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Robotica e Automacao

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Controle Cinematico
Fernando Lizarralde
DEL-POLI/UFRJ e PEE-COPPE/UFRJ

JJ
II
J
I
Rio de Janeiro, 23 de novembro de 2009
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Controle Cinematico
2/27
Considera-se o problema de controle cinematico de um manipulador
robotico.

Considera-se que a dinamica do manipulador pode ser desprezada.

Esta hipotese e aceitavel para manipuladores que apresentam elevados


fatores de reducao nas engrenagens ou quando baixas velocidades sao
utilizadas durante a realizacao de tarefas.

JJ
II
J
I
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Considere o sistema dado pela cinematica diferencial:
 
v
= J()

3/27
Entao, considerando que a maioria dos manipuladores geralmente pos-
suem uma malha de controle de velocidade em nvel de juntas:

. .
+ e v X X
u K PWM Robo Ja 1/S

para uma entrada u = d e um controle de alto ganho, i.e., K ,


tem-se que e 0 e consequentemente JJ
II
u J
I
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Portanto, o movimento do manipulador pode ser descrito por

i = ui , i = 1, , n ,

onde ui e um sinal de controle de velocidade aplicado ao motor da 4/27


i-esima junta.

Entao, o sistema de controle pode ser considerado como:


 
v
J() u

JJ
II
J
I
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Problema de Regulacao
5/27
O objetivo de controle e achar u(t) que leve a configuracao do manipu-
lador {p(t), R(t)} para uma configuracao desejada {pd, Rd}.

Para isto tem que ser definida uma metrica do erro.

Para a posicao podemos utilizar a norma Euclidiana:

1
ep = ||p pd||2 , ep = (p pd)T p = eTp p
2
E para a orientacao R SO(3) ?
JJ
II
J
I
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Erro de Orientacao
6/27
Para abordar o problema de controle de atitude de um corpo rgido
temos que reconsiderar a definicao do erro de orientacao.
Considere

z Eb
Ed
y
z y
x
x

DESEJADO

CORPO
Ea z

x JJ
INERCIAL II
Rab = Ea Eb e Rad = Ea Ed J
I
Objetivo de Controle: EB ED . Voltar
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Nao e aconselhavel utilizar e = Rab Rad dado que e 6 SO(3) perdendo
todas as propriedades deste grupo (SO(3)).

O erro de orientacao pode ser representado por uma matriz de erro


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de orientacao Re SO(3), que pode ser definida de acordo com os
seguintes enfoques:
1. Enfoque Inercial:
T
e1 = Rab Rad = EaEb EdEa

Neste caso e1 = I Eb = Ed.


2. Enfoque do Corpo:
T
e2 = Rad Rab = Ed Ea Ea Eb = Rdb = Rbd
T
| {z } JJ
I
II
Neste caso e2 = I Rdb = I Eb = Ed. J
I
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Do ponto de vista de controle, considerando Rad = cte (problema de
regulacao) a equacao do dinamica do erro e dada por:
1. Enfoque Inercial:
8/27
T T
e1 = Rab Rad = a RabRad = a e1
| {z }
e1

2. Enfoque do Corpo:

T T T T
e2 = Rad Rab = Rad a Rab = Rad Rab Rab a Rab = e2 b
| {z } | {z }
e2 (Rab a )

Para outras definicoes de erro de orientacao no contexto de controle JJ


vide The Attitude Control Problem, J.T. Wen and K. Kreutz-Delgado, II
IEEE Trans. on Automatic Control, Vol. 36, No 10, pp. 1148-1162, J
I
October 1991.
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Controle Cinematico de Manipuladores
9/27
O sistema de controle e dado por

x = Ja() = Ja() u

O objetivo de controle e dado por:

x xd(t) e = xd x 0 para t

Considerando Ja IRnn nao singular, uma lei de controle e dada por:

u = Ja()1 u
JJ
lei que lineariza o sistema (i.e., x = u), sendo que u pode ser escolhida II
como: J
u = xd + K (xd x) I
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O sistema em malha fechada e dado por:

e + Ke = 0

Para K > 0 o sistema sera exponencialmente estavel, 10/27

e(t) = eKt e(0)

Obsservacao: A velocidade desejada xd e necessaria no caso de se-


guimento de trajetorias, para evitar a existencia de um erro de estado
estacionario. No caso de xd nao ser disponvel, ao inves de um controle
proporcional, poderiam ser utilizadas leis de controle do tipo PI ou PID.

JJ
II
J
I
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Controle desacoplado posicao/orientacao
11/27
No caso de um manipulador antropomorfico de 6 DOF , o jacobiano
geometrico do manipulador adquire a forma de uma matriz bloco trian-
gular, caso seja considerada a configuracao do punho.
Isto caracteriza o desacoplamento entre a posicao e a orientacao do
efetuador para esta classe de manipuladores.
Assim, e possvel separar as variaveis das juntas em parcelas responsaveis
pela posicao e pela orientacao
 
p
=
o JJ
Entao, a equacao de cinematica diferencial assume a forma II
     J
v J11 0 up I
=
J21 J22 uo Voltar
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Considerando o caso quadrado e Jii nao singular, a inversa do jacobiano
e particularmente simples.
A lei de controle que lineariza o sistema entao e dada por:
1 12/27
    
up J11 0 up
= 1 1 1
uo J22 J21 J11 J22 uo
Como pode ser observado, o controle de posicao e completamente de-
1
sacoplado: up = J11 up.
Por outro lado o controle de orientacao uo depende de up, sendo calcu-
lado da seguinte forma:
1
uo = J22 [uo J21 up]
Entao a lei de controle que garante a estabilidade assintotica do sistema
e dada por JJ
up = Kp ep + vd , II
J
uo = Ko eo + d .
I
onde vd e d sao as velocidades linear e angular desejadas (feedforward). Voltar
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Sistema Base Movel / Manipulador Robotico
Considere os sistemas de coordenadas Inerciais EI , da base movel E0 e
do efetuador EN .
BASE 13/27
z E0
En
y
z y
x
x

EFETUADOR

Ei z

INERCIAL

RIN = RI0 R0N


p~IN = p~I0 + p~0N JJ
II

~ IN =
~ I0 + ~ 0N J
~vIN = ~vI0 + ~ I0 p~0N + ~v0N I
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Sendo que:  
~v0N
= J()

~ 0N
Em forma matricial tem-se 14/27
    
~vIN I ~p0N ~vI0
= + J()

~ IN 0 I
~ I0

O sistema pode ser representado em forma compacta:


VN = 0N V0 + J() u

Considerado que o objetivo de controle e levar xN xd apesar do


movimento da base movel, entao considerando J IRnn nao singular
u = J 1() [u 0N V0] = VN = u JJ
II
lineariza o sistema e rejeita o movimento da base.
J
Para o caso de regulacao, u que estabiliza o sistema no ponto de I
equilbrio e dada por u = K (xd xN ) com K > 0. Voltar
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Controle de manipuladores redundantes
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Neste caso o numero de juntas n e maior que o numero de graus de
liberdade da tarefa m, portanto
x = J() ; J() IRmn
Pode-se utilizar a pseudo-inversa de J,
J = J T (JJ T )1 JJ = I
onde o posto de J e igual ao posto de JJ T .
Uma lei de controle que leva x xd e dada por
u = J () [xd + K (xd x)]
JJ
Em malha fechada o erro e = xd x e governado por II
J
e + K e = 0
I
entao para K > 0 o sistema e estavel. Voltar
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Observando que (I J J) expande o espaco nulo de J, i.e.,

J (I J J) = (J |{z}
JJ J) = 0
I
16/27
pode-se propor a seguinte lei de controle:

u = J () [xd + K (xd x)] + (I J J)


A equacao do erro continua sendo

e + Ke = 0

A variavel e um grau de liberdade adicional do controlador que pode


ser utilizado para maximizar uma funcao objetivo w() > 0:
 T JJ
w() II
= K0 J

I
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A funcao w() pode ser escolhida de diferentes formas:
p
1. Manipulabilidade: w() = det(JJ T )
2. Limites das Juntas: im i iM ,
17/27
n  2
1 X i i
w() =
2n i=1 iM im

onde i e a media entre iM e im.


3. Distancia a obstaculos:
w() = min ||p() O||

OBJETO

JJ
p(q)
II
J
I
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Servo-Visao Robotica
18/27
Considera-se o problema de controle cinematico. Setup experimental:

JJ
II
J
I
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A configuracao do efetuador x IRm e definida pela cinematica direta
x = k()
onde IRn e o vetor de angulo das juntas. 19/27
Considerando manipuladores planares nao redundantes, i.e., m = n = 2;
a velocidade do efetuador em funcao da velocidade das juntas e dada
por
x = J()
k()
onde J() = IR22 e o Jacobiano do manipulador.
Considerando i como o sinal de controle ui (i = 1, 2), tem-se o seguinte
sistema de controle
x = J() u
Uma lei de controle cartesiana v pode ser transformada para um sinal JJ
de controle de juntas utilizando: II
J
u = J 1() v I
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Sistemas de Coordenadas em Servovisao

Ee
Et

Ec 20/27

Ei

Eb

onde as seguintes letras indicam referencia


b a base do manipulador.
e ao efetuador do robo.
c a camera. JJ
II
i a imagem. J
t ao alvo. I
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Visao Computacional
Para utilizar servo-visao e necessario entender os aspectos geometricos
do processo de formacao da imagem.
21/27
Uma camera contem lentes que formam uma projecao 2D da cena no
plano da imagem onde o sensor esta localizado.

Utilizando o modelo de projecao perspectiva (outras opcoes sao projecao


ortografica escalada e projecao ajustada), e considerando o sistema de
coordenadas da camera Ec = [~xc ~yc ~zc], assume-se que
O eixo zc do sistema de coordenadas da camera e perpendicular ao
plano da imagem (ao longo do eixo otico), e a origem esta localizada
a uma distancia f atras do plano da imagem, onde f > 0 e a
distancia focal da lente da camera. JJ
II
J
I
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Plano de
Trabalho
P (x0,y0,z0)

11
00
Plano da 00
11
00
11 22/27
Imagem zc

xc
1
0
0
1

f I (u,v,f)
Eixo
Otico
yc

Dado que a origem da camera, os pontos I e P sao colineares e valida


a seguinte relacao:
JJ

x0

u

    II
u f x0 J
k y0 = v = =
v z0 y0 I
z0 f Voltar
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No entanto (u, v) sao coordenadas fsicas (e.g., em metros) e tem que
ser transformadas em coordenadas da tela (em pixels).

Em geral a origem da tela se encontra num vertice e nao no centro.


23/27
Alem disto existem fatores de escala da camera 1 e 2 em (pixels/m).

Com isto as coordenadas (xc1, xc2) (pixels) na tela sao definidas como:
      
xc1 1 0 u o1
= +
xc2 0 2 v o2
    
f 1 0 x0 o1
= +
z0 0 2 y0 o2

Por outro lado, as coordenadas (x0, y0, z0) do ponto P no plano de


trabalho sao expressas no sistema de coordenadas da camera, e deverao JJ
ser transformadas para o sistema de coordenadas inercial. II
J
I
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No caso planar tem-se:
    
x1 cos() sin() x0
x= = + pbc
x2 sin() cos() y0
24/27
onde e o angulo de rotacao da camera em torno do eixo otico e pbc e
a posicao da camera com respeito a base do manipulador.
Consequentemente, tem-se:
   
x0 cos() sin()
= (x pbc)
y0 sin() cos()

Portanto, a relacao entre as coordenadas do ponto P na camera e no


sistema inercial e dada por:

f 1 0

cos() sin()
  
o1 JJ
xc = (x pbc) + II
z0 0 2 sin() cos() o2
J
I
Voltar
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Desta forma, a transformacao camera/espaco de trabalho e dada por:

xc = Kp x + xc0

onde    25/27
f 1 0 cos() sin()
Kp =
z0 0 2 sin() cos()
e
    
f 1 0 cos() sin() o1
xc0 = pbc +
z0 0 2 sin() cos() o2
xc : posicao do efetuador no sistema de coordenadas da imagem.
xc0 : offset da posicao do frame da camera com respeito a do robo.
Kp : orientacao e escalamento da camera com respeito ao robo.
JJ
: angulo de orientacao da camera com respeito ao frame do robo.
II
f : distancia focal da camera. J
z0: profundidade do plano da imagem ao plnao de trabalho do robo. I
i > 0: fatores de escala (pixels/m). Voltar
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Controle por servo-visao
Neste caso, sera considerado que a posicao do efetuador e medida utili-
zando uma camera CCD fixa monocular com o eixo otico perpendicular
ao espaco de trabalho do robo. 26/27

A transformacao camera/espaco de trabalho e dada por:

xc = Kp x + xc0
  
f 1 0 cos() sin()
Kp =
z0 0 2 sin() cos()
xc : posicao do efetuador no sistema de coordenadas da imagem.
xc0 : offset da posicao do frame da camera com respeito a do robo.
Kp : orientacao e escalamento da camera com respeito ao robo.
JJ
: angulo de orientacao da camera com respeito ao frame do robo.
II
f : distancia focal da camera. J
z0: profundidade do plano da imagem ao plnao de trabalho do robo. I
i > 0: fatores de escala (pixels/m). Voltar
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No sistema de coordenada da camera o problema de controle cartesiano
e dado por:
xc = Kp v
onde v T = [v1 v2]. 27/27
Considere que xcd IR2 e a trajetoria desejada do efetuador no plano
da camera. Uma lei de controle cartesiano para xc xcd e dada por
v = Kp1 [xcd + K (xcd xc)]
Tendo entao
u = (KpJ())1 [xcd + K (xcd xc)]
onde Jv = KpJ() e o Jacobiano da Imagem.
O sistema em malha fechado e dado por:
ecd + K ecd = 0 JJ
II
para K > 0 tem-se que os sistema e exponencialmente estavel, J
ecd(t) = eKt ecd(0) I
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