Anda di halaman 1dari 7

ANALISIS PENGENDALIAN MOTOR DC MENGGUNAKAN LOGIKA PID DENGAN MIKRO KONTROLER ATMEGA 8535

Ruzita Sumiati (1)

(1) Staf Pengajar Teknik Mesin Politeknik Negeri Padang

ABSTRACT

The DC motor was often used in various fields, from the industrial field; domestic equipment evens the child's toy. DC Motor is a common used actuator either in speed control system or position control system. Microcontroller technology and PWM enabled us to make various digital controls with the large computation capacity but consumption of the power is low. The capability pursued set point and the keep of the motor speed when the load is changed are the performance parameters of the control speed quality. It’s important to make a control system for dc motor. One of the most well-known control systems is proportional integral derivative (PID) and widely used in industrial field. This control system has fast response, no offset and no oscillation and very suitable for plant with low disturbance. There are plenty of microcontroller applications in control system. ATMega 8535 is a microcontroller which has integrated pulse width modulation (PWM) module to control a plant. PID algorithm will be injected to this microcontroller memory. With PID control Methods Ziegler-Nichols, the dc motor is expected to reach stable and the keep of the motor speed when the load is changed are the performance parameters of the control speed quality

Keywords: PID algorithm, Control DC Motor

1. PENDAHULUAN

Penelitian ini berangkat dari sangat variatifnya penggunaan motor DC diberbagai bidang mulai dari perangkat industri sampai peralatan rumah tangga bahkan alat permainan anak-anak. Contoh penggunaannya seperti pada mesin bubut, milling, mesin pemintal benang, mesin penggerak antena penerima satelit, mobil-mobilan dan lain sebagaianya.

Perkembangan teknologi elektronika memungkinkan dibuat perangkat pengendali untuk motor DC tersebut dengan ukuran yang kecil, akan tetapi memiliki kemampuan komputasi, kecepatan dan keandalan yang tinggi seperti dengan menggunakan mikrokontroller. Mikrokontroler adalah suatu chip yang telah dilengkapi fasilitas-fasilitas tambahan seperti memori, ADC, port serial atau port paralel.

Kemampuan menjaga kecepatan agar tetap sesuai dengan set point ketika diberi beban maupun kemampuan sistem untuk mengejar kecepatan agar mencapai set point ketika motor mulai beputar menjadi faktor yang sangat penting sebagai ukuran kinerja pengendali kecepatan motor, oleh karena itu banyak penelitian yang bertujuan untuk meningkatkan kinerja motor tersebut.

Salah satu contoh untuk meningkatkan kinerja motor DC adalah dengan menggunakan kendali PID. Berdasarkan survey, 97% otomasi industri yang

bergerak dibidang proses menggunakan PID sebagai komponen utama dalam pengontrolannya (sumber:

Honeywell, 2000). Kontrol PID telah diterapkan di industri secara luas sejak 1930-an. Khususnya kontrol PID tunning Ziegler-Nichols digunakan sebagai komponen kontrol proses dilatarbelakangi karena kesederhanaan struktur serta kemudahan dalam melakukan tunning parameter kontrolnya dan tidak ditekankannya penurunan model matematik komponen yang akan diatur (plant) sehingga implementasi sistem kendali lebih sederhana.

2.

TINJAUAN PUSTAKA

2.1

Dasar Sistem Kendali

Sistem kendali telah memegang peranan yang sangat penting dalam perkembangan ilmu dan teknologi. Peranan sistem kendali meliputi semua bidang kehidupan. Dalam peralatan, misalnya proses pada industri pesawat terbang, peluru kendali, pesawat ruang angkasa, dan lain-lain. Sistem kendali yang semakin berkembang dapat meningkatkan kinerja sistem, kualitas produksi, dan menekan biaya produksi.

2.1.1 Kendali PID

Pengendali PID ini paling banyak dipergunakan karena sederhana dan mudah dipelajari serta tuning parameternya. Lebih dari 95% proses di industri menggunakan pengendali ini. Pengendali ini

Jurnal Teknik Mesin

Vol. 6, No.2,Desember 2009

ISSN 1829-8958

merupakan gabungan dari pengedali proportional (P),

integral (I), dan derivative (D). Berikut ini merupakan blok diagram dari sistem pengendali dengan untai tertutup (closed loop):

sistem pengendali dengan untai tertutup ( closed loop ): Gambar 1 Diagram Blok Closed Loop [

Gambar 1 Diagram Blok Closed Loop [6]

dimana:

Plant

: sistem yang akan dikendalikan

Controller

: Pengendali yang memberikan respon untuk memperbaiki respon

E

: error = R - pengukuran dari sensor

MV (t) P I D

out

out

out

(1)

Variabel yang nilai parameternya dapat diatur disebut Manipulated variable (MV) biasanya sama dengan keluaran dari pengendali (u(t)). Keluaran pengendali PID akan mengubah respon mengikuti perubahan yang ada pada hasil pengukuran sensor dan set point yang ditentukan. Pembuat dan pengembang pengendali PID menggunakan nama untuk mengidentifikasi ketiga mode pada pengendali yaitu:

P

I

(Kp )= Konstanta Proportional

(Ki) =

1

T s

i

=Ki/s= Konstanta Integral

D (Kd) =

T

d

d e t

(

) = Konstanta Derivative

dt

Atau

berikut :

secara

K

P

1

T

i

e t dt

( )

umum

T

d

d e t

( )

dt

persamaannya

adalah

sebagai

K

p

( )

e t

1

T

i

t

0

e t dt

( )

T

d

)

de t

(

dt

(2)

Karakteristik pengendali PID

Sebelum membahas tentang karakteristik Pengendali PID maka perlu diketahui bentuk respon keluaran yang akan menjadi target perubahan yaitu :

respon keluaran yang akan menjadi target perubahan yaitu : Gambar 2. Grafik Karakteristik kendali [ 6

Gambar 2. Grafik Karakteristik kendali [6]

Tabel 1. Karakteristik Masing-masing pengendali

CL

RESPONS

RISE

OVERSHOO

SETTLIN

Stabilit

E

TIME

T

G TIME

y

 

Decreas

 

Small

Decreas

Kp

e

Increase

Change

e

 

Decreas

   

Eliminat

Ki

e

Increase

Increase

e

 

Small

     

Kd

Change

Decrease

Decrease

Increase

Metode Tuning PID Ziegler Nichols

Metode penentuan parameter pengontrol PID Ziegler Nichols memiliki kelebihan dibandingkan dengan metode klasik. Salah satu kelebihan tersebut adalah tidak ditekankannya penurunan model matematik komponen yang akan diatur (plant). Perhitungan parameter-parameter pengontrol proporsional, integral dan diferensial PID hanya dilakukan untuk menentukan ultimate gain Ku dan ultimate period Tu dari respon step sebuah plant

Ku dan ultimate period Tu dari respon step sebuah plant Gambar 3 Menunjukkan blok diagram kontroler

Gambar 3 Menunjukkan blok diagram kontroler PID [8]

Penalaan parameter kontroller PID selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik yang diatur (Plant). Dengan demikian betapapun rumitnya suatu

plant, perilaku plant tersebut harus diketahui terlebih dahulu sebelum penalaan parameter PID itu dilakukan. Karena penyusunan model matematik

plant tidak mudah, maka dikembangkan suatu

…(2)

metode eksperimental. Metode ini didasarkan pada reaksi plant yang dikenai suatu perubahan. Dengan menggunakan metode itu model matematik perilaku plant tidak diperlukan lagi, karena dengan menggunakan data yang berupa kurva keluaran, penalaan kontroler PID telah dapat dilakukan. Penalaan bertujuan untuk mendapatkan kinerja sistem sesuai spesifikasi perancangan. Ogata menyatakan hal itu sebagai alat control (controller tuning) (Ogata, 1997, 168, Jilid 2).

Metode Ziegler-Nichols pertama kali memperkenalkan metodenya pada tahun 1942. Metode ini memiliki dua cara, metode osilasi dan kurva reaksi. Kedua metode ditujukan untuk menghasilkan respon sistem dengan lonjakan maksimum sebesar 25%. Gambar (”4”) memperlihatkan kurva dengan lonjakan 25%.

98

Analisis Pengendalian Motor DC Menggunakan Logika PID dengan Mikrokontroler ATMEGA 8535 (Ruzita Sumiati)

PID dengan Mikrokontroler ATMEGA 8535 (Ruzita Sumiati) Gambar 4 Kurva respons memperlihatkan 25 % lonjakan maksimum

Gambar 4 Kurva respons memperlihatkan 25 % lonjakan maksimum [8]

Metode Osilasi

Metode ini didasarkan pada reaksi sistem untaian tertutup. Plant disusun serial dengan kontroller PID. Semula parameter parameter integrator disetel tak berhingga dan parameter diferensial disetel nol (Ti = ~ ;Td = 0). Parameter proporsional kemudian dinaikkan bertahap. Mulai dari nol sampai mencapai harga yang mengakibatkan reaksi sistem berosilasi. Reaksi sistem harus berosilasi dengan magnitud tetap (Sustain oscillation) (Guterus, 1994, 9-9). Gambar berikut menunjukkan rangkaian untaian tertutup pada cara osilasi.

menunjukkan rangkaian untaian tertutup pada cara osilasi. Gambar 5 Sistem untaian tertutup dengan alatkontrol

Gambar 5

Sistem untaian tertutup dengan

alatkontrol proporsional [8]

Nilai penguatan proportional pada saat sistem mencapai kondisi sustain oscillation disebut ultimate gain Ku. Periode dari sustained oscillation disebut ultimate period Tu (Perdikaris, 1991, 433).

disebut ultimate period Tu (Perdikaris, 1991, 433). Gambar 6 Kurva respon sustain oscillation [ 8 ]

Gambar 6 Kurva respon sustain oscillation [8]

Penalaan parameter PID didasarkan terhadap kedua konstanta hasil eksperimen, Ku dan Pu. Ziegler dan Nichols menyarankan penyetelan nilai parameter Kp,

Ti, dan Td berdasarkan rumus yang diperlihatkan pada ”Tabel ( 2)”

Tabel 2 Penalaan paramater PID dengan metode osilasi

Tipe Kontroler

K

p

Ti

 

Td

P

0,5.K u

   

PI

0,45.K u

P u 1/1,2

 

PID

0,6.K u

0,5 P u

0,125

P

u

2.1.2 Pulsa With Modulation (PWM)

Salah satu metoda yang sering digunakan dalam pengaturan kecepatan motor DC dengan menggunakan mikrokontroler adalah dengan Pulse Width Modulation (PWM), Kecepatan motor listrik tergantung dari daya yang diberikan (atau sebanding dengan tegangan supply ketika arus konstan). Makin besar tegangan, maka semakin cepat putaran suatu motor listrik. PWM merupakan suatu teknik yang baik untuk mengendalikan rangkaian analog dengan keluaran digital suatu mikroprosesor

rangkaian analog dengan keluaran digital suatu mikroprosesor Gambar 7 Duty cycle [ 1 0 ] Dari

Gambar 7 Duty cycle [10]

Dari ”Gambar (7)”, jika digunakan tegangan sumber (Vs) mencapai 12V, maka pada duty cycle 10% di atas keluaran PWM ini bernilai 1,2 V. Demikian juga pada duty cycle 50% keluaran PWM bernilai 6V, dan pada duty cycle 90% keluaran PWM bernilai 10,8V. Ini berarti dengan menggunakan keluaran mikrokontroler sebesar 5V, rangkaian analog yang membutuhkan sumber tegangan lebih dari 5V dapat dikendalikan dengan menggunakan prinsip PWM ini.

Penggunaan PWM ini dapat digunakan dalam mengendalikan putaran motor yaitu melalui perubahan duty cyle PWM atau lebar pulsa PWM. Ketika duty cycle 0%, maka motor akan berhenti total karena tidak terdapat beda tegangan. Ketika

99

Jurnal Teknik Mesin

Vol. 6, No.2,Desember 2009

ISSN 1829-8958

duty cycle 100%, maka motor berputar penuh karena keluaran dari PWM 12V terus menerus. Ketika PWM dalam kondisi 50% maka motor berputar dengan kecepatan setengah kecepatan maksimalnya karena tegangan rata-rata yang diberikan setengah dari tegangan penuh.

2.1.3 Microkontroler Atmega 8535

Mikrokontroler AVR (Alf and Vegard’s Risc processor) memiliki arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computing) 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16 bit dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATmega, dan AT86RFxx.

Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Sedangkan dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, keempat keluarga ini hampir sama .

ATmega 8535 yang terdiri dari 40 pin. Sebagian besar pin-pin ATmega ini (32 pin) terbagi dalam 4 port untuk input/output (I/O), yaitu port A, port B, port C, dan portD. Masing-masing pin memiliki fungsi sebagai general digital bidirectional input/output dan memiliki internal pull-up resistor

Untuk mengatur fungsi port I/O sebagai masukan ataupun keluaran, perlu dilakukan setting pada DDR dan port. Port I/O sebagai keluaran hanya memberikan arus sourcing sebesar 20mA sehingga untuk menggerakkan motor atau kendali alat elektronis yang lain, perlu diberikan penguat tambahan.

Namun selain dapat digunakan untuk I/O port, sebagian besar dari pin-pin ini juga memiliki option

fungsi khusus, seperti yang ditunjukkan pada Gambar II.4. Port I/O pada mikrokontroler ATmega8535 dapat difungsikan sebagai masukan ataupun keluaran dengan keluaran high atau low.

masukan ataupun keluaran dengan keluaran high atau low. Gambar 8 Mikrokontroler AVR ATmega 8535 [ 1

Gambar 8 Mikrokontroler AVR ATmega 8535 [11]

3. PERANCANGAN SISTEM

Dalam perancangan sistem kendali motor DC, terlebih dahulu harus dianalisa hardware yang akan diperlukan dalam pengontrolan motor DC setelah itu dilakukan perancangan software. Kendali kecepatan dan posisi motor DC menggunakan mikrokontroler ATmega8535 dengan kontrol PID metode tuning Ziegler-Nichols diagram blok kontrolnya dapat dilihat pada gambar berikut:

u(t) e(t) Driver Motor Motor + - Kenndali PID ( MC) (H-Bridge) DC Set point
u(t)
e(t)
Driver Motor
Motor
+ -
Kenndali
PID ( MC)
(H-Bridge)
DC
Set point
Keluaran
Kecepatan / Posisi
Kecepatan/Posisi
y(t)
Sensor
Encoder
Gambar 9 Blok Diagram kendali motor DC
y(t) Sensor Encoder Gambar 9 Blok Diagram kendali motor DC Gambar 10 . Set Up Motor

Gambar 10 . Set Up Motor DC yang Dikontrol

100

Dari blok diagram diatas terlihat bahwa sistem control motor bekerja dengan mengumpan balikan kecepatan atau posisi motor yang terbaca oleh sensor dan membandingkan dengan set poin motor yang diinginkan. Berdasarkan error antara kecepatan atau posisi motor yang terbaca oleh sensor dengan set point yang diinginkan control PID melalui mikrokontroler ATmega8535 akan melakukan perhitungan untuk meminimalisir nilai error sehingga mencapai nilai set point.

Sebagai komponen pendukung kendali motor DC dengan mikrokontroler digunakan PC, driver motor DC, sensor encoder, dan komunikasi data serial. PC berguna untuk akusisi data . Driver motor berfungsi sebagai mengatur suplai daya, tegangan PWM yang dihasilkan mikrokontroler tidak cukup untuk menggerakkan motor dengan spesifikasi tegangan di atas 5V, karena itu dibutuhkan driver atau H-Bridge

yang berlaku sebagai penguat daya untuk mendrive arus pada motor sehingga motor dapat berputar semestinya. Rangkaian H-Bridge juga digunakan untuk memberikan kemampuan pada mikrokontroler untuk dapat memutar motor secara bolak-balik (dua arah). Sensor encoder berfungsi sebagai umpan balik kendali. Sedangkan USART berfungsi untuk komunikasi data serial antara PC dan mikrokontroler.

4. ANALISA

Tahap implementasi ini terdiri dari pengujian hasil rancangan dan menganalisa seberapa tingkat keberhasilan hasil rancangan yang telah dibuat.

4.1 Implementasi Alat

Set up Perangkat keras pengontrol motor DC secara keseluruhan adalah sebagai berikut:

motor DC secara keseluruhan adalah sebagai berikut: Gambar 11 Set up perangkat keras kontrol motor DC

Gambar 11 Set up perangkat keras kontrol motor DC

4.2 Pengujian

4.2.1 Pengujian Perhitungan Pulsa

Pengujian perhitungan pulsa dilakukan berdasarkan jumlah pulsa yang terbaca oleh encoder selama motor berputar. Pada mikrokontroler menu external IRQ diaktifkan interupsi ekternal0 dengan mode yang dipilih rising edge sehingga setiap terjadi kondisi dari low ke high pada kaki PD2 harga pulsa akan bertambah satu atau register TCNT0 akan bertambah satu. Piringan encoder yang digunakan mempunyai celah 22 buah jadi untuk satu putaran atau 360 o encoder akan memberikan 22 pulsa.

4.2.2 Pengujian Arah Putaran

Pengujian arah putaran motor dapat dilakukan dengan mendeteksi keadaan kaki PD2 dan PD3. Setiap kali interupsi di kaki PD2 (perubahan dari low ke high). Kedua sinyal memiliki beda fasa 90 0 ”Gambar (11)”

Berdasarkan gambar (”11”) dapat diamati bahwa untuk arah putaran berlawanan jarum jam (CCW), saat terjadi interupsi di kaki PD2 maka kaki PD3 selalu dalam keadaan low. Untuk arah searah jarum jam (CW) saat terjadi interupsi di kaki PD2 maka kaki PD3 selalu dalam keadaan high. Dengan demikian arah putaran motor setiap saat dapat diketahui

dalam keadaan high. Dengan demikian arah putaran motor setiap saat dapat diketahui Gambar 11 Sinyal dengan

Gambar 11 Sinyal dengan beda fasa 90 o

Jurnal Teknik Mesin

Vol. 6, No.2,Desember 2009

ISSN 1829-8958

4.2.3 Penalaran Kontrol Kecepatan

Pengujian terhadap kontrol kecepatan untuk mendapatkan nilai ku dan Pu yaitu dengan menset Ki = ~ dan Kd=0. Nilai Kp ditambah bertahap sampai akhirnya berosilasi terus. Maka dari pengujian didapat grafik sebagai dibawah ini

Sistem berosilasi terus-menerus pada harga Kp=30 jadi didapat harga Ku=30. Nilai Pu adalah 1,2s sehingga didapat nilai kontrol untuk masing-masing tipe kontrol sebagai berikut:

Tabel 3 Hasil Pengujian dengan metoda osilasi

Tipe Kontroler

K

p

Ti

Td

P

0,5*30=15

   

PI

0,45*30=13.5

1,2 /1,2=1

 

PID

0,6*30=18

0,5 *1,2=0,6

0,125*1,2=0,15

Nilai Kp sampai berosilasi Ki=~, Kd=0, Set Poin=1534 rpm 2250 2000 1750 1500 1250 1000
Nilai Kp sampai berosilasi
Ki=~, Kd=0, Set Poin=1534 rpm
2250
2000
1750
1500
1250
1000
Kp=1
750
Kp=2
Kp=5
500
Kp=10
Kp=20
Kp=30
250
0
0.00
1.00
2.00
3.00
4.00
5.00
6.00
7.00
8.00
9.00
10.00
Waktu (second)
Kecepatan (Rpm)

Gambar 12 Grafik penalaran Ziegler Nichols untuk Kontrol Kecepatan

Untuk Kontrol PID diset menjadi bilangan bulat ke atas sehingga nilai konstanta menjadi Kp=18, Ki=1 dan Kd=1. Implementasi kontrol PID menghasilkan grafik sebagai berikut:

Kd=1. Implementasi kontrol PID menghasilkan grafik sebagai berikut: Gambar 13 Grafik kontrol PID kecepatan motor DC

Gambar 13 Grafik kontrol PID kecepatan motor DC

102

Dari hasil pengujian PID didapat karakteristik kontrol kecepatan motor DC sebagai berikut:

Waktu naik (rise time), tr = 0,474 s

Waktu puncak (peak time), tp = 1,09s

Lewatan maksimum (overshoot), Mp = 12,5%

Waktu penetapan (settling time), ts = 3,18s

5. PENUTUP

Berdasarkan hasil imlementasi control kecepatan motor DC menggunakan logika PID maka ditarik kesimpulan sebagai berikut:

1. Penalaran menggunakan Ziegler-Nichols untuk kontrol kecepatan menghasilkan tanggapan yang baik terhadap mode PID

2. Nilai karakteristik control PID dengan penalaran Ziegler-Nichols untuk control kecepatan pada motor DC yang digunakan adalah sebagai berikut: rise time 0,474s, Peak time 1,09s, overshoot 12,5%, settling time 3,1s dan stedy state error 0,4%

PUSTAKA

1 Astrom, K.J. , & H.agglund, TPID controllers:

Theory, design and tuning (2nd ed). North

Carolina, USA: Instrument Society of America.,

1995.

2

B, Tomas, Ziegler Nichols Method, Michigan University, http://www.chem.mtu.edu /~tbco/cm416/zn.html, 14 Juni 2007, 6.30 WIB.

.2004.

3

Barr, Michael. Pulse Width Modulation, Embedded Systems Programming, 2001.

4

Durda,

Frank.

Serial

and

UART

Tutorial,

tp://www.freebsd.org/doc /en_US.ISO8859- 1/articles/serial-uart/index.html, 11 juni 2007, 02.50 WIB. 2004.

5

Electus Distribution, Optocouplers: When and

how

to

use

them,

http://www.electusdistribution.com.au/images_up

loaded/optocoup.pdf. 2001.

 

6

Hartono, Puji. Tesis Analisis Pengendali Kecepatan Motor Dc Menggunakan Metoda Logika Fuzzy Dengan Pencatudayaan PWM. Teknik Elektro Institut Teknologi Padang. 2008.

7

Heryanto, Hari, Pemrograman Bahasa C Untuk Mikrokontroler Atmega8535. Penerbit Andi Publiser, 2008.