Anda di halaman 1dari 3

Praktikum kali ini adalah Pengendalian Suhu.

Pada pengendalian pada dasarnya bertujuan


untuk menjaga PV (Proses Variabel) mendekati atau sama dengan SP (set point). Pada
praktikum kali ini bertujuan agar praktikan melakukan identifikasi sistem untuk menentukan
parameter model proses , mampu mengendalikan sistem pengendalian suhu dan mempelajari
pengaruh nilai parameter pengendali pada respon pengendalian suhu. Pengendali bertugas
untuk membawa nilai variabel proses ke nilai setpoint melalui perubahan nilai variabel
pengendali atau manipulated variable (MV). Dan bila terjadi gangguan, perubahan beban,
atau perubahan setpoint, nilai variabel proses diharapkan segera mencapai setpoint dengan
kriteria:
Cepat (dalam waktu sesingkat-singkatnya),
Tepat (tidak ada perbedaan dengan setpoint).
Stabil (tidak ada fluktuasi)
Pada praktikum pengendalian suhu ini dipahami jenis-jenis pengendalian serta diamati jenis
pengendali yang tepat pada pengendalian suhu. Secara umum terdapat dua jenis pengendali
yaitu pengendali diskontinyu (on-off) dan pengendali kontinyu (Proportional Integral
Derivative (PID)). Pengendali kontinyu terdiri dari 3 jenis pengendalian yaitu jenis
pengendali P (Proportional), pengendali PI (Proportional-Integral), pengendali PID
(Proportional-Integral-Derrivative).

Pada pengendalian proporsional (P) dilakukan 3 kali run dengan nilai parameter PB yang
berbeda, dari ketiga nilai yang diset (10%, 20% dan 40%) hasilnya menunjukan bahwa nilai
PB 40% merupakan yang terbaik untuk pengendalian proporsional karena dapat mencapai set
point lebih cepat dari nilai PB 10% dan 20%. Hal itu menunjukan bahwa semakin besar nilai
PB maka respon PV akan semakin cepat mencapai set point, namun apabila nilai PB yang
diset terlalu besar maka respon PV akan mengalami osilasi.

Dalam karakterisitik pengendalian proporsional ini semakin besar PB maka respons semakin
lambat karena kemampuan mengoreksi kesalahan yang kecil namun cenderung stabil. Jika
PB diperkecil respons akan semakin cepat namun akan menyebabkan osilasi dan sistem tidak
akan stabil. Nilai PB akan mempengaruhi nilai bukaan valve,sehingga MV akan berubah-
ubah yang juga akan mempengaruhi nilai PV terhadap SP. Selain itu PB juga mempengaruhi
besarnya nilai offset sehingga offset berkurang.
Karena nilai PB yang terbaik pada pengendalian proporsional adalah 40% maka nilai
parameter PB untuk pengendalian PI yang diset adalah 40% dengan memvariasikan nilai
waktu integral untuk melihat nilai parameter waktu integral yang terbaik. Akan tetapi pada
saat praktikum praktikan menggunakan nilai PB sebesar 20%. Alasan penggunaan PB
sebesar 20% adalah dengan PB 20% cenderung lebih stabil dibandingkan nilai-nilai
lain yang dicoba namun masih memiliki offset. Dari dua kali percobaan dengan variasi 2
nilai Ti yang berbeda yaitu 10 dan 50 dapat dilihat bahwa respon PV yang paling cepat
adalah pada nilai Ti sebesar 10 detik.

Pengaruh pengendalian PI pada respon sistem adalah paramater Ti mempengaruhi ada


tidaknya offset pada respon yang didapat. Besar kecilnya offset pada respon sistem
dipengaruhi oleh nilai parameter Ti yang diset pada pengendali. Namun, pemilihan Ti yang
tidak tepat baik itu terlalu tinggi ataupun terlalu rendah dapat menyebabkan ketidakstabilan
sistem dan dapat menyebabkan respon PV berosilasi karena Ti yang diset terlalu tinggi.

Pada pengendalian proporsional integral ini menyempurnakan pengendali proporsional.


Dengan adanya waktu integral maka osilasi dapat dihindari. Namun kekurangannya adalah
memperlambat respons. Dengan konstanta integral yang besar maka akan mempercepat
hilangnya offset tetapi mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran controller.
Pada intinya dengan pengendalian proporsional integral ini akan mengakibatkan hilangnya
offset dan nilai PV akan sama dengan SP (lebih mudah stabil).

Selanjutnya dilakukan pengendalian PID dengan nilai PB yang diset adalah nilai terbaik pada
percobaan pengendalian PI yaitu nilai PB 20% dan Ti 10. Untuk melakukan pengendalian
PID diset nilai parameter Td (waktu derivatif) mulai dari nilai yang terbesar yaitu 50. Dan
dari hasil percobaan yang telah dilakukan dari 2 kali variasi Td yang diset, nilai Td terbaik
ada pada Td = 10

Pengaruh nilai derivatif (Td) pada sistem adalah menyebabkan sistem lebih peka terhadap
gangguan sehingga menyebabkan respon MV yang tidak stabil. Oleh sebab itu dilakukan
variasi nilai Td agar dapat diketahui nilai Td yang memberikan respon MV yang stabil.
Sehingga respon PV pun beriringan mengikuti respon MV yang berjalan. Dengan
meningkatkan Td akan meningkatkan stabilitas sistem dan mengurangi overshoot, namun
apabila nilai Td yang diset terlalu besar sistem akan menjadi tidak stabil.
Untuk pengendalian suhu, jenis pengendalian yang terbaik adalah jenis pengendalian PID
karena pengendalian suhu memiliki respon yang lambat dan pengendalian PID berfungsi
untuk mempercepat reaksi pada sebuah sistem. Oleh sebab itu, berdasarkan 3 jenis
pengendalian yang telah dilakukan yaitu P, PI dan PID. Jenis pengendalian PID adalah yang
terbaik karena membuat respon sistem berjalan lebih cepat dan stabil. Nilai parameter
terbaiknya untuk pengendalian PID adalah PB 20% Ti=10 dan Td=10.

Simpulan

Pengaruh Parameter Pengendali:

1. Semakin besar proportional gain (Kc) atau proportional band (PB), maka
respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai keadaan mantapnya
(mengurangi rise time). Namun jika nilai Kc diperbesar sehingga mencapai harga
yang berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon
sistem akan berosilasi. Didapatkan bahwa nilai Kc atau PB terbaik untuk
pengendalian suhu sebesar 20% .
2. Semakin nesar waktu integral (Ti), maka nilai offset dapat dikurangi namun
menyebabkan sitem lambat merepons. Didapatkan bahwa nilai Ti terbaik untuk
pengendalian suhu sebesar 10.
3. Semakin besar waktu derivatif (Td) maka sistem kendali merespon lebih cepat
dan dapat lebih sensitif. Didapatkan bahwa nilai Td terbaik untuk pengendalian
suhu sebesar 10