................... 77
Lembar Kerja 4......................................................................... 79
Lembar Kerja 5......................................................................... 81
Lembar Kerja 6......................................................................... 83
D. Kegiatan Belajar 4 ................................................................. 85
Uraian Materi ........................................................................... 85
Rangkuman ............................................................................. 107
Tugas Siswa............................................................................ 108
Tes Formatif ........................................................................... 110
Kunci Jawaban Tes Formatif .................................................. 113
Lembar Kerja 7....................................................................... 114
E. Kegiatan Belajar 5 ............................................................... 118
Tujuan Kegiatan Belajar ......................................................... 118
Uraian Materi ......................................................................... 118
Rangkuman ............................................................................. 141
Tugas Siswa............................................................................ 142

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK III


Tes Formatif ........................................................................... 144
Kunci Jawaban Tes Formatif ................................................... 147
Lembar Kerja 8 ....................................................................... 148
3. EVALUASI ............................................................................... 150
A. TES KOGNITIF ................................................................... 150
B. ASPEK PSIKOMOTOR...................................................... 164
C. ASPEK ATITUDE ............................................................... 166
D. Produk/ benda Kerja Sesuai Standar ................................. 167
PENUTUP ......................................................................................... 169
DAFTAR PUSTAKA ....................................................................... 170

IV PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


GLOSARIUM

Aktuator : Bagian keluaran untuk mengubah


energi suplai menjadi energi kerja
yang dimanfaatkan.

Aktuator linier : Aktuator yang keluarannya


berbentuk gerakan linier (lurus).

Aktuator putar : Aktuator yang keluarannya


berbentuk gerakan putar
(berayun).

Distribusi udara : Suatu jaringan yang menyalurkan


udara dari kompresor menuju ke
pemakai.

Katup : Katup yang berfungsi untuk


Pengendali mengarahkan aliran udara.

Katup satu arah : Katup yang fungsinya


melewatkan udara ke satu arah
saja, arah sebaliknya terblokir.

Katup kontrol : Katup yang mempengaruhi


aliran, satu arah volume aliran hanya pada satu
arah saja

Kompresor : Suatu peralatan pneumatik yang


berfungsi memampat-kan udara.

Kontrol : Kontrol yang langsung memberi


langsung perintah ke aktuator.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK V


Kontrol tidak : Kontrol yang memberi perintah ke
langsung aktuator tidak secara langsung
tetapi melalui katup kontrol arah
yang diaktifkan dengan
pneumatik.

Pneumatik : merupakan ilmu pengetahuan dari


semua proses mekanik dimana
udara memindahkan suatu gaya
atau gerakan.

Pengering udara : Suatu peralatan yang berfungsi


mengeringkan udara dari
kompresor yang dibutuhkan oleh
sistem.

Pengatur : Komponen pneumatik yang


tekanan berfungsi mengatur udara dengan
tekanan tertentu.

Unit Pelayanan : Peralatan pneumatik yang terdiri


Udara dari filter, pengatur tekanan dan
pelumas.

VI PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


PENGENDALI SISTEM ROBOTIK VII
DAFTAR GAMBAR

Gambar 1. 1 Teknologi Pneumatik .................................................... 7


Gambar 1. 2Gaya dan Tekanan .......................................................... 8
Gambar 1. 3 Prinsip Kerja Hukkum Pascal .................................... 11
Gambar 1. 4 Perubahan Tekanan dan Volume pada Suhu Konstan
.............................................................................................................. 14
Gambar 1. 5Perlatan Dengan Prinsip Hukum Boyle ...................... 14

Gambar 2. 1 Sistem Pengadaan Udara Bertekanan ....................... 29


Gambar 2. 2 Kompresor Udara dan Simbol ..................................... 30
Gambar 2. 3 Kompresor Torak Bolak Balik ................................... 32
Gambar 2. 4 Kompresor Sekerup ..................................................... 33
Gambar 2. 5 Kompresor Aliran Radial............................................ 35
Gambar 2. 6 Kompresor Aliran Aksial ............................................ 35
Gambar 2. 7 Komponen Tangki ....................................................... 37
Gambar 2. 8 Penyimpanan Tangki ................................................... 37
Gambar 2. 9 Pengering Temperatur Rendah .................................. 39
Gambar 2. 10 Air Service Unit dan SImbol .................................... 39
Gambar 2. 11 Filter Udara ................................................................ 41
Gambar 2. 12 Pengatur Tekanan Udara .......................................... 41
Gambar 2. 13 Pelumas ....................................................................... 42

Gambar 3. 1 Silinder Kerja Tunggal ................................................ 54


Gambar 3. 2 Simbol Silinder Kerja Ganda ..................................... 55
Gambar 3. 3 Double Acting Cyinder ................................................ 56
Gambar 3. 4 Simbol dan bentuk Rodless Cylinder ......................... 57
Gambar 3. 5 Konstruksi Rodless Cylinder ...................................... 58
Gambar 3. 6 Contoh Katup 3/2 dengan kendali Roller Pilot ......... 63
Gambar 3. 7 Contoh Katup 5/2 dengan kendali Double Air Pilot . 63
Gambar 3. 8 Katup OR Gate ........................................................... 64
Gambar 3. 9 Katup AND Gate ......................................................... 65
Gambar 3. 10 Check Valve ................................................................ 66
Gambar 3. 11 Prinsip kerja Check Valve ........................................ 66
Gambar 3. 12 Simbol Throttle Valve ............................................... 67

VIII PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Gambar 3. 13 Simbol Throttle Check Valve ................................... 68
Gambar 3. 14 Diagram Alir Pneumatik........................................... 69

Gambar 4. 1 Unduh Installer FluidSIM 5 Demo ......................... 86


Gambar 4. 2 Tampilan instalasi 1..................................................... 87
Gambar 4. 3 Tampilan Instalasi 2 .................................................... 88
Gambar 4. 4 Tampilan Instalasi 3 .................................................... 88
Gambar 4. 5 Tampilan Instalasi 4 .................................................... 89
Gambar 4. 6 Langkah Membuka Aplikasi 1 ................................... 89
Gambar 4. 7 Langkah Membuka Aplikasi 2 ................................... 90
Gambar 4. 8 Tampilan Awal FluidSIM 5 ........................................ 90
Gambar 4. 9 Tampilan Library FluidSIM 5 ................................... 91
Gambar 4. 10 Memasukan Komponen ............................................ 91
Gambar 4. 11 Rangkaiana FluidSIM 5 ............................................ 92
Gambar 4. 12 Pengaturan Katup Pengendali ................................. 92
Gambar 4. 13 Katup 3/2 pada posisi ideal ....................................... 93
Gambar 4. 14 Katup 3/2 mendorong Silinder maju ....................... 94
Gambar 4. 15 Aplikasi Katup 3/2 ..................................................... 94
Gambar 4. 16 Aplikasi Katup 5/2 ..................................................... 95
Gambar 4. 17 Konfigurasi Katup ..................................................... 96
Gambar 4. 18 Katup 5/2 kontrol udara ........................................... 96
Gambar 4. 19 Katup AND tidak bekerja jika salah satu tombol
yang di tekan. ..................................................................................... 98
Gambar 4. 20 Udara mengalir dari katup AND gate dan
menggerakan silinder ........................................................................ 98
Gambar 4. 21 Katup bergerak jika salah satu tobol di tekan ........ 99
Gambar 4. 22 Penggunaan Check valve .......................................... 99
Gambar 4. 23 Aplikasi throttle valve ............................................. 100
Gambar 4. 24 Pengaturan Throttle valve ...................................... 101
Gambar 4. 25 Aplikasi Throttle Check Valve ............................... 101
Gambar 4. 26 Rangkaian Dua Silinder .......................................... 102
Gambar 4. 27 Rangkaian pengulangan.......................................... 103
Gambar 4. 28 Propertis Silinder..................................................... 104
Gambar 4. 29 Konfigurasi propertis Roller .................................. 105

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK IX


Gambar 5. 1 Tombol Tekan Normal Terbuka .............................. 121
Gambar 5. 2 Tombol Tekan Normal Tertutup.............................. 122
Gambar 5. 3 Limit Switch ............................................................... 122
Gambar 5. 4 Aplikasi Limit Switch ................................................ 123
Gambar 5. 5 Sesor mati (kiri), Sensor Menyala (kanan) .............. 124
Gambar 5. 6 Diagram Skema dan Gambar Sensor Proksimitas
Induksi............................................................................................... 125
Gambar 5. 7 Diagram Skema (kiri) dan Gambar Sensor
Proksimitas Kapasitif (kanan) ........................................................ 127
Gambar 5. 8 Relay dan Simbol ....................................................... 127
Gambar 5. 9 Simbol Kontaktor ...................................................... 129
Gambar 5. 10 Gambar Kontaktor .................................................. 129
Gambar 5. 11 Rangkaian Kontrol Lampu ..................................... 131
Gambar 5. 12 Rangkaian Kontrol Relay ....................................... 132
Gambar 5. 13 Idntifikasi Relay ....................................................... 132
Gambar 5. 14 Identifikasi Generel Switch ..................................... 133
Gambar 5. 15 Rangkaian Kerja Kontrol Relay............................. 134
Gambar 5. 16 Rangkaian Pengunci Relay ..................................... 135
Gambar 5. 17 Katup kontrol Solenoid (kiri) dan Simbol Solenoid
Relay (kanan).................................................................................... 136
Gambar 5. 18 Rangkaian Kontrol Elektropneumatik .................. 137
Gambar 5. 19 Rangkaian Elektropneumatik kondisi OFF .......... 138
Gambar 5. 20 Rangkaian Elektropneumatik Kondisi ON ........... 139

PETA KEDUDUKAN MODUL

X PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


PENGENDALI SISTEM ROBOTIK XI
1. PENDAHULUAN
A. Kompetensi Inti

KOMPETENSI INTI KOMPETENSI DASAR

3.1 Memahami, menerapkan dan 3.1 Memahami fisika dasar yang


menganalisis pengetahuan berkaitan dengan udara
faktual, konseptual, bertekanan.
prosedural dan 3.2 Memahami proses penyediaan
metakognitif berdasarkan udara bertekanan yang
rasa ingin tahunya tentang kering dan bersih
ilmu pengetahuan, 3.3 Memilih komponen-
teknologi, seni, budaya, komponen pneumatik yang
dan humaniora dalam digunakan untuk
wawasan kemanusiaan, mengoperasikan suatu
kebangsaan, kenegaraan, mesin.
dan peradaban terkait 3.4 Memahami prinsip kerja
penyebab fenomena dan control Peneumatik
kejadian dalam bidang 3.5 Menerapkan komponen listrik
kerja yang spesifik untuk yang digunakan untuk
memecahkan masalah. membuat rangkaian
elektropneumatik
4.1 Mengolah, menalar, dan 4.1 Menggunakan hokum pascal,
menyaji dalam ranah byle untuk memahami
konkret dan ranah abstrak karakteristik udara
terkait dengan bertekanan
pengembangan dari yang 4.2 Menyiapkan komponen-
dipelajarinya di sekolah komponen untuk
secara mandiri, bertindak mendapatkan udara yang
secara efektif dan kreatif kering dan bersih serta
dan mampu melaksanakan melakukan pengaturan udara

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 1


tugas spesifik dibawah bertekanan untuk
pengawasan langsung. mendapatkan tekanan yang
sesuai.
4.3 Menggambar rangkaian sistem
pneumatik dengan
menggunakan komponen-
komponen pneumatik.
4.4 Membuat rangkaian dasar
control peneumatik
4.5 Menggambar rangkaian
kontrol listrik dengan
menggunakan komponen
kontrol listrik.

B. Deskripsi
Prosses produksi pada suatu industry terjadi banyak
aktivitas diantaranya perpindahan, pencetakan dan
pengisian. Proses tersebut diantaranya membutuhkan
ketelitian dan akurasi yang tinggi serta dilakuan di tempat
yang berbahaya bagi manusia. Untuk menghindari
kecelakaan yang berakibat pada manusia maka diperlukan
system otomasi yang mampu menggantikan peran manusia
pada proses produksi tersebut. Diantaranya menggukanan
teknologi peneumatik. Teknologi peneumatik merupakan
system penggerak yang memanfaatkan udara bertekanan
sebagai sumber tenaga.

2 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Teknologi elektro peneumatik memiliki peranan penting
dalam sebuah system otomasi indusitri. Penggunaan
teknologi elektro peneumatik dalam sebuah industry dapat
meningkatkan efektifitas dan efisiensi pada proses
produksi.

Pada modul ini dibahas mengenai dasar peneumatik,


prinsip kerja dan aplikasi serta penggabungan dengan
sisntem control elektronika pada materi elektro
peneumatik. Dengan modul ini diharapkan siswa dapat
memahami konsep dasar eletro peneumatik dan aplikasi
system di dunia industry.

C. Waktu
Jumlah waktu yang perlukan untuk mempelajari modul ini
adalah 5 x 8 jam pelajaran.

D. Prasyarat
Materi elektro peneumatik merupakan materi yang
menggabungkan konsep dasar udara yang di kompres
sebagai penghasil gaya dan rangkaian elektronika sebagai
control pada system udara bertakanan, sehingga untuk
mempelajari modul ini perlu didukung pelajaran C1 yaitu
Fisika dan Gambar Teknik dan Pelajaran C2 yaitu Teknik
Listrik dan Teknik Elektronika.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 3


E. Petunjuk Penggunaan Modul
modul ini disusun dengan memberikan penjelasan
mengenai konsep dasar peneumatik dan elektro
peneumatik dengan berberapa gambar, symbol,
karakteristik serta aplikasi sederhana yang berkaitan
dengan teknologi otomasi industry. Komponen yang
diperlukan untuk memahami modul ini secara maksimal
adalah komponen dasar peneumatik dan elektro
peneumatik yang sesuai dengan standar insdustri atau dapat
menggunakan aplikasi FluidSIM 5.0 sebagai simulator
tenologi peneumatik dan elektro peneumatik. Untuk
memungkinkan peserta belajar dengan tuntas, modul ini
dilengkapi uraian materi, contoh aplikasi sederhana, tes
formatif dan lembar kerja, sehingga diharapkan siswa dapat
belajar mandiri sampai tuntas.

F. Tujuan Akhir
Tujuan akhir yang hendak dicapai adalah siswa mampu:
1. menjelaskan konsep dasar peneumatik
2. mengenal komponen dasar peneumatik
3. membuat aplikasi sederhana system control
peneumatik dan elektro peneumatik

G. Cek Penguasaan Kometensi Inti

4 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


1. Apa yang dimaksud dengan peneumatik ?
2. Sebutkan komponen-kompoene penumatik?
3. Jelaskan cara kerja system peneumatik ?
4. Jelaskan prinsip kerja relay dan kontaktor?
5. Apa yang dimaksud dengan elektro peneumatik ?

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 5


2. PEMBELAJARAN
A. Kegiatan Belajar 1
1. Tujuan Kegiatan Belajar
Dengan mengikuti Kegiatan Belajar 1 ini diharapkan
siswa dapat :
- Memahami fisika dasar tentang udara bertekanan
- Memahami konsep hukum pascal
- Memahami konsep hokum boyle
-
Uraian Materi
Dasar Pnematik
Istilah pneumatik berasal dari Yunani Kuno yaitu kata
Peneuma yang berarti tiupan atau angina. Definisi
Pneumatik adalah salah satu cabang ilmu fisika yang
mempelajari fenomena udara yang dimampatkan
sehingga mengasilkan gaya yang dapat memberikan
dorongan pada aktuator.
Pneumatik dalam pelaksaaan di industry merupakan
proses mekanik dimana udara bertekanan
memindahkan suatu gaya atau tekanan.
Komponen pneumatik bekerja pada range 8 sampai 10
bar, akan tetapi untuk efisisensi kerja dalam prakteknya
dianjurkan menggunakan tekanan 5 sampai 6 bar.

Penggunaan teknologi pneumatik diindustri digunakan


ketika industry membutuhkan teknologi otomasi

6 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


berkelanjutan untuk meningkatkan produktivitas
dengan biaya yang relative murah. Teknologi
pneumatik bekerja dengan cara memanfaatkan udara
bertekanan untuk mendorong dan menarik benda kerja,
dengan fungsi yang diinginkan.

Gambar 1. 1 Teknologi Pneumatik

(http://library.automationdirect.com)

Pada gambar diatas, dapat dilihat teknologi pneumatik


dimana silinder berperan sebagai aktuator yang akan
bergerak dengan memafaatkan udara bertekanan yang
dialirkan dari sumber melalui selang udara. Pergerkan
silinder dapat diatur maju atau mundur tergantung
katup mana yang digunakan sebagai input dan
outputnya.

Teknologi pneumatik di industry banyak digunakan


diantaranya pencengkraman benda kerja, penggeseran

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 7


benda kerja, pengemasan, pengaturan buka tutup,
penysunan benda kerja dan lain sebagainya.
Tekanan dalam udara terjadi jika diberi gaya. Tekanan
dalam ilmu fisika merupakan gaya yang bekerja pada
suatu bidang per satuan luas bidang tekan.

Gambar 1. 2Gaya dan Tekanan

Dari gambar diatas dapat dilihat semakin besar


dorongan yang diberikan pada suatu bidang luas maka
tekanan akan semain besar, sehingga kita dapat
mendefinisikan tekanan sebagai berikut :


=

Dimana : P = Tekanan ( Nm2 )
F = Gaya ( N )
A = Luas bidang ( m2 )

8 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


KONVERSI SATUAN TEKANAN

Bar 0,069 1 2 3 4 5 6 7

kPa 7 100 200 300 400 500 600 700

Psi 1 15,5 29 43,5 58 72,5 87 101

ATURAN
100kPa
1 bar = = 14,5 (15) psi
(100000 Pa)

= 0,00001 bar = 0,000145 psi


1 pascal

= 0,069 bar = 6897,8 pascal


1 psi

Dalam industry produksi, udara bertekanan banyak


digunakan sebagai media kerja untuk membantu proses
produksi memiliki banyak keuntungan diantaranya :
- Udara ada dimana mana sehingga pneumatik lebih
hemat biaya dakarenakan tidak memerlukan bahan
baku
- Udara bertekanan dengan mudah dapat menjangkau
daerah yang sulit dan berbahaya melalui selang
udara

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 9


- Menggunakan bahan baku udara sehingga udara
bertekanan yang telah digunakan dapat di buang
dan tidak perlu dikembalikan kedalam tabung
penyimpanan

Hukum Pascal

Hukum pascal ditemukan oleh seorang ahli fisika asal


prancis bernama Blaise Pascal. Hukum pascal
menjelaskan bahwa tekanan yang diberikan pada fluida
statis pada suatu ruangan tertutup akan diteruskan ke
semua arah dengan tekanan yang sama besar. Hal ini
dapat diartikan bahwa prinsip dari hukum pascal adalah
setiap tekanan yang berada pada sebuah bejana
memiliki nilai yang sama besar pada setiap tempat
bejana tersebut.

Rumus Hukum Pascal

- P(1) = P(2)

- P= ,
(1) (2)
- Jika (1) = (2)
(1) (1)
- Maka F1 = (2) 2, atau F1 = (2) 2

Ket :
F = Gaya pada benda (N)

10 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


A = Luas permukaan Benda (m2)
D = Diameter Permukanan (m)

Satuan:

1 Pa = 1 N/m = 10-5 bar = 0,99 x 10-5 atm = 0,752 x


10-2 mmHg atau torr = 0,145 x 10-3 lb/in (psi)

1 torr= 1 mmHg

Gambar 1. 3 Prinsip Kerja Hukkum Pascal

(http://www.engineering.com)

Contoh soal :
Sebuah mobil dengan berat 2000 N akan diperbaiki
bagian bawahmya. Mobil tersebut diangkat dengan
alat pengangkat mobil, dengan luas penampang
pengangkat sebesar 500 cm2. Berapa besar gaya yang
dibutuhkan untuk mengangkat mobil tersebut jika luas
penampang piston 50 cm2 ?
Pembahasan :

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 11


Diketahui:
F2 = 2000 N
A2 = 500 cm2
A1 = 50 cm2
Ditanya :
F1 =?
Jawab :

(1)
F1 = (2) 2

50
= 500 x 2000

= 200 N

Jadi, gaya yang dibutuhkan untuk mengangkat mobil


tersebut adalah 200 N.

Hukum Boyle

Hukum boyle merupkan hukum fisika yang berkaitan


dengan tekanan dan volume suatu gas. Hukum ini
rumuskan oaleh Robert Boyle untuk mengetahui
hubungan Antara tekanan dan volume udara pada suhu
yang konstan. Hukum boyle berbunyi

Pada suhu tetap, tekanan gas di dalam ruang


tertutup berbanding terbalik dengan volumenya

12 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


( Robert Boyle)

Berdasarkan hukum boyle sepanjang hukum gas


konstan makan hasil kali tekanan dan volume gas pada
suatu ruangan tertutup adalah konstan.

Pernyataan tersebut dapat dirumuskan sebagai berikut :

PxV =C

Dimana C = Bilangan tetap ( Konstanta)


Bila tekanan dirubah maka volume juga akan berubah,
hal ini dapat dirumuskan sebagai berikut :

P1 x V1 = P2 x V2

Keterangan :

P1 = Tekanan gas awal ( Pa )

P2 = Tekanan gas akhir ( Pa )

V1 = Volume gas awal ( m3 )

V2 = Volume gas akhir ( m3 )

Jika diterapkan pada prinsip udara bertekan selama


udara suhu udara tetap maka penurunan tekanan akan
menaikan volume.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 13


Gambar 1. 4 Perubahan Tekanan dan Volume
pada Suhu Konstan
(http://rogandaengineer.blogspot.de)

Penerapan Hukum Boyle terdapat pada prinsip kerja


pompa. Pompa adalah alat yang digunakan untuk
memindahkan gas atau zat cair. Berdasarkan prinsip
kerja ini, pompa dikelompokkan menjadi dua jenis,
yaitu pompa hisap dan pompa tekan.

Gambar 1. 5Perlatan Dengan Prinsip Hukum


Boyle
(http://fisikazone.com/hukum-boyle/)

14 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Saat penghisap ditarik, maka volume udara dalam
pompa membesar dan udara tidak dapat masuk ke ban
sebab harus masuk melalui katup (ventil) dari karet.
Jika pengisap ditekan maka volume udara dalam
pompa mengecil dan udara dapat masuk ke ban melalui
ventil karena tekanannya membesar.
Contoh Soal Terkait Hukum Boyle
Suatu ruangan tertutup mengandung gas dengan
volume 100 ml. Jika tekanan ruangan tersebut adalah
10 Pa, hitunglah tekanan gas pada ruangan yang
volumenya 50 ml?
Diketahui: V1 = 100 mL ; P1 = 10 Pa; V2 = 50 ml
Ditanya :
P2 = .. ?
Jawab :
P1 x V1 = P2 x V2
V
P2 = V1 x P1
2

100
= x 10
50

= 20 Pa
Jadi, tekanan gas pada ruangan yang volumenya 50 ml
berdasarkan hukum boyle adalah 50 Pa.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 15


Rangkuman

1. Pneumatik merupakan teknologi yang


memanfaatkan udara bertekanan sebagai sumber
tenaga untuk menggerakan suatu benda (Aktuator ).
2. Pneumatik banyak digunakan di industry produksi.
3. Konsep dasar pneumatik diperoleh dari hukum
pascal dan boyle
4. Hukum pascal berbunyi tekanan yang diberikan
pada fluida statis pada suatu ruangan tertutup akan
diteruskan ke semua arah dengan tekanan yang
sama besar.
Hukum pascal dirumuskan sebagai berikut:
(1) (1)
o F1 = (2) 2, atau F1 = (2) 2

5. Hukm boyle Berbunyi Pada suhu tetap, tekanan gas


di dalam ruang tertutup berbanding terbalik dengan
volumenya
Hukum boyle dirumuskan sebagai berikut :
o P1 x V1 = P2 x V2

16 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Tugas Siswa :

1. Perhatikan gambar berikut :

Besar mana tekanan dari kedua benda diatas?


Jelaskan

Jawaban :

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 17


2. Observasi lingkungan sekitar anda yang
menggunakan prinsip kerja Hukum Pascal, dan
berikan Contohnya!

Jawaban :

3. Observasi lingkungan anda yang


menggunanakan prinsip kerja Hukum Boyle, dan
berikan contohnya!

Jawaban :

18 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Tes Formatif 1 :

1. Ilmu fisika yang mempelajari konsep udara


bertekanan merupakan definisi dari
a. Hidrolik d. Pneumatik
b. Fluida e. Hukum pascal
c. Hukum boyle
2. Efisiensi tekanan kerja pneumatik yang dianjurkan
adalah
a. 3-4 bar d. 5-6 bar
b. 7-8 bar e. 9-10 bar
c. 1-2 bar
3. Berikut contoh perinsip kerja alat industry yang
dapat diaplikasikan menggunakan sistem
pneumatik, kecuali
a. Alat penjepit barang
b. Alat pengangkat beban
c. Alat pemindah barang
d. Alat pengukur berat barang
e. Alat pengepres benda kerja
4. Pada suhu tetap, tekanan udara di ruang tertutup
berbanding terbalik dengan volumenya
pernyataan tersebut merupakan dasar dari .
a. Hukum Newton d. Hukum Boyle
b. Hukum Pascal e. Hukum Gravitasi
c. Hukum Fluida

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 19


5. Konversi tekanan 6 bar dalam pascal adalah ..
a. 72,5 d. 7,25
b. 600 e. 600000
c. 14,5
6. Jika luas bidang alas adalah 4 m2 dan gaya yang
dikeluarkan 300 N. Berapa tekanan yang
dihasilkan?
a. 1200 Pa d. 75 Pa
b. 1200 psi e. 75 psi
c. 75 bar
7. Pernyataan yang sesuai dengan gambar dibawah
adalah :

a. Tekanan bejana 1 lebih besar dari bejana 2


b. Tekanan bejana 3 lebih kecil dari bejana 1
c. Volume bejana 1 lebih kecil dari bejana 2
d. Volume bejana 3 lebih kecil dari bejana 1
e. Tekanan bejana 2 lebih besar dari bejana 3
8. Berikut ini merupakan keuntungan dari teknologi
pneumatik, kecuali :
a. Operasional murah

20 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


b. Bahan baku ada diman-mana
c. Udara dapat menjangkau jarak yang jauh
d. Kompresibel
e. Udara bertekanan bersih
9. Perhatikan gambar berikut :

F1

A1 A2

F2

Jika penampang satu memiliki luas 20 cm2 dan


penampang 2 memiliki luas 2000 cm2. Berapa
jumlah gaya yang dibutuhkan untuk mengangkat
mobil tersebut jika mobil tersebut memiliki gaya
4000 N?
a. 40 N d. 20 N
b. 100 N e. 2 N
c. 200 N

10. Suatu ruangan tertutup mengandung gas dengan


volume 400 ml. Jika tekanan ruangan tersebut
adalah 20 Pa, hitunglah tekanan gas pada ruangan
yang volumenya 200 ml?
a. 80 Pa d. 60 Pa
b. 40 Pa e. 20 Pa
c. 10 Pa

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 21


Lembar Jawaban Tes Formatif

1. D 6. D

2. D 7. D

3. D 8. D

4. D 9. A

5. E 10. B

22 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Lembar Kerja Siswa 1
Tujuan Pembelajaran
1. Memahami konsep udara bertekanan
2. Memahami hukum pascal

Alat dan bahan


1. 3 buah plastic
2. 1 buah jarum jahit
3. 3 gelas air

Langkah Kerja :
1. Isi plastic dengan air
2. Ikat ujung plastic sampai rapat
3. Lubangi plastic sebanyak 5 lubang
4. Tekan bagian atas plastic
5. Ualngi langkah kerja 1 sampai 5 dengan
jumlah lubang berbeda

Hasil pengamatan





PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 23

























24 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Lembar Kerja Siswa 2
Tujuan Pembelajaran
1. Memahami konsep udara bertekanan
2. Memahami hukum Boyle

Alat dan bahan


1. 1 buah sutikan besar
2. 1 buah balon

Langkah Kerja :
1. Tiup balon dengan ukuran kecil sebesar
lubang suntikan.
2. Masukan balon kedalam suntikan
3. Tutup lubang suntikan

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 25


4. Tekan tutup suntikan

5. Amati perubahan balon


6. Tutup ujung Suntikan dan tekan tutup
suntukan

7. Amati perubahan balon


Hasil pengamatan









26 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK





.













PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 27


B. Kegiatan Belajar 2
Tujuan Kegitan Belajar
Dengan mengikuti Kegiatan Belajar 2 ini diharapkan
siswa dapat :
- Memahami proses penyediaan udara yang bersih
dan kering
- Menyiapkan komponen-komponen untuk
mendapatkan udara yang kering dan bersih
- Melakukan pengaturan udara bertekanan untuk
mendapatkan tekanan yang sesuai.

Uraian

Sistem suplay udara berkenanan diperlukan untuk


menjamin kemampuan sistem pneumatik dengan
menyediakan udara yang berkualitas, yaitu udara yang
kering, bersih dengan tekan yang tepat. Udara berkenan
diperoleh melaui alat yang dinamakan kompresor.
Namun udara dari kompresor tidak dapat digunakan
secara langsung, diperlukan komponen lainnya untuk
memastikan udara dapat di produksi dalam kondisi
bersin dan kering.

Pada gambar 2.1. sistem meliputi kompresor, tangki


penyimpanan, saluran udara, pembuangan air, pengatur
tekanan serta sistem pemeliharaan.

28 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Gambar 2. 1 Sistem Pengadaan Udara Bertekanan

Kompresor

Kompresor adalah alat yang berfungsi untuk


memampatkan atau menaikan teknanan udara. Biasanya
kompresor mengambil udara dari atmosfir untuk
dimamampatkan dan disimpan pada tabung kompresor,
namun ada pula komresor yang mengembil udara
dengan tekanan gas yang lebih tinggi dari atmosfir.

Udara bertekanan yang dikeluarkan oleh kompresor


dapat dimanfaatkan sebagai suplay udara bertekanan
untuk menggerakan silinder pada teknologi pneumatik.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 29


Gambar 2. 2 Kompresor Udara dan Simbol

(http://www.festo-didactic.com)

Kriteria Pemilihan Kompresor


Kriteria pemilihan kompresor yang terpenting adalah
volume gas yang dikeluarkan m2/min dan tekanan
dalam satuan bar. Komponen pneumatik biasanya
dirancang untuk tekanan kerja maksimum berkisar
antara 800 dan 1000 kPa (8 sampai 10 bar). Namun,
tekanan 600 kPa (6 bar) sudah cukup untuk kerja yang
ekonomis. Karena resistansi aliran di masing-masing
komponen misalnya pada katup pengontrol aliran (flow
control valve) dan dalam pipa, kerugian 10 sampai 50
kPa (0,1 sampai 0,5 bar) adalah yang diharapkan. Oleh
karena itu, sistem kompresor harus menyediakan
tekanan 650 sampai 700 kPa (6,5 sampai 7 bar) untuk

30 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


memastikan tekanan kerja yang diinginkan yaitu 600
kPa (6 bar).
Pemilihan kompresor disesuaikan dengan sistem yang
dibutuhkan, meliputi tekanan dan volume udara.
Adapun jenis-jenis kompresor sebagai berikut :

Kompresor Torak Bolak Balik


Kompresor jeni ini memanfaatkan kerja torak (piston)
yang memampatkan udara dengan mengambil udara
dari katup input (inlet valve), kemudian udara
diteruskan menuju kaatup buang ( outlet valve ).
Kompresor jenis ini sering digunakan untuk rentang
tekanan yang cukup besar, sedangkan jika kita ingin
mendapatan udara dengan tekanan yang lebih tinggi
lagi dapat digukan kompresor bertingkat dengan sistem
pendingin udara diantara tingkatan kompresor.
Rentang tekanan optimum untuk kompresor piston
adalah:

Hingga 400 kPa (4 bar) Satu tingkat


Hingga 1500 kPa (15 bar) Dua tingkat
Diatas 1500 kPa (15 bar) Tiga tingkat atau lebih

Rentang tekanan berikut adalah mungkin, tetapi tidak


selalu ekonomis

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 31


Hingga 1200 kPa (12 bar) Satu tingkat
Hingga 3000 kPa (30 bar) Dua tingkat
Diatas 3000 kPa (30 bar) Tiga tingkat atau lebih

Gambar 2. 3 Kompresor Torak Bolak Balik

Kompresor Torak Putar


Dengan kompresor torak putar, udara dimampatkan
menggunakan torak putar. Selama proses pemampatan,
ruang mampat secara terus menerus menyempit.
Kompresor Sekrup
Kompresor sekrup adalah termasuk jenis kompresor
perpindahan positif. Berbeda dengan kompresor torak
yang mempunyai banyak komponen pemampatan,
kompresor sekrup hanya terdiri dari dua buah sekrup
atau ulir. Dua buah sekrup ini adalah komponen

32 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


pamampatan seperti torak pada kompresor torak.
Sekrup satu berbentuk cembung (male skrup) dan yang
kedua berbentuk cekungan (female screw). Geraknya
adalah putaran, bukan bolak-balik, sehingga lebih
halus, sedikit menimbulkan getaran, dan ini sangat
menguntungkan apabila beroperasi pada putaran tinggi.
Daerah tekanan kompresor ini sekitar 1000 kPa atau 10
bar.

Gambar 2. 4 Kompresor Sekerup

Cara kerja dari kompresor skrup adalah sama dengan


torak, yaitu penghisapan, kompresi dan pengeluaran.
Akan tetapi, berbeda dengan kompresor torak yang
kapasitasnya tidak stabil atau terputus-putus,
kompresor ini menghasilkan kapasitas udara mampat
yang stabil atau terus-menerus. Kompresor sekrup
dibedakan menjadi dua yaitu kompresor sekrup jenis

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 33


injeksi minyak, dan kompresor sekrup jenis bebas
minyak. Sesuai dengan namanya, kompresor sekrup
jenis injeksi minyak menggunkan minyak pelumas
yang berfungsi ganda yaitu sebagai pendingin dan
pelumas. Sebagai pendingin, minyak akan
mendinginkan udara selama proses kompresi, sehingga
energi kompresi menjadi lebih kecil, hal ini sesuai
dengan teori kompresi isotermal, yaitu selama
kompresi dan sampai akhir kompresi tidak ada
perubahan suhu dengan kerja yang kompresi yang
minimal.

Kompresor Aliran
Udara bertekanan dari kompresor jenis ini dihasilkan
dari mengalirnya udara secara dinamis dari saluran
masuk menuju saluran keluar dengan menggunakan
putaran kompresor yang cukup tinggi, sehingga
semakin banyak putaranya maka udara yang dihasilkan
semakin besar.
Kompresor jenis aliran terbagi dua yaitu kompresor
aliran radial dan aliran aksial.

34 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Gambar 2. 5 Kompresor Aliran Radial

Gambar 2. 6 Kompresor Aliran Aksial

Tangki Udara Bertekanan


Tangki udara pada kompresor memiliki fungsi sebagai
tempat penyimpanan udara dengan menekan jumlah
udara yang berubah-ubah jumlah nya, supaya dapat
berjalan dengan lancar. Udara yang dikeluarkan
menjadi lebih halus dan terfluktuasi.
Tangki juga berfungsi sebagia emergency supply
apabila sewaktu-waktu terjadi kegagalan kompresor,
atau beban pemakaian yang tiba-tiba menjadi besar.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 35


Selain itu, tagki udara juga memiliki fungsi untuk
proses pendinginan dengan pelan dan uap yang
mengembun akan terkumpul di dasar tangki, sehingga
udara yang disalurkan tidak lembab. Untuk membuang
air didalam tangki biasanya dibutuhkan kran
pembuangan.
Komponen Tangki
Untuk menjaga kualitas udara yang dihasilkan maka
dibutuhkan komponen dalam tangki yang mendukung
proses suplay udara, yaitu :
- Manometer untuk mengukur udara pada ruang
tertutup
- Thermometer untuk mengukur suhu udara pada
tangki
- Katup pembatas tekanan untuk melepas tekanan
jika tekanan melebihi tekan kerja yang telah
ditentukan
- Katup pengatur tekanan untuk mengatur besar
kecilnya tekanan kerja yang dibutuhkan
- Pembuangan air untuk membuang air kondensasi
- Pintu tangki sebagai saluran input dan output tangki

36 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Gambar 2. 7 Komponen Tangki

Pemasangan Tagki
Pada prinsip nya penyimpanan tangki dapat dilakukan
sevara vertikan ataupun secara horizontal dengan
ketentuan katup masukan berada di bawah dan katup
keluaran berada diatas.

Gambar 2. 8 Penyimpanan Tangki

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 37


Pengering Udara
udara yang diserap kompresor selalu mengandung uap
air dengan kadar yang bervariasi bergantung dari suhu
dan tekan udara. Semakin tinggi suhu udara semakin
banyak kadar udap air yang diserap.
Dalam sistem pneumatik air hasil kondensasi sangat
berpengaruh pada kehandalan sistem, karena dapat
menimbulkan korosi, mengganggu fungsi kontak katup,
mencuci pelumas asli pada elemen begerak bahkan
dalam industri produksi makan dapat mencemarkan
makan yang di produksi. Untuk menghindari kerugian
tersebut maka kadar uap air dalam udara harus di tekan
serendah mungkin.
Prinsip kerja dari pengering udara adalah dengan
mengalirkan udara bertekanan melalui pengubah panas
menuju unit pendingin dengan tujuan mendinginkan
udara menuju titik embun. Proses pengembunan
menghasilkan air yang akan jatuh ke penampungan air
sehingga kadar air dalam udara berkurang. Sebelum
udara dialirkan kembali menuju sistem, udara
dipanaskan terlebih dahulu agar kembali ke kondisi
awal.

38 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Gambar 2. 9 Pengering Temperatur Rendah

Air Service Unit ( Unit Pelayana Udara )

Gambar 2. 10 Air Service Unit dan SImbol

(http://www.seekpart.com)

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 39


Pada prinsipnya udara bertekanan yang digunakan pada
sistem pneumatik harus kering dan bersih. Untuk
menghasilkannya diperlukan beberapa komponen
peyanan udara yaitu :
- Filter Udara
- Pengetur Tekanan Udara
- Pelumas Udara Bertekanan

Unit pelayanan udara dipasang pada setiap jaringan


kerja sistem kontrol untuk menjamin kualitas udara
yang disalurkan kedalam sistem. Kombinasi ukuran
dan jenis komponen pada unit ini ditentukan oleh
kebutuhan yang akan digunakan oleh sistem.

Filter Udara

Filter udara berfungsi untuk menyaring udara yang


masuk dari partikel-partikel debu dan kotoran. Ukuran
pori-pori partikel menentukan besaran minimum
partikel yang dapat disaring dari udara mampat. Contoh
filter 10 mocron hanya dapat menyaring partikel
kotoran dengan diameter lebid dari 0,01 mm.

40 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Gambar 2. 11 Filter Udara

Pengatur Tekanan Udara

Komponen ini berfungsi untuk mengatur tekanan udara


pada elemen kontrol berada pada posisi konstan.

Gambar 2. 12 Pengatur Tekanan Udara

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 41


Pelumas

Komponen ini berfugsi untuk menyalurkan minyak


berupa kabut dalam jumlah yang dapat diatur, lalu
dialirkan ke komponen pneumatik yang
membutuhkannya.

Gambar 2. 13 Pelumas

42 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Rangkuman
Udara bertekanan yang digunakan dalam sistem
pneumatik harus kering dan bersih, sehingga
dibutuhkan komponen-kompoen kompresor, tangki,
pengering dan unit pelayanan udara
Udara yang kotor dan berair dapat merusak dan
menggangu sistem peneumatik seperti korosi atau
penyumbatan katup kontrol pneumatik
Kadar air pada unit pelayanan udara dan tangki harus
diperiksa dan dibuang jika air sudah berada pada batas
maksimum.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 43


Tugas Siswa :
1. Amati prinsip kerja kompresosr yang ada di
lingkungan anda, Jelaskan prinsip kerjanya!

Jawab :

....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
...................................................................................

44 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


2. Amati Prinsip kerja Unit Pelayanan Udara,
Jelaskan prinsip kerjanya!

Jawab :

....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 45


Tes Formatif
1. Komponen yang berfungsi untuk mengkompres
udara adalah..
a. Unit pelaanan udara d. Kompresor
b. Filter e. Pelumas
c. Pengetur Tekanan
2. Perhatikan gambar berikut :

Gambar diatar merupakan gambar kompresor ....


a. Torak bolak balik
b. Sekrup
c. Aliran radial
d. Aliran aksial
e. Semua jawaban salah
3. Elemen sumber yang berfungsi menjaga suplay
udara jika terjadi kegagalan kompresor adalah...
a. Filter d. Tangki
b. Kompresor e. Pelumas
c. Pressure regulator
4. Alat untuk mengukur tekanan udara dalam ruang
tertutup adalah ...
a. Thermometer d. Multimeter

46 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


b. Monometer e. Ampere Meter
c. Tachometer
5. Fungsi dari katup pembatas tekanan adalah .....
a. Mengatur besaran tekanan kerja
b. Membatasi suhu udara
c. Membuang udara jika tekanan berlebih
d. Mengatur suhu udara
e. Semua jawaban salah
6. Posisi penyimpanan katup input yang paling tepat
pada tangki adalah ...
a. Di atas d. di samping
b. Di bawah e. di depan
c. Berdampingan dengan katup output
7. Dampak air yang masuk pada sistem pneumatik,
kecuali ....
a. Menimbulkan korosi
b. Menyumbat komponen kontrol pneumatik
c. Mencuci pelumas asli
d. Menghilangkan udara
e. Merusak kualitas barang hasil produksi
8. Simbol berikut merupkan simbol dari ....

a. Filter d. Pengering udara

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 47


b. pengatur tekanan e. kompresor
c. Pelumas
9. Komponen yang berfungsi untuk mengatur tekanan
udara pada elemen kontrol berada pada posisi
konstan adalah ...
a. Filter d. Pengering udara
b. Pressure regulator e. kompresor
c. Pelumas
10. Komponen berikut ini merupakan penyusun unit
pelayanan udara, kecuali...
a. Filter d. kompresor
b. Pressure regulator e. pengatur tekanan
c. pelumas

48 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Kunci Jawaban Tes Formatif
1. D 6. B
2. A 7. D
3. A 8. B
4. B 9. B
5. C 10. D

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 49


Lembar Kerja 3

Tujuan Pembelajaran
1. Memahami proses penyediaan udara yang
bersih dan kering
2. Menyiapkan komponen-komponen untuk
mendapatkan udara yang kering dan bersih
3. Melakukan pengaturan udara bertekanan untuk
mendapatkan tekanan yang sesuai.

Alat dan Bahan

1. Kompresor
2. 2 Pipa Galvanis
3. Kran
4. Elbow pipe
5. Tee Pipe
6. Pressure Gauge

Langkah Kerja

1. Hubungkan kompresor, pipa galvanis, kran dan


pressure gauge secara seri.
2. Nyalakan kompresor pada tekanan 6 bar dalam
keadaan ujung keran terbuka
3. Buka kran bagian, amati pressure gauge
4. Kuka kran bagian, amati pressure gauge

50 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


5. Buka kran bagian, amati pressure gauge
6. Buka kran penuh, amati pressure gauge
7. Ulangi langkah 1 sampai 7 dengan kondisi
ujung kran tertutup.

Hasil Pengamatan

Tekanan
No Kondisi Bukaan Kran
Terukur

2
Terbuka
3

4 Full

6
Tertutup
7

8 Full

Kesimpulan :

....................................................................................
....................................................................................

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 51


....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
...................................................................................

52 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


C. Kegiatan Belajar 3
Tujuan Kegiatan Belajar
Dengan mengikuti Kegiatan Belajar 3 ini diharapkan
siswa dapat :
- Mengetahui gambar dan symbol kompoen
pneumatik
- Memahami prinsip kerja komponen pneumatik
- Menjelaskan prinsip keja kompenen pneumatik

Uraian Materi

Pada sistem otomasi auktuator merupakan elemen kerja


dimana aktuator akan bekerja dengan mengubah energi
suplay menjadi energi kerja jika terdapat masukan dari
input.

Silinder Pneumatik

Silinder pneumatik merupakan salah satu aktuator yang


memanfaatkan teknologi pneumatik sebagai media
penghasil gaya untuk medorong silinder maju (Extend)
atau menarik silinder ( Retract ). Dalam aplikasinya
silinder digunakan untuk mendorong mesin
pengangkat, penekan mensin pengepres, mendorong
pintu dan lain sebagainya.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 53


Ada dua jenis seilinder yang banyak digunakan dalam
daunia industry yaitu silinder kerja tunggal ( Single
Acting Cylinder ) dan Silinder Kerja Ganda ( Double
Acting Cylinder ).

1. Silinder Kerja Tunggal


Silnder kerja tunggal merupakan silinder kerja yang
hanya memiliki satu katup untuk masukan
udaranya. Dengan memberikan udara bertekanan
pada katup input, piston dalam silinder akan
didorong ke satu arah dan udara yang ada di sisi lain
akan dilepaskan ke atmosfir. Untuk kembali, piston
memanfaatkan gaya yang diberikan oleh pegas
yang ada di dalam silinder.

Gambar 3. 1 Silinder Kerja Tunggal

(http://www.supremeplumb.com)

54 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


2. Silinder Kerja Ganda
Silinder Kerja Ganda merupakan silinder dengan
dua katup udara sebagai masukan dan keluaran nya.
Pada dasarnya memiliki konstruksi yang sama
dengan silinder kerja tunggal, hanya tidak memiliki
pegas untuk kembali.
Prinsip kerja silinder kerja ganda adalah dengan
memberikan udara bertekanan pada satu sisi ( arah
maju ) dan membuka sisi yang lainnya sehingga
terhubung ke atmosfer, maka gaya yang diberikan
pada sisi piston tersebut akan mendorng piston
maju. Untuk mengembalikan piston ke posisi awal
pada yaitu dengan cara membalik arah input udara
dari sisi permukaan piston (arah mundur ) dan sisi
lainnya di hubungkan ke atmosfir. Keuntungan
silinder kerja ganda dapat dibebani pada kedua arah
gerakan batang pistonnya. Ini memungkinkan
pemasangannya lebih fleksibel.

Gambar 3. 2 Simbol Silinder Kerja Ganda

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 55


Gambar 3. 3 Double Acting Cyinder

SIMBOL NAMA KOMPONEN


Silinder kerja ganda

Silider kerja ganda dengan batang


piston sisi ganda

Silinder kerja ganda dengan


bantalan udara tetap dalam satu
arah
Silinder kerja ganda dengan
bantalan udara tunggal, dapat
diatur pada satu sisi
Silinder kerja ganda dengan
bantalan udara ganda, dapat
diatur di kedua sisi
Silinder kerja ganda dengan
bantalan udara ganda, dapat
diatur di kedua sisi dan piston
bermagnet.

56 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


3. Rodless Cylinder

Rodless cylinder merupakan jenis silinder kerja


ganda yang terdiri dari tabung bulat dan piston
tanpa batang. Rodless cylinder berfungsi untuk
memberikan gerak linier. Piston dalam silinder bisa
bergerak dengan bebas berdasarkan pada aktuasi
pneumatik, tapi tidak ada sambungan terminal
positif. Piston dipasangi dengan magnit permanent
yang sudah ditetapkan. Kopling magnit dihasilkan
antara penggeser dan piston. Begitu piston didorong
oleh udara bertekanan secara serempak
menggerakkan penggesernya. Komponen mesin
yang akan dipindahkan ditempatkan diatas
pembawa. Perencanaan silinder ini dikhususkan
dipakai untuk panjang langkah silinder sampai 10
meter

Gambar 3. 4 Simbol dan bentuk Rodless


Cylinder

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 57


Gambar 3. 5 Konstruksi Rodless Cylinder

Katup Pengendali ( Control Valve )


Katup Pengendali ( Control Valve ) berfungsi untuk
mengendalikan arah udara yang akan digunakan untuk
menggerakan silinder, dengan kata lain katup berfungsi
untuk mengatur pergerakan silinder maju atau mundur.
Katup pengendali ini diberi nama berdasarkan jumlah
katup, jumlah posisi, jenis penggerak dan posisi ideal
katup.
Mambaca Simbol Katup Pengendali
Simbol dari katup pengendali merupakan kombinasi
dari beberapa gambar seperti kotak, garis panah, garis
blok dan garis di luar kotak. Masing masing gambar
tersebut mewakili fungsi yang bermacam-macam
sebagai berikut :
Menunjukan posisi saklar dari
:
katup

58 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Menunjukan jumlah posisi yang
:
dimiliki oleh saklar tersebut
Menunjukan arah udara yang di
:
tahan

: Menunjukan arah udara


bertekanan

Garis di luar kotak menunjukan


: katup masukan dan katup
keluaran

Contoh

2
Disebut katup 3/2 normally open
dikarenakan terdapat 3 katup udara
1 3
dan 2 posisi.

Katup 3/2 normally open marupakan katup yang


memiliki kondisi awal terbuka, sedangkan katup 3/2
normally closed merupakan jenis katup yang memiliki
kondisi awal tertutup. Berikut simbol-simbol yang
digunakan yang menunjukan karakteristik dan cara
penggunaan katup pengendali.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 59


Simbol Nama Katup

Katup 2/2 NO

Katup 2/2 NC

Katup 3/2 NO

Katup 3/2 NC

Katup 4/2

Katup 5/2

Prinsip Kerja Katup Pengendali


Sebagai contoh dapat dilihat bagaimana cara kerja
katup 3/2 dengan tombol push button dan pegas
kembali dapat mengatur kondisi katp terbuka atau
tertutup sebagai berikut :

60 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Udara masuk melalui katup 1,
namun tertahan dikarenakan katup
jenis 3/2 normally closed.

Ketika Tombol di tekan, posisi


katup berubah, sehingga udara dari
katup satu dapat masuk ke katup 2
dan mendorong silinder maju

Ketika tombol dilepas, katup


kembali ke posisi semula akibat
adanya dorongn dari pegas. Ketika
katup kembali ke posisi semula,
udara pada silinder akan di dorong
oleh pegas silinder, sehingga udara
keluar melalui katup nomor 3

Aktivasi katup
untuk mengaktifkan katup, terdapat tiga cara yaitu
secara mekanik, pneumatik dan elektrik seperti pada
table berikut :
Jenis
Keterangan
Pengaktifan

Mekanik

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 61


Button

Lever

Pedal

Spring
Return

Roller

Idle Roller

Pneumatik

Pneumatik

Pilot
Pneumatik

Elektrik

Single
Solenoid

62 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Double
Solenoid

Gambar 3. 6 Contoh Katup 3/2 dengan kendali


Roller Pilot

Gambar 3. 7 Contoh Katup 5/2 dengan kendali Double Air


Pilot

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 63


Katup Logika
OR Gate
Katup logika OR gate merupakan jenis katup yang
berfungsi jika ada salah satu atau kedua katup yang
memberikan input ke katup OR.
Pada gerbang logika OR gate, ketika terdapat input
udara bertekanan masuk ke salah satu katup, maka
piston akang bergerak untuk menutup katup input yang
kedua, sehingga udara masuk dari katup ke satu menuju
katup kedua. Sebaliknya, jika udara masuk dari katup
yang kedua maka piston akan didorong menuju katup
yang pertama, sehingga udara masuk dari katup ke 2
menuju output.
2

1 1

Gambar 3. 8 Katup OR Gate

AND Gate
Katup logika AND Gate merupakan jenis katup yang
akan memberikan output jika kedua input diberi

64 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


tekanan. Pada katup logika AND gate, jika udara masuk
melalui katup ke satu, maka udara tersebut akan
mendorong piston bergerak menuju arah katup ke dua
sehingga udara tidak bisa menuju katup output.
Sebaliknya, jika udara masuk dari katup ke dua maka
udara tersebut akan mendorong piston bergerak menuju
arah katup satu sehingg udara tidak mengalir ke katup
output. Akan tetapi jika udara masuk melalui kedua
katup input, maka piston tidak akan bergerak karena
tekanan dari kedua sisi sama besar, sehingga udara
dapat masuk melalui salah satu celah untuk menuju
katup output.

2
1 1

Gambar 3. 9 Katup AND Gate

Check valve
Check valve atau sering disebut juga Non-Return Valve
merupakan jenis katup searah. Katup ini hanya

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 65


menyalurkanudara dari satu arah saja dan memblok
udara dari arah berlawanan.

2 1

Gambar 3. 10 Check Valve

Terdapat dua jenis check valve yaitu tipe In-Line dan


tipe Right Angle. Kedua jenis katup ini memiliki prinsip
kerja sama, yaitu ketika udara datang dari arah bawah
maka udara akan mendorong pegas sehingga udara bisa
masuk dengan bebas. Sebaliknya, jika udara masuk
melalui atas pasa tipe In-line atau melalui samping
kanan pada tipe Right angle maka udara akan di blok
dengan bola yang terdapat pada lubang saluran katup.

Gambar 3. 11 Prinsip kerja Check Valve

(https://2.bp.blogspot.com)

66 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Throttle Valve
Throttle valve merupakan katup control yang
digunakan untuk membatasi jumlah udara yang
melewati selang udara dengan cara memutar pengatur
lubang udara. Tujuan penggunaan katup ini adalah
untuk membatasi jumlah udara yang masuk ke silinder
sehingga dapat mengontrol kecepatan gerak piston
pada silinder.

Gambar 3. 12 Simbol Throttle Valve

Throttle Check Valve


Throttle Check Valve merupakan jenis throttle valve
yang membatasi aliran udara hanya dari satu arah.
Hanya pada katup jenis ini terdapat check valve yang
akan mengalirkan udara dari arah berlawanan.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 67


1 2

Gambar 3. 13 Simbol Throttle Check Valve

Diagram Alir Sistem Pneumatik


Diagram alir merupakan tata cara pengambaran sistem
untuk mempermudah seseorang dalam membaca
rangkaian. Tata letak komponen disesuaikan dengan
aliran sinyal, dimana sinyal mengalir dari bawah
menuju keatas gambar rangkaian.
Diagram alir control pneumatik meliputi elmen kerja,
elmen control akhir, elmen proses, elmen input dan
elmen sumber energi. Elemen yang dibutuhkan untuk
sumber energy digambarkan paling bawah dan elmen
aktuator digambarkan paling atas seperti pada gambar
berikut :

68 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Gambar 3. 14 Diagram Alir Pneumatik

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 69


Rangkuman
Pneumatik merupakan teknologi yang memanfaatkan
udara bertekanan sebagai sumber tenaga untuk
menggerakan suatu benda ( Aktuator ).
Pneumatik banyak digunakan di industry produksi.
Kompoenen pneumatik meliputi
1. Elmen sumber energy meliputi Kompresor, Air
Service unit
2. Elmen Masukan meliputi katup dengan control
input mekanik.
3. Elmen proses meliputi AND Gate, OR Gate, Check
Valve, Throttle Valve dan Throttle Check Valve
4. Elmen control akhir meliputi katup control dengan
input pilot udara atau solenoid
5. Elmen aktuator meliputi silinder kerja tunggal dan
silinder kerja ganda.

70 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Tugas Siswa:
Perhatikan gambar berikut :

1. Jelaskan prinsip kerja dari benda diatas!


2. Sebutkan aplikasi benda diatas pada indudtri
produksi

Jawab :
...............................................................................
...............................................................................
...............................................................................
...............................................................................
...............................................................................
...............................................................................
...............................................................................
...............................................................................
...............................................................................
...............................................................................
...............................................................................
...............................................................................
...............................................................................
...............................................................................
.............................................................................

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 71


Prthatikan gambar berikut :

1. Jelaskan fungsi dari gambar diatas!


2. Apa hubungan gambar diatas dengan aktuator
dan sumber energi?

Jawab :
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
.............................................................................
....................................................................................
....................................................................................
.............................................................................
....................................................................................
....................................................................................
.............................................................................
....................................................................................
....................................................................................
.............................................................................

72 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Tes Formatif
1. Elemen kerja yang berfungsi untuk mengubah
energi suplay menjadi energi kerja adalah ....
a. Silinder kerja tunggal d. Katup Pengendali
b. Kompresor e. Check Valve
c. AND Gate
2. Fungsi pegas pada silinder kerja tunggal adalah ....
a. Mendorong piston bergerak maju
b. Mendorong piston bergerak mundur
c. Membatasi pergerakan piston
d. Mengurangi gaya gesek piston dengan rumah
silinder
e. Mempercepat pembuangan udara
3. Perhatikan gambar berikut :

Fungsi lubang yang diberi tanda panah adalah ....


a. Mendorong piston mundur
b. Membuang udara ke atmosfir
c. Mendorong pegas
d. Mengurangi gesekan piston
e. Semua jawaban salah

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 73


4. Gambar berikut ini merupakan simbol dari ...

a. Silinder kerja tunggal


b. Silinder kerja ganda
c. Rodless cylinder
d. Silider kerja ganda dengan bantalan udara
e. Silinder kerja ganda dengan batang piston
ganda
5. Perhatikan gambar berikut :

Gambar diatas merupakan katup jenis....


a. 3/2 way NO d. 2/2 way NC
b. 5/3 way e. 5/2 way
c. 4/2 way
6. Katup pneumatik yang bekerja dengan dua input
secara bersamaan adalah ....
a. 3/2 way d. AND Gate
b. OR gate e. Check valve
c. 5/2 way
7. Fungsi komponen dibawah ini adalah ....
a. Mengalirkan udara dari satu
arah

74 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


b. Membatasi jumlah aliran udara
c. Mempercepat aliran udara
d. Memutus aliran udara
e. Semua jawaban salah
8. Fungsi dari komponen berikut, kecuali ....

a. Kompresor udara
b. Mengukur tekanan udara
c. Memblok aliran udara
d. Membatasi aliran udara
e. Menyaring udara bertekanan
9. Komponen yang berfungsi membatasi aliran dari
satu arah saja adalah ...
a. Check valve d. Throttle Valve
b. AND gate e. OR gate
c. Throttle check valve
10. Berikut ini merupakan elemen proses, kecuali ....
a. Check valve d. OR gate
b. Throttle Valve e. 3/2 valve
c. Throttle Valve

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 75


Kunci Jawaban Tes Formatif
1. A 6. D
2. B 7. A
3. B 8. A
4. A 9. C
5. E 10. E

76 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Lembar Kerja 3

Tujuan Pembelajaran
1. Mengetahui gambar dan simbol aktuator
pneumatik
2. Memahami prinsip kerja aktuator pneumatik
3. Menjelaskan prinsip kerja aktuator
pneumatik
Alat dan Bahan

1. Silinder kerja tunggal


2. Silinder kerja ganda
3. Rodless cylinder
4. Kompresor udara
5. Selang pneumatik

Langkah Kerja

1. Pasang ujung selang pneumatik pada katup


silinder kerja tunggal.
2. Pasang ujung selang satunya pada kompresor
3. Berikan input udara dari kompresor
4. Amati perubahan pada silinder
5. Ulangi langkah 1 sampai 4 dengan
menggunankan silinder kerja ganda dan
rodless cylinder

Hasil Pengematan

NO Nama Simbol Prinsip Kerja


Komponen

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 77


2

Kesimpulan :

....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
...................................................................................

78 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Lembar Kerja 4

Tujuan Pembelajaran
1. Mengetahui gambar dan simbol katup kontrol
arah pneumatik
2. Memahami prinsip kerja katup kontrol arah
pneumatik
3. Menjelaskan prinsip kerja katup kontrol arah
pneumatik

Alat dan Bahan


1. Katup 3/2
2. Katup 5/2
3. Selang pneumatik
4. kompresor

Langkah Keja
1. hubungkan ujung selang pada kompresor
2. hubungkan ujung selang lainnya pada input
katup 3/2
3. amati arah udara keluar pada katup nomor 2
4. pindahkan posisi katup
5. amati arah udara keluar pada katup nomor 2
6. ganti komponen dengan menggunakan katup
5/2

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 79


7. amati arah udara keluar pada katup 2 dan 4
8. pindahkan posisi katup
9. amati arah udara keluar pada katup 2 dan 4
Hasil Pengematan
Nama
No Simbol Prinsip Kerja
Komponen

Kesimpulan :
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
...................................................................................

80 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Lembar Kerja 5

Tujuan Pembelajaran
1. Mengetahui gambar dan simbol katup logika
pneumatik
2. Memahami prinsip kerja katup logika
pneumatik
3. Menjelaskan prinsip kerja katup logika
pneumatik
Alat dan Bahan
1. AND gate valve
2. OR gate valve
3. Selang pneumatik
4. Kompresor
5. Selang pneumatik
6. Pipa T

Langkah Kerja

1. Pasang selang pada kompresor


2. Pasang ujung selang lainnya pada kaki 1
AND gate
3. Amati output pada kaki 2
4. Pindahkan selang pada kaki 1 ke kaki 1(3)
5. Amati output pada kaki 2

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 81


6. Pasang pipa T, dan berikan input pada kedua
katup 1 dan 1(3)
7. Amati output pada kaki 2
8. Ganti komponen dengan OR gate
9. Ulangi langkah 1 sampai 7

Hasil Pengamatan

Nama
No Simbol Prinsip Kerja
Komponen

Kesimpulan :

....................................................................................
....................................................................................
...................................................................................
...................................................................................

82 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Lembar Kerja 6

Tujuan Pembelajaran
1. Mengetahui gambar dan simbol katup
pemroses sinyal pneumatik
2. Memahami prinsip kerja katup pemroses
sinyal pneumatik
3. Menjelaskan prinsip kerja katup pemroses
sinyal pneumatik
Alat dan Bahan
1. Check valve
2. Throttle valve
3. Throttle check valve
4. Kompresor
5. Selang pneumatik

Langkah Kerja

1. Pasang selang pada kompresor


2. Pasang ujung selang lainnya pada ujung
check valve
3. Amati keluaran udara pada ujung check valve
lainnya.
4. Ulangi langkah 1 sampai 3 pada komponen
throttle valve dan throttle check valve.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 83


Nama
No Simbol Prinsip Kerja
Kompoenen

Kesimpulan :

....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................

84 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


D. Kegiatan Belajar 4
Tujuan Kegiatan Belajar
Dengan mengikuti Kegiatan Belajar 4 ini diharapkan
siswa dapat :
- Melakukan instalasi Fluidsim 5
- Mamahami rangkaian kerja pneumatik pada
Fluidsim 5
- Membuat rangkaian pneumatik pada fluidsim 5

Uraian Materi
FluidSIM 5
FluidSIM 5 merupakan perangkat lunak yang
dikembangkan FESTO untuk mempermudah seseorang
dalam mempelajari aplikasi dari pneumatik, hidrolik
dan elektrik. Perangkat lunak ini dilengkapi berbagai
jenis simbol pneumatik dan elektrik yang dapat
mensimulasikan prinsip kerja pneumatik dan elektrik
secara grafik, sehingga mempermudah seseorang
dalam merencanakan sistem pneumatik yang akan
dibuat, kebutuhan alat dan bahan yang akan dipakai
serta gambaran perhitungan yang dibutuhkan seperti
tekanan, posisi silider, dan panjang selang secara nyata.

Aplikasi tersebut dapat dibuat dengan konsep


sederhana dan mudah dimengerti sehingga sangat

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 85


cocok digunakan sebagai media pembelajaran,
dikarenakan harga komponen-komponen pneumatik
yang relative mahal.

Instalasi FluidSIM 5
Langkah pertama untuk instalasi Fluidsim 5, kita
memerlukan file installer Fluidsim 5. File ini dapat kita
unduh di link http://www.festo-didactic.com dengan
mengakses menu Services Software - Software
licences & trial version - Fluidsim5 kemudian kita
klik FluidSIM 5 Demo untuk mendapatkan Installer-
nya.

Gambar 4. 1 Unduh Installer FluidSIM 5 Demo

Setelah kita selesai mengunduh, kita akan mendapatkan


file installer dengan nama file fs5demosetup.exe .

86 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Langkah Istalasi
1. Double click file tersebut untuk memulai Intalasi.
Setelah di double click akan muncul jendela
konfirmasi, pilih YES
2. Langkah ke 2 akan muncul jendela persiapan
instalasi, pilih Install FluidSIM 5 Demo

Gambar 4. 2 Tampilan instalasi 1

3. Langkah ke 3 setelah muncul jendela instalasi


FluidSIM 5, pilih Install

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 87


Gambar 4. 3 Tampilan Instalasi 2

4. Proses instalasi berlangsung, tunggu sampai


selesai.

Gambar 4. 4 Tampilan Instalasi 3

5. Setelah selesai proses istalasi klik tombol Finish

88 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Gambar 4. 5 Tampilan Instalasi 4

6. Jika muncul jendela pengisian identitas, isi kolom


kosong dengan identitas anda dan klik tombol
Register jika sudah selesai.
Catatan : Proses registrasi harus terkoneksi Internet

7. Setelah selesai proses instalasi kita bisa membuka


aplikasi fluidsim 5 di start menu.

Gambar 4. 6 Langkah Membuka Aplikasi 1

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 89


8. Setelah di klik akan muncul tampilan seperti
berikut :

Gambar 4. 7 Langkah Membuka Aplikasi 2

Di klik pada pilihan pneumatik, hidrolik dan


elektrical engineering danpilih tombol Run
Proses akan berjala untuk membuka aplikasi
fluidsim 5
Tampilan Awal FluidSIM 5

Gambar 4. 8 Tampilan Awal FluidSIM 5

90 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Langkah membuat rangkaian pneumatik menggunakan
FluidSIM 5
1. Buat file baru dengan meng Klik File New
File.. . Akan muncul jendela kosong seperti
gambar berikut :

Gambar 4. 9 Tampilan Library FluidSIM 5

2. Drag and drop komponen yang akan digunakan


dari library ke lembar kerja.

Gambar 4. 10 Memasukan Komponen

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 91


3. Hubungkan masing-masing kaki komponen sesuai
rangkaian yang akan kita buat, seperti pada gambar
berikut :

Gambar 4. 11 Rangkaiana FluidSIM 5

4. Double klik pada katup untuk membuka propertis,


pilik control kanan pada Manually control dengan
push button dan control kiri dengan pegas.

Gambar 4. 12 Pengaturan Katup Pengendali

92 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


5. Setelah rangkaian selesai jalankan program aplikasi
dengan klik tombol RUN. Ketika aplikasidi Run
maka aliran udara masuk dari kompresor menuju
Control valve namun tertahan di katup nomor 1.
Sedangkan pada silinder tidak terdapat udara karena di
dorong keluar oleh gaya pegas silinder menuju katup 2
dan 3.

Gambar 4. 13 Katup 3/2 pada posisi ideal

6. Ketika Tombol Ditekan, Posisi katup akan berubah


sehingga udara masuk melalui katup 1 menuju katup 2
dan mendorong silinder maju.dan menekan pegas.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 93


Gambar 4. 14 Katup 3/2 mendorong Silinder maju

Silinder akan tetap pada posisi mendorong sampai kita


melepas tombol.

Rangkaian Katup 3/2


Katup 3/2 dengan kendali push button dan pegas.

Gambar 4. 15 Aplikasi Katup 3/2

94 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Pada posisi pertama ketika tombol tidak ditekan udara
di blok pada katup 1. Ketika tombol di tekan posisi
katup berubah sehingga udara bisa masuk dari katup 1
menuju katup 2 dan mendorong silinder maju.

Rangkaian Katup 5/2

Gambar 4. 16 Aplikasi Katup 5/2

Aplikasi katup 5/2 ini diterapkan pada silinder kerja


ganda. Pada posisi awal katup 1 terhubung dengan
katup 2 sehingg posisi silinder akan di dorong ke arah
mundur. Udara dibelakang piston akan terdorong
keluar melalui katup 4 dan 5.
Ketika tombol di tekan, posisi katup berubah sehingga
katup 1 terhubung ke katup 4 dan mendorong piston
maju. Udara di diepan piston akan terdorong keluar
melui katup 2 dan 3.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 95


Rangkaian 5/2 pilot udara
Double click pada katup configure valve dan ganti
push button pada left actuation rangkaian 5/2 diatas
dengan pneumatik.

Gambar 4. 17 Konfigurasi Katup

Berikan katup 3/2 untuk mengontro katup 5/2, sehingga


perpindahan posisi katup 5/2 akan bergantung pada
katup 3/2.

Gambar 4. 18 Katup 5/2 kontrol udara

96 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Ketika tombol tidak ditekan, maka udara pada katup
3/2 akan di blok dan udara pada katup 5/2 masih
menghubungkan katup 1 dan 2 sehingga silinder
didorong mundur.
Ketika tombol di tekan, maka posisi katup 3/2 akan
berubah. Perubahan katup 3/2 mengakibatkan udara
mengalir ke pilot pneumatik di katup 5/2, sehingga
katup 5/2 berubah posisi dan mendorong silinder maju.
Tujuan penggunan pilot dikarenakan tidak semua
kontrol silinder mudah dijangkau, sehingga diperlukan
tombol kendali yang dekat dengan operator tetapi tetap
dapat mengatur kinerja silinder.

Katup Logika AND gate


Katup ini digunaka untuk menjaga operator dari
kecelakaan kerja. Diataranya pada proses silinder
pengepresan. Silinder tidak akan bekerja kalau kedua
tombol start belum ditekan. Artinya silinder baru akan
bekerja kalau kedua tangan operator ada pada posisi
aman.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 97


Gambar 4. 19 Katup AND tidak bekerja jika salah
satu tombol yang di tekan.

Gambar 4. 20 Udara mengalir dari katup AND


gate dan menggerakan silinder

Katup Logika OR gate


Katup logika OR gate bekerja jika input masuk dari
salah satu input. Misal jika operator menginginkan
adanya dua tombol start yang berada di posisi yang
berbeda.

98 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Gambar 4. 21 Katup bergerak jika salah satu
tobol di tekan

Check Valve
Katup ini berfungsi untuk mengalirkan udara hanya
dari satu arah dan menolak dari arah yang berlawanan.

Gambar 4. 22 Penggunaan Check valve

Ketika tombol di tekan maka udara akan masuk dari


katup 3/2 dan menggerakan silinder yang terhubung ke
katup 5/2. Akan tetapi, ketika tombol di lepas dan katup
kembali ke posisi semula, silinder tidak bergerak
mundur. Hal ini terjadi dikarenakan udara dari katup

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 99


nomor 2 pada katup 5/2 tidak bisa memasuki silinder
akibat ditahan oleh check valve.
Throttel Valve
Throttle valve merupakan katup yang berfungsi untuk
membatasi besara udara yang masuk pasa silinder,
shingga kecepatan silinder dapat di kontrol.

Gambar 4. 23 Aplikasi throttle valve

Throttle valve membatasi udara sehingga gerak silinder


menjadi lambat. Pengaturan nyapada FluidSIM dapan
dilakukan dengan klik simbol throttle valve sampai
muncul jendela pengaturan.

100 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Gambar 4. 24 Pengaturan Throttle valve

Throttle Check Valve


Throttle Check Valve merupakan gabungan dari
throttle valve dengan check valve, yaitu membatasi
aliran arus dari satu arah dan arus dari arah berlawanan
akan bergerak secara bebas.

Gambar 4. 25 Aplikasi Throttle Check Valve

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 101


Ketika tombol ditekan silinder bergerak maju secara
perlahan karena udara dibatasi oleh throttle valve.
Akan tetapi ketika tombol di lepas karup kembali
dengan cepat, diakibatkan udara dari katup nomor 2
masuk secara bebas melaui check valve.

Contoh rangkaian, Perhatikan gambar dibawah ini :

Gambar 4. 26 Rangkaian Dua Silinder

Buat rankaian kerja diatas dengan FluidSIM 5, gambar


kerja diatas memiliki dua silinder dengan nama 1A dan
2A. Prinsip kerja gambar diatas silinder 1A akan maju
mendorong balok sampai dorongan maksimal, setelah
1A berhenti, Silinder 2A maju maksimal untuk
mendorong balok kedalam Box. Setelah 2A maju
sampai kondisi maksimal, 2A akan mundur ke kondisi
awal, kemudian 2A akan mundur ke kondisi awal.

102 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Proses pengulangan terus terjadi, gambarkan
rangkaian FluidSIM 5.

Jawab :
Jika langkah maju kita defnisikan (+) dan jika langkah
mundur kita definisikan (-), maka prinsip kerja gambar
diatas dapat kita simpulkan menjadi
1A + , 2A+, 1A -, 2A-
Koponen yang dibutuhkan
- 2 buah silinder
- 2 buah 5/2 air pilot valve
- 4 buah 3/2 roller
- 1 buah 3/2 push button

Gambar 4. 27 Rangkaian pengulangan

S1, S2, S3 dan S4 adalah saklah Roller yang dipasang


pada katup 3/2 untuk mengontrol katup 5/2.
S1 aktif ketika piston 1A kondisi mundur sempurna

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 103


S2 aktif ketika piston 1A kondisi maju sempurna
S3 aktif ketika piston 2A kondisi mundur sempurna
S4 aktif ketika piston 2A kondisi mundur sempurna

Pengaturan saklar pada silinder dapat diatur dengan


melakukan double klik pada ikon silinder sampai
muncul tabel propertis configure cylinder, pilih
actuating label kemudian isi label dengan S1 mulai dan
akhir pada posisi 0, artinya silinder mundur maksimum
dan S2 mulai dan akhir pada 100 yang berarti maju
maksimum seperti dibawah :

Gambar 4. 28 Propertis Silinder

104 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Lakukan seting yang sama pada silinder 2A. setelah
seting pada silinder selesai, berikan identitas dimana
pada roller dimana roler S1, S2, S3 dan S4 berada
sesuai dengan fungsi kerja yang diinginkan.
Memberikan identitas pada roller dapat dilakukan
dengan double klik pada icok roller yang menempel
pada katup sampai muncul prosertis roler dan berikan
identitas seperti gambar berikut :

Gambar 4. 29 Konfigurasi propertis Roller

Ketika rangkaian kerja diberi udara bertekanan maka


rangkaian akan bekerja seperti berikut :
- S3 dan S3 aktif mengaktifkan katup 5/2 pada
silinder 1A dan mendorong silinder 1A maju.
- Ketika Silinder 1A mencapai posisi masimal maka
akan menyentuh saklar S2 dan mengaktifkan katup
5/2 pada silinder 2A.
- Silinder 2A akan maju dan menyentuh saklar S4
dan mengembalikan katup 5/2 pada silinder 1A ke

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 105


posis semula sehingga silinder 1A didorong
mundur.
- Ketika silinder 1A berhenti akan menyentuh saklar
S1 dan mengembalikan Katup 5/2 pada silinder 2A
sampai menyentuh S3 dan mengaktifkan katup 5/2
pada silinder 1A untuk menggerakan silinder maju.
- Proses pengulangan akan terus teradi sampai suplau
udara di hentikan.

106 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Rangkuman
FluidSIM 5 merupakan perangkat lunak yang
dikembangkan FESTO untuk pembelajaran pneumatik,
hidrolik dan elektronik.

FluidSIM 5 memiliki kemampuan untuk mensimulasi


kan rangkaian yang akan dibuat.

Beberapa katup yang memiliki fungsi yang khusus


seperti check valve, throttle valve dan throttle check
valve dapat di simulasikan dan diamati proses nya.

Dapat digunakan sebagai gambaran awal untuk teknisi


bagaimana proses kerja dari benda kerja yang akan di
buat.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 107


Tugas Siswa :
Perhatikan gambar dibawah :

4 2

5 3
1

2 2

1 3 1 3

Jelaskan Prinsip Kerja Rangkaian diatas :


....................................................................................
....................................................................................
...................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................

108 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Perhatikan gambar dibawah :

4 2

5 3
1

2 2

1 3 1 3

Jelaskan Prinsip Kerja Rangkaian diatas :


....................................................................................
....................................................................................
...................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................
....................................................................................

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 109


Tes Formatif
1. Berikut ini merupakan aplikasi yang dapat dibuat
pada FluidSIM 5, kecuali ...
a. Rangkaian pneumatik
b. Rangkaian hidrolik
c. Rangkaian elektropneumatik
d. Rangkaian hidro-pneumatik
e. Rangkaian elektrik
2. File rangkaian FluidSIM tersimpan pada ekstensi ...
a. Rar d. exe
b. Docx e. mkv
c. Circ
3. Fungsi tombol berikut adalah ..
a. Menghentikan program
b. Menjalankan program
c. Membuka aplikasi
d. Memberikan jeda program
e. Menjalankan simulasi rangkaian
4. Berikut ini merupakan komponen pada library
aktuator, kecuali ....
a. Silinder kerja ganda
b. Silinder kerja tunggal
c. Kompresor
d. Silinder dua piston batang

110 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


e. Rodless cylinder
5. And gate pada library FluidSIM termasuk
kelompok ....
a. Directional valves
b. Flow control valves
c. Pressure control valves
d. Supplay elements
e. Actuators
6. Simbol berikut merupakan simbol ...
a. Kompesor
b. Air service unit
c. Filter
d. Katup kontrol arah
e. Katup peroses
7. Katup pneumatik yang bekerja dengan dua input
secara bersamaan adalah ....
a. 3/2 way d. AND Gate
b. OR gate e. Check valve
c. 5/2 way
8. Fungsi pegas pada silinder kerja tunggal adalah ....
a. Mendorong piston bergerak maju
b. Mendorong piston bergerak mundur
c. Membatasi pergerakan piston
d. Mengurangi gaya gesek piston dengan rumah
silinder

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 111


e. Mempercepat pembuangan udara
9. Simbol berikut merupkan simbol dari ....

a. Filter d. Pengering udara


b. pengatur tekanan e. kompresor
c. Pelumas
10. Perhatikan gambar berikut :

Gambar diatas merupakan katup jenis....


a. 3/2 way NO d. 2/2 way NC
b. 5/3 way e. 5/2 way
c. 4/2 way

112 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Kunci Jawaban Tes Formatif
1. D 6. B
2. C 7. D
3. E 8. B
4. C 9. B
5. B 10. E

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 113


Lembar Kerja 7

Tujuan Pembelajaran
1. Melakukan instalasi Fluidsim 5
2. Mamahami rangkaian kerja pneumatik pada
Fluidsim 5
3. Membuat rangkaian pneumatik pada fluidsim 5

Alat dan Bahan

1. Aplikasi Fluidsim 5 Demo


2. Komputer

Langkah Kerja

1. Buatlah sebuah rangkaian dengan sislinder


kerja tunggal dan kontrol push button. Prinsip
kerja, jika tombol di tekan maka silinder maju,
jika tombol dilepas maka silinder mundur.
2. Buatlah rangkaian dengan silinder kerja ganda
dan satu push button. Prinsip kerja, jika tombol
di tekan maka silinder maju, jika tombol dilepas
maka silinder mundur.
3. Buatlah rangkaian kerja dengan silinder kerja
ganda dan dua buah push button. Prinsip kerja ,
jika push button 1 di tekan silinder maju dan
jika push button 2 ditekan silinder mundur

114 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


4. Gambarkan rangkaian komponen dibawah
5. Gambarkan rangkaian komponen pada
aliplikasi Fluidsim di komputer.

Hasil Pengamatan dan Praktikum :

1.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 115


2.

116 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


3.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 117


E. Kegiatan Belajar 5
Tujuan Kegiatan Belajar
Dengan mengikuti Kegiatan Belajar 5 ini diharapkan
siswa dapat :
- Memahami komponen listrik yang digunakan untuk
membuat rangkaian elektropneumatik
- Membuat rangkaian kontrol listrik dengan
menggunakan komponen listrik
Uraian Materi
Elektrpneumatik merupakan pengembangan dari
sistem pneumatik dimana komponen kontrol
dikendalikan oleh komponen-komponen listrik.
Perbedaan kontrol peumatik dan elektropneumatik
adalah :
- Dalam suatu kontrol pneumatik, komponen-
komponen pneumatik digunakan, yakni berbagai
jenis katup, sequencer (berurutan),penghambat
udara dan sebagainya.
- Dalam suatu kontrol elektropneumatik, bagian
kontrol sinyal terbuat dari komponen-komponen
elektrik, misalnya dengan tombol input elektrik
saklar proksimitas, relay atau programmable logic
control (PLC).

Pada sistem elektropneumatik tidak akan ditemukan


rangkaian keseluruhan tunggal, namun dalam dua

118 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


rangkaian terpisah, yaitu untuk rangkaian elektrik dan
untuk rangkaian pneumatik.

Pada sistem elektropneumatik terdapat empat


kelompok dasar yaitu:

1. Power Suplay ( Pasokan Energi )


a. Arus listrik
b. Udara bertekenan
2. Elemen masukan
a. Limit switch
b. Tombol tekan
c. Proximity sensor
3. Elemen pemroses
a. Switching logic
b. Katup solenoid
c. Converter pneumatik ke elektrik
4. Aktuator dan elemen kontrol akhir
a. Silinder
b. Motor
c. Katup kontrol akhir

Sehingga dapat dirumuskan struktur dari suatu


pengontrolan sistem elektro pneuamatik terdiri dari :

- Bagian kontrol elektrik untuk menghidupkan


bagian kontrol pneumatik

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 119


- Bagian kontrol pneumatik untuk mengaktifkan
elemen kerja
- Bagian batang piston dilaporkan pada bagian sinyal
kontrol elektrik oleh saklar proksimitas.

Unit Catu Daya Listrik

Kelompok kontrol elektrik pada praktiknya dikontrol


dengan catu daya 24 V, untuk memberikan kontrol
pada saklar, relay dan komponen elektrik lainnya.
Prinsip kerja dari catu ini adalah :

- Menurunkan tegangan dari 220 V sebagai input


menjadi 24 V sebagai output dengan menggunakan
transformator.
- Mengkonversi tegangan AC menjadi DC
menggunakan dioda dan kapasitor untuk meratakan
tegangan.
- Regulator yang berfungsi untuk menjamin nilai
output pada tegangan konstan.

Tombol Tekan dan Saklar Kontrol

Tombol dan saklar, merupakan jenis kontrol kontak


dengan mengalirkan arus ketika di tekan. Tombol
memiliki karakter untuk mengelirkan arus sepanjang
tombol di tekan, sedangkan saklar akan
mempertahankan posisi dan terus menglirkan arus

120 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


sepanjang tidak ada yang merubah posisi dari saklar
tersebut.

Normaly Open

Merupakan jenis kontak yang terbuka pada kondisi


normal. Pada kondisi normal atau tidak ditekan tombol
dalam kondisi terbuka sehingga arus tidak mengalir.
Ketika tombol di tekan, kontak akan terhubung
sehingga arus mengalir ke beban. Ketika tombol di
lepas, pegas akan mendorong kembali tombol ke posisi
semula.

Gambar 5. 1 Tombol Tekan Normal Terbuka

Normaly Close

Merupakan jenis kontak yang tertutup pada kondisi


normal. Ketika tombol ditekan, kontak akan terutus
sehingga arus yang mengalir ke beban terputus. Ketika
tombol dilepas, tombol akan didorong oleh pegas untuk

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 121


kebali ke posisi semula sehingga kontak kembali
terhubung.

Gambar 5. 2 Tombol Tekan Normal Tertutup

Limit Switch

Merupakan jenis kontrol yang berkerja ketika suatu


bagian benda kerja berada pada posisi tertentu,
sehingga letak penyimpanan limit switch disesuaikan
dengan kondisi yang diinginkan.

Gambar 5. 3 Limit Switch

122 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Contoh limit switch yang ditempatkan di ujung piston
silinder sehingga akan aktif tertekan ujung piston
ketika piston mencapai kondisi yang diinginkan seperti
pada gambar 5.4. Pada gambar tersebut kita bisa
menggunakan limit switch sebagai tombol kontrol
untuk mengaktifkan silinder bergerak mundur atau
kembali ke posisi semula.

Gambar 5. 4 Aplikasi Limit Switch

Saklar Proksimitas

Saklar proksimitas merupakan jenis saklar dimana


saklar tidak melakukan kontak langsung dengan objek
dan tidak melakukan pergerakan secara langsung.
Terdapat bermacam-macam jenis saklar proksimitas,
tergantung fungsi mana yang diperlukan untuk proses
pensaklaran.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 123


Proximity Switch Type Reed Switch

Merupakan tipe saklar proksimitas yang bekerja secara


kemagnetan listrik. Sensor jenis ini terdiri dari dua
kontak yang disimpan pada sebuah tabung gas. Kontak
tersebut akan aktif ketika terdapat medan magnit
melalui sensor. Medan magnet tersebut akan menarik
kontak sehingga kedua kontak dapar terhubung.

Gambar 5. 5 Sesor mati (kiri), Sensor Menyala


(kanan)

Pada gambar 5.5 sensor akan menyala ketika medan


magnit yang terdapat pada piston menarik saklar yang
ada pada sensor proksimitas.

Proximity Switch Type Inductive Switch

Merupakan tipe sensor proksimitas yang terdiri dari


osilator, frekuensi modulasi dan amplifier. Sensor ini
bekerja ketika osilator membangkitkan gelombang
elektromagnetik dengan frekuensi tinggi yang

124 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


terinduksi di depan sensor. Inductive proximity sensor
beroperasi dengan menggunakan prinsip induktansi.
Induktansi merupakan suatu keadaan dimana terjadi
suatu fluktuasi arus listrik yang mengalir pada sebuah
bahan magnetic menginduksi electromotive force (emf)
dari sebuahnobject/target berupa metal.

Gambar 5. 6 Diagram Skema dan Gambar Sensor


Proksimitas Induksi

Proximity Switch Type Capasitif Switch

Sensor proximity kapasitif pada dasar nya sama dengan


induktif merupakan tipe sensor proksimitas yang terdiri
dari osilator, frekuensi modulasi dan amplifier. Sensor
ini bekerja untuk mendeteksi ada atau tidaknya objek
dengan melihat perubahan nilai kapasitansi ketika
didekatkan dengan benda tertentu. Sensor ini akan
membangkitkan medan elektrik dan nantinya akan
mendeteksi nilai kapasitansi ketika medan elektrik ini

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 125


memotong suatu objek. Dalam fisika kita punya
persamaan untuk besarnya nilai kapasitansi suatu
benda.

Dari sini kita lihat bahwa perubahan nilai kapasitansi


tergantung beberapa faktor yaitu Jarak dan posisi benda
di depan sensor proximity,Ukuran dan bentuk objek,
Konstanta dielektrik benda tersebut. Karena hubungan
perubahan jarak dengan benda dan nilai kapasitansi
tidak linier, maka sensor ini sulit dipakai sebagai
pendeteksi jarak. Aplikasinya hanya sebagai pendeteksi
ada atau tidaknya benda (baik logam maupun
nonlogam) dengan mengatur nilai set point
kapasitansinya terhadap benda yang akan kita
deteksi.Untuk mengecek sensor ini dapat bekerja atau
tidak dapat menggunakan relay untuk melihat relay nya
terjadi kontak atau tidak ketika diletakkan benda
didepan sensor (juga untuk mengatur set point ketika
terdeteksi ada benda atau tidak dengan kontak relay).

126 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Gambar 5. 7 Diagram Skema (kiri) dan Gambar
Sensor Proksimitas Kapasitif (kanan)

Relay dan Kontaktor

Relay adalah suatu saklar yang digerakkan secara


elektromagnetik. Bila sumber tegangan diberikan pada
kumparan solenoid, maka akan terbangkit suatu medan
elektromagnetik yang menakibatkan tertariknya
armatur ke inti kumparan. Armature tersebut
menggerakkan kontak relay apakah menutup atau
membuka sesuai dengan perancangannya. Pegas akan
mengembalikan armatur ke posisi semula jika arus
listrik yang mengalir ke kumparan tidak ada.

Gambar 5. 8 Relay dan Simbol

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 127


Kumparan relay dapat menggerakkan satu atau lebih
kontak. Disamping jenis relay yang digambarkan
diatas, ada saklar yang digerakkan secara
elektromagnetik jenis lain, relay retentif, relay waktu
dan kontaktor.

Pada sistem kontak elektropneumatik, relay digunakan


untuk fungsi-fungsi sebagai berikut :

- Penggandaan sinyal.
- Menunda dan mengkonversikan sinyal.
- Menggabungkan informasi.
- Mengisolasi rangkaian kontrol dari rangkaian
utama.

Kontaktor

Kontaktor memiliki prinsip kerja sama dengan relay,


yaitu kontak akan terhubung atau terputus jika terdapat
arus dari sumber tegangan yang dialirkan ke solenoid.

kontaktor umumnya terdiri dari 6 buah terminal yang


mana masing-masing terdiri dari 3 buah terminal input
dan output untuk fase R,S, dan T dan masing-masing
sebuah terminal input dan output terminal bantu NO
yang dapat digunakan untuk membuat rangkaian
holding saat membuat rangkaian control pada motor

128 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


listrk. Jadi, total ada 8 buah terminal in dan out pada
kontaktor.

Gambar 5. 9 Simbol Kontaktor

Gambar 5. 10 Gambar Kontaktor

Kontak Utama

kontak utama dari kontaktor terdiri dari 3 kontak


Normally Open (NO) dengan penomeran angka 1-2, 3-
4, 5-6. Untuk instalasi kelistrikan industri beban kontak
utama biasa dihubungkan dengan motor 3 phasa dalam

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 129


bentuk diagram daya diamana kerja dari kontak utama
dikendalikan oleh kerja atau tidaknya solenoid yang
terisntal pada diagram kontrol.

Kontak Bantu

kontak bantu sebuah kontaktor bisa terdiri dari


Normally Close atau Normally Open dimana jumlah
kontak bantu bisa disesuaikan dengan kebutuhan
bserdasarkan prinsip kerja kendali yang kita pasang.
Biasanya sebuah kontaktor sudah memiliki kontak
bantu bawaan, namun kita dapat menambah kantak
bantu tambahan khusus yang disediakan pabrikan yang
akan dipasang diatas kontaktor utama.

Coil

Coil kontaktor merupakan bagian kumparan kontaktor


yang memiliki sifat elektromagnetik, dimana coil ini
akan menghasilkan medan magnet ketika diberi
tegangan kerja sesuai spesifikasinya. Tegangan kerja
tersebut akan menarik semua kontak yang ada pada
kontaktor dari kondisi NO menjadi kondisi NC. Coil
kontaktor ini diberi label A1 dan A2.

130 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Membuat Rangkaian Kontrol Elektropneumatik
dengan FluidSIM 5

Pada rangkaian pertama, akan kita buat rangkaian


kontrol lampu. Pada rangkaian ini, ketika tombol tidak
ditekan arus akan terputus di saklar NO. Ketika saklat
ditekan maka arus akan mengalir dan lampu menjadi
ON.

Gambar 5. 11 Rangkaian Kontrol Lampu

Rangkaian ke dua, kita akan membuat rangkaian


kontrol relay untuk menyalakan lampu. Pada rangkaian
ini lampu dinyalakan oleh kontak saklar yang di tarik
oleh solenoid relay. Solenoid relay kita definisikan
sebagai K1. Buat rangkaian berikut :

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 131


1 2
24 V

3 3

4 4

A1

A2

0V

Gambar 5. 12 Rangkaian Kontrol Relay

Identifikasi relay dengan cara double klik pada


komponen sampai muncul jendela propertis dan
berikan nama.

Gambar 5. 13 Idntifikasi Relay

Setelah relay diidentifikasi, langkah selanjutnya


identifikasi general saklar dengan cara double klik

132 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


samapi muncul jendela propoertis dan beri nama sesuai
dengan nama K1.

Gambar 5. 14 Identifikasi Generel Switch

Dengan mengidentifikasi general switch dengan nama


K1 menytakan bahwa switch tersebut dikendalikan
oleh relay K1, sehingga jika K1 dialiri tegangan kerja
maka switch K1 akan terhubung karena tertarik oleh
medan magnet dari K1.Terhubungnya switch K1, maka
arus listrik akan mengalir menuju lampu indikator dan
menyalakan lampu.

Switch K1 akan terputus ketika medan magnet dari


Relay K1 hilang, atau ketika relay K1 sudah tidak
dialiri arus listrik.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 133


Gambar 5. 15 Rangkaian Kerja Kontrol Relay

Rangkaian ke tiga, kita akan membuat rangkaian


pengunci relay. Rangkaian ini berfungsi untuk
mengunci relay pada kondisi tombol dilepas, sehingga
pada sistem ini relay akan bekerja secara terus menerus
hanya dengan sekali tekan tombol.

Sistem ini belum bisa dipergunakan, dikarenakan


sistem akan terus bekerja atau tidak bisa
dihentikan.Untuk memecahkan masalah ini kita bisa
menambahkan satu buah saklar NC utuk mematikan
sistem.

Jadi kalau kita perhatikan, sistem ini memiliki dua buah


saklar. Saklar yang pertama untuk mulai dan saklar
yang kedua untuk memberhentikan. Untuk lebih jelas
buatlah rangkaian sebagai berikut :

134 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Gambar 5. 16 Rangkaian Pengunci Relay

Untuk menyalakan sistem kita bisa dengan menekan


tombol mulai dan untuk mematikan sistem kita bisa
menekan tombol berhenti.

Rangkaian ke empat kita akan mengontrol silinder


pneumatik menggunakan rangkaian elektrik. Prinsip
pengontrolan sistem pneumatik oleh elektrik inidisebut
sistem elektropneumatik. Sebelum membuat
rangkaian, perlu diperhatikan bahwa sistem ini
memiliki prinsip dasar yang berbeda, dimana sistem
elektrik bekerja dengan aliran arus elektron sedangkan
pneumatik bekerja dengan aliran udara bertekanan.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 135


Pada kondisi ini, kita dapat menggunakan solenoid
valve yang berfungsi untuk mengontrol katup
pneumatik pada katup kontrol solenoid.

Gambar 5. 17 Katup kontrol Solenoid (kiri) dan


Simbol Solenoid Relay (kanan)

Untuk membuat rangkaian elektropneumatik, kita bisa


menggunakan rangkaian kontrol pengunci relay untuk
pada gambar 5.16 dengan mengganti lampu indikator
oleh solenoid valve. Untuk lebih jelas, buat rangkaian
kontrol elektropneumatik seperti dibawah ini :

136 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


1 2
24 V
3 13
MULAI K1
4 14

4 2

MM1
1
5 3
STOP 1
2

K1 A1 MM1

A2

0V

Gambar 5. 18 Rangkaian Kontrol


Elektropneumatik

Prinsip kerja rangkaian diatas yaitu ketika tombol


mulai di tekan, maka Relay K1 akan aktif dan
menghasilkan medan magnet. Medan magnet dari relay
K1 menarik kontak K1 sehingga arus akan terus
mengalir menuju relay K1 meskipun tombol mulai kita
lepas.

Dengan megalirnya arus melaui relay, maka arus juga


akan masuk ke solenoid MM1. Solenoid tersebut
selanjutnya akan mengaktifkan Katup 5/2 yang ada
pada sistem pneumatik dan merubah posisi dari katup
pneumatik. Perubahan posisi katup tersebut membuat

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 137


udara bertekanan dari katup nomor 1 dapat masuk
menuju katu nomor 4 dan menggerakan silinder maju.

Gambar 5. 19 Rangkaian Elektropneumatik


kondisi OFF

Pada kondisi OFF arus listrik pada sistem elektrik


tertahan di saklar akibat saklar mulai tidak di tekan.
Sedangkan pada sistem pneumatik udara bertekanan
yang masuk dari kompresor mengalir menuju katup
nomor 1 dan keluar dari katup nomor 2, sehingga
silinder didorong dna ditahan di posisi mundur.

138 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Gambar 5. 20 Rangkaian Elektropneumatik
Kondisi ON

Ketika tombol MULAI ditekan, arus mengalir dan


mengaktifkan relay K1. Ketika relay K1 aktif makan
kontak K1 juga akan aktif sehingga arus dapat mengalir
dari sumber tegangan 24 V melalui kontak K1, dan
mengalirkan nya ke relay K1 dan solenoid MM1.

Solenoid MM1 merupakan kontak yang


menghubungkan sistem elektrik dengan katup
pneumatik, sehingga ketika MM1 aktif maka posisi
katup peneumatik akan bergeser. Pergeseran posisi
katup penematik tersebut mengakibatkan arus dari
kompresor masuk menuju katup 1 dan 4 kemudian
mendorong silinder maju. Udara yang ada di sisi lain
silinder akan di buang melelui katup nomor 2 dan 3.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 139


Posisi ini tidaka akan berubah sampai tengan kerja
MM1 hilang atau sampai tombol berhenti di tekan.
Fungsi tombol berhenti diatas adalah untuk memutus
aliran ke relay K1 sehingga kontak K1 juga terputus.
Dengan terputusnya kontak K1, maka arus menuju K1
dan MM1 akan hilang.

140 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Rangkuman
Elektropeneumatik merupakan sistem kontrol
pneumatik menggunakan komponen elektrik
Kompoenen elektrik yang digunakan pada sistem
kontrol elektropneumatik adalah push button, saklar
kontrol, limit switch, sensor proksimitas
Relay merupakan komponen elektrik yang
memanfaatkan solenoid bertegangan untuk
menghasilkan medan magnet dan menarik kontak relay
Solenoid valve merupakan jenis solenoid yang
digunakan untuk merubah posisi katup pneumatik yang
di kontrol.
Solenoid valve berperan sebagai konversi kontrol
sistem elektrik ke kontrol sistem pneumatik.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 141


Tugas Siswa
1. Buat rangkaian berikut menjadi kontrol
elektropneumatik.

Jawab :

142 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


2. Buat rangkaian berikut menjadi kontrol
elektropneumatik.

4 2

5 3
2 1 2

1 3 1 3

Jawab :

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 143


Tes Formatif
1. Rangkaian kontrol silinder udara dengan
menggunakan komponen elektrik disebut...
a. Pneumatik d. elektrik
b. Hidrolik e. elektrohidrolik
c. Elektropneumatik
2. Perbedaan terbesar antara pneumatik dan elektrik
terdapat pada ...
a. Sumber tenaga d. elemen kontrol
b. Aktuator e. saklar
c. Elemen proses
3. Komponen elektrik yang berfungsi untuk
menurunkan tegangan 220 V menjadi 24 V adalah .
a. Switch d. Catu daya
b. Sensor proksimitas e. relay
c. Kontaktor
4. Fungsi dari regulator tegangan pada catu daya
adalah ....
a. Menurunkan tegangan
b. Memutus tegangan
c. Menghubungkan tegangan
d. Menahan tegangan
e. Menstabilkan nilai tegangan
5. Komponen elektrik dengan fungsi sebagai saklar
elektronik adalah ...

144 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


a. Switch d. catu daya
b. Relay e. sensor
c. Lampu
6. Perhatikan gambar berikut :
1 2
24 V
3 13
MULAI K1
4 14

4 2

MM1
1
5 3
STOP 1
2

K1 A1 MM1

A2

0V

Fungsi relay pada gambar diatas adalah ...


a. Memutus kerja sistem
b. Mengaktifkan sistem
c. Menghubungkan saklar K1
d. Merubah posisi katup
e. Semua jawaban salah
7. Kompoen kontrol yang berkerja ketika suatu bagian
benda kerja adalah ...
a. Tombol tekan d. Saklar tekan
b. Limit switch e. kontaktor
c. Sensor
8. Fungsi coil pada kontaktor NC adalah ....
a. Menghubungkan kontak secara elektrik
b. Memutus kontak secara elektrik

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 145


c. Membuang arus listrik
d. Memiindahkan posisi katup pneumatik
e. Memutus aliran udara bertekanan
9. Gambar dibawah ini merupakan jenis katup ...

a. katup kontrol udara


b. Katup kontrol solenoid
c. Katup kontrol push button
d. Katup kontrol limit switch
e. Katup kontrol roller
10. Gambar dibawah ini merupakan prinsip kerja dari ..

a. Limit switch
b. Proximity inductive type
c. Proximity capasitif type
d. Push button
e. Proximity reed switch type

146 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Kunci Jawaban Tes Formatif

1. C 6. C
2. A 7. B
3. D 8. B
4. E 9. B
5. B 10. E

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 147


Lembar Kerja 8

Tujuan Pembelajaran
1. Memahami komponen listrik yang digunakan
untuk membuat rangkaian elektropneumatik
2. Membuat rangkaian kontrol listrik dengan
menggunakan komponen listrik
Alat dan Bahan
1. Komputer
2. Perangkat Lunak FluidSIM 5

Langkah Kerja

1. Siapkan kompoenen rangkaian


elekropneumatik terdiri dari :
- silinder kerja ganda
- katup 5/2 kontrol solenoid
- Power suplay
- Kompresor
- Air suplay unit
- Dua buah Saklar push button
- 1 buah relay
2. Rangkai komponen tersebut menjadi kontrol
silinder dengan rangkaian elektrik
3. Amati rangkaiaan dan jelaskan prinsip
kerjanya.

148 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


Hasil Pengamatan

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 149


3. EVALUASI
A. TES KOGNITIF
1. Ilmu fisika yang mempelajari konsep udara bertekanan
merupakan definisi dari
a. Hidrolik d. Pneumatik
b. Fluida e. Hukum pascal
c. Hukum boyle
2. Efisiensi tekanan kerja pneumatik yang dianjurkan
adalah
a. 3-4 bar d. 5-6 bar
b. 7-8 bar e. 9-10 bar
c. 1-2 bar
3. Berikut contoh perinsip kerja alat industry yang dapat
diaplikasikan menggunakan sistem pneumatik, kecuali

a. Alat penjepit barang
b. Alat pengangkat beban
c. Alat pemindah barang
d. Alat pengukur berat barang
e. Alat pengepres benda kerja
4. Pada suhu tetap, tekanan udara di ruang tertutup
berbanding terbalik dengan volumenya pernyataan
tersebut merupakan dasar dari .
a. Hukum Newton d. Hukum Boyle
b. Hukum Pascal e. Hukum Gravitasi

150 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


c. Hukum Fluida
5. Konversi tekanan 6 bar dalam pascal adalah ..
a. 72,5 d. 7,25
b. 600 e. 600000
c. 14,5
6. Jika luas bidang alas adalah 4 m2 dan gaya yang
dikeluarkan 300 N. Berapa tekanan yang dihasilkan?
a. 1200 Pa d. 75 Pa
b. 1200 psi e. 75 psi
c. 75 bar
7. Pernyataan yang sesuai dengan gambar dibawah adalah
:

a. Tekanan bejana 1 lebih besar dari bejana 2


b. Tekanan bejana 3 lebih kecil dari bejana 1
c. Volume bejana 1 lebih kecil dari bejana 2
d. Volume bejana 3 lebih kecil dari bejana 1
e. Tekanan bejana 2 lebih besar dari bejana 3
8. Berikut ini merupakan keuntungan dari teknologi
pneumatik, kecuali :
a. Operasional murah

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 151


b. Bahan baku ada diman-mana
c. Udara dapat menjangkau jarak yang jauh
d. Kompresibel
e. Udara bertekanan bersih
9. Perhatikan gambar berikut :

F1

A1 A2

F2

Jika penampang satu memiliki luas 20 cm2 dan


penampang 2 memiliki luas 2000 cm2. Berapa jumlah
gaya yang dibutuhkan untuk mengangkat mobil
tersebut jika mobil tersebut memiliki gaya 4000 N?
a. 40 N d. 20 N
b. 100 N e. 2 N
c. 200 N

10. Suatu ruangan tertutup mengandung gas dengan


volume 400 ml. Jika tekanan ruangan tersebut adalah
20 Pa, hitunglah tekanan gas pada ruangan yang
volumenya 200 ml?
a. 80 Pa d. 60 Pa
b. 40 Pa e. 20 Pa
c. 10 Pa

152 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


11. Komponen yang berfungsi untuk mengkompres udara
adalah..
a. Unit pelaanan udara d. Kompresor
b. Filter e. Pelumas
c. Pengetur Tekanan
12. Perhatikan gambar berikut :

Gambar diatar merupakan gambar kompresor ....


a. Torak bolak balik
b. Sekrup
c. Aliran radial
d. Aliran aksial
e. Semua jawaban salah
13. Elemen sumber yang berfungsi menjaga suplay udara
jika terjadi kegagalan kompresor adalah...
a. Filter d. Tangki
b. Kompresor e. Pelumas
c. Pressure regulator
14. Alat untuk mengukur tekanan udara dalam ruang
tertutup adalah ...
a. Thermometer d. Multimeter
b. Monometer e. Ampere Meter

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 153


c. Tachometer
15. Fungsi dari katup pembatas tekanan adalah .....
a. Mengatur besaran tekanan kerja
b. Membatasi suhu udara
c. Membuang udara jika tekanan berlebih
d. Mengatur suhu udara
e. Semua jawaban salah
16. Posisi penyimpanan katup input yang paling tepat pada
tangki adalah ...
a. Di atas d. di samping
b. Di bawah e. di depan
c. Berdampingan dengan katup output
17. Dampak air yang masuk pada sistem pneumatik,
kecuali ....
a. Menimbulkan korosi
b. Menyumbat komponen kontrol pneumatik
c. Mencuci pelumas asli
d. Menghilangkan udara
e. Merusak kualitas barang hasil produksi
18. Simbol berikut merupkan simbol dari ....

a. Filter d. Pengering udara


b. pengatur tekanan e. kompresor

154 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


c. Pelumas
19. Komponen yang berfungsi untuk mengatur tekanan
udara pada elemen kontrol berada pada posisi konstan
adalah ...
a. Filter d. Pengering udara
b. Pressure regulator e. kompresor
c. Pelumas
20. Komponen berikut ini merupakan penyusun unit
pelayanan udara, kecuali...
a. Filter d. kompresor
b. Pressure regulator e. pengatur tekanan
c. pelumas
21. Elemen kerja yang berfungsi untuk mengubah energi
suplay menjadi energi kerja adalah ....
a. Silinder kerja tunggal d. Katup Pengendali
b. Kompresor e. Check Valve
c. AND Gate
22. Fungsi pegas pada silinder kerja tunggal adalah ....
a. Mendorong piston bergerak maju
b. Mendorong piston bergerak mundur
c. Membatasi pergerakan piston
d. Mengurangi gaya gesek piston dengan rumah
silinder
e. Mempercepat pembuangan udara

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 155


23. Perhatikan gambar berikut :

Fungsi lubang yang diberi tanda panah adalah ....


a. Mendorong piston mundur
b. Membuang udara ke atmosfir
c. Mendorong pegas
d. Mengurangi gesekan piston
e. Semua jawaban salah
24. Gambar berikut ini merupakan simbol dari ...

a. Silinder kerja tunggal


b. Silinder kerja ganda
c. Rodless cylinder
d. Silider kerja ganda dengan bantalan udara
e. Silinder kerja ganda dengan batang piston ganda
25. Perhatikan gambar berikut :

Gambar diatas merupakan katup jenis....


a. 3/2 way NO d. 2/2 way NC
b. 5/3 way e. 5/2 way
c. 4/2 way

156 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


26. Katup pneumatik yang bekerja dengan dua input
secara bersamaan adalah ....
a. 3/2 way d. AND Gate
b. OR gate e. Check valve
c. 5/2 way
27. Fungsi komponen dibawah ini adalah ....

a. Mengalirkan udara dari satu arah


b. Membatasi jumlah aliran udara
c. Mempercepat aliran udara
d. Memutus aliran udara
e. Semua jawaban salah
28. Fungsi dari komponen berikut, kecuali ....

a. Kompresor udara
b. Mengukur tekanan udara
c. Memblok aliran udara
d. Membatasi aliran udara
e. Menyaring udara bertekanan

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 157


29. Komponen yang berfungsi membatasi aliran dari
satu arah saja adalah ...
a. Check valve d. Throttle Valve
b. AND gate e. OR gate
c. Throttle check valve
30. Berikut ini merupakan elemen proses, kecuali ....
a. Check valve d. OR gate
b. Throttle Valve e. 3/2 valve
c. Throttle Valve
31. Berikut ini merupakan aplikasi yang dapat dibuat
pada FluidSIM 5, kecuali ...
a. Rangkaian pneumatik
b. Rangkaian hidrolik
c. Rangkaian elektropneumatik
d. Rangkaian hidro-pneumatik
e. Rangkaian elektrik
32. File rangkaian FluidSIM tersimpan pada ekstensi ...
a. Rar d. exe
b. Docx e. mkv
c. Circ
33. Fungsi tombol berikut adalah ..
a. Menghentikan program
b. Menjalankan program
c. Membuka aplikasi
d. Memberikan jeda program

158 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


e. Menjalankan simulasi rangkaian
34. Berikut ini merupakan komponen pada library
aktuator, kecuali ....
a. Silinder kerja ganda
b. Silinder kerja tunggal
c. Kompresor
d. Silinder dua piston batang
e. Rodless cylinder
35. And gate pada library FluidSIM termasuk
kelompok ....
a. Directional valves
b. Flow control valves
c. Pressure control valves
d. Supplay elements
e. Actuators
36. Simbol berikut merupakan simbol ...
a. Kompesor
b. Air service unit
c. Filter
d. Katup kontrol arah
e. Katup peroses
37. Katup pneumatik yang bekerja dengan dua input
secara bersamaan adalah ....
a. 3/2 way d. AND Gate
b. OR gate e. Check valve

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 159


c. 5/2 way
38. Fungsi pegas pada silinder kerja tunggal adalah ....
a. Mendorong piston bergerak maju
b. Mendorong piston bergerak mundur
c. Membatasi pergerakan piston
d. Mengurangi gaya gesek piston dengan rumah
silinder
e. Mempercepat pembuangan udara
39. Simbol berikut merupkan simbol dari ....

a. Filter d. Pengering udara


b. pengatur tekanan e. kompresor
c. Pelumas
40. Perhatikan gambar berikut :

Gambar diatas merupakan katup jenis....


a. 3/2 way NO d. 2/2 way NC
b. 5/3 way e. 5/2 way
c. 4/2 way
41. Rangkaian kontrol silinder udara dengan
menggunakan komponen elektrik disebut...
a. Pneumatik d. elektrik

160 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


b. Hidrolik e. elektrohidrolik
c. Elektropneumatik
42. Perbedaan terbesar antara pneumatik dan elektrik
terdapat pada ...
a. Sumber tenaga d. elemen kontrol
b. Aktuator e. saklar
c. Elemen proses
43. Komponen elektrik yang berfungsi untuk
menurunkan tegangan 220 V menjadi 24 V adalah .
a. Switch d. Catu daya
b. Sensor proksimitas e. relay
c. Kontaktor
44. Fungsi dari regulator tegangan pada catu daya
adalah ....
a. Menurunkan tegangan
b. Memutus tegangan
c. Menghubungkan tegangan
d. Menahan tegangan
e. Menstabilkan nilai tegangan
45. Komponen elektrik dengan fungsi sebagai saklar
elektronik adalah ...
a. Switch d. catu daya
b. Relay e. sensor
c. Lampu

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 161


46. Perhatikan gambar berikut :
1 2
24 V
3 13
MULAI K1
4 14

4 2

MM1
1
5 3
STOP 1
2

K1 A1 MM1

A2

0V

Fungsi relay pada gambar diatas adalah ...


a. Memutus kerja sistem
b. Mengaktifkan sistem
c. Menghubungkan saklar K1
d. Merubah posisi katup
e. Semua jawaban salah
47. Kompoen kontrol yang berkerja ketika suatu bagian
benda kerja adalah ...
a. Tombol tekan d. Saklar tekan
b. Limit switch e. kontaktor
c. Sensor
48. Fungsi coil pada kontaktor NC adalah ....
a. Menghubungkan kontak secara elektrik
b. Memutus kontak secara elektrik
c. Membuang arus listrik
d. Memiindahkan posisi katup pneumatik
e. Memutus aliran udara bertekanan

162 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


49. Gambar dibawah ini merupakan jenis katup ...

a. katup kontrol udara


b. Katup kontrol solenoid
c. Katup kontrol push button
d. Katup kontrol limit switch
e. Katup kontrol roller
50. Gambar dibawah ini merupakan prinsip kerja dari ..

a. Limit switch
b. Proximity inductive type
c. Proximity capasitif type
d. Push button
e. Proximity reed switch type

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 163


B. ASPEK PSIKOMOTOR
1. Lembar Kerja 1
Buat rangkaian pneumatik dan elektropneumatik
pada fluidsim 5 dari gambar diabawah :

Perintah untuk silinder keluar/masuk menggunakan


dua buah tombol, satu tombol untuk silinder keluar
dan satu tombol untuk silinder kembali ke posisi
semula. Penekanan tombol sesaat sudah cukup
untuk menggerakkan silinder maju/mundur hingga
maksimal/minimal. Silinder tetap berada di posisi
yang diberikan oleh perintah terakhir hingga
mendapat perintah yang berlawanan.

2. Lembar Kerja 2

Buat gambar diatas kedalam rangkaian pneumatik


dan elektropneumatik pada FluidSIM, Ban berjalan

164 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


diubah posisinya ke atas atau ke bawah dengan
menggunakan silinder kerja ganda. Batang piston
silinder kerja ganda akan keluar menghubungkan
ban berjalan atas, jika tombol pertama ditekan.
Tombol pertama dilepas, batang piston tetap pada
posisinya. Jika tombol kedua ditekan batang piston
masuk menghubungkan ban berjalan bawah.
Gerakan silinder keluar dan masuk secara perlahan.

3. Lembar Kerja 3

Buat rangkaian pneumatik dan elektropneumatik


pada FluidSIM 5 dari gambar diatas, Peti
dipindahkan dari gudang penyimpanan ke tempat
perakitan dengan menggunakan silinder kerja
ganda. Operasi kerja dimulai meng-gunakan sebuah
tombol tekan atau sakelar pedal kaki. Silinder kerja
ganda 1A (1.0) akan bergerak keluar jika salah satu
dari tombol atau pedal ditekan. Setelah silinder
mencapai gerakan maksimal kemudian kembali
secara otomatis

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 165


C. ASPEK ATITUDE

Aspek Penilaian ( 1-10 )


Nama
N0 Kelas
Siswa Tanggung Percaya
Jujur Disiplin Kerjasama Santun Total
Jawab diri

166 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


D. Produk/ benda Kerja Sesuai Standar
Untuk memaksimalkan pembeljaran siswa dalam
menggunakna modul ini, perlu ditunjang degan sarana
dan prasarana yang mencukupi. Adapun sipesifikasi
minimum untuk mempelajari sistem elektropneuatik
dengan fluidSIM5 adalah :
1. Komputer
a. Core I5
b. RAM 4 GB
c. HDD 120 GB
d. VGA 1 GB
2. Silinder kerja tungga
3. Silinder kerj ganda
4. Katup 3/2
5. Katup 5/2
6. Kompresor
7. Selang kompresor

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 167


E. KUNCI JAWABAN
1. D 21. A 41. C
2. D 22. B 42. A
3. D 23. B 43. D
4. D 24. A 44. E
5. E 25. E 45. B
6. D 26. D 46. C
7. D 27. A 47. B
8. D 28. A 48. B
9. A 29. C 49. B
10. B 30. E 50. E
11. D 31. D
12. A 32. C
13. A 33. E
14. B 34. C
15. C 35. B
16. B 36. B
17. D 37. D
18. B 38. B
19. B 39. B
20. D 40. E

168 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


PENUTUP

Melalui pembelajaran berbasis modul, diharapkan


siswa/siswi di Sekolah Menengah Kejuruan dapat belajar secara
mandiri, dan dapat mengukur kemampuan diri sendiri. Tidak
terkecuali dalam memahami konsep dasar elektropneumatik.
Semoga modul ini dapat digunakan sebagai referensi tambahan
dalam proses pembelajaran maupun praktik disekolah. Disamping
materi yang ada pada modul ini siswa/siswi dapat memahami
materi lain melalui berbagai sumber, internet, jurnal maupun yang
lain. Semoga modul ini bermanfaat khususnya pada program
keahlian teknik Elektronika Industri.
Pada kesempatan ini, penyusun mohon saran dan kritik yang
memotivasi penyusun untuk lebih menyempurnakan modul ini
diwaktu yang akan datang.

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 169


DAFTAR PUSTAKA

1. Sudaryono, 2013, Pneumatik & Hidrolik. Jakarta:


Dikmenjur, Depdiknas
2. Haering, W., Metzger, M., (2013). PneumaticsBasic
level. Denkendorf, Festo Didactic, Germany
3. Nathanael, Jhon, (2017). Mechatronics for SMK
Teacher. Jakarta:Festo Didactic
4. Pany, Markus., Scharf, Sabine., (2015).
ElectropneumaticsBasic level. Denkendorf, Festo
Didactic, Germany
5. Dikmenjur. (2004). Kerangka Penulisan Modul. Jakarta:
Dikmenjur, Depdiknas.
6. Dikmenjur. (2004). Pedoman Penulisan Modul. Jakarta:
Dikmenjur, Depdiknas.
7. Syiar, dkk. 2016. Modul Pembelajaran Hodrolik
Menggunakan Metode FluidSIM 5.0. Jakarta: Direktorat
Pembinaaan SMK
8. http://fisikazone.com/hukum-boyle/
9. https://www.youtube.com/watch?v=JZSajBakGK4
10. http://documentslide.com/documents/echwan-bayu-
suyuti-13504241044-silinder-rodless.html
11. https://www.sayanda.com/pengertian-hukum-pascal/
12. https://ekoprasetyo20.wordpress.com/2013/05/02/elekt
ro-pneumatik/

170 PENGENDALI SISTEM ROBOTIK


13. http://www.seekpart.com/product/LC-Series-Air-
Treatment-Unit-FESTO-TYPE-434389.html
14. http://ferdyansahirfan.weebly.com/sharing/pneumatic

PENGENDALI SISTEM ROBOTIK 171