PT PETROKIMIA GRESIK
JL. JENDRAL AHMAD YANI GRESIK 61119
( 01 AGUSTUS 2016 S/D 31 AGUSTUS 2016 )
Dosen
Ir. Joko Susila, M.T.
i
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----
ii
HALAMAN PENGESAHAN SEKOLAH
iii
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----
iv
HALAMAN PENGESAHAN PERUSAHAAN
v
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----
vi
SIMULASI SISTEM FLOW FIC 6413 DI DEMINERALIZED
WATER UNIT DENGAN KONTROLLER PI MENGGUNAKAN
MATLAB
KATA PENGANTAR
Segala puji syukur penulis ucapkan kehadirat Allah SWT, yang
telah melimpahkan rahmat, taufik serta hidayah-Nya sehingga penulis
dapat menyelesaikan Laporan Kerja Praktek yang telah dilaksanakan di
PT. Petrokimia Gresik.
Kerja Praktek merupakan salah satu mata kuliah wajib yang harus
dipenuhi untuk menyeles aikan program studi D3 Teknik Elektro Institut
Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya. Melalui kerja praktek ini,
mahasiswa diharapkan mengetahui dan memahami pekerjaan lapangan
seorang enggineer serta mampu menerapkan ilmu pengetahuan yang
diperoleh di bangku kuliah.
Keberhasilan penulis dalam menyusun Laporan Kerja Praktek ini
tentunya tidak lepas dari dukungan berbagai pihak. Oleh karena itu,
tidak lupa penulis ucapkan terima kasih kepada semua pihak yang telah
membantu dalam penyelesaian laporan ini. Ucapan terima kasih penulis
sampaikan kepada:
1. Bapak Ir. Joko Susila, M.T., selaku Ketua Jurusan D3 Teknik
Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya. Yang telah
memberikan kesempatan kepada penulis untuk melaksanakan kerja
praktek
2. Bapak Eko Pramunanto, S.T., M.T. selaku Koordinator Kerja
Praktek D3 Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya.
3. Bapak Ir. Joko Susila, M.T. selaku dosen pembimbing yang telah
membimbing kami dalam penyusunan laporan kerja praktek.
4. Orang tua penulis yang telah banyak memberi dukungan baik moril,
materiil, dan sepiritual.
5. Bapak Oskar Ridhwan K S.T,. selaku pembimbing kerja praktek di
PT. Petrokimia Gresik yang rela meluangkan waktunya untuk
memberikan arahan selama kerja praktek dan pengambilan data.
vii
6. Karyawan - karyawan PT. Petrokimia Gresik khusunya di bagian
Instrumen Departemen Pemeliharaan III.
Penulis
viii
DAFTAR ISI
HALAMAN
ix
2.8.1 Dermaga ........................................................................... 15
2.8.2 Pembangkit Tenaga Listrik .............................................. 15
2.8.3 Unit Penjernih Air ............................................................ 16
2.8.4 Sarana Distribusi .............................................................. 16
2.8.5 Unit Pengolahan Limbah ................................................. 16
2.8.6 Laboratorium.................................................................... 16
2.8.7 Kebun Percobaan (Buncob) ............................................. 16
2.8.8 Workshop ......................................................................... 17
2.8.9 Ban Berjalan (Belt Conveyor) .......................................... 17
2.8.10 Kereta Api ........................................................................ 17
2.9 STRUKTUR ORGANISASI ...................................................... 17
2.10 Sumber Daya Manusia ................................................................ 19
2.10.1 Jumlah Karyawan PT. Petrokimia Gresik ........................ 19
2.10.2 Fasilitas Penunjang .......................................................... 20
2.11 Anak Perusahaan & Usaha Patungan .......................................... 22
2.11.1 Anak Perusahaan .............................................................. 22
2.11.2 Usaha Patungan ................................................................ 22
2.12 Penghargaan Dan Prestasi ........................................................... 23
2.12.1 Pengharhaan Tahun 2016 ................................................. 23
2.12.2 Penghargaan Tahun 2015 ................................................. 24
2.12.3 Penghargaan Tahun 2014 ................................................. 25
2.12.4 Penghargaan Tahun 2013 ................................................. 25
2.12.5 Penghargaan Tahun 2012 ................................................. 26
2.12.6 Penghargaan tahun 2011 .................................................. 26
BAB III LINGKUNGAN DAN K3 ....................................................... 27
3.1 Lingkungan ................................................................................. 27
3.1.1 Maksud Dan Tujuan Pengelolaan Lingkungan ................ 28
3.1.2 Pola Pengelolaan Lingkungan .......................................... 28
3.1.3 Organisasi ........................................................................ 29
3.2 K3 (Keselamatan Dan Kesehatan Kerja) .................................... 29
3.2.1 Budaya Perusahaan .......................................................... 29
3.2.2 Kebijakan Sistem Manajemen PT Petrokimia Gresik ...... 30
3.2.3 Bagian PMK .................................................................... 32
BAB IV TINJAUAN PUSTAKA .......................................................... 33
4.1 Uraian Proses Pada Demineralized Water .................................. 33
4.2 Sistem Instrumentasi Pengendali Flow Pada Plant TK-6403...... 36
4.2.1 Flow Transmitter ............................................................. 36
4.2.2 Control Valve ................................................................... 42
x
4.2.3 Sistem Kontrol.................................................................. 46
BAB V ANALISA DAN PEMBAHASAN .......................................... 51
5.1 Uraian Proses Flow Transmitter (FT 6413)................................. 51
5.2 Uraian Proses Flow Control Valve (FCV 6413) ......................... 53
5.3 Uraian Proses PLC S7-300 ......................................................... 55
5.4 Proses Flow Diagram (PFD) ....................................................... 58
5.5 Loop Diagram ............................................................................. 59
5.6 Pemodelan Matematis ................................................................. 60
5.6.1 Pemodelan Transmitter..................................................... 61
5.6.2 Pemodelan Aktuator ......................................................... 61
5.6.3 Pemodelan Plant ............................................................... 62
5.7 Simulasi Pengendalian ................................................................ 63
5.7.1 Simulasi Menggunakan Perhitungan secara Umum. ........ 64
5.7.2 Simulasi Menggunakan Perhitungan Standar Siemens S7-
300 .................................................................................... 65
5.8 Perbandingan Dari Dua Macam Simulasi ................................... 67
5.8.1 Secara Pengaturan Bawaan Sampling Aplikasi Matlab .... 67
5.8.2 Secara Penglihatan Grafik ................................................ 70
5.8.3 Kondisi Plant di Lapangan ............................................... 70
BAB VI KESIMPULAN DAN SARAN .............................................. 72
DAFTAR PUSTAKA ........................................................................... 74
LAMPIRAN .......................................................................................... 76
6.1 P&ID TK6403b ........................................................................... 76
xi
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----
xii
DAFTAR GAMBAR
HALAMAN
xiii
Gambar 5.10 Desain Simulink 1 .......................................................... 65
Gambar 5.11 Hasil Simulasi 1 .............................................................. 65
Gambar 5.12 Desain Simulink 2 .......................................................... 66
Gambar 5.13 Hasil Simulasi 2 .............................................................. 67
Gambar 5.14 Setting scope Display 1................................................... 68
Gambar 5.15 Setting scope Display 1................................................... 69
Gambar 5.16 Cuplikan Data sheet Siemens S7-300 ............................ 69
xiv
DAFTAR TABEL
HALAMAN
xv
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----
xvi
BAB I PENDAHULUAN
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Indonesia merupakan negara agraris yang mana sebagian besar
mata pencaharian penduduknya adalah sebagai petani. PT. Petrokimia
Gresik merupakan perusahaan pupuk terlengkap dan terbesar di Indone-
sia, pada tahun 2012 tergabung dalam holding PT. Pupuk Indonesia
Holding Company (PIHC) untuk memenuhi kebutuhan pupuk di Indo-
nesia. PT. Petrokimia Gresik terdiri dari 24 pabrik dengan rincian 16
unit pabrik pupuk dan 5 unit pabrik non pupuk dan sisanya pabrik per-
luasan (revamping). Total kapasitas produksi PT. Petrokimia Gresik
mencapai 6.177.600 Ton per Tahun yang terdiri dari produk pupuk
sebanyak 4.400.000 ton/tahun dan produk non pupuk sebanyak
1.777.600 ton/tahun. Secara keseluruhan PT. Petrokimia Gresik mem-
iliki 3 pabrik yaitu kompartemen pabrik 1, kompartemen pabrik 2, dan
kompartemen pabrik 3. Pabrik revamping atau pabrik III B adalah
pabrik baru yang merupakan pabrik perluasan untuk meningkatkan
produksi pabrik.
Demi mencapai produksi dalam jumlah besar PT. Petrokimia
Gresik membutuhkan alat instrumen yang berguna untuk menunjang
proses produksi. Oleh karena itu, PT. Petrokimia Gresik membutuhkan
proses demineralized water yang merupakan berfungsi untuk memisahan
kandungan yang terdapat pada air seperti penghilangan kalsium dan
magnesium yang pada proses ini dilakukan dengan mengganti atom
kalsium dan magnesium dengan ion natrium dengan bantuan katalis. Hal
ini dilakuan agar alat instrumen untuk proses produksi yaitu peralatan
valve untuk proses demineralized water dapat memiliki masa pemakaian
lebih tahan lama dan terhindar dari plak yang dapat menempel pada pipa
yang dapat membuat korosif pada pipa karena sifat korosif air yang
dapat menghambat kinerja dan produksi dari pabrik. Meskipun begitu,
tetap diperlukan pengecekan dan perawatan yang berkala demi
kelancaran produksi peralatan valve. Pembahasan pada Laporan Kerja
Praktek akan difokuskan pada proses Flow Control Valve FICV-6413
pada pabrik Demineralized Water Unit di Kawasan Pabrik III B yang
merupakan pabrik perluasan dari pabrik 3A untuk meningkatkan kinerja
produksi pabrik yang memiliki peranan penting dalam distribusi air
salah satunya untuk menggerakan turbin dengan steam yang terlebih
dahulu diperlukan proses pemanasan air hingga membentuk steam.
1
Pengendalian flow control valve dibutuhkan dalam proses distribusi
demineralized water melalui pipa menuju ke lapangan yang di sesuaikan
dengan kebutuhan pabrik.
1.2 Permasalahan
Pada laporan kerja praktek ini yang menjadi permasalahan adalah
menentukan parameter suatu pendekatan sinyal simulasi dengan keadaan
nyata pada lapangan. Diperlukan perhitungan variabel parameter sistem
yang tepat dan sesuai agar dapat menyesuaikan dengan respon
persamaan grafis yang ada di lapangan dan membandingkan dengan
permodelan kondisi nyata pada kondisi lapangan yang digunakan oleh
pabrik saat ini.
1.4 Tujuan
UMUM:
a. Mampu mengaplikasikan ilmu yang didapatkan saat di bangku
kuliah dan membandingkan perbedaan ilmu yang didapatkan
secara teoritis dan kedaan aktual di lapangan.
b. Untuk melatih kemampuan mahasiswa agar dapat berpikir secara
praktis, sistematis, dan analitis dalam menghadapi berbagai
permasalahan keteknikan.
2
c. Menciptakan hubungan yang sinergis antara industri dengan
pendidikan dalam memberikan pengalaman kepada mahasiswa
tentang dunia kerja dan Industri
KHUSUS :
a. Memahami tentang mekanisme kerja dan proses FCV 6413 di
demineralized water unit
b. Mampu memahami pendekatan permodelan sistem FCV 6413
Demineralized water unit pada pabrik PT. Petrokimia Gresik
dengan tuning PI pada simulasi MATLAB.
c. Mengetahui dan memahami secara mendalam cara kerja sistem
kontrol dan instrumentasi yang ada di PT. Petrokimia Gresik.
3
BAB V ANALISIS DAN PEMBAHASAN
Pada bab ini akan diuraikan tentang permodelan sederhana untuk
mendapatkan fungsi transfer dari alat-alat instrument untuk dapat
membandingkan trend sinyal simulasi yang ada dilapangan dengan
simulasi tunning PI sinyal pendekatan orde I sehingga dapat dilakukan
simulasi dengan software untuk membuktikan bentuk sinyal simulasi.
Dan dijabarkan perhitungan pada masing-masing permodelan plant alat
instrument untuk dapat diketahui persamaan yang dibutuhkan.
BAB VI PENUTUP
Bab ini berisi tentang kesimpulan laporan kerja praktek yang dil-
aksanakan di Bagian Instrumen Departemen Pemeliharaan III PT
PETROKIMIA GRESIK dan kritik saran yang diharapkan bisa mem-
bangun.
1.6 Relevansi
Hasil yang diperoleh dari laporan kerja praktek ini diharapkan
dapat menjadi referensi perencanaan desain kontroler PI pada FICV-
6413 di Unit Demineralized Water dengan mengembangkan berbagai
variasi metode untuk menambah referensi wawasan bagi mahasiswa.
4
2 BAB II PROFIL PERUSAHAAN
PROFIL PERUSAHAAN
2.1 Sejarah Singkat PT Petrokimia Gresik
PT Petrokimia Gresik merupakan perusahaan Badan Usaha Milik
Negara (BUMN) yang merupakan pabrik pupuk terlengkap di Indonesia.
PT. Petrokimia Gresik memproduksi tidak hanya produk pupuk tapi juga
non pupuk. Produk utama yaitu pupuk nitrogen, pupuk fosfat, dan pupuk
majemuk. Adapun juga produk non pupuk yang diproduksi oleh PT.
Petrokimia Gresik seperti Cement Retarder, AlF3, CO2 cair, O2 cair,
dan lain-lain.
Perencanaan pembangunan pabrik pupuk PT. Petrokimia Gresik
dimulai pada tahun 1960 saat TAP MPRS No. II/1960 disahkan serta
Keppres No. 260/1960. Proyek yang pada awal berdirinya disebut
dengan Proyek Petrokimia Surabaya ini saat itu ditetapkan sebagai
proyek prioritas dan masuk dalam Pola Pembangunan Nasional Semesta
Berencana Tahap I (1961-1969). Kontrak pembangunan PT. Petrokimia
Gresik ini ditandatangani pada tanggal 10 Agustus 1964 berdasarkan
Instruksi Presiden No. 1/Inst/1963 yang diatur dalam Keppres No. 225
tahun 1963. Namun kontrak ini mulai berlaku pada tanggal 8 Desember
1964. Pada tanggal 10 Juli 1972 proyek ini diresmikan oleh Presiden
Soeharto dan pada tanggal tersebut ditetapkan sebagai hari jadi PT.
Petrokimia Gresik.
Pada masa perkembangan PT. Petrokimia Gresik telah mengalami
beberapa kali perluasan yang telah dilakukan sebagai berikut:
1. Perluasan Pertama (29 Agustus 1979)
Pabrik pupuk TSP I yang dikerjakan oleh Spie Batignoless dari
Perancis dilengkapi dengan sarana pelabuhan, unit penjernihan
air di Gunung Sari dan Booster Pump di kandangan untuk
meningkatkan kapasitasnya menjadi 760 m3/jam.
2. Perluasan Kedua (30 Juli 1983)
Pabrik TPS II oleh Spie Batignoless yang disertai perluasan
pelabuhan dan unit penjernihan air babat dengan kapasitas 1500
m3/jam.
3. Perluasan Ketiga (10 Oktober 1984)
Pembangunan Pabrik Asam Phospat dan produk samping yang
meliputi Pabrik Asam Sulfat, Pabrik Asam Phospat (ZA II),
Pabrik Cement Retarder, Pabrik Aluminium Florida, Pabrik
5
Aluminium Sulfat dan Unit Utilitas yang dikerjakan oleh Hita-
chi Zosen.
4. Perluasan Keempat (2 Mei 1986)
Pabrik Pupuk ZA III yang ditangani oleh tenaga tenaga PT.
Petrokimia Gresik mulai dari studi kelayakan sampai pen-
goperasian.
5. Perluasan Kelima (29 April 1994)
Pembangunan Pabrik Amoniak dengan teknologi Proses Kellog
Amerika dan Pabrik Urea baru dengan teknologi ASEC TEC
Jepang. Konstruksinya ditangani oleh PT. Inti Karya Persada
Teknik (IKPT) Indonesia. Pembangunan dimulai awal tahun
1991 dan ditargetkan beroperasi pada bulan Agustus tahun
1993, namun mengalami keterlambatan sehingga baru
beroperasi mulai tanggal 29 April 1994.
6. Perluasan Keenam (25 Agustus 2000)
Pembangunan Pabrik Pupuk Phonska dengan menggunakan
teknologi proses oleh INCRO Spanyol. Konstruksinya di-
tangani oleh PT. Rekayasa Industri mulai awal tahun 1999
dengan kapasitas produksi 300.000 ton/tahun dan ditargetkan
pada bulan Agustus 2000.
7. Perluasan Ketujuh (22 Maret 2005)
Dibangun pabrik K2SO4 dengan kontraktor utama adalah Kon-
sarsin Eastern Tech. C. Taiwan.
8. Perluasan Kedelapan (19 Desember 2005)
Pabrik NPK Kebomas Kapasitas 100.000 ton/tahun dan Pabrik
Petroganik kapasitas 1350 kg/jam (10.200 kg/hari. 1 hari = 8
jam) diresmikan oleh Menteri BUMN Sugiharto.
9. Perluasan Kesembilan (15 Mei 2008)
Di Unit Produksi 2 dilakukan pembangunan Pabrik Pupuk NPK
Granulasi II dengan kapasitas 100.000 ton/tahun dan Pabrik
Petrobio dengan kapasitas 10.000 ton/tahun diresmikan oleh
Menteri Pertanian Anton Apriyanto.
10. Perluasan Kesepuluh (27 Februari 2009)
Pabrik Pupuk NPK Granulasi III dan IV dengan kapasitas mas-
ing-masing 100.000 ton/tahun dengan teknologi dibeli dari
China, diresmikan oleh Menteri BUMN Sofjan Djalil.
11. Perluasan Kesebelas (14 Oktober 2009)
Pabrik Pupuk NPK PHONSKA III yang merupakan rehabilitasi
dan optimalisasi dari Pabrik Pupuk SP-36 dengan kapasitas de-
6
sain 600.000 ton/tahun, Pabrik Fosfat I dengan kapasitas
500.000 ton/tahun dan Pabrik Fosfat II dengan kapasitas
500.000 ton/tahun.
12. Perluasan Keduabelas (2010)
Untuk mempermudah proses produksinya, PT. Petrokimia
Gresik membangun Proyek Konversi Energi Batu Bara (KEBB)
dan Phonska IV. Proyek Phonska IV merupakan Pabrik Pupuk
NPK Phonska liquid base, generasi ke-4 yang dimiliki oleh PT.
Petrokimia Gresik. Basic design dan detail engineering design
oleh PT. Petrokimia Gresik dengan kapasitas terbesar 600.000
ton/tahun dibandingkan dengan 3 pabrik sebelumnya, yaitu
Phonska I dengan kapasitas desain sebesar 300.000 ton/tahun,
serta Pabrik Phonska II dan III sebesar 480.000 ton/tahun. Pada
tanggal 6 April 2011 Pabrik Phonska IV telah mengeluarkan
produk pupuk NPK Phonska yang pertama.
Seiring dengan berjalannya waktu, PT. Petrokimia Gresik men-
galami beberapa perubahan status. Berikut di bawah ini perubahan status
perusahaan:
1. Perusahaan Umum (Perum)
PP No. 55/1971
2. Persero PP No. 35/1974 dan
PP No. 14/1975
3. Anggota Holding PT Pupuk Sriwidjaja (Persero)
PP No. 28/1997
4. Anggota Holding PT Pupuk Indonesia (Persero)
SK Kementerian Hukum & HAM Republik Indonesia, nomor :
AHU-17695.AH.01.02 Tahun 2012
PT. Petrokimia Gresik saat ini tercatat sebagai anggota holding PT.
Pupuk Indonesia. Holding Company (Persero). Seperti yang dapat
dilihat pada gambar 2.1 dengan 4 perusahaan pupuk lainnya yaitu PT.
Pupuk Sriwidjaja Palembang (PSP), PT. Pupuk Kujang Cikampek
(PKC), PT. Pupuk Iskandar Muda (PIM) dan juga PT. Pupuk Kaliman-
tan Timur (PKT) untuk memenuhi kebutuhan pupuk masyarakat Indone-
sia.
7
Gambar 2.1 Anggota PIHC (Pupuk Indonesia Holding Company)
Dengan 24 pabrik (16 pabrik pupuk dan 5 pabrik non-pupuk) yang
3 diantaranya merupakan pabrik utama dilahan seluas 450 hektar (300
hektar telah digunakan), PT. Petrokimia Gresik dapat menghasilkan total
kapasitas produksi dalam 1 tahun mencapai 7.697.600 ton.
8
4. Lokasi lahan dekat dengan pelabuhan sehingga mempermudah
dalam pendistribusian hasil produksi, pengangkutan peralatan
pabrik, pengadaan bahan baku melalui transportasi laut dalam
jumlah yang besar.
5. Dekat dengan Surabaya yang merupakan Ibukota Jawa Timur
Pusat perdagangan dan tersedia sumber daya masusia yang terla-
tih sehingga mempermudah pemenuhan kebutuhan perlengkapan
dan Sumber Daya Manusia (SDM).
9
Arti keseluruhan dari logo perusahaan adalah:
Dengan hati yang bersih dan suci berdasarkan sila kelima Pan-
casila, Petrokimia Gresik berusaha mencapai masyarakat yang adil dan
makmur menuju keagungan bangsa.
2.4.1 Visi
Menjadi produsen pupuk dan produk kimia lainnya yang berdaya
saing tinggi dan produknya paling diminati konsumen.
2.4.2 Misi
1. Mendukung penyediaan pupuk nasional untuk tercapainya pro-
gram swasembada pangan.
2. Meningkatkan hasil usaha untuk menunjang kelancaran kegiatan
operasional dan pengembangan usaha perusahaan.
3. Mengembangkan potensi usaha untuk mendukung industri kimia
nasional dan berperan aktif dalam community development.
10
2.7 Kapasitas Dan UnitProduksi
11
90.000
NPK I 1 2005
ton/tahun
120.000
NPK II 1 2008
ton/tahun
240.000
NPK III & IV 2 2009
ton/tahun
Tahun
Non Pupuk Pabrik Kapasitas/Th
Beroprasi
445.000
Amoniak 1 1994
ton/tahun
Asam Sulfat (98% H 2 SO4 ) 2 1.170.000 1985, 2015
12
2.7.2 Unit Produksi
PT. PETROKIMIA GRESIK memiliki tiga unit produksi yang
dapat dilihat pada gambar di bawah ini.
13
a. CO2 cair dengan kapasitas sebesar 10.000 ton/tahun.
b. CO2 padat (dry ice) dengan kapasitas 4.000 ton/tahun.
c. Nitrogen (gas) dengan kapasitas sebesar 500.000 NCM/tahun.
d. Nitrogen (cair) dengan kapasitas sebesar 250.000 ton/tahun.
e. Oksigen (gas) dengan kapasitas sebesar 600.000 NCM/tahun.
f. Oksigen (cair) dengan kapasitas sebesar 3300 ton/tahun.
14
2. Pabrik Asam Sulfat (98% H2SO4), dengan kapasitas produksi
1.170.000 ton/tahun dan digunakan sebagai bahan baku pupuk
fosfat, ZA, ZK.
3. Pabrik Cement Retarder, dengan kapasitas produksi sebesar
440.000 ton/tahun. Produksi berupa bahan baku untuk industri se-
men.
4. Pabrik Aluminium Fluorida (AlF3), dengan kapasitas produksi
sebesar 12.600 ton/tahun. AlF3 diperlukan sebagai bahan penurun
titik lebur pada industri peleburan bijih aluminium serta hasil
samping berupa silica (SiO2) untuk bahan kimia tambahan Unit
Asam Fosfat.
5. Pabrik ZA II (Ammonium sulfat), dengan kapasitas produksi
250.000 ton/tahun. Bahan baku yang digunakan gypsum dan
amoniak cair.
2.8.1 Dermaga
PT Petrokimia Gresik memiliki dermaga bongkar muat berbentuk
huruf T dengan panjang 819 meter dan lebar 36 meter. Dermaga
dilengkapi dengan 2 unit continuous ship unloader (CSU) berkapasitas
2.000 ton/jam, 2 unit cangaroo crane dengan kapasitas 7.000 ton/hari, 2
unit ship loader dengan kapasitas masing-masing 1.500 ton/hari, belt
conveyor sepanjang 22 km, serta fasilitas pemipaan untuk untuk bahan
cair. Pada sisi laut dermaga dapat disandari dengan 3 buah kapal berbo-
bot mati 40.000 ton, dan pada sisi darat dapat disandari kapal dengan
bobot mati 10.000 ton
15
listrik sebesar 25 MW (sudah berumur sehingga performa
menurun). Unit ini dilengkapi dengan dermaga khusus batubara
berkapasitas 10.000 DWT.
4. Steam Turbine Generator didesain berkapasitas 12,5 MW dan 17,5
MW terletak di pabrik 3B.
Daya yang dihasilkan dari pembangkit listrik di atas merupakan
desain awal, namun pada operasinya tidak pernah dioperasikan hingga
maksimal.
2.8.6 Laboratorium
Laboratorium Produksi, Laboratorium Kalibrasi, Laboratorium Uji
Kimia, Laboratorium Uji Mekanik, Laboratorium Uji Kelistrikan, Uji
valve, Uji Permeabilitas Udara, dll.
16
Untuk menguji hasil riset dan formula yang diperoleh dilaboratori-
um, PT. Petrokimia Gresik memiliki kebun percobaan seluas 5 ha yang
dilengkapi dengan fasilitas laboratorium untuk tanah, tanaman dan kul-
tur jaringan, rumah kaca, mini plant pupuk NPK, pabrik pupuk organic
(Petroganik), pupuk hayati dan Petroseed (benih padi bersertifikat).
Secara umum buncob berfungsi untuk Tempat pengujian produk
komersil, percontohan pemeliharaan tanaman & ternak, indikator ling-
kungan, penelitian dan pengembangan produk inovatif, media belajar
dan studi wisata bagi pelajar, mahasiswa, petani, dan masyarakat umum,
serta sarana pendidikan dan latihan. Di kebun percobaan ini setiap tahun
diadakan Petro Agrifool Expo dalam rangka HUT PT Petrokimia Gresik.
2.8.8 Workshop
Merupakan tempat pembuatan suku cadang dan fabrikasi peralatan
pabrik. Unit ini dimanfaatkan baik untuk kepentingan perusahaan sendiri
maupun perusahaan lain.
17
Gambar 2.4 Struktur organisasi PT. Petrokimia Gresik
18
2.10 Sumber Daya Manusia
19
SLTA 2329 2370 2377
SLTP 158 109 174
Total 3202 3256 3275
Tabel 2.5 Jumlah SDM Berdasarkan Jenjang Jabatan (Desember 3 Tahun
Terakhir)
Jabatan 2015 2014 2013
Direksi 4 5 5
Eselon I 29 26 27
Eselon II 74 70 72
Eselon III 205 210 196
Eselon IV 752 675 618
Eselon V 1113 1090 1133
Pelaksana 1025 1136 1208
Bulanan
0 44 16
Percobaan
Total 3202 3256 3275
20
o Taman kanak-kanak dan play grup
o (TK PIKPG).
o Sekolah Dasar.
o Tempat Penitipan Anak (TPA PIKPG).
o Panti Asuhan Nurul Jannah.
o Koperasi Baitul Maal wat Tamwil (BMT Nurul Jannah).
o Rumah Sakit (Petro Graha Medika).
b. Fasilitas/Pembinaan Olahraga dan Keseniaan
Kompleks Sarana Olah Raga Tri Dharma (terdiri dari
stadion, lapangan tenis, gedung olah raga / serbaguna, fit-
ness center, jogging track, driving area, lapangan bola), ko-
lam renang, lapangan golf 9 holes, kolam pancing, dan fasil-
itas olah raga lainnya.
Pembinaan cabang olah raga baik yang diarahkan un-
tuk prestasi maupun untuk pemeliharaan kesehatan dan olah
raga untuk rekreasi dikoordinir oleh bidang olahraga SKPG.
Sedangkan untuk kesenian dikoordinir oleh Bidang sosial
Budaya SKPG.
Cabang-cabang olah raga dan kesenian tersebut antara lain :
Atletik, bola voli (Grespho), bulu tangkis, bowling, bridge, ca-
tur, futsal, fitness/binaraga, golf, karate, memancing, PMCC
(Petrokimia Motor & Camping Club), PCC (Petrokimia Cycling
Club), PORPI, senam prestasi, senam aerobik, senam asma &
jantung sehat, sepak bola / sekolah bina bola, silat (Perisai Diri &
LBD Sinar Putih), tenis lapangan, tenis meja, renang & selam,
PEPHOC (Petrokimia Gresik Photo Club), kesenian reog,
hadrah, karawitan, campur sari, keroncong, grup band karyawan,
sanggar seni, serta paguyuban flora & fauna.
Koperasi Karyawan Keluarga Besar Petrokimia Gresik (K3PG)
Berdiri sejak tahun 1984. Selain untuk anggota, beberapa unit
usaha yang dikelola juga melayani umum, seperti unit toko,
SPBU, apotek, toko bahan bangunan, toko olah raga (K-sport),
bengkel & unit bengkel & suku cadang, dan air minum kemasan
(air K). Unit usaha lainnya adalah: kantin, usaha patungan dan
unit simpan pinjam.
Penyediaan Perumahan Karyawan
Selain penyediaan perumahan dinas pejabat, PT Petrokimia
Gresik juga menyediakan perumahan bagi karyawan / karyawati
dengan fasilitas kredit yang dikelola oleh Yayasan Petrokimia
21
Gresik. Sampai dengan akhir tahun 2007, perumahan yang dise-
diakan oleh Yayasan Petrokimia Gresik sudah mencapai 3.384
rumah, dan berlokasi di Desa Pongangan, Desa Suci, Desa Su-
komulyo dan Desa Krembangan kabupaten Gresik.
22
3. PT PETROCENTRAL
Bisnis Utama :
Produsen Sodium Tripoly Phosphate (STPP)
Saham PT Petrokimia Gresik : 9,8%
4. PT PETRO JORDAN ABADI
Bisnis Utama :
Produsen Asam Fosfat (Phosphoric Acid)
Saham PT Petrokimia Gresik : 50%
5. PT PUPUK INDONESIA ENERGI
Saham PT Petrokimia Gresik : 10%.
23
6. Majalah GEMA PT Petrokimia Gresik meraih The Best State
Own Enterprise Inhouse Magazine (InMA) 2016 kategori bronze
dari Serikat Perusahaan Pers (SPS) Pusat di Mataram 9 Februari
2016.
24
6. Penghargaan Indonesia Trusted Company, pada ajang CGPI
Award Tahun 2015. Penghargaan ini diberikan kepada PT
Petrokimia Gresik karena berhasil menerapkan prinsip Tata Kel-
ola Perusahaan Yang Baik atau Good Corporate Governance
(GCG) berdasarkan penilaian menggunakan Corporate Govern-
ance Perception Index (CGPI).
7. Penghargaan Industri Hijau Level V, dalam menjaga kelestarian
fungsi lingkungan melalui pemanfaatan sumber daya yang efisien
dan penetapan proses produksi yang ramah lingkungan, dari Ke-
menterian Perindustrian.
25
Petrokimia Gresik adalah salah satu pioner dalam penerapan Re-
sponsible Care dan memperoleh kategori Gold
7. Penghargaan Proper Peringkat Biru dari Kementerian Ling-
kungan Hidup
8. Penghargaan Nihil Kecelakaan (Zero Accident Award) dari Bu-
pati Gresik, Gubernur Jawa Timur, dan Kementerian Nakertrans
Republik Indonesia.
26
3 BAB III LINGKUNGAN DAN K3
LINGKUNGAN DAN K3
PT. Petrokimia Gresik merupakan pabrik yang memiliki kualitas
produsen pupuk terbesar dan bertekat untuk tetap menjaga kualitas dan
mutu yang lebih baik. Melalui penerapan Sistem Manajemen Mutu,
Sistem Manajemen Lingkungan, Sistem Manajemen Keselamatan dan
Kesehatan Kerja (SMK3) secara terintegrasi memiliki peranan yang
sangat penting utamanya para pekerja beserta karyawan yang bekerja di
PT. Petrokimia Gresik. Dengan memperhatikan ketiga sistem
manajemen tersebut diharapkan pada daerah kerja pabrik utamanya
lingkungan dan keselamatan kerja karyawan dapat terjamin.
3.1 Lingkungan
Kebijakan Sistem Manajemen PT Petrokimia Gresik
PT Petrokimia Gresik bertekad menjadi produsen pupuk dan
produk kimia lainnya yang berdaya saing tinggi dan produknya paling
diminati konsumen dengan kinerja unggul dan berkelanjutan, melalui
penerapan Sistem Manajemen Mutu, Sistem Manajemen Lingkungan,
Sistem Manajemen Keselamatan dan Kesehatan Kerja (SMK3) secara
terintegrasi dengan komitmen :
1. Menjamin kepuasan pelanggan dengan menyediakan produk
pupuk, produk kimia dan jasa tepat mutu, tepat jumlah, tepat
jenis, tepat tempat, tepat waktu, dan tepat harga.
2. Mencegah pencemaran lingkungan signifikan dengan
mengendalikan emisi udara, limbah cair, limbah padat dan
kebisingan serta menerapkan Reduce, Recycle, dan Reuse (3R).
3. Mencegah kecelakaan dan penyakit akibat kerja serta kerusakan
sarana dan prasarana dengan mengendalikan potensi bahaya
sehingga tercipta budaya dan sistem kerja yang aman.
4. Menaati dan mematuhi Peraturan Perundangan dan persyaratan
lainnya yang berlaku; tanggap terhadap isu-isu K3, lingkungan
global dan konservasi sumber daya alam; menerapkan
Responsible Care dan Corporate Social Responsibility (CSR).
Kebijaksanaan ini dikomunikasikan kepada seluruh karyawan,
rekanan, pemasok dan pemangku kepentingan lainnya untuk dipahami
dan keefektifannya ditinjau secara berkala sekurang-kurangnya satu kali
dalam setahun
27
3.1.1 Maksud Dan Tujuan Pengelolaan Lingkungan
1. Lingkungan yang baik
Mewujudkan lingkungan yang serasi dan baik di Kompleks
Industri Petrokimia Gresik dan sekitar perusahaan, sesuai
dengan peraturan dan perundangan yang berlaku.
2. Pembina Lingkungan
Mewujudkan perusahaan sebagai pembina dan pendukung
dalam mewujudkan lingkungan yang baik.
28
Source Reduction (material Substitution, Process Change &
Equipment Modification).
On Site and Off Site Using (Recycle, Reuse & Recovery).
e. Selalu mengupdate & mengevaluasi peraturan yang terkait
dengan pengelolaan lingkungan.
f. Melakukan penataan ruang sesuai kebutuhan dan berupaya
meningkatkan daya dukung lingkungan.
g. Membina kepekaan, kesadaran dan kepedulian lingkungan.
h. Mengembangkan kerjasama dengan instansi terkait.
i. Menerapkan Sistem Manajemen Lingkungan ISO 14001.
3.1.3 Organisasi
Dibentuk Biro Lingkungan sebagai unit kerja yang secara khusus
menangani permasalahan lingkungan sejak tahun 1990, sekarang
namanya berubah menjadi Departemen Lingkungan dan Katiga (Dep.
LK3).
29
1. Mengutamakan keselamatan dan kesehatan kerja serta pelestarian
lingkungan hidup dalam setiap kegiatan operasional.
2. Memanfaatkan profesionalisme untuk peningkatan kepuasan
pelanggan.
3. Meningkatkan inovasi untuk memenangkan bisnis.
4. Mengutamakan integritas di atas segala hal.
5. Berupaya membangun semangat kelompok yang sinergistik.
Sebagai penerapan aspek utama dalam setiap pertimbangan
pelaksanaan pekerjaan diPT Petrokimia Gresik, K3 tidak dapat
dipisahkan dari upaya pencapaian Operation Excellence yang menjadi
cita-cita setiap perusahaan. Berbagai program kerja peningkatan
digalakkan demi tercapainya Health, Safety, Environmental (HSE)
Excellence sebagai faktor pendukung penerapan Operation
Excellence di PT Petrokimia Gresik.
Dengan profil jumlah pekerja di atas 3 ribu orang , luas area 450
ha, dan memiliki 24 plant per 2015, usaha pencapaian tujuan HSE
(Health, Safety, Environmental) Excellence yang mendapat dukungan
penuh dari manajemen puncak ini menjadi program prioritas
perusahaan.
Komitmen Manajemen Puncak dalam hal penerapan Keselamatan
dan Kesehatan Kerja tertuang dalam integrasi sistem manajemen dalam
bentuk Kebijakan Sistem Manajemen PT Petrokimia Gresik,
sebagaimana tercantum di bawah ini.
30
3. Mencegah kecelakaan dan penyakit akibat kerja serta kerusakan
sarana dan prasarana dengan mengendalikan potensi bahaya
sehingga tercipta budaya dan sistem kerja yang aman.
4. Mentaati dan mematuhi Peraturan Perundangan dan persyaratan
lainnya yang berlaku; tanggap terhadap isu-isu K3, lingkungan
global dan konservasi sumber daya alam; menerapkan
Responsible Care dan Corporate Social Responsibility (CSR).
Kebijaksanaan ini dikomunikasikan kepada seluruh karyawan,
rekanan, pemasok dan pemangku kepentingan lainnya untuk dipahami
dan keefektifannya ditinjau secara berkala sekurang-kurangnya satu kali
dalam setahun. Beberapa program kerja dan sistem yang telah dan akan
diimplementasikan di PT Petrokimia Gresik untuk mencapai HSE
Excellence di bidang Petrochemical dan Manufacture, antara lain :
31
6. Program Pola Hidup Sehat (PPHS)
7. Contractor SafetyManajement System (CSMS)
8. Process Safety Manajement (PSM)
9. Behaviour Based Safety (BBS)
Kinerja PT Petrokimia Gresik di bidang penerapan K3 sepanjang
tahun 2012 sampai April 2013 dapat direfleksikan dari pencapaian Lost
Time Injury (LTI)-free manhours 53.763.409 juta jam kerja, dengan
2582 hari kerja aman (HKA). Diterimanya penghargaan Nihil
Kecelakaan (Zero Accident award) yang dilengkapi dengan diraihnya
tingkat penerapan Memuaskan (Bendera Emas) dalam sertifikasi
Sistem Manajemen. Keselamatan dan Kesehatan Kerja (SMK3),
berdasarkan PP 50/2012.
32
4 BAB IV TINJAUAN PUSTAKA
TINJAUAN PUSTAKA
Bab ini dibagi menjadi dua bagian. pada bagian pertama dijelaskan
mengenai uraian proses pada Demineralized Water Unit. Pada bagian
kedua akan diberikan penjelasan mengenai sistem instrumentasi pen-
gendali flow pada plant 30-TK-6403-AB yang terdiri dari transmitter,
control valve dan PLC. Dari beberapa instrument pengendali tersebut
akan menghasilkan sistem yang baik, cepat dan efisien dalam mengalir-
kan air hasil dari Demineralized water
33
Bed Ion Exchanger untuk mengikat ion sisa yang lolos sebelum masuk ke
30-FIL-6404 (RO Unit) dan masuk ke 30-FIL-6403 (Safety Filter) yang
digunakan sebagai pengaman sebelum masuk RO. Air yang mengalir
bersama flokulan kemudian menuju Multiple Medium Filter (MMF)
pada 30-Fil-6401-AB, MMF berfungsi untuk menyaring organic matter,
chlorine dan suspended solid.
34
Air terus mengalir menuju RO (Reverse Osmosis) untuk disaring.
Sebelum air sampai pada proses RO, air terlebih dahulu dicampur-
kan/dilarutkan dengan bahan kimia anti kerak (anti scale) yang bernama
Trisodium Phosphate/Na3(PO)4. Setelah itu air mengalir menuju Safety
Filter yaitu pada 30-FIL-6403 untuk disaring. Setelah dari safety filter air
kemudian dipompa oleh High Pressure Pump yang bertekanan 40 bar
menuju RO pada 30-FIL-6404. RO (Reverse Osmosis) adalah saringan
yang sangat kecil, jadi supaya air dapat melewatinya air tersebut harus
mempunyai tekanan yang besar, karena filter RO lebih kecil daripada
molekul air. Di RO, bagian air yang dapat melewati proses RO disebut
Permeable. Sedangkan bagian air yang terbuang disebut Reject. Dan
bagian air yang menempel pada RO disebut Retentate. Dari RO air ma-
suk ke 30-Tk-6410 ( MMF back wash tank ) dan 30-B-6401 (Deaeration
Tower), 30-TK-6402 ( Deaeration water tank ) air di 30-Tk-6410 ber-
fungsi untuk melakukan back wash MMF, sedangkan air yang masuk ke
Dearation Tower dihembus dengan 30-C-6401 (Deaeration Tower
Blower) yang berfungsi untuk menghilangkan kandungan CO 2 dalam
air, kemudian dengan 30-P-6404-AB (Deaeration water Pump) masuk
ke 30-E-6401-AB ( Mixed bed Exchanger ). Mixed bed exchanger ini
berfungsi menghilangkan/mengikat kandungan ion-ion negatif dan posi-
tif dalam air.
Air dari Mixed bed exchanger kemudian ditampung di Demineral-
ized water Tank TK- 6403-AB dengan capasitas : 2 x 400 M3. Pada
mixed bed exchanger, pada air dihilangkan kandungan silicanya. Silica
harus dihilangkan karena dapat menyebabkan kerak. Dalam mixed bed
exchanger terdapat resin kation (R-SO3H) dan resin anion (R=N-OH).
Resin tersebut berfungsi untuk menyerap/menyaring kandungan silica
pada air. Pada mixed bed exchanger, Apabila air yang keluar dari Mix-
Bed exchanger dengan conductivity mencapai 10 micro S/cm2 atau SiO 2
Maka secara automatic unit akan stop kemudian dapat dilakukan regen-
erasi. Proses regenerasi bisa distart secara manual atau automatic. Bahan
kimia untuk proses regenerasi berasal dari acid storage tank dan alkali
storage tank. Setelah proses mixed bed exchanger, air kemudian diterus-
kan menuju 30-P-6405-AB (demineralized water tank. Dari demineral-
ized water tank, air kemudian didistribusikan ke unit-unit yang membu-
tuhkan Demin Water.
35
4.2 Sistem Instrumentasi Pengendali Flow Pada Plant TK-6403
Pada setiap proses di Industri terdapat plant-plant dengan fungsi
tertentu baik itu peralatan utama maupun peralatan yang digunakan
untuk menunjang kelangsungan proses. Salah satu plant yang terdapat di
Pabrik III B PT. Petrokimia Gresik untuk menunjang Demineralized
Water adalah Plant 30-TK-6403-AB yang merupakan salah satu tempat
penampung air yang berfungsi untuk menampung hasil dari
demineralized water dan menyalurkan air ke unit-unit terkait. Steam
Turbin Generator memerlukan air dalam jumlah tertentu setiap jamnya,
oleh karena itu 30-TK-6403-AB harus mengalirkan air sesuai kebutuhan
dan jika tangki mengalami overload air akan dialirkan ke pabrik lain.
Agar dapat melakukan pengiriman air sesuai permintaan dari Steam
Turbin Generator maka diperlukan suatu alat yang disebut flow
transmitter untuk mengukur jumlah air yang telah dikirimkan dan
kondisi volume dari tangki sehingga volume akan stabil dan tidak akan
pernah mengalami kekurangan air. Flow transmitter harus mampu
mengukur besar aliran air yang telah melalui pipa sehingga dapat
diketahui jumlah volume air yang mengalir.
36
Gambar 4.3 Piezometer (vertical sight-tubes)
Gambar 4.5 merupakan piezometer yang dipasang tegak lurus di
sepanjang pipa yang mendatar. Telah diketahui bahwa difference
pressure ditunjukkan dengan melihat perbedaan tinggi rendahnya pada
cairan yang terukur pada alat piezometer. Besar perbedaan dari
Upstream dan Downstream merupakan flow yang terukur dan akan
ditampilkan pada display Flow Transmiitter. Metode pengukuran untuk
aliran linier menggunakan hukum Bernoulli. Persamaan Bernoulli, untuk
aliran Differential Pressure Flow Meter:
V V
2 2
P P
Z1 ( 1 ) ( 1 ) Z 2 ( 2 ) ( 2 )
Y 2g Y 2g
Dimana :
Z = Tinggi Dari Permukaan Datar
P = Static Pressure
Y = Specivic Grafity Fluida
V = Stream Velocity
g = Acceleration
37
didapat kemudian diteruskan ke proses transmisi data ke ruang kontrol
dengan mengubah besaran m3/hour yang diperoleh transmitter menjadi
besaran 4-20 mA. Laju aliran minimal yang terukur yaitu 4 mA, dan laju
aliran maksimal terukur yaitu 20 mA.
38
Gambar 4.6 Tampilan HMI Di Control Center Room
Pada data yang ditampilkan di HMI komputer operator
menunjukan data yang terukur transmitter di lapangan. Pada Gain
bernilai 0,001, TI=100, dan TD=O. kemudian data terukur dimasukkan
ke proses perhitungan yang ada di PLC dan hasil perhitungan dari PLC
di konversi lagi oleh HMI pada komputer operator yang bernilai 29,6%
Perbedaan antara perhitungan manual dengan data yang ditampilkan
pada HMI komputer operator disebabkan adanya nilai resistansi kabel
sehingga terdapat selisih toleransi sebesar 0,8% .
Untuk mendapatkan differential pressure antara upstream & down
stream perlu dipasang suatu restriction pada Demineralized Water Unit:
a. Venturi Tube
Untuk memperoleh hubungan antara perbedaan tekanan dengan
besar laju aliran fluida pada alat ini, aliran air dilewatkan pada suatu
pipa dengan luas penampang yang berbeda. Flow meter ini bekerja
berdasarkan hukum Bernouli dimana jumlah fluida yang masuk sama
dengan jumlah fluida yang keluar.
V1 . A1 V2 . A2
Dengan menganggap bahwa kecepatan fluida diseluruh penam-
pang sama, maka pada persamaan Bernoulli didapat :
2( P1 P2 )
Q A2
Venturi Tube bagian throat dibuat satu unit tersendiri agar mudah
diganti sedangkan tabung venturi dibuat dari beton tuang yang halus,
dengan sudut kerucut inputnya 20o dan sudut kerucut outputnya 7 o.
39
Pressure taps-nya tidak diambil dari satu lobang tapi beberapa lobang
sekitar permukaan pipa yang hubungan keluarnya menjadi satu berupa
cincin. Perbandingan diameter pipa dan diameter throat bervariasi 0,25 -
0,5.
40
Gambar 4.9 Macam-macam Jenis Plat orifice
Pada plant, kontrol aliran air ke steam menggunakan plat orifice
dengan jenis cocentric. Kelebihan dari plat ini antara lain dapat
digunakan pada berbagai ukuran pipa yang sesuai karakteristiknya. Bila
pelat dipasang secara tepat, tingkat ketelitian data akan terbaca dengan
sempurna. Namun, Kelemahan dari plat ini rugi tekanan relatif tinggi
dan tidak dapat digunakan untuk mengukur laju aliran buangan karena
cenderung terjadi penyumbatan dan ketelitian bergantung pada instalasi.
Untuk melakukan perhitungan besar aliran yang melalui orifice
plate dapat digunakan perhitungan sbb:
2g
Q KA2 P1 P2
Dimana :
Q = Jumlah Fluida Yang Mengalir ( m3/dt).
K = Konstanta Pipa
A2
= Luas Penampang Pipa Sempit
P = Tekanan Fluida Pada Pipa 1 dan 2
= Masa Jenis Fluida
g = Gratifasi Bumi
41
Gambar 4.10 Plat Orifice Concentric
Prinsip kerja dari orifice ini sama dengan prinsip beda tekanan
Bernoulli. Prinsip ini menerangkan bahwa terdapat hubungan antara
tekanan fluida dan kecepatan fluida yaitu jika kecepatan meningkat
maka tekanan akan menurun dan juga sebaliknya. Pada Demineralized
Water Unit pabrik 3B PT Petrokimia Gresik menggunakan plat orifice
jenis concentric karena titik pusat lubang penghalang tidak satu garis
pusat dengan penampang pipa. Pemasangan lubang yang tidak kosentris
ini berguna untuk mengurangi masalah apabila fluida yang diukur
membawa berbagai benda padat (solid) .
42
dengan melakukan buka/tutup valve pada tangki. Operator bertugas
untuk menjaga level air tangki untuk tetap pada nilai set point level yang
diinginkan. Operator akan melakukan pengukuran untuk mengukur
besar level air pada tangki, kemudian membandingkan hasil pengukuran
level air dengan nilai setpoint. Perbandingan ini dilakukan untuk
mengetahui level air di dalam tangki lebih dari atau kurang dari atau
tepat pada setpoint. Setelah dibandingkan, operator akan menghitung
berapa aksi yang dilakukan untuk menentukan bukaan valve, hal ini
dipengaruhi oleh hasil pengukuran level air dengan nilai setpoint.
Selanjutnya operator akan mengoreksi besar level pada tangki dengan
cara memanipulasi besar aliran air yang masuk pada tangki. Aksi yang
dilakukan oleh operator adalah mengatur bukaan valve dengan cara
diputar valvenya.
43
menekan diafragma yang ada di control valve dengan menggunakan
udara bertekanan atau instrument air yang dihasilkan oleh kompressor.
44
Gambar 4.13 Indikator FCV 6413 Diaphragm Single Acting
Pada gambar 4.15 merupakan parameter dari FCV 6413 yang
menunjukkan indikator valve pada lapangan yaitu bernilai 100. Ini
menunjukan bahwa control valve air to close yaitu keadaan normalnya
terbuka penuh 100 % yang berarti demineralized water yang mengalir
dari out tangki ke pompa dan diteruskan hingga percabangan pipa proses
sirkulasi air yang kembali ke tangki terbuka penuh.
45
Pada gambar 4.16 merupakan control valve yang terdapat di
lapangan. Pada dasarnya proses pengontrolan buka tutup dari valve
dapat diatur secara auto (otomatis) maupun manual Pada pengaturan
valve secara auto dilakukan pada tampilan HMI komputer oleh operator
yang berarti pengaturan aliran flow dari lapangan dilakukan secara
otomatis oleh sistem. Pengukuran flow air pada pipa akan diukur oleh
sensor Flow Transmitter (LT), sinyal pneumatik yang berisikan besar
nilai flow air pada pipa dikirimkan menuju kontroller yakni Flow
Indicating Controller (FIC). Kontroller akan membandingkan hasil
pengukuran dengan nilai setpoint yang diinginkan dan menghitung besar
aksi yang harus dilakukan oleh Level Valve (LV). Kemudian aktuator
yakni valve akan melakukan aksi sesuai dengan sinyal yang diberikan
oleh kontroller untuk mengatur bukaan valve dan memanipulasi besar
aliran air yang masuk pada tangki.
Di pabrik III B PT Petrokimia Gresik pada tampilan HMI di
komputer operator menggunakan metode auto dengan keadaan air to
close 100 %. Dan pengaturan flow buka tutup dari valve disesuaikan
dengan kebutuhan yang ada dilapangan ketika kebutuhan demineralized
water dibutuhkan banyak maka pengaturan valve pada sirkulasi air yang
kembali ke tangki di perkecil sehingga flow yang mengalir pada pipa ke
tempat yang membutuhkan demineralized water lebih banyak dan
berlaku sebaliknya ketika kebutuhan flow di lapangan tercukupi maka
sirkulasi air yang kembali ke tangki akan terbuka penuh atau sesuai
dengan perintah operator.
46
kontrol sangat diperlukan dalam operasi-operasi industri seperti
pengontrolan tekanan, temperatur, kelembaban, viskositas dan aliran
dalam proses industri pengerjaan dengan mesin perkakas, penanganan,
dan perakitan bagian-bagian mekanik di industri manufaktur dan
sebagainya. Sistem kontrol dibagi menjadi dua yaitu sistem kontrol loop
terbuka dan sistem kontrol loop tertutup. Sistem kontrol loop terbuka
adalah sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi
kontrol. Pada sistem ini keluaran tidak dibandingkan dengan setpoint.
Pada sistem kontrol loop terbuka setpoint ditentukan di awal sehingga
kondisi operasinya tetap. Jadi ketelitian sistem tergantung dari kalibrasi
sistem. Sistem kontrol loop terbuka ini juga tidak akan bisa bekerja jika
ada gangguan internal maupun eksternal pada sistem.
47
yang disebut respon transien di mana pada saat respon transien sistem
tidak bisa langsung mengikuti input yang diberikan. Sistem akan
berusaha untuk menyesuaikan terlebih dahulu dan menyesuaikan
karakter natural dengan masukan yang diberikan. Respon transien ini
menjadi penting karena pada saat inilah terjadi osilasi sebelum akhirnya
menuju keadaan tunaknya (steady), sehingga akan berpengaruh pada
spesifikasi, struktur dari plant. Ketika sistem sudah dikatakan stabil
maka respon sistem akan sama dengan input yang diberikan. Untuk
mendapatkan hasil yang maksimal misalkan pada pengendalian level air
dengan ketinggian tertentu maka error pada keadaan tunak ini harus
diperkecil agar sesuai dengan setpoint yang diharapkan. Pada keadaan
tunak artinya sistem telah terkontrol. Adapun juga hal-hal yang
menyebabkan sistem tidak berhasil dikontrol adalah karena pada rentang
waktu tertentu saat setelah diberikan input tertentu maka yang terjadi
adalah respon natural dari sistem membesar sehingga lebih besar dari
respon input sehingga sistem dikatakan tidak stabil. Oleh karena itu
dibutuhkan suatu sistem pengontrol yang tepat.
Telah dijelaskan sebelumnya bahwa untuk mencapai keberhasilan
dalam strategi pengontrolan maka dibutuhkan nilai error steady state
atau kesalahan yang terjadi pada keadaan tunak seminimal mungkin dan
respon transien yang sesuai dengan service condition yang telah
ditentukan agar osilasi yang terjadi pada saat respon transien tidak
merusak struktur. Sebagai contoh pada pengendalian flow air pada pipa,
flow air tidak diperbolehkan untuk melebihi batas maksimal karena akan
membuat overload atau kelebihan beban pada steam sehingga steam
tidak dapat mengelola semua air yang terkirim sesuai dengan waktu
yang diinginkan, hal ini juga menyebabkan tekanan menjadi meningkat,
sehingga turbin menjadi trip. Oleh karena itu dibutuhkan strategi
pengendalian yang tepat. Salah satu jenis pengendali yang sering
diterapkan pada kontroller adalah pengendali PID (Proportional Integral-
Derivative). Sistem Kontrol PID merupakan kontroller untuk
menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik
adanya umpan balik pada sistem tesebut (Feedback). Sistem kontrol PID
terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P (Proportional), I
(Integral), dan D (Derivative) dengan masing-masing memiliki
kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing cara
dapat bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam
perancangan sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur
parameter P, I, atau D agar tanggapan sinyal keluaran sistem terhadap
48
masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan. Secara umum pengaruh
masing-masing parameter ditunjukkan oleh tabel berikut.
49
Gambar 4.18 Blok Diagram Kontrol PID
Seperti yang jelaskan pada persamaan matematis di atas, masing-
masing parameter memiliki konstanta tersendiri. Apabila konstanta
tersebut di tuning akan mempengaruhi respon transien dan respon steady
state dari sistem. Pengaruh dari parameter tersebut diantaranya:
1. Kontrol Proposional
Pada kontrol proporsional terdapat konstanta Kp yaitu
Konstanta Proporsional. Ketika Kp dituning hingga nilai
tertentu yang lebih besar dari sebelumnya maka akan berlaku
sebagai penguat (Gain). Dengan menguatkan sinyal maka
settling time (Ts) dan Rise Time (Tr) dapat diperbaiki dan
berada pada setpoint. Namun kontroller proporsional ini tidak
memberikan efek dinamik untuk kinerja kontroller oleh karena
itu kontrol proporsional hanya digunakan untuk aplikasi dasar
yang sederhana.
2. Kontrol Integral
Kontrol integral memiliki koefisien integral Ki. Kontrol
integral akan memberikan pengaruh pada keadaan steady state
karena dapat menghilangkan error steady state. Dalam
melakukan tuning menentukan nilai Ki harus tepat karena jika
tidak maka akan menyebabkan sistem semakin berosilasi
karena orde sistem bertambah sehingga sistem menjadi tidak
stabil.
3. Kontrol Derivatif
Dengan menggunakan kontrol derivatif, respon transien dapat
diperbaiki dengan cara memprediksi error yang akan terjadi.
Dikarenakan kontrol derivatif memili sifat seperti kecepatan
atau rate dari error. Kontrol Derivatif hanya berubah saat ada
perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan
bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler derivatif
tidak dapat dipakai sendiri.
50
5 BAB V ANALISA DAN PEMBAHASAN
ANALISA DAN PEMBAHASAN
5.1 Uraian Proses Flow Transmitter (FT 6413).
Transmitter yang digunakan pada plant tangki 30-TK-6403A/B
adalah 30-FT-6413. 30-FT-6413 adalah flow tansmitter yang termasuk
dalam jenis Differential Pressure Flow Meter. Alat ukur ini memanfaat-
kan prinsip kerja pendeteksian perbedaan tekanan pada Upstream dan
Downstram dimana perbedaan tekanan tersebut dipengaruhi oleh lubang
yang terdapat pada orifice plate. Besar perbedaan dari Upstream dan
Downstream merupakan besar flow yang terukur dan akan ditampilkan
pada display Flow Transmitter. Flowmeter umumnya terdiri dari dua
bagian, yaitu bagian utama dan bagian sekunder. bagian utama
menghasilkan suatu signal yang merespons terhadap aliran karena
perbedaan / besar delta antara Upstream dan Downstream. bagian uta-
manya merupakan sebuah orifice yang mengganggu laju aliran, yaitu
menyebabkan terjadinya penurunan tekanan. Bagian bantu sekunder
menerima sinyal dari alat utama lalu menampilkan, merekam, dan/atau
mentrasmisikannya sebagai hasil pengukuran dari laju aliran.
51
menghindari adanya turbulance atau gangguan. Karena aliran yang di-
anjurkan untuk orifice plate adalah aliran laminar (stabil). Karena apabi-
la ada turbulance maka akan terjadi perubahan tekanan yang bisa meng-
ganggu pengukuran. Hindari adanya valve, elbow dll terlalu dekat. Se-
makin jauh semakin baik. Untuk posisi upstream (sebelum orifice
plate)lebih baik lebih dari 10 x D (diameter pipa) dan posisi down-
stream 5 x D. Berikut adalah cara pemasangan DP Flowmeter dengan
menggunakan orifice plate:
52
Tabel 5.2 Instrument orifice plate yang digunakan pada transmitter
Pipe Size 6
Fluid State Liquid
Maxsimum flow 60 m3/h
Normal flow 50 m3/h
Minimum flow 25 m3/h
Pressure 5.6 kg/cm2
Temperature 32 C
Density 1000 kg/m3
Measuring Range 0~80m3/h
Element Type Concentric
Tapping Tipe Flang Tap
53
sebesar 12 mA atau 9 PSI maka saat posisi valve mencapai 50 % linkage
inilah yang memberitahukan pada positioner sehingga udara akan ber-
henti
Komponen-komponen control valve jika ditinjau sebagai sebuah
sistem, terdiri dari:
1. Regulator Pneumatic Air
Berfungi untuk mengatur supplay Pneumatic Air ke I/P agar
mencapai 15 psi.
2. I/P converter
Berfungi untuk mengubah sinyal listrik (4 mA 20 mA) dari
kontroler menjadi sinyal pneumatik (3 psi 15 psi).
3. Actuator
Berfungsi untuk menggerakkan stem valve (batang penutup
katup) sesuai dengan sinyal pneumatik yang berasal dari I/P.
4. Positioner
Berfungsi untuk memposisikan prosentase bukaan valve sesuai
dengan karakteristik control valve.
Jenis control valve yang sering digunakan adalah jenis Control
Valve ATO (Air To Open) dan ATC (Air To Close).Maksud dari jenis
ATO dan ATC ini adalah:
1. ATO (Air To Open) adalah jenis valve yang posisi normalnya
adalah tertutup NC (Normally Close) dan akan terbuka jika diberi
supply pada control valve itu sendiri.
2. ATC (Air To Close) adalah valve yang posisi normalnya adalah
tertutup NO (Normally Open) dan akan tertutup jika diberi supply
pada control valve itu sendiri.
54
Tipe aktuator yang dipakai pada FCV-6413 bertipe single acting
Lower yaitu udara mengalir dari bagian bawah aktuator. Ini berakibat
valve tipe seperti ini adalah air to open,maksudnya dibutuhkan udara
untuk membuka valve tipe ini. Sehingga jika tidak ada udara yang ma-
suk untuk menggerakan aktuator, maka valve ini akan close atau bahasa
lainnya fail to close.
Jenis Body yang digunakan FCV-6413 yaitu Diapragma. Tipe ini
memiliki kelebihan antara lain hampir tidak ada kebocoran, mempunyai
kemampuan untuk self cleaning dan kerugiannya mempunyai batas
tekanan dan temperatur sehingga untuk menggunakan jenis ini
diperlukan observasi tempat pemasangan valve tersebut.
Tabel 5.3 Data Sheet dari FCV-6413.
Fluid State Liquid
Flow Minimum: 5 m3/h
Normal: 10 m3/h
Maksimum: 20 m3/h
Density 995 kg/m3
Upstream Temperature 32oC
Actuator Type Diaphragm with spring return
Air Fails valve position Close
Input signal 4~20Ma
Output signal 3-15Psi
55
RAM 16KB untuk program dan data
EEPROM dapat di upgrade menggunakan memory card
hingga 4MB
Waktu eksekusi tiap bit operasi sebesar 0.2 s hingga 0.4
s
Bahasa pemrograman yang dapat digunakan adalah LAD,
FBD,STL dengan software Step 7 V5.1 SP2
Total I/O address 1024/1024 byte
Digital Channel I/O maksimum sebesar 256/256
Analog Channel I/O maksimum sebesar 64/32
56
Gambar 5.5 Susunan Modul I/O PLC S7-300
Modul I/O adalah memiliki fungsi untuk menambah input dan output dari PLC
karena sering kali pabrik memerlukan banyak input untuk mengontrol seluruh
mesin. Berikut adalah penjelasan dari nomor pada gambar 5.5:
1. AI (Analog Input) dan AO(Analog Output)
2. 2x8 DI (digital input)
3. 2x8 DO (digital output)
Pengalamatan pada plc siemens s7 300 terdiri dari alamat input,
alamat output dan alamat memori. Alamat Input pada PLC dimulai dari
alamat I0.0 sampai I65535.7. Akan tetapi pada PLC Siemens S7- 300,
alamat yang berhubungan langsung dengan peripheral dimulai dari
I124.0 sampai I124.7 dan I125.0 sampai dengan I125.1. Alamat-alamat
yang tidak berhubungan dengan peripheral tersebut dapat digunakan
sebagai alamat perantara. Alamat Output pada PLC Siemens S7-300
dimulai dari alamat Q0.0 sampai dengan Q65535.7. Dan yang terhubung
langsung dengan peripheral dimulai dari alamat Q124.0 sampai dengan
Q124.5. Selain alamat input dan output S7-300 PLC Siemens ini me-
nyediakan lokasi memori yang berbeda beda, dengan pengalamatan
yang sangat unik. Kita dapat memilih memori mana yang akan kita pa-
kai dengan terlebih dahulu memilih spesifikasi alamat, yang meliputi
Memory area, address Byte-nya dan Bit numbernya. Memory area pada
PLC ada 5 macam yaitu : I, Q V dan M yang semuanya itu dapat diakses
sebagai Byte, Word ataupun Double Word.
57
5.4 Proses Flow Diagram (PFD)
PFD (Process Flow Diagram) merupakan desain awal yang
digunakan dalam pembuatan dan perancangan instrumentasi. Dalam
dunia industri PFD sangatlah penting karena dari PFD kita dapat menge-
tahui alur dan kebutuhan yang diperlukan. PFD menjelaskan secara
skematik detail proses aliran fluida dalam unit plan dan pada umumnya
kurang dijelaskan detail peralatan mekanikal. PFD juga memperlihatkan
semua hubungan utama antar unit, seperti proses unit TK6403B. Untuk
dapat melihat proses flow diagram, dapat membaca skema pada Piping
and Instrumentation Diagram (P&ID) . Simbol - simbol yang terdapat
dalam P&ID mewakili peralatan seperti actuator, sensor-sensor dan
kontroler. P&ID menjelaskan secara detail mengenai flow process (Dia-
gram Alir), akan tetapi parameter-parameter seperti temperatur, tekanan,
dan besarnya arus tidak dapat dijelaskan dalam P&I
58
membuka. Apabila control valve membuka maka sebagian air yang
mengalir pada pipa 150-DW-CI-6416 akan menuju control valve yang
menyebabkan sebagian air akan kembali ke tangki dan sebagian akan
menuju ke Boiler. Pembagian aliran ini menyebabkan flow pada pipa
akan menurun secara perlahan mendekati set point. Jika aliran dari FCV
sudah sesuai set point, maka Control Valve akan menutup kembali dan
seluruh air akan mengalir menuju Boiler Water
59
Flow Transmitter diawali dari sensor yang berada di lapangan atau pro-
cess area yaitu FT-6413. Dari FT 6413 terdapat 2 kabel yang disam-
bungkan ke dalam juntion box station (JBS 6402), yang berfungsi se-
bagai terminal dan pengaman rangkaian. Masukan pada junction box
station berupa sinyal listrik dengan range arus sebesar 4-20mA. Junction
box adalah tempat sambungan dari field instrument menuju PLC di
Auxiliary Cabinet. Selanjutnya akan masuk kedalam auxiliary cabinet
dari auxiliary cabinet masuk ke dalam control room yang di dalamnya
terdapat PLC di dalam auxiliary cabinet masuk ke dalam pengalamatan
analog input module. Dari PLC semua data akan di tampilkan di HMI
(Human user interface) yang terdapat di CCR (control center room).
HMI berfungsi sebagai indikator sekaligus kontrol untuk FCV 6413.
Selain PLC data tersebut juga dikomunikasikan dengan DCS (distribut-
ed control system). Jika FCV dikontrol dalam kondisi manual, maka
operator akan memberikan set point pada HMI FCV 6413. PLC akan
membandingkan kondisi FCV dengan set point dari operator, jika set
point lebih besar maka akan membuka aktuator tetapi jika lebih kecil
maka akan menutup aktuator. Agar sinyal hasil pembanding tersebut
dapat diterima oleh FCV, sinyal dikirimkan pada Analog Output Modul
terlebih dahulu lalu dikirimkan kepada JBS-6403. Sinyal listrik 4-20mA
dari JBS-6403 diolah oleh I/P Converter untuk mengatur besar tekanan
yang masuk ke FCV. Semakin besar arus yang diterima maka akan
semakin besar pula tekanan dari compressor Air yang masuk ke control
valve.
60
PLANT
61
5,52Kg / s 1,38Kg / s
Gain(V )
16mA
Gain (V ) 0,25
KV 0,25 * (0,75)
KV 0,75
Time constant efektif control valve diperoleh berdasarkan
hubungan waktu stroke, perfreksional terhadap posisi valve dan
perbandingan konstanta waktu inferent terhadap waktu stroke secara
matematis dapat dituliskan sebagai berikut
TCV TvV Rv
Dengan :
TCV Time konstan kontrol valve
TV waktu stroke penuhasumsi (0.9s)
RV Perbanding an konstanta waktu inverent t erhadap waktu stroke
M b s laju aliran drain (kg/s)
Us sinyal masukkan ke kontrol valve
sehingga
TCV 0,950,75 0,03
TCV 0,702
62
H : 8500 mm
A : 47.05 m2
Qsystem Qint Qout
dv
Qint Qout
dt
d A.h
Qint Qout
dt
dh h
A Qint
dt R
dh
A h Qint * R
dt
dh
A h Qint * R
dt
( RAs 1) H s RQ i
Dimana
H ( s ) laplace [h] dan Q1( s ) laplace [ q in ]
Jika q in sebagai input dan h sebagai output
H s R
Q1 s RAs 1
63
Gambar 5.9 Respon sistem orde satu untuk masukan unit step
parameter-parameter tersebut adalah:
Konstanta Waktu,
Waktu Penetapan (Settling Time), Ts
Waktu Naik (Rise Time), Tr
64
Gambar 5.10 Desain Simulink 1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
Kontrol PI dengan M etode Secara Umum
0.1
0
0 500 1000 1500 2000 2500
Time (sec)
65
Maksud dari secara umum adalah menggunakan setting default
pada program Matlab. Tampilan Simulink dapat dilihat pada Gambar
5.9
Setelah desain Simulink dibuat pada program Matlab maka dapat
disimulasikan atau diplay dan hasil dapat dilihat pada scope dengan
mengeklik dua kali pada simbol scop di layar Simulink. Hasil dapat
dilihat pada Gambar 5.10 dan untuk lebih jelasnya bisa di lihat pada
Lampiran
66
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.1
0
0 500 1000 1500 2000 2500
Time (Sec)
67
Semua pemodelan sitem sudah dibuat dan dihitung, lalu
dimasukkan ke dalam jendela Simulink untuk menjadi sebuah sistem
kontrol PI (lihat gambar 5.7 & 5.9). Jika dilihat keduanya tampaklah
sama bukan,namun pada pengaturan sample time yang ada pada ikon
scope lah yang membuatnya berbeda.
Pada aplikasi Matlab perhitungan PID menggunakan rumus umum
1
kontrol PID U (s) K p 1 d s E ( s) , lalu untuk bagian sampling
is
pada scope parameters menggunakan default dari program Matlab yaitu
sample time = 1 dapat diatur di dalam menu scope (lihat Gambar 5.11).
68
Gambar 5.15 Setting scope Display 1
Dari kedua Gambar 5.11 & 5.12 perbedaan paling menonjol adalah
pada bagian sampling (Sample time).
Pada setting PID plc Siemens S7-300, terdapat setting sample time
sendiri. mengapa menggunakan 222.4? Angka tersebut didapat dari
rumus di dalam data sheet. Pada datasheet, PLC Siemens memiliki fitur
function blocks dengan nama Continous Control with FB41 CONT_C.
Pada fitur tersebut adalah digunakan untuk mengatur setting value PID.
Pada fitur ini ada bagian untuk mengatur setting sample time. Berikut
adalah culipkan data sheet nya, lihat Gambar 5.13
69
Pada bagian ini digunakan untuk memanipulasi nilai, dimana pada
plant yang kita atur adalah tangki. Tangki ini memiliki ketinggian
LMN(Manipulasi Ketinggian Level Tangki), nilai LMN tersebut adalah
di dapat dari SP_H tampilan HMI bernilai 80 . Maka jika dimasukkan
rumus adalah:
27648
LMN _ PER LMN *
100
27648
80 *
100
222.4
LMN_PER disebut sample time jika pada aplikasi Matlab. Maka
nilai dari Sample Time adalah 222.4. niali tersebut dimasukkan kedalam
menu scope bagian sampling dan klik apply.
70
pembukaan atau penutupan valve tidak stabil. Jadi yang membuat
kondisi valve terjadi goncangan karena kontroler PLC Siemens S7-300.
Memiliki kondisi sampling time yang berbeda daripada umumnya.
71
BAB VI KESIMPULAN DAN SARAN
KESIMPULAN DAN SARAN
KESIMPULAN
1. Kontrol flow pada tangki 30-TK-6403-AB pada pabrik IIIB
demineralized water unit dengan nilai tampilan HMI nilai TI=
100,TD=0 dan Gain=0,001 telah sesuai dengan kondisi yang
ada dilapangan yang memiliki respon tidak terlalu cepat dan
tidak terlalu lambat sehingga kondisi ini merupakan ideal bagi
pabrik.
2.
3. Pada setiap hardware mempunyai perumusan perhitungan PID
sendiri terutama pada sampling time sehingga ketika
disimulasikan dengan Matlab trend simulasi grafik PID pada
Simulink menghasilkan keluaran yang halus akan tetapi masih
terdapat goncangan pada control valve dilapangan.
SARAN
1. Nilai parameter PID yang ada di lapangan sudah stabil,
goncangan juga tidak terlalu besar akan tetapi lebih baik
apabila menggunakan kontroller yang memiliki settling
sampling time mendekati sempurna (sample time=1)seperti
aplikasi Matlab.
2. Saran bagi mahasiswa Kerja Praktek untuk selalu menaati
peraturan dan bertingkah laku sopan. Tidak semua karyawan
pada suatu perusahaan merasa nyaman dengan kehadiran
mahasiswa kerja praktek di perusahaan karena beberapa
menganggap bahwa kehadiran mahasiswa mengganggu
pekerjaan mereka. Maka dengan itu tetap bertingkah laku sopan
dan menjaga nama baik almamater
72
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----
73
DAFTAR PUSTAKA
[1] Kim, E., Kang, D., dan Won, S. , "Robust Tracking Control of T-
S Fuzzy Systems Based on Fuzzy Lyapunov Approach", ICROS-
SICE International Joint Conference, pp. 2850-2855, Fukuoka,
Nopember, 2009.
[2] Martania, A. D. , "Implementasi Nonlinear Quadratic Tracking
dengan Regresi Kuadratik untuk Inverted Pendulum", Tugas
Akhir, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, 2007.
[3] Agustinah, T., Bahruddin, A., dan Jazidie, A. , "Implementasi
Kontrol Tracking Fuzzy Menggunakan Sistem Servo Tipe
Integral Berbasis Observer Fuzzy Takagi-Sugeno pada Inverted
Pendulum", Proceeding Seminar Nasional Electrical,
Informatics, and It's Education, Malang, 2009.
[4] Bahruddin, A. , "Implementasi Sistem Kontrol Continous
Tracking Fuzzy pada Plant Inverted Pendulum", Tugas Akhir,
Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, 2009.
[5] Hutajulu, O. P. , "Performansi Tracking H-Inf Menggunakan
Model Fuzzy Takagi-Sugeno pada Sistem Pendulum Terbalik",
Tugas Akhir, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya,
2010.
[6] _______, "Control in a MATLAB Environment (MATLAB 6.5
Version)", Feedback Instruments Ltd., England, 2004.
[7] Ogata K. , "Modern Control Engineering", Prentice-Hall, New
Jersey, Ch. 3, 1997.
[8] Paraskevopoulos P. N. , "Modern Control Engineering", Marcel
Dekker, pp. 237-270, New York, 2002.
[9] Pasino, K. M., dan Yurkovich, S. , "Fuzzy Control", Addison
Wesley Longman, California, 1998.
[10] Agustinah, T., Jazidie, A., dan Nuh, M. , "Fuzzy Tracking
Control Based on H-Inf Performance for Nonlinear Systems",
WSEAS TANSACTIONS on SYSTEMS and CONTROL, pp. 393-
403, 2011.
[11] Boyd, S., El Ghaoui, L., Feron, E., dan Balakrishan, V. , "Linear
Matrix Inequalities in System and Control Theory", SIAM,
Philadelphia, 1994.
74
[12] Jeremy, G., Antwerp, V., dan D. Braatz, R. , "A Tutorial on
Linear and Bilinear Matrix Inequalities", Journal of Process
Control, vol. 10, pp. 363-385, 2000.
[13] Tseng, C. S., Chen, B. S. dan Uang, H. J. , "Fuzzy Tracking
Control Design for Nonlinear Dyanamic Systems via T-S Fuzzy
Model," IEEE Transactions on Fuzzy Systems, vol. IX, pp. 381-
392, Juni, 2001.
[14] Kocvara, M., dan Stingl, M. , "PENBMI User's Guide (Version
2.1)", PENOPT GbR, 2006.
[15] Lofberg, J. , "YALMIP: A Toolbox for Modeling and
Optimization in MATLAB," Procedings of the CACSD
Conference, Taipei, 2004.
75
6 LAMPIRAN
6.1 P&ID TK6403b
76