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UNIVERSIDAD DE LA SALLE FACULTAD DE INGENIERA

PROGRAMA DE INGENIERA ELCTRICA TEORA DE CONTROL


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GUA DE TRABAJO EXPERIMENTAL 4

COMPORTAMIENTO DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DE CONTROL DE


PRIMER ORDEN SIN REALIMENTAR Y REALIMENTADO

INTRODUCCIN:

En el contexto de los sistemas de control puede entenderse un proceso como una serie de
pasos o transformaciones que va sufriendo una materia prima desde un estado inicial hasta
un estado final.

Con propsitos de efectuar estudios, anlisis o actividades de diseo de sistemas complejos,


un proceso se puede representar mediante una funcin de transferencia (relacin entre la
entrada y la salida, con condiciones iniciales nulas), la cual se determina mediante
procedimientos experimentales de IDENTIFICACIN del proceso.

En el trabajo que sigue, el estudiante estudiar un proceso que se da en la realidad. Se trata


de un horno presente en la industria de alimentos. En primera instancia se intervendr slo
el proceso (horno, al cual ya se le ha identificado su constante de tiempo) observando la
respuesta que se tiene en lazo abierto (sin realimentacin).

En la segunda parte se pide realimentar el sistema con propsitos de observar la bondad de


la realimentacin en la rapidez de la respuesta y la observacin del error presente cuando se
realimenta.

Un aspecto de inters de este trabajo independiente es el de que tambin se distinga entre la


constante de tiempo de un proceso (horno) y la constante de tiempo de un sistema (cuando
se realimenta la salida).

OBJETIVOS:

Comparar la respuesta de un proceso en lazo abierto, con la respuesta de un sistema de


control en lazo cerrado.

Observar la influencia que ejerce el controlador ms sencillo (de accin proporcional) sobre
la respuesta del sistema. Esta influencia se manifiesta en variaciones de rapidez, error y
eventual presencia de oscilaciones.

Observar qu influencia tiene la alteracin en la constante de tiempo de un sistema.

SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Preparado por: Ing. Luis H. Correa S.


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El siguiente diagrama de bloques muestra el sistema de control para un horno, en un
entorno industrial:

Fig. 1. Horno industrial presente en la industria de alimentos

+ K
HORNO
_

Fig. 2. Diagrama de bloques para el sistema de control de un horno


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Pudiendo modelarse el horno mediante : G(s) = ------------------
300 s + 1

Siendo K la representacin de un controlador proporcional.

PROCEDIMIENTO:

a) COMPORTAMIENTO EN LAZO ABIERTO: Someta slo el horno o proceso


(constante de tiempo de 300 s) a un escaln en la entrada con intensidad de 180
grados centgrados y observe la respuesta o salida del sistema (Los procesos en
donde se involucre temperatura generalmente son lentos, de manera que puede
hacer la simulacin hasta unos 2000 s)

Cul es el tiempo de levantamiento en estas condiciones ? Tr = ______


Y el tiempo de asentamiento ? Ts = ______

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Cul es el error en la respuesta (la diferencia entre el valor real y el valor de la
entrada o referencia) cuando se somete el sistema en lazo abierto a un escaln de
180 grados centgrados ? Error = ________

b) COMPORTAMIENTO EN LAZO CERRADO: Ahora configure un sistema de


control y realimente en forma unitaria el sistema. Considere que la ganancia del
controlador es 10 (Puede bajar el tiempo de simulacin a 300 s o un poco menos, si
lo prefiere).

Cul es el error final en estas condiciones ? Error = ________


Y el tiempo de asentamiento ? Ts = __________

Qu concluye de la comparacin de los puntos anteriores respecto de la rapidez y


precisin de la respuesta entre un sistema en lazo abierto y uno en lazo cerrado ?
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c) COMPARACIN LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO. De la grfica de


respuesta cuando el sistema est realimentado, cul es la constante de tiempo de la
respuesta (con ganancia unitaria y constante de tiempo del proceso de 300 s; es
decir, para comparar slo proceso y sistema realimentado) ? OJO, No se deje
confundir, UNA COSA ES LA CONSTANTE DEL TIEMPO DEL PROCESO
Y OTRA COSA ES LA CONSTANTE DE TIEMPO DEL TODO EL
SISTEMA. Si es necesario, para ste ltimo caso, suba el tiempo de simulacin
nuevamente a unos 800 s

Constante de tiempo del sistema = __________

Cul es la funcin de transferencia en lazo cerrado cuando el sistema se encuentra


realimentado (K=10 y constante de tiempo del proceso de 300 s) ? : _____________

Cul es la constante de tiempo sacada directamente de la funcin de transferencia


del punto anterior ? ______Coincide con la hallada dos puntos atrs ? : SI __ NO__

Con el sistema de control realimentado, vare la constante K (manteniendo quieta la


constante de tiempo del proceso ) y observe la influencia en la respuesta.
Con el sistema de control realimentado, vare la constante de tiempo del proceso
(manteniendo quieta la constante K) y observe la influencia en la respuesta.

CON RESPECTO AL DESARROLLO DE LOS DOS LTIMOS PUNTOS (b y c)


RESPONDA LAS SIGUIENTES PREGUNTAS :

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Qu pasa con el error conforme aumenta K ?


__________________________________

Qu pasa con la rapidez en el establecimiento de la respuesta definitiva conforme


aumenta K ?
____________________________________________________________

El error depende de la constante de tiempo del proceso ? SI ______ NO ______

d). Efecte los mismos anlisis de los puntos anteriores pero con MATLAB, haciendo
uso para esto de la funcin step.

e) Modele el sistema con variables de estado y repita las simulaciones de los puntos b)
y c)

NOTA: En las dos simulaciones anteriores considere un rango de variacin en el


tiempo de simulacin de hasta 1000 s.

TPICO DE CONSULTA ACERCA DE LOS ACTUADORES Y


TRANSFERENCIA DE ENERGA PARA LOGRAR LA RESPUESTA
DESEADA

Si se ha visto que con la manipulacin de K se logr aumentar la rapidez en la


respuesta, qu cree Ud. sobre las transferencias energticas que se tendran que dar para
lograr esto; es decir, rapidez en la respuesta ? Ser qu fsicamente es posible lograr
estos cambios energticos tan rpidos en procesos trmicos que generalmente tienen
inercias asociadas ?

PREPARE UN INFORME EN DONDE MUESTRE EL PROCEDIMIENTO


SEGUIDO, LOS RESULTADOS OBTENIDOS Y LAS CONCLUSIONES.
PRESENTE TAMBIN LAS RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS
PLANTEADAS. SUBA ESTE INFORME A LA PLATAFORMA VIRTUAL DE
LA UNIVERSIDAD ANTES DEL PLAZO LMITE ESTABLECIDO.

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