10.

5 Principio del Modelo Interno para seguimiento de

referencia

Para seguimiento de la referencia se usar la arquitectura de

dos grados de libertad, con perturbaciones cero. Entonces el
comportamiento del seguimiento se puede cuantificar a travs de
las siguientes ecuaciones:

Y(s ) = H(s )To (s)R(s ) = H(s )[1 S o (s )]R(s )

E(s ) = R(s) Y(s ) = [1 H(s)To (s )]R(s )

U(s ) = H(s )S uo (s )R(s )

La funcin de transferencia H(s), debe ser estable y se conoce

como la funcin de transferencia de referencia directa o
prealimentada. Se considera como el 2o grado de libertad en lazos
de control.

Si usamos el IMP para seguimiento de la referencia, es

suficiente colocar H(s) = 1 y luego incluir el polinomio generador
de referencia en el denominador de C(s)Go(s). Esto conduce a
So( i ) = 0, donde i con i = 1,2,,nr son los polos del polinomio
generador de referencia. Por lo tanto, T( i ) = 1 y desde (2)
tenemos que, para H(s) = 1,

lim e( t ) = 0
t
 Observacin:

Para conseguir un seguimiento robusto, el polinomio generador de

referencia debe estar en el denominador del producto C(s)Go(s), el
principio del modelo interno tambin se tiene que satisfacer para
la referencia.

Cuando el polinomio generador de la referencia y el polinomio

generador de la perturbacin tienen las mismas races, entonces
estas races comunes necesitan que se incluyan slo una vez en el
denominador de C(s) para satisfacer simultneamente el IMP para
la referencia y la perturbacin.

10.6 Prealimentacin de la referencia

La idea esencial de la prealimentacin de la referencia es

usar H(s) para sacar la inversa de To(s) en ciertas frecuencias
claves, de modo que H(s)T(s) = 1 en los polos del modelo de
referencia (es decir, en i con i=1,2, ., ne). Observar que, con
esta estrategia, uno puede usar alta ganancia de realimentacin
para llevar To ( i ) a 1.
Ejemplo:
Considerar una planta que tiene el siguiente modelo nominal:

2
G (s ) =
s 2 + 3s + 2

La meta del control es que la salida de la planta siga, lo ms

cercano posible, una referencia dada por:

r ( t ) = K 1sen( t ) + K 2 + ra ( t )

Donde: K1 y K2 son constantes desconocidas, ra(t) es una seal

con energa en la banda de frecuencia [0; 5][rad/s].

Tambin se supone que la presencia de ruido de medicin indica

que el ancho de banda del lazo cerrado no debe exceder los 3
[rad/s]. Se requiere disear un sistema de control para alcanzar
error de control en estado estacionario cero y un seguimiento
dinmico bueno.