DESARROLLO DE UN SISTEMA DE VISIN ARTIFICIAL PARA EL CONTROL EFICIENTE

DE PULVERIZADORES DE CERA EN EL TRATAMIENTO POST-COSECHA DE LA FRUTA

La visin por ordenador es una rama de la inteligencia artificial que tiene por objeto modelar la imagen
digital suministrada por un sensor de forma que un ordenador sea capaz de interpretarla y utilizarla como
base para la toma de decisiones.

La visin artificial tiene mltiples aplicaciones en la industria agroalimentaria, sobre todo para la realizacin de
tareas que tengan un carcter repetitivo y que se realicen a alta velocidad. Las oportunidades para la
introduccin de la visin artificial se encuentran principalmente en tareas de inspeccin, seleccin de
productos, control de calidad, embalaje y monitorizacin de procesos.

El presente estudio de caso trata de la colaboracin entre la empresa CITROSOL. S.A. y La Ciudad
Politcnica de la Innovacin con el fin de desarrollar un sistema de visin artificial para el control de
pulverizadores de cera en las lneas de tratamiento poscosecha de fruta.

ORIGEN DEL PROYECTO

La empresa Citrosol S.A. se constituy en 2001 como un spin-off del
departamento de productos para la industria agroalimentaria de
Electroqumica del Serpis S.A. (ESSA). ESSA es una sociedad dedicada
a la fabricacin y comercializacin de productos qumicos y de sus
derivados creada a mediados del siglo pasado por los fundadores de Roig
Garca y Ca. S.L, empresa que se remonta a 1905.

Sede central de Citrosol en Potries, Valencia.

Desde sus comienzos, la actividad de los fundadores de ESSA ha estado caracterizada por una continua bsqueda
de la competitividad a travs de la diversificacin y de la innovacin. Fruto de esta visin, lo que comenz como un
negocio orientado a la produccin de leja para uso domstico es, hoy da, un holding empresarial diversificado que
opera en los mercados de productos de limpieza y desinfectantes domsticos e industriales y de productos para el
tratamiento poscosecha de la fruta.

Citrosol (http://www.citrosol.com/ ) es la empresa del grupo dedicada a la produccin y comercializacin de

productos para la conservacin y tratamiento poscosecha de la fruta y de la maquinaria necesaria para su aplicacin.
Cada ao los productos de Citrosol tratan ms de un milln de Toneladas de ctricos.

EL PROBLEMA / LA OPORTUNIDAD EN EL SECTOR HORTOFRUTCOLA

El tratamiento poscosecha se ha convertido en una etapa esencial de la comercializacin de frutas y hortalizas en

fresco. Incluye toda una serie de tcnicas de limpieza, desinfeccin, encerado, conservacin y maduracin que
prolongan la vida del producto y permiten su llegada al consumidor en las mejores condiciones.

El presente estudio de caso ha sido realizado para la Fundacin Innova por Isabel Escribano Snchez bajo la direccin de Adrin Escardino Malva. La
Fundacin Innova es la entidad gestora del Parque Cientfico de la Universidad Politcnica de Valencia, y sus estudios de caso estn destinados a
ilustrar la dinmica de cooperacin entre los investigadores del Parque y su entorno empresarial. La Fundacin Innova agradece a la empresa Citrosol
y al investigador del Instituto Universitario de Telecomunicaciones y Aplicaciones Multimedia, Jos Javier Lpez, la colaboracin prestada.

Copyright 2005 Fundacin Innova. Se autoriza su reproduccin para fines divulgativos y sin nimo de lucro.

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El encerado empez a utilizarse a mediados del siglo pasado para mejorar el atractivo visual del producto de cara al
consumidor. No obstante, en la actualidad, las ceras agroalimentarias incluyen en su formulacin productos
fitosanitarios y tienen unas caractersticas estructurales que les confieren propiedades conservantes. La correcta
aplicacin de las ceras protectoras es, por tanto, necesaria para conseguir una adecuada conservacin de la fruta
durante su vida comercial.

Los pulverizadores de las enceradoras se han calibrado

tradicionalmente de forma manual. En la prctica, se ajustan teniendo
en cuenta el ritmo de vaciado de las cajas de campo. Como la cantidad
de fruta de cada caja es variable, la aplicacin de la cera no se produce
de manera uniforme. Esta falta de uniformidad tiene como
consecuencia la aglomeracin de la fruta excesivamente tratada y la
reduccin de la vida comercial de la que recibe un tratamiento
excesivamente bajo.

Trabajo de seleccin manual en la fase inicial de una lnea de encerado

La industria de ctricos espaola est haciendo frente a la competencia de pases con costes de produccin
muy inferiores. La situacin no es fcil, y la nica solucin para mantener la competitividad pasa por la mejora
de la calidad y la reduccin de costes. En el tratamiento postcosecha de la fruta, nuestros clientes se
enfrentaban a un problema de dosificacin ineficiente de las ceras, con su repercusin en la calidad y en el
coste del tratamiento, problema que, por otro lado, era comn en la mayora de las lneas de tratamiento
postcosecha disponibles en el mercado. Tenamos, por tanto, una oportunidad para perfeccionar el proceso,
ayudar a nuestros clientes a mejorar su calidad y diferenciarnos de la competencia. Necesitbamos
desarrollar un equipo que ajustara de forma automtica los dosificadores de cera en funcin del volumen real
de fruta que entrara en la lnea.
Enrique Gmez (Director de Calidad y Registros de Citrosol)

EL ENCUENTRO CON EL EQUIPO DE INVESTIGACIN DE LA CPI

A travs del Centro de Transferencia de Tecnologa de la Universidad Politcnica de Valencia en su campus de

Ganda, la empresa Citrosol entr en contacto con el equipo de investigacin de Jose Javier Lpez Monfort.

En un principio Citrosol se plante desarrollar un sistema que realizara una estimacin de la fruta mediante
un pesado continuo en la entrada de la lnea de encerado. No obstante, este mtodo presentaba problemas
por su elevado coste, por la dificultad de pesar fruta en movimiento, y por la agresin que sobre la piel del
producto se poda causar. Adems por qu trabajar con estimaciones de fruta cuando podamos hacerlo con
valores precisos? El problema que nos planteaba Citrosol no era, en su esencia, nuevo para nosotros, y la
solucin era una vieja conocida: la visin artificial.
Jos Javier Lpez (Director del equipo de investigacin para Citrosol en ITEAM)

El equipo de investigacin liderado por el Dr. Jos Javier Lpez Monfort forma parte del Instituto Universitario de
Telecomunicaciones y Aplicaciones Multimedia (iTEAM) de la UPV. El iTEAM naci a partir del Departamento de
Comunicaciones de la UPV e integra a ms de 90 investigadores que trabajan en una gran diversidad de disciplinas
cientficas relacionadas con las telecomunicaciones. Los resultados de esta actividad investigadora tienen
aplicaciones de utilidad para la mayora de los sectores industriales, incluyendo el agroalimentario, sumndose de
esta manera a la accin de apoyo de la UPV hacia la industria agroalimentaria valenciana (Ver Anexo 2:
Tendencias Tecnolgicas en la Industria Agroalimentaria: Lneas de investigacin desarrolladas en la UPV)

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EL PROYECTO DE INVESTIGACIN

La relacin entre Citrosol y la UPV se formaliz a travs de dos Convenios de Colaboracin (ver Anexo 3:
Modelos de Convenios y Contratos para el establecimiento de relaciones entre le UPV y las empresas e
instituciones). El primero se firm en febrero de 2000, y tuvo una duracin de seis meses y un presupuesto inicial
de 9.000 . El segundo, que comenz a mediados de 2002, tuvo una duracin de 8 meses y cont con un
presupuesto de 83.600 . Citrosol obtuvo del IMPIVA una subvencin para la ejecucin de este segundo Convenio
(Ver Anexo 4: Ayudas a la I+D+i corporativa; organismos gestores, programas de subvenciones y lneas de
financiacin).

El proyecto se realiz en el campus de la UPV en Gandia, y consisti en el desarrollo de los algoritmos de Visin
Artificial para la estimacin de la cantidad de fruta (especficamente para naranjas) el estudio y seleccin del
hardware necesario (cmaras, tarjetas, ordenadores etc.) y la integracin del sistema en la cadena de produccin,
incluyendo el control de los pulverizadores.

Lnea de encerado: sistema de iluminacin, adquisicin de imgenes y tratamiento de la seal, difusores de cera.

El sistema desarrollado posee una o dos cmaras de video con un sistema de iluminacin que captan la imagen de
la cinta transportadora para enviarla a una unidad de anlisis y control. Esta unidad de anlisis y control analiza la
imagen y realiza un conteo de la fruta que entra en la lnea de encerado. En funcin de la informacin suministrada
por las cmaras, realiza un ajuste en continuo de los pulverizadores.

Pulverizador
de la
Cera

Foco Camara a tria

er
rim
yp
do
va Caja del
La
control
de Cera

Cicuito
Adaptador

Ordenador

Lnea de encerado: esquema del sistema.

Fruto de este proyecto de investigacin, en abril de 2002, Citrosol present una solicitud de patente a la Agencia
Espaola de Patentes y Marcas con el ttulo Procedimiento e instalacin para la regulacin de cadenas de
pulverizacin de cera y/o fungicidas para tratamiento poscosecha de frutos utilizando un sistema de visin artificial
solicitud N 200200898. En la actualidad Citrosol tiene instaladas un total de catorce unidades de encerado con el
equipo de visin artificial desarrollado en colaboracin la UPV.

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OTRAS APLICACIONES DE LA VISIN ARTIFICIAL EN LA INDUSTRIA AGROALIMENTARIA
La aplicacin de la visin artificial en la industria comprende la adquisicin y anlisis automticos de imgenes con el
fin de extraer informacin que permita controlar un proceso o una actividad. En su sentido ms extenso, la captacin
de imgenes se realiza mediante cualquier tipo de sensor que sea capaz de ver el entorno de trabajo. En funcin
del problema que se quiera resolver, los sensores operan el rango de luz visible, son sensibles al infrarrojo no visible,
a los rayos X, u operan con haces de lser.

Con la mejora de los sistemas de iluminacin y captacin de imgenes, y el incremento en la capacidad de

procesado de los ordenadores personales, la visin artificial ha ido ganando terreno en la industria agroalimentaria.
No obstante, en nuestro pas, el grado de penetracin de esta tecnologa en las agroindustrias todava es menor que
en otros sectores industriales.

Adems de la aplicacin objeto del presente Caso, esta tecnologa se utiliza para la clasificacin en lnea de un
amplio rango de productos agrcolas y alimentarios as como para el control de calidad de productos frescos y
elaborados. En el Anexo 1 se incluye una lista no exhaustiva de aplicaciones de la visin artificial en la industria
agroalimentaria.

APLICACIONES DE LA VISIN ARTIFICIAL EN OTROS SECTORES INDUSTRIALES

La utilizacin de la visin artificial en la industria abarca un amplio espectro de aplicaciones que, de manera
simplificada, pueden agruparse en cinco reas principales:

Control de calidad.
Clasificacin por calidades.
Manipulacin de materiales.
Test y calibracin de aparatos.
Monitorizacin de procesos.
Prcticamente cualquier sector industrial puede beneficiarse de este tecnologa para acelerar sus procesos, para
reducir sus costes de produccin o para mejorar la calidad de sus productos finales.

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ANEXO 1. ALGUNAS APLICACIONES DE LA VISIN ARTIFICIAL EN LA INDUSTRIA AGROALIMENTARIA

CONTROL DE CALIDAD CLASIFICACIN

Utilizacin de luz visible Utilizacin de luz visible

Control de productos manufacturados de la Clasificacin de manzanas y peras para su

industria panadera (discriminacin de formas comercializacin en fresco (clasificacin por color
incompletas o defectuosas, de unidades y grado de maduracin).
excesivamente horneadas, de piezas de tamao
Seleccin de legumbres para su procesado o
insuficiente etc.)
para su comercializacin en fresco (clasificacin
Inspeccin de ctricos previa a su por color).
comercializacin en fresco (discriminacin de los
Seleccin de granos de caf previa a su
frutos con lesiones o alteraciones de color en la
procesado (discriminacin por grado de
piel)
maduracin).
Inspeccin de judas verdes para su
Clasificacin de setas por su color, forma y
comercializacin troceadas y en fresco
tamao.
(discriminacin de los trozos con pednculo).
Inspeccin de cubos de patata previa a su MANIPULACIN DE PRODUCTOS
procesado y comercializacin como tortilla
precocinada (discriminacin de cubos con Utilizacin de luz visible
manchas o con residuos de piel). Sistema de manipulacin y corte de jamones
Inspeccin de pollos previa a su previo a la coccin.
comercializacin (discriminacin de animales Sistema de manipulacin y corte de salmn.
con enfermedades, lesiones o malformaciones).
Utilizacin de sensores de rayos X
Utilizacin de sensores en el rango del Identificacin de la posicin de los huesos para el
infrarrojo no visible. guiado de un sistema automtico de deshuesado
Inspeccin de manzanas para su de pollos.
comercializacin en fresco (discriminacin por
presencia de manchas en la piel). EMBALAJE
Utilizacin de luz visible
Utilizacin de sensores de rayos X
Control en lnea de embalajes de salchichas.
Deteccin de partculas de acero inoxidable en
latas de leche en polvo. Revisin y control en lnea del cierre de
conservas en envases metlicos.
Deteccin de cuchillas y pepitas en envases de
manzana troceada.
Deteccin de espinas en filetes de pescado y de
huesos en pollo deshuesado troceado.
Deteccin de trozos de cristal y restos de
maquinaria en general en tarros de alimentos
infantiles.

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ANEXO 2 TENDENCIAS TECNOLGICAS EN LA INDUSTRIA AGROALIMENTARIA (*)
LNEAS DE INVESTIGACIN DESARROLLADAS EN LA UPV.

CALIDAD Y SEGURIDAD ALIMENTARIA Procesos de membrana

Uso generalizado
ANEXO de sensores
1 TENDENCIAS en el control
TECNOLGICAS ENde
LA I
procesos
Desarrollo de inmunosensores para el control
microbiolgico de los alimentos.
Desarrollo de matrices de DNA para
identificacin precoz de agentes patgenos.
Desarrollo de sensores inmunoqumicos para la
deteccin de residuos de plaguicidas.
Determinacin de parmetros internos por
tecnologas no destructivas
Aplicacin de los ultrasonidos
caracterizacin de productos lcteos.
Aplicacin de los ultrasonidos para la deteccin
de cuerpos extraos en fluidos.
Trazabilidad y control de procesos
Anlisis de Riesgos y control de puntos crticos
en la Industria Agroalimentaria.
Desarrollo de sistemas de trazabilidad
estudios de vida til de los alimentos.
Bromatologa y microbiologa de los alimentos.
INNOVACIN EN PROCESOS
Salado
Salado por inmersin en salmuera de productos
crnicos y de la pesca.
Salado y descongelacin simultnea
productos crnicos y de la pesca.
Impregnacin a vaco; aplicacin en el salado
de quesos, pescados y productos crnicos.
Aplicacin de la nanofiltracin, osmosis inversa y
pervaporacin en la industria alimentaria.
Innovacin en productos tradicionales
Nuevas Tecnologas para la elaboracin de
la turrn.
Tecnologas de procesado a vaco
Impregnacin y coccin a vaco; aplicacin en el
confitado de frutas y en la produccin de
mermeladas a baja temperatura.
Modelizacin y simulacin
para la
Prediccin y medida de propiedades fsicas de
alimentos.
Anlisis y Modelizacin de procesos de
transferencia de masas.
TECNOLOGAS DE CONSERVACIN
y Envases activos
Desarrollo de ceras funcionales y filmes
comestibles para frutas frescas.
Aplicacin de zeolitas para la eliminacin de
etileno en envases de cuarta gama.
INNOVACIN EN PRODUCTOS
Alimentos funcionales
de
Aplicacin de la Ingeniera de matrices al
desarrollo de alimentos funcionales.
Nuevos productos

Desalado de pescado. Tecnologa de productos coloidales:

emulsionados, espumas, gelificados, etc.
Obtencin de alimentos salados de calidad con
bajo contenido en sodio. Utilizacin de estabilizantes y emulsionantes en
la formulacin de alimentos.
Extraccin:
Tecnologas de extraccin por fluidos SOSTENIBILIDAD Y CICLO DE VIDA
supercrticos.
Valorizacin de residuos
Secado y deshidratacin
Deshidratacin osmtica de frutas y hortalizas. Caracterizacin y valorizacin de residuos
orgnicos con fines agrcolas.
Criproteccin de frutas mediante deshidratacin
osmtica e impregnacin a vaco. Caracterizacin y aplicacin de residuos slidos
como materiales de construccin.
Secado de alimentos por mtodos combinados:
aire-microondas-vaco. Recuperacin
Tratamiento de salmueras procedentes de la
industria agroalimentaria.
(*) Fuente: elaboracin propia a partir de la publicacin: Agroalimentacin: tendencias tecnolgicas a medio y largo plazo. 2002; Observatorio de
Prospectiva Tecnolgica Industrial. Ministerio de Ciencia y Tecnologa.

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ANEXO 3 MODELOS DE CONVENIOS Y CONTRATOS PARA EL ESTABLECIMIENTO DE RELACIONES
ENTRE LA UPV Y LAS EMPRESAS E INSTITUCIONES

1. Convenio marco de colaboracin: Consiste en una declaracin de intenciones para colaboraciones futuras en
diferentes campos y formas, establece las condiciones generales de la cooperacin y, en determinados casos,
formalizan una Comisin de Seguimiento y Planificacin de las actividades.

Esta modalidad de cooperacin puede incluir la cesin de uso temporal de espacios e instalaciones de la UPV a
requerimiento de la empresa con el fin de establecer una actividad permanente de investigacin en el Campus con
personal propio.

2. Contrato para proyecto de Investigacin y Desarrollo: Recoge las condiciones en las que una empresa
contrata a la UPV para la ejecucin de un proyecto de I+D. Especifica los objetivos del proyecto, el plan de trabajo,
los hitos intermedios a alcanzar, los resultados esperados, los medios necesarios, las aportaciones de las partes, y
establece un rgimen de confidencialidad y unas condiciones econmicas. La titularidad de los resultados se
negocia en cada caso en funcin de las aportaciones de las partes.

3. Contrato de licencia de patentes y de software: Recoge las condiciones en las que una empresa o institucin
adquiere los derechos de explotacin industrial de una determinada tecnologa propiedad de la UPV. Las
condiciones de exclusividad, mbito geogrfico y duracin de la licencia se negocian en cada caso, en funcin del
plan de explotacin y las condiciones econmicas del contrato.

4. Contrato de Apoyo Tecnolgico y Consultora: Consiste en la realizacin de un trabajo tcnico de laboratorio

conducente a la aplicacin de conocimiento adquirido por los investigadores de la UPV para la obtencin de
productos o procesos nuevos sin que este trabajo implique una actividad investigadora. Este tipo de contrato tiene
una estructura y unas condiciones semejantes al de Investigacin y Desarrollo.

5. Contrato de prestacin de servicios tcnicos: Consiste en la prestacin de un servicio tcnico (medicin,

dictamen) o la venta de un producto fabricado directamente por la Universidad como consecuencia de su actividad
de I+D.

6. Formacin: La formacin proporcionada por la UPV puede obtenerse bien mediante los cursos generales que la
UPV ofrece a travs del Centro de Formacin de Postgrado (CFP) o bien contratando un curso diseado a
medida.

7. Prcticas de estudiantes en empresas: Establece las condiciones para la realizacin de una estancia en la
empresa por parte de un estudiante de la UPV. El trabajo asignado debe tener valor formativo y ser de utilidad
para la empresa. El estudiante percibe una beca de la empresa sin que suponga relacin laboral alguna. Debe
existir un tutor en la empresa y en la Universidad que supervisen el trabajo.

8. Incorporacin de titulados universitarios: La Agencia de Colocacin UPV-FSVE se encarga de la

intermediacin de las ofertas de trabajo que llegan a la UPV.

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ANEXO 4 AYUDAS A LA I+D+ CORPORATIVA; ORGANISMOS GESTORES, PROGRAMAS DE
SUBVENCIONES Y LNEAS DE FINANCIACIN

Regionales:
Instituto de la Mediana y Pequea Industria Valenciana, IMPIVA. http://www.impiva.es
Programas de apoyo a empresas.

Nacionales:

Ministerio de Industria Comercio y Turismo http://www.mityc.es

Programa de Fomento de la Investigacin Tcnica, PROFIT.

Ministerio de Educacin y Ciencia http://www.mec.es.

Becas y Ayudas de Ciencia y Tecnologa: Programa PETRI de fomento de la investigacin tcnica; Proyectos
Singulares y Estratgicos; Proyectos de I+D.
Programa Torres Quevedo de fomento de la insercin de doctores y tecnlogos en empresas.

Centro para el Desarrollo Tecnolgico Industrial http://www.mec.es

Financiacin de proyectos de I+D+i corporativos.
Apoyo a la creacin de nuevas empresas de base tecnolgica NEOTEC https://www.neotec.cdti.es/

Europeos:

Comisin Europea: Programa Marco de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico de la Unin Europea.

http://europa.eu.int/comm/research/fp6/pdf/blue_guide_es.pdf

ANEXO 5 TRATAMIENTO FISCAL DEL I+D+i

Las Deducciones Fiscales por I+D+I constituyen el marco de financiacin ms potente de las actividades de
innovacin de la empresa espaola. Su aplicacin se realiza mediante reducciones de la cuota ntegra de las
empresas en funcin de la inversin realizada en I+D+i en cada ejercicio, y de las caractersticas de la actividad
acometida con dicha inversin segn una clasificacin en proyectos de Investigacin, Desarrollo e Innovacin
Tecnolgica.

Las empresas pueden optar por presentar su declaracin justificando el gasto en I+D+i por cuenta propia, o solicitar a
una entidad acreditada por la Agencia Espaola de Acreditacin (ENAC) la emisin de un informe motivado que
certifique el gasto, clasifique el proyecto, y especifique el tipo de deduccin aplicable. Este tipo de informes tiene
carcter vinculante.

El marco reglamentario est constituido por el RDL 4/2004 de 5 de marzo por el que se aprueba el texto refundido de
la Ley del Impuesto sobre sociedades, y por el RD 1432/2003 de 21 de diciembre sobre regulacin de informes
motivados.

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