Universidad Tecnolgica de Panam

Centro Regional Universitario de Panam Oeste

Facultad de Ingeniera Mecnica

Resumen de Cuerpos Rgidos. Sistemas equivalentes de fuerzas

Nombre: Dilany Santos (8-929-523)

Esttica

Profesor: Neil Soto

Fecha:
22 de abril 2016
 1. Introduccin
Al definir que un cuerpo rgido es aquel que no se deforma, se supone que la mayora de
los cuerpos considerados en la mecnica elemental son rgidos. Sin embargo, las
estructuras y mquinas real es nunca son absolutamente rgidas y se deforman bajo la
accin de las cargas que actan sobre ellas. A pesar de ello, por lo general esas
deformaciones son pequeas y no afectan las condiciones de equilibrio o de movimiento
de la estructura en consideracin. No obstante, tales deformaciones son importantes en lo
concerniente a la resistencia a la falla de las estructuras y estn consideradas en el estudio
de la mecnica de materiales.
Se estudiar el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un cuerpo rgido y se aprender cmo
reemplazar un sistema de fuerzas dado por un sistema equivalente ms simple. Es te
anlisis estar basado en la suposicin fundamental de que el efecto de una fuerza dada
sobre un cuerpo rgido permanece inalterado si dicha fuerza se mueve a lo largo de su
lnea de accin (principio de transmisibilidad). Por tanto, las fuerzas que actan sobre un
cuerpo rgido pueden representar se por vectores deslizantes.
Dos conceptos fundamentales asociados con el efecto de una fuerza sobre un cuerpo
rgido son el momento de una fuerza con respecto a un punto y el momento de una fuerza
con respecto a un eje.
Otro concepto es el de un par, esto es, la combinacin de dos fuerzas que tienen la misma
magnitud, lneas de accin paralelas y sentidos opuestos. Como se ver, cualquier sistema
de fuerzas que acta sobre un cuerpo rgido puede ser reemplazado por un sistema
equivalente que consta de una fuerza, que acta en cierto punto, y un par. Es te sistema
bsico recibe el nombre de sistema fuerza-par. En el caso de fuerzas concurrentes,
coplanares o paralelas, el sistema equivalente fuerza-par se puede reducir a una so la
fuerza, denominada la resultante del sistema, o a un solo par, llamado el par resultante del
sistema.

2. Fuerzas externas e internas

Las fuerzas que actan sobre los cuerpos rgidos se pueden dividir en dos grupos: 1)
fuerzas externas y 2) fuerzas internas.
Las fuerzas externas representan la accin que ejercen otros cuerpos sobre el
cuerpo rgido en consideracin. Ellas son las responsables del comportamiento
externo del cuerpo rgido. Las fuerzas externas causan que el cuerpo se mueva o
aseguran que ste permanezca en reposo.
Como ejemplo de fuerzas externas, considrense las fuerzas que actan sobre un
camin descompuesto que es arrastrado hacia delante por varios hombres mediante
cuerdas unidas a la defensa delantera
Las fuerzas externas que actan sobre el camin se muestran en un diagrama de
cuerpo libre.

En primer lugar, se debe considerar el peso del camin, ste se puede representar por
medio de una sola fuerza W. El punto de aplicacin de esta fuerza, esto es, el punto en
el que acta la fuerza, se defne como el centro de gravedad del camin. El p so se
opone a la cada del camin por medio de las reacciones R1 y R2. Estas fuerzas se
ejercen por el piso sobre el camin y, por tanto, deben ser incluidas entre las fuerzas
externas que actan sobre el camin.
Los hombres ejercen la fuerza F al tirar de la cuerda. El punto de aplicacin de F est
en la defensa delantera. La fuerza F tiende a hacer que el camin se mue va hacia
delante en lnea recta y, en realidad, logramos ver lo puesto que no existe una fuerza
externa que se oponga a dicho movimiento. (Para simplificar, en este caso se ha
despreciado la resistencia a la rodadura.) Este movimiento del camin hacia delante,
donde cada lnea recta mantiene su orientacin original (el piso del camin
permanece horizontal y sus lados se mantienen verticales), se conoce como
traslacin. Otras fuerzas podran ocasionar que el camin se moviera en forma
diferente. Por ejemplo, la fuerza ejercida por un gato colocado de bajo del eje
delantero podra ocasionar que el camin rotar a alrededor de su eje trasero. Este
movimiento es una rotacin. Por tanto, se puede concluir que cada una de las fuerzas
externas que actan sobre un cuerpo rgido puede ocasionar un movimiento de
traslacin, rotacin o ambos, siempre y cuando dichas fuerzas no encuentren alguna
oposicin.

Las fuerzas internas son aquellas que mantienen unidas las partculas que
conforman al cuerpo rgido. Si ste est constituido en su estructura por varias partes,
las fuerzas que mantienen unidas a dichas partes tambin se definen como fuerzas
internas.
 1. Principio de transmisibilidad. Fuerzas Equivalentes
El principio de transmisibilidad establece que las condiciones de equilibrio o de
movimiento de un cuerpo rgido permanecern inalteradas si una fuerza F que
acta en un punto dado de ese cuerpo se reemplaza por una fuerza F que tiene
la misma magnitud y direccin, pero que acta en un punto distinto, siempre y
cuando las dos fuerzas tengan la misma lnea de accin.

Las dos fuerzas, F y F, tienen el mismo

efecto sobre el cuerpo rgido y se dice que
son equivalentes. Este principio establece que la accin de una fuerza puede ser
transmitida a lo largo de su lnea de accin, lo cual est basado en la evidencia
experimental.
El principio de transmisibilidad puede ser derivado a partir del estudio de la dinmica de
los cuerpos rgidos, pero dicho estudio requiere la introduccin de la segunda y tercera ley
es de Newton y tambin algunos otros conceptos. Por consiguiente, el estudio de la
esttica de los cuerpos rgidos estar basado en los tres principios que se han presentado
hasta ahora, que son la ley del paralelogramo para la adicin de vector es, la primera ley
de Newton y el principio de transmisibilidad.

2. Producto Vectorial de dos vectores

Para entender mejor el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rgido, a continuacin se
introducir un nuevo concepto: el momento de una fuerza con respecto a un punto. Este
concepto se podr entender ms fcilmente y podr aplicarse en una forma ms efectiva si
primero se agrega a las herramientas matemticas que se tienen disponibles, el producto
vectorial de dos vectores. El producto vectorial de los vectores P y Q se define como el
vector V que satisface las siguientes condiciones.
 1. La lnea de accin de V es perpendicular al plano que contiene a P y Q

2. La magnitud de V es el producto de las magnitud es de P y Q por el seno del ngulo

formado por Py Q(cuya medida siempre deber ser menor o igual a 180); por tanto, se
tiene

3. La direccin de V se obtiene a partir de la regla de la mano derecha. Cierre su

mano derecha y mantngala de manera que sus dedos estn doblados en el
primer sentido que la rotacin a travs del ngulo que hara al vector P
colineal con el vector Q; entonces, su dedo pulgar indicar la direccin del
vector V.

Obsrvese que si P y Q no tienen un punto de aplicacin comn, estos primeros se

deben volver a dibujar a partir del mismo punto. Se dice que los tres vectores P, Q y
V tomados en ese orden forman una trada a mano derecha.

1. Productos Vectoriales expresados en trminos de

componentes rectangulares.
A continuacin se proceder a determinar el producto vectorial de cualquier par de los
vectores unitarios i, j y k. Considrese primero el producto i x j
Como ambos vectores tienen una magnitud igual a 1 y dado que stos forman ngulos
rectos entre s, su producto vectorial tambin deber ser un vector unitario. Dicho vector
unitario debe ser k, puesto que los vectores i, j y k son mutuamente perpendiculares y
forman una trada a mano derecha. Por otra parte, a partir de la regla de la mano derecha
se concluye que el producto j x i debe ser igual a - k

Por ltimo, se debe observar que el producto vectorial de un vector consigo mismo, como i
x i, es igual a cero debido a que ambos vectores tienen la misma direccin. Los productos
vectoriales para los diversos pares posibles de vectores unitarios son

Si se ordena las tres letras que representan a los vectores unitarios en un crculo en
sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj

Se puede facilitar la determinacin del signo del producto vectorial de dos vectores
unitarios: el producto de dos vectores unitarios ser positivo si stos se siguen uno a otro
en un orden contrario al movimiento de las manecillas del reloj y ser negativo si stos se
siguen uno al otro en un orden en el sentido de las manecillas del reloj. Ahora se puede
expresar fcilmente el producto vectorial V de dos vectores da dos P y Q en trminos de
las componentes rectangulares de dichos vectores. Al descomponer a P y Q en sus
componentes rectangulares, primero se escribe

Con el uso de la propiedad distributiva, V se expresa como la suma de productos

vectoriales, como Pxi x Qyj. Se observa que cada una de las expresiones obtenidas es igual
al producto vectorial de dos vectores unitarios, como i x j, multiplicados por el producto de
dos escalares, como PxQy, y recordando las identidades despus de factorizar a i, j y k, se
obtiene
Por tanto, las componentes rectangulares del producto vectorial V estn dadas por

De regreso a la ecuacin, se observa que el trmino del lado derecho representa el

desarrollo de un determinante. Por tanto, el producto vectorial V puede expresarse de la
siguiente forma, que es ms sencilla de memorizar:

2. Momento de una fuerza con respecto a un punto.

Considere una fuerza F que acta sobre un cuerpo rgido

Como se sabe, la fuerza F est representada por un vector que define la magnitud y su
direccin. Sin embargo, el efecto de la fuerza sobre el cuerpo rgido tambin depende de
su punto de aplicacin A. La posicin de A puede definirse de manera conveniente por
medio del vector r que une al punto de referencia fijo O con A; a este vector se le conoce
como el vector de posicin de A. El vector de posicin r y la fuerza F definen el plano
mostrado en la figura. El momento de F con respecto a O se define como el producto
vectorial de r y F:

De acuerdo con la definicin del producto vectorial dada, el momento MO debe ser
perpendicular al plano que contiene el punto O y a la fuerza F. El sentido de MO est
definido por el sentido de la rotacin que hara al vector r colineal con el vector F; un
observador localizado en el extremo de MO ve a esta rotacin como una rotacin en
sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. Otra forma de definir el
sentido de MO se logra por medio de la regla de la mano derecha: cierre su mano derecha
y mantngala de manera que sus dedos estn doblados en el mismo sentido de la rotacin
que F le impartira al cuerpo rgido alrededor de un eje fijo dirigido a lo largo de la lnea de
accin de MO; su dedo pulgar indicar el sentido del momento MO
Por ltimo, representado con el ngulo entre las lneas de accin del vector de posicin r
y la fuerza F, se encuentra que la magnitud del momento de F con respecto a O est dada
por

Donde d representa la distancia perpendicular desde O hasta la lnea de accin de F. En

virtud de que la tendencia de la fuerza Fa hacer girar al cuerpo rgido alrededor de un eje
fijo perpendicular a la fuerza depende tanto de la distancia de F a dicho eje como de la
magnitud de F, se observa que la magnitud de MO mi de la tendencia de la fuerza Fa hacer
rotar al cuerpo rgido alrededor de un eje fijo dirigido a lo largo de MO.

3. Teorema de Varignon.
La propiedad distributiva de los productos vectoriales se puede emplear para determinar
el momento de la resultante de varias fuerzas concurrentes. Si las fuerzas F1, F2,. . . se
aplican en el mismo punto A

y si se representa por r al vector de posicin A, se puede concluir que

Esto es, el momento con respecto a un punto dado O de la resultante de varias fuerzas
concurrentes es igual a la sum a de los momentos de las distintas fuerzas con respecto al
mismo punto O. Esta propiedad la descubri el matemtico francs Pierre Varignon (1654-
1722) mucho antes de inventar se el lgebra vectorial, por lo que se le conoce como el
teorema de Varignon.
 4. Componentes rectangulares del momento de una fuerza.
En general, la determinacin del momento de una fuerza en el espacio se simplifica en
forma considerable si el vector de fuerza y el vector de posicin a partir de su punto de
aplicacin se descomponen en sus componentes rectangulares x, y y z. Por ejemplo,
considere el momento MO con respecto a O de una fuerza F con componentes Fx, Fy y Fz
que est aplicada en el punto A de coordenadas x, y y z

Se observa que las componentes del vector de posicin r son iguales, respectivamente, a
las coordenadas x, y y z del punto A, se escribe

Al sustituir a r y a F
Y recordar los resultados obtenidos, se puede escribir el momento MO de F con respecto a
O de la siguiente forma
Donde las componentes escalares Mx, My y Mz estn definidas por las relaciones

Donde x, y y z son las componentes del vector de posicin r. Usando una forma de
determinante, se escribi tambin
En el caso ms general del momento de una fuerza F aplicada en A con respecto a un
punto arbitrario B, se obtuvo que