CONTROL AUTOMTICO

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

Nombre(s): LUIS PICHO
Fecha: 06/07/2017
Grupo: GR-2

Ejemplo de clculo:
a. Calcule el error en estado estacionario de sistema (de la figura) ante una entrada tipo escaln de 2
unidades de magnitud. Emplee la ecuacin correspondiente para este tipo de entrada.
b. Determine el error en el tiempo al restar el valor de la entrada deseada (en este caso un step de 2
unidades) del valor de la salida real del sistema, encuentre el error en estado estacionario y compare
este resultado final con el del literal a.

NOTA: ANTES DE REALIZAR CUALQUIER CLCULO, revisar si el sistema es estable. Si es estable, contine
con los clculos, de lo contrario; puede notificar por escrito que el sistema es inestable y que, por tanto, no
hay sentido en continuar con clculos de error en estado estable para ese sistema.

Posible solucin para el literal a:

syms s
Gp=2/(s^2+5*s+3)
error_ss=2/(1+limit(Gp,s,0)) %definicin de errorss ante entrada escaln unitario para un sistema con
%retroalimentacin unitaria

Posible solucin para el literal b: (no se usarn las ecuaciones encontradas en las clases tericas de error en
estado estacionario, sino su definicin)
s=tf('s');
Gp=2/(s^2+5*s+3)
Gt=feedback(Gp,1) %funcin equivalente total: incluyendo la retroalimentacin
[respuesta,tiempo]=step(2*Gt) %para obtener la respuesta del sistema como un vector.
step(Gt) %para visualizar grficamente.

%para restar la entrada menos la respuesta (calcular el error), previamente hay que definir la entrada
como un vector con la misma cantidad de elementos que el vector respuesta.
%una alternativa en el caso de la entrada escaln, sera:

entrada=2*ones(length(respuesta),1) %se genera una matriz llena de unos (1), con la misma cantidad
de filas que el vector respuesta y una sola columna, pero como no es un vector unitario, cada
elemento es multiplicado por 2. (si desean comprobar ploteen: tiempo vs entrada).

error=entrada-respuesta %genera un vector columna con el error para los tiempos considerados en el
%comando step. El valor final (habiendo estabilizado el sistema) es el error en estado estable. Este
%valor debe ser igual al valor encontrado en el literal a.
EJERCICIOS

1. Disee un sistema de control por ganancia ajustable que demuestre cmo vara el error en estado
estacionario del sistema de la figura para diferentes valores de la ganancia cuando se aplica una entrada
escaln unitario. Con los resultados llene la siguiente tabla y las conclusiones.

NOTA: Antes de dar valores a la ganancia ajustable K, determine en qu valores de K producen un

sistema estable, y luego escoja valores bastante separados entre ellos para que obtenga conclusiones
claras.

Ganancia y()
Factor de
% amortiguamiento
K1: -1 -1 1.9998 10.6547 1 1.5
K2: 0.25 0.111 0.8889 3.8894 1.5 1
K3: 30 0.937 0.0625 2.4741 5.6569 0.2652
K4: 100 0.98 0.0196 2.5666 10.0995 0.1485

ANALIZANDO ESTABILIDAD DEL SISTEMA:

El sistema con la ganancia ajustable puede tener comportamiento: Subamortiguado, Crticamente

amortiguado o Sobre amortiguado que hacen el sistema ESTABLE, y los valores de K son:
Polinomio del denominador (planta): 2 + 3 + 2
Polinomio denominador (total): 2 + 3 + (2 + )

3 32 4(1)(2 + ) 3 9 8 4 3 1 4
1,2 = = =
2 2 2

Subamortiguado:
1 4 < 0
1 < 4
4 > 1
1
> ( = 0.25)
4
Esta restriccin debe cumplir nicamente para que el sistema sea estable y subamortiguado:
> .
Crticamente Amortiguado:
1 4 = 0
= .
Sobre amortiguado:
1 4 > 0 y 3 1 4 < 0

< 0.25 > 2

< < .

Para que EL SISTEMA SEA ESTABLE, se debe cumplir con:

>
 CONCLUSIONES:

Se determin que para valores de K mayores a -2, el SITEMA ES ESTABLE, con el cual se puede obtener 3 tipos
de comportamiento: subamortiguado, crticamente amortiguado y sobre amortiguado dependiendo del valor
que tome K.
Se observ que mientras va aumentando el valor de K, la frecuencia natural () del sistema va aumentando
al igual que su respuesta en estado estable ( ). Por otro lado mientras va aumentando el valor de K, el
factor de amortiguamiento y el ERROR EN ESTADO ESTABLE () van disminuyendo, esto quiere decir que si
colocamos un K >> 100 vamos a obtener un error demasiado pequeo, pero que no va a ser cero, ya que en la
Funcin de Transferencia de la Trayectoria Directa NO existe al menos UNA integracin pura que haga que el
sea igual a 0 ante una entrada tipo escaln unitario.
Tambin se not que el valor obtenido del en el tiempo, depende de la cantidad de elementos que se
tome de la respuesta del sistema, ya que al tomar menos puntos no se tienen valores exactos del , esto
pas cuando se evalu para una K=-1, el error obtenido fue = . , pero al tomar ms puntos de la
respuesta, el valor fue de =

2. Disee un sistema de control por ganancia ajustable que demuestre cmo vara el error en estado
estacionario del siguiente sistema para diferentes valores de la ganancia cuando se aplica una entrada
escaln unitario, una entrada tipo rampa unitaria y una parbola (12 2 ). Adicionalmente, con los
resultados llene la siguiente tabla, grficas y las conclusiones.

Tabla: resultados numricos.

Ganancia Entrada: escaln Entrada: rampa Entrada: parbola
y() y() y()
K1: 0.5 1 8.0390e-09 10.25
K2: 2 1 0 2.5625
K3: 40 0.997 5.1070e-15 0.1281

ANALIZANDO ESTABILIDAD DEL SISTEMA:

Polinomio del denominador (planta): 3 + 10 2 + 41

Polinomio denominador (total): 3 + (10 + ) 2 + (41 + 6) + 8

Mtodo R-H:

3 0
1 41 + 6

2 10 + 8 0

8 (10 + )(41 + 6)
1 0 0
10 +
0 8 0 0

Simplificando:
 3 0
1 41 + 6

2 10 + 8 0

6 2 + 93 + 410
1 0 0
10 +
0 8 0 0

) 10 + > 0 >

) 8 > 0 >

) 6 2 + 93 + 410 > 0

1 = 7.75 + 2.9789 2 = 7.75 2.8759

A pesar de que salen valores de K complejos y no reales, se excluyen estos resultados, y se trabaja con los
valores de K>0 que dara un SISTEMA ESTABLE.
>
Figura 1: Resultados grficos de la respuesta del sistema ante una entrada escaln.
(Inserte una grfica de Matlab que muestre las respuestas del sistema ante las diferentes ganancias,
pero nicamente ante la entrada escaln unitario.)
Figura 2: Resultados grficos de la respuesta del sistema ante una entrada rampa.
(Inserte una grfica de Matlab que muestre los errores en estado estacionario del sistema ante las
diferentes ganancias, pero nicamente ante la entrada rampa.)

Figura 3: Resultados grficos de la respuesta del sistema ante una entrada parbola.
(Inserte una grfica de Matlab que muestre los errores en estado estacionario del sistema ante las
diferentes ganancias, pero nicamente ante la entrada parbola.)
 CONCLUSIONES:

Se obtuvo en el criterio R-H, un polinomio de K, que tena races imaginarias, y a pesar de esto se observaba
que si haban valores de K para la cual haca que la columna principal sea positiva, asiqu no influy en algo
significativo ese resultado, y se tom valores de K>0 que hacan que se cumpla lo antes mencionado en el
criterio R-H.
Se observ que en la figura 1, respuesta del sistema ante una entrada escaln unitario, sin importar el valor
de tome el parmetro K, las respuestas llegan a tomar el mismo valor de la entrada en el tiempo infinito, esto
quiere decir que el es cero, y se lo puede comprobar con los valores obtenidos, estos valores son muy
pequeitos porque estn en el orden de 10^ -9 y 10^ -15 que daran cero. Y se comprueba que como el
sistema es de tipo 1 ante una entrada escaln unitario su = .

En cambio, se observ en la figura 2 , que el error en estado estable vara inicialmente con el tiempo, pero
despus llega a converger en un valor finito y distinto para los diferentes valores de K, Y se comprueba que
como el sistema es de tipo 1 ante una entrada rampa unitaria su .

Y finalmente, se observ en la figura 3, que el error en estado estable vara todo el tiempo, en este caso este
error toma valores negativos cada vez mucho menores, debido a que la entrada es menor que la respuesta, y
siempre vara el error para todos los valores de K tomados. Y se comprueba que cpmp el sistema es detipo 1
ante una entrada normalizada parbola, su .

3. Para el siguiente sistema, evale las constantes de error esttico, y el error ante las entradas escaln,
rampa y parbola: 100 (t), 100 t y 100 t2, respectivamente.

Se comprueba mediante el Criterio R_H en Matlab, que el sistema es ESTABLE.

 Constante
de error Error en
Entrada esttico estado Grfica del error vs tiempo
(nombre y estacionario
valor)

Escaln Kp=7 25/2=12.5

Rampa Kv=0 Infinito

Parbola Ka=0 Infinito

Por los resultados obtenidos, se determina que el sistema es del tipo 0, es decir su funcin de
transferencia en la trayectoria directa no tiene integraciones puras.
 4. Para el siguiente sistema, evale las constantes de error esttico, y el error ante las entradas estndar:
escaln, rampa y parbola.

Se comprueba mediante el Criterio R_H en Matlab, que el sistema es ESTABLE.

Constante
de error Error en
Entrada esttico estado Grfica del error vs tiempo
(nombre y estacionario
valor)

Escaln Kp=5 50/3

Rampa 0 Infinito

Parbola 0 Infinito