Anda di halaman 1dari 41

LAPORAN PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

SIMULASI ALIRAN
Dosen Pembimbing : Unung Leoanggraini, Ir., M.T.

Kelompok/Kelas : 14/2B
Nama : 1. Ande Fudja Rafryanto NIM. 151411035
2. Ilham Januari NIM. 151411049

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA


JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
TAHUN 2017
I. TUJUAN
Setelah Melakukan simulasi ini, diharapkan mahasiswa, dapat menjalankan :
1. Melakukan uji step
2. Mempelajari perilaku dinamika penukar panas sebagai model sistem FOPDT
(First Order Plus Dead Time)
3. Mempelajari perilaku nonlinier pada proses.
4. Mempelajari pengaruh Proportional Band (PB) atau Proportional gain (Kc).
5. Mempelajari fungsi integral dalam menghilangkan offset.
6. Mempelajari fungsi derivatif dalam mempercepat respons.
II. PERCOBAAN
2.1 Alat dan Bahan
Modul ini menggunakan personal komputer dengan bantuan software simulasi
yang diberikan langsung oleh pembimbing.
2.2 Data Pengamatan
A. DINAMIKA ALIRAN DALAM POMPA
1) Percobaan 1 : Step Response pada Satu Titik Operasi
Tabel 2.1 Step Response pada satu titik operasi ( 20% )

Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
1 19:25:07 0 0 50 0 0
2 19:25:08 1 10 50 20 0
3 19:25:09 2 32 50 35 0
4 19:25:11 4 38 50 42 0
5 19:25:12 5 43 50 48 0
6 19:25:13 6 46 50 52 0
7 19:25:14 7 49 50 54 0
8 19:25:15 8 49 50 54 0
9 19:25:16 9 50 50 55 0
10 19:25:17 10 50 50 55 0
11 19:25:18 11 50 50 55 0
12 19:25:19 12 50 50 55 0
13 19:25:20 13 50 50 55 0
14 19:25:22 15 50 50 55 0
15 19:25:23 16 50 50 55 0
16 19:25:24 17 65 50 75 0
17 19:25:25 18 65 50 75 0
18 19:25:26 19 65 50 75 0
19 19:25:27 20 65 50 75 0
20 19:25:28 21 65 50 75 0
21 19:25:29 22 65 50 75 0
22 19:25:31 24 65 50 75 0

Grafik 2.1 Step Response pada satu titik operasi ( 20% )


80
PV, SP, MV, Gangguan (%)

70
60
50
40 Titik Yang
30 Diamati
20
10
0
0 1 2 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 15 16 17 18 19 20 21 22 24
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

Menghitung Time constant ( p ), Deadtime ( p ), dan Static Gain ( Kp ).


Metode Smith 1985.
Time constant, p = 1,5 (t2 - t1)
Dimana:
T1 = Waktu mencapai nilai PV 28% dari nilai steady state
T2 = Waktu mencapai nilai PV 63,2% dari nilai steady state

p = 1,5 (0,632 0,280) = 0,528 s


Deadtime, p = t2 - p
p = 0,623 - , = 0,095
Kp Static Gain : Dapat dihitung dari perubahan. Proses variabel dibagi dengan
perubahan Manipulated Value.

Kp =

6550
Kp =
7555
15
Kp =
20
Kp = 0,75

2) Percobaan 2 : Step Response pada Beberapa Titik Operasi


Tabel 2.2 Step Response Beberapa Titik Operasi
( 20%,40%,60%,80%,100%)

Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
1 19:25:07 0 0 50 0 0
2 19:25:08 1 10 50 20 0
3 19:25:09 2 32 50 35 0
4 19:25:11 4 38 50 42 0
5 19:25:12 5 43 50 48 0
6 19:25:13 6 46 50 52 0
7 19:25:14 7 49 50 54 0
8 19:25:15 8 49 50 54 0
9 19:25:16 9 50 50 55 0
10 19:25:17 10 50 50 55 0
11 19:25:18 11 50 50 55 0
12 19:25:19 12 50 50 55 0
13 19:25:20 13 50 50 55 0
14 19:25:22 15 50 50 55 0
15 19:25:23 16 50 50 55 0
16 19:25:24 17 65 50 75 0
17 19:25:25 18 65 50 75 0
18 19:25:26 19 65 50 75 0
19 19:25:27 20 65 50 75 0
20 19:25:28 21 65 50 75 0
21 19:25:29 22 65 50 75 0
22 19:25:31 24 65 50 75 0
23 19:36:31 684 65 50 75 0
24 19:36:38 691 65 50 95 0
25 19:36:39 692 80 50 95 0
26 19:36:40 693 80 50 95 0
27 19:36:41 694 80 50 95 0
28 19:36:42 695 80 50 95 0
29 19:36:44 697 80 50 95 0
30 19:36:45 698 80 50 95 0
31 19:36:52 705 83 50 100 0
32 19:36:53 706 83 50 100 0
33 19:36:54 707 83 50 100 0
34 19:36:56 709 83 50 100 0
35 19:37:06 719 83 50 100 0
36 19:37:07 720 83 50 100 0
37 19:37:08 721 83 50 100 0
38 19:37:10 723 83 50 100 0
39 19:37:17 730 83 50 100 0
40 19:37:18 731 83 50 100 0
41 19:37:19 732 83 50 100 0
42 19:37:20 733 83 50 100 0
43 20:17:44 3157 83 50 100 0
44 20:17:45 3158 83 50 100 0
45 20:17:46 3159 83 50 100 0
46 20:17:48 3161 83 50 100 0
47 20:17:49 3162 83 50 100 0
48 20:17:50 3163 83 50 100 0
49 20:18:01 3174 83 50 100 0
50 20:18:02 3175 83 50 100 0
51 20:18:03 3176 83 50 100 0
52 20:18:04 3177 83 50 100 0
53 20:18:05 3178 83 50 100 0
54 20:18:16 3189 80 50 95 0
55 20:18:17 3190 80 50 95 0
56 20:18:18 3191 80 50 95 0
57 20:18:19 3192 80 50 95 0
58 20:18:21 3194 80 50 95 0
59 20:18:22 3195 80 50 95 0
60 20:18:23 3196 80 50 95 0
61 20:18:24 3197 80 50 95 0
62 20:18:33 3206 65 50 75 0
63 20:18:34 3207 65 50 75 0
64 20:18:35 3208 65 50 75 0
65 20:18:36 3209 65 50 75 0
66 20:18:38 3211 65 50 75 0
67 20:18:39 3212 65 50 75 0
68 20:18:40 3213 65 50 75 0
69 20:18:41 3214 65 50 75 0
70 20:18:42 3215 65 50 75 0
71 20:18:43 3216 65 50 75 0
72 20:18:44 3217 65 50 75 0
Berdasarkan grafik dapat dihitung:
a. 20% ke 40%
Tabel 2.3 Step Response Pada Titik Operasi 20% ke 40%
Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
21 19:25:29 22 65 50 75 0
22 19:25:31 24 65 50 75 0
23 19:36:31 684 65 50 75 0
24 19:36:38 691 65 50 95 0
25 19:36:39 692 80 50 95 0
26 19:36:40 693 80 50 95 0
27 19:36:41 694 80 50 95 0
28 19:36:42 695 80 50 95 0
29 19:36:44 697 80 50 95 0
Grafik 2.2 Step response 20% ke 40%
100

PV, SP, MV, Gangguan (%)


80

60

40

20

0
22 24 684 691 692 693 694 695 697
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

Menghitung Time constant ( p ), Deadtime ( p ), dan Static Gain ( Kp ).


Metode Smith 1985.
Time constant, p = 1,5 (t2 - t1)
Dimana:
T1 = Waktu mencapai nilai PV 28% dari nilai steady state
T2 = Waktu mencapai nilai PV 63,2% dari nilai steady state
p = 1,5 (0,632 0,280) = 0,528 s
Deadtime, p ( waktu antara mulai masukan dan timbulnya keluaran (PV))
p 692 684 = 8 s
Kp Static Gain : Dapat dihitung dari perubahan. Proses variabel dibagi dengan
perubahan Manipulated Value.
Kp Static Gain :

Kp =

8065
Kp =
95 75
Kp = 0,75
b. 40% ke 60%
Tabel 2.4 Step Response Pada Titik Operasi 40% ke 60%

Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
29 19:36:44 697 80 50 95 0
30 19:36:45 698 80 50 95 0
31 19:36:52 705 83 50 100 0
32 19:36:53 706 83 50 100 0
33 19:36:54 707 83 50 100 0
34 19:36:56 709 83 50 100 0
35 19:37:06 719 83 50 100 0
36 19:37:07 720 83 50 100 0
37 19:37:08 721 83 50 100 0
38 19:37:10 723 83 50 100 0
39 19:37:17 730 83 50 100 0
40 19:37:18 731 83 50 100 0
41 19:37:19 732 83 50 100 0
42 19:37:20 733 83 50 100 0

Grafik 2.3 Step Response Pada titik 40% ke 60%


120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
60
40
20
0
697 698 705 706 707 709 719 720 721 723 730 731 732 733
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

Menghitung Time constant ( p ), Deadtime ( p ), dan Static Gain ( Kp ).


Metode Smith 1985.
Time constant, p = 1,5 (t2 - t1)
Dimana:
T1 = Waktu mencapai nilai PV 28% dari nilai steady state
T2 = Waktu mencapai nilai PV 63,2% dari nilai steady state

p = 1,5 (4,424 1,96) = 3,696 s

Deadtime, p = t2 - t p = 4,424 3,696 = 0,728

Kp Static Gain : Dapat dihitung dari perubahan. Proses variabel dibagi dengan
perubahan Manipulated Value.
Kp Static Gain :

Kp =

8380
Kp =
10095
Kp = 0.6
c. Step Response Pada titik 60% hingga 100% dan 100% hingga 80%.
Pada step 60% ke 80% , 80% ke 100% , 100% ke 80% dan 80% ke 60% kurva menunjukan
garis lurus dimana tidak terjadi perubahan keluaran ( PV ).
Tabel 2.5 Step Response Pada Titik
60% ke 80%, 80% ke 100%, 100% ke 80% Dan 80% ke 60%

Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
43 20:17:44 3157 83 50 100 0
44 20:17:45 3158 83 50 100 0
45 20:17:46 3159 83 50 100 0
46 20:17:48 3161 83 50 100 0
47 20:17:49 3162 83 50 100 0
48 20:17:50 3163 83 50 100 0
49 20:18:01 3174 83 50 100 0
50 20:18:02 3175 83 50 100 0
51 20:18:03 3176 83 50 100 0
52 20:18:04 3177 83 50 100 0
53 20:18:05 3178 83 50 100 0

Grafik 2.4 Step Response dari 60% hingga 100% dan 100%
hingga 60%
120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
PV
60
SP
40
MV
20
Beban
0
3157 3158 3159 3161 3162 3163 3174 3175 3176 3177 3178
Waktu (menit)

Menghitung Time constant ( p ), Deadtime ( p ), dan Static Gain ( Kp ).


Dead Time : - detik
p Konstanta Waktu : - detik
Kp Static Gain :
0
Kp =
0
Kp = 0
d. 60% ke 40%
Tabel 2.6 Step Response Titik Operasi 60% ke 40%
Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
49 20:18:01 3174 83 50 100 0
50 20:18:02 3175 83 50 100 0
51 20:18:03 3176 83 50 100 0
52 20:18:04 3177 83 50 100 0
53 20:18:05 3178 83 50 100 0
54 20:18:16 3189 80 50 95 0
55 20:18:17 3190 80 50 95 0
56 20:18:18 3191 80 50 95 0

Grafik 2.5 Step Response 60% ke 40%


120

100
PV, SP, MV, Gangguan (%)

80

60

40
Titik Yang diamati
20

0
3174 3175 3176 3177 3178 3189 3190 3191
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

Menghitung Time constant ( p ), Deadtime ( p ), dan Static Gain ( Kp ).


Metode Smith 1985.
Time constant, p = 1,5 (t2 - t1)
Dimana:
T1 = Waktu mencapai nilai PV 28% dari nilai steady state
T2 = Waktu mencapai nilai PV 63,2% dari nilai steady state

p = 1,5 (6,952 3,08) = 5,808s

Deadtime, p ( waktu antara mulai masukan dan timbulnya keluaran (PV))


p = t2 - t p = 6,952 5,808 = 1,144
Kp Static Gain : Dapat dihitung dari perubahan. Proses variabel dibagi dengan
perubahan Manipulated Value.
Kp Static Gain :
8083
Kp =
95100
Kp = 0,6
e. 40% ke 20%
Tabel 2.7 Step Response pada titik operasi 40% ke 20%

Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
56 20:18:18 3191 80 50 95 0
57 20:18:19 3192 80 50 95 0
58 20:18:21 3194 80 50 95 0
59 20:18:22 3195 80 50 95 0
60 20:18:23 3196 80 50 95 0
61 20:18:24 3197 80 50 95 0
62 20:18:33 3206 65 50 75 0
63 20:18:34 3207 65 50 75 0
64 20:18:35 3208 65 50 75 0
65 20:18:36 3209 65 50 75 0
66 20:18:38 3211 65 50 75 0
67 20:18:39 3212 65 50 75 0
68 20:18:40 3213 65 50 75 0
69 20:18:41 3214 65 50 75 0
70 20:18:42 3215 65 50 75 0
71 20:18:43 3216 65 50 75 0
72 20:18:44 3217 65 50 75 0

Grafik 2.6 Step Response 40% ke 20%


100
PV, SP, MV, Gangguan (%)

80

60

40

20

0
3191 3192 3194 3195 3196 3197 3206 3207 3208 3209 3211 3212 3213 3214 3215 3216 3217
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

Menghitung Time constant ( p ), Deadtime ( p ), dan Static Gain ( Kp ).


Metode Smith 1985.
Time constant, p = 1,5 (t2 - t1)
Dimana:
T1 = Waktu mencapai nilai PV 28% dari nilai steady state
T2 = Waktu mencapai nilai PV 63,2% dari nilai steady state

p = 1,5 (5,688 2,52) = 4,752 s


Deadtime, qp ( waktu antara mulai masukan dan timbulnya keluaran (PV))
qp = t2 - t p = 5,688 4,752 = 0,936
Kp Static Gain : Dapat dihitung dari perubahan. Proses variabel dibagi dengan
perubahan Manipulated Value.
Kp Static Gain :
6580
Kp =
7595
Kp = 0,75
Dari ketiga parameter yang ada, nilai yang didapat pada setiap variasi respon
step hamper sama menunjukan bahwa system bersifat linier.

3) Percobaan 1 : Respons Sinusoida pada Beberapa Titik Operasi


a. 20%
Tabel 2.8 Response Sinusoida pada titik operasi 20%
Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
1 22:17:08 0 0 50 0 0
2 22:17:09 1 0 50 0 0
3 22:17:10 2 28 50 40 0
4 22:17:11 3 46 50 52 0
5 22:17:12 4 49 50 54 0
6 22:17:13 5 50 50 55 0
7 22:17:14 6 50 50 55 0
8 22:17:15 7 50 50 55 0
9 22:17:16 8 50 50 55 0
10 22:17:18 10 50 50 55 0
11 22:17:19 11 50 50 55 0
12 22:17:20 12 50 50 55 0
13 22:17:21 13 50 50 55 0
14 22:17:22 14 41 50 42 0
15 22:17:23 15 34 50 35 0
16 22:17:24 16 35 50 40 0
17 22:17:26 18 45 50 53 0
18 22:17:27 19 58 50 68 0
19 22:17:28 20 64 50 75 0
20 22:17:29 21 63 50 70 0
21 22:17:30 22 54 50 57 0
22 22:17:31 23 41 50 42 0
23 22:17:32 24 34 50 35 0
24 22:17:33 25 35 50 40 0
25 22:17:35 27 45 50 53 0
26 22:17:36 28 58 50 68 0
27 22:17:37 29 64 50 75 0
28 22:17:38 30 63 50 70 0
29 22:17:39 31 54 50 57 0

Grafik 2.7 Response Sinusoida pada titik 20%


PV, SP, MV, Gangguan (%) 80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 10 11 12 13 14 15 16 18 19 20 21 22 23 24 25 27 28 29 30 31
Waktu (menit)

PV SP MV Beban


p =

Dimana,
t = selisih waktu MV dan PV dalam mencapai nilai setpoint
T = periode PV
Mencari nilai tpv
Pada saat PV mencapai nilai setpoint pada waktu antara t = 18 detik dan t = 19
detik. Pada saat t = 18 detik PV = 45 dan pada saat t = 19, PV = 58.
Maka untuk mencapai setpoint ( PV = 50% ) dibutuhkan waktu :
5045
tpv = 5845 x 1 s = 0,38 s
Maka tpv = 18,38 s
Mencari nilai tmv
Pada saat MV mencapai nilai setpoint pada waktu antara t = 16 detik dan t =
18 detik. Pada saat t = 18 detik PV = 40 dan pada saat t = 18, PV = 53.
Maka untuk mencapai setpoint ( PV = 50% ) dibutuhkan waktu :
5040
tpv = 5340 x 2 s = 1,53 s
Maka t = 17,53 s
,,
p = = 0,094


amplitude ratio (Ar) =
= 0,853
b. 40%
Tabel 2.9 Response Sinusoida pada titik operasi 40%
Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
30 22:29:10 722 32 50 29 0
31 22:29:12 724 16 50 15 0
32 22:29:13 725 20 50 24 0
33 22:29:14 726 41 50 51 0
34 22:29:15 727 65 50 81 0
35 22:29:17 729 79 50 95 0
36 22:29:18 730 76 50 86 0
37 22:29:19 731 58 50 59 0
38 22:29:20 732 33 50 29 0
39 22:29:22 734 16 50 15 0
40 22:29:23 735 20 50 24 0
41 22:29:24 736 41 50 51 0
42 22:29:25 737 65 50 80 0
43 22:29:26 738 79 50 95 0
44 22:29:28 740 76 50 86 0
45 22:29:29 741 58 50 59 0
46 22:29:30 742 33 50 30 0
47 22:29:31 743 16 50 15 0
48 22:29:33 745 20 50 24 0

Grafik 2.8 Response Sinusoida Pada titik operasi 40%


100
PV, SP, MV, Gangguan (%)

80

60

40

20

0
722 724 725 726 727 729 730 731 732 734 735 736 737 738 740 741 742 743 745
Waktu (menit)

PV SP MV Beban


p =

Dimana,
t = selisih waktu MV dan PV dalam mencapai nilai setpoint
T = periode PV
Mencari nilai tpv
Pada saat PV mencapai nilai setpoint pada waktu antara t = 736 detik dan t =
737 detik. Pada saat t = 726 detik PV = 41 dan pada saat t = 19, PV = 65
Maka untuk mencapai setpoint ( PV = 50% ) dibutuhkan waktu :
5041
tpv = 6541 x 1 s = 0,375 s
Maka tpv = 726,375 s
Mencari nilai tmv
Pada saat MV mencapai nilai setpoint pada waktu antara t = 725 detik dan t =
726 detik. Pada saat t = 725 detik PV = 24 dan pada saat t = 726, PV = 51
Maka untuk mencapai setpoint ( PV = 50% ) dibutuhkan waktu :
5024
tpv = 5124 x 1 s = 0,96 s
Maka t = 725,96 s

,,
p = = 0,0415



amplitude ratio (Ar) =
= 0,831
c. 60%
Tabel 2.10 Response Sinusoida Pada Titik Operasi 60%
Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
49 22:41:10 1442 41 50 49 0
50 22:41:12 1444 73 50 93 0
51 22:41:13 1445 83 50 100 0
52 22:41:14 1446 83 50 100 0
53 22:41:15 1447 61 50 61 0
54 22:41:17 1449 24 50 17 0
55 22:41:18 1450 0 50 0 0
56 22:41:19 1451 3 50 9 0
57 22:41:20 1452 37 50 49 0
58 22:41:21 1453 73 50 93 0
59 22:41:23 1455 83 50 100 0
60 22:41:24 1456 83 50 100 0
61 22:41:25 1457 61 50 61 0
62 22:41:26 1458 24 50 17 0
63 22:41:28 1460 0 50 0 0
64 22:41:29 1461 3 50 8 0
65 22:41:30 1462 37 50 49 0
66 22:41:31 1463 73 50 93 0
67 22:41:32 1464 83 50 100 0
68 22:41:33 1465 83 50 100 0
69 22:41:35 1467 62 50 61 0
70 22:41:36 1468 24 50 17 0
71 22:41:37 1469 0 50 0 0
72 22:41:38 1470 3 50 8 0
73 22:41:39 1471 36 50 49 0
74 22:41:41 1473 73 50 93 0
75 22:41:42 1474 83 50 100 0
76 22:41:43 1475 83 50 100 0
77 22:41:44 1476 62 50 62 0
78 22:41:46 1478 24 50 17 0
79 22:41:47 1479 0 50 0 0
80 22:41:48 1480 3 50 8 0

Grafik 2.9 Response Sinusoida Pada titik operasi 60%


120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
60
40
20
0
1442 1445 1447 1450 1452 1455 1457 1460 1462 1464 1467 1469 1471 1474 1476 1479
Waktu (menit)

PV SP MV Beban


p =

Dimana,
t = selisih waktu MV dan PV dalam mencapai nilai setpoint
T = periode PV
Mencari nilai tpv
Pada saat PV mencapai nilai setpoint pada waktu antara t = 1442 detik dan t =
1444 detik. Pada saat t = 1442 detik PV = 41 dan pada saat t = 1444, PV = 73
Maka untuk mencapai setpoint ( PV = 50% ) dibutuhkan waktu :
5041
tpv = 7341 x 2 s = 0,5625 s
Maka tpv = 1442,5625 s
Mencari nilai tmv
Pada saat MV mencapai nilai setpoint pada waktu antara t = 1442 detik dan t
= 1444 detik. Pada saat t = 1442 detik MV = 49 dan pada saat t = 1444, MV =
93
Maka untuk mencapai setpoint ( PV = 50% ) dibutuhkan waktu :
5049
tmv = 9349 x 1 s = 0,02272 s
Maka t = 1442,022 s

,,
p = = 0.5405




amplitude ratio (Ar) = = 0,83
d. 80%
Tabel 2.11 Response Sinusoida pada titik operasi 80%
Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
81 22:45:42 1714 32 50 46 0
82 22:45:43 1715 80 50 100 0
83 22:45:44 1716 83 50 100 0
84 22:45:45 1717 83 50 100 0
85 22:45:46 1718 66 50 64 0
86 22:45:48 1720 16 50 5 0
87 22:45:49 1721 0 50 0 0
88 22:45:50 1722 0 50 0 0
89 22:45:51 1723 32 50 46 0
90 22:45:53 1725 79 50 100 0
91 22:45:54 1726 83 50 100 0
92 22:45:55 1727 83 50 100 0
93 22:45:57 1729 67 50 64 0
94 22:45:58 1730 16 50 5 0
95 22:45:59 1731 0 50 0 0
96 22:46:00 1732 0 50 0 0
97 22:46:01 1733 31 50 46 0
98 22:46:03 1735 79 50 100 0
99 22:46:04 1736 83 50 100 0
100 22:46:05 1737 83 50 100 0
101 22:46:06 1738 67 50 64 0
102 22:46:08 1740 16 50 6 0

Grafik 2.10 Response Sinusoida pada titik operasi 80%


120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
60
40
20
0
1731
1732
1733
1735
1736
1737
1738
1740
1714
1715
1716
1717
1718
1720
1721
1722
1723
1725
1726
1727
1729
1730

Waktu (menit)

PV SP MV Beban


p =

Dimana,
t = selisih waktu MV dan PV dalam mencapai nilai setpoint
T = periode PV
Mencari nilai tpv
Pada saat PV mencapai nilai setpoint pada waktu antara t = 1714 detik dan t =
1715 detik. Pada saat t = 1714 detik PV = 32 dan pada saat t = 1715 PV = 80
Maka untuk mencapai setpoint ( PV = 50% ) dibutuhkan waktu :
5032
tpv = 8032 x 1 s = 0,375 s
Maka tpv = 1714,375 s
Mencari nilai tmv
Pada saat MV mencapai nilai setpoint pada waktu antara t = 1714 detik dan t
= 1715 detik. Pada saat t = 1714 detik MV = 46 dan pada saat t = 1715, MV =
100
Maka untuk mencapai setpoint ( PV = 50% ) dibutuhkan waktu :
5046
tpv = 10046 x 1 s = 0,074 s
Maka t = 1714,074 s

,,
p = = 0,0334



amplitude ratio (Ar) =
= 0,83

Perbedaan nilai 2 variabel ( beda fase dan decay ratio ) tidak terlalu jauh, maka
sistem aliran dalam pipa berperilaku linier.

B. PENGENDALIAN PROPORSIONAL ( PB )
1. Percobaan 1 Menentukan Nilai Bias

Gambar 2.1 Menentukan Nilai Bias


Nilai Bias dapat terlihat dari MV saat PV sama dengan SP dan konstan, yakni
MV = 55%
2. Percobaan 2 - Menentukan Karakteristik Sistem Proses
Tabel 2.12 Data Pengamatan Karakteristik Sistem Proses

Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
1 22:57:22 0 0 50 0 0
2 22:57:23 1 0 50 20 0
3 22:57:24 2 45 50 51 0
4 22:57:25 3 50 50 55 0
5 22:57:26 4 50 50 55 0
6 22:57:27 5 50 50 55 0
7 23:00:54 212 45 50 50 0
8 23:00:55 213 45 50 50 0
9 23:00:56 214 45 50 50 0
10 23:00:57 215 45 50 50 0
11 23:00:58 216 45 50 50 0
12 23:00:59 217 45 50 50 0
13 23:01:01 219 45 50 50 0
14 23:01:02 220 45 50 50 0
15 23:01:03 221 45 50 50 0
16 23:01:04 222 45 50 50 0
17 23:01:05 223 45 50 50 0
18 23:01:06 224 45 50 50 0
19 23:01:08 226 45 50 50 0
20 23:01:09 227 45 50 50 0
21 23:01:10 228 45 50 50 0
22 23:01:11 229 45 50 50 0
23 23:01:12 230 45 50 50 0
24 23:01:13 231 45 50 50 0
25 23:01:14 232 45 50 50 0
26 23:01:15 233 45 50 50 0
27 23:01:17 235 61 50 69 0
28 23:01:18 236 61 50 69 0
29 23:01:19 237 61 50 69 0
30 23:01:20 238 61 50 69 0
31 23:01:21 239 61 50 69 0
32 23:01:23 241 61 50 69 0
33 23:01:24 242 61 50 69 0
34 23:01:25 243 61 50 69 0
Grafik 2.11 Karakteristik Sistem Proses
80

PV, SP, MV, Gangguan (%)


70
60
50
40
30
20
10
0
0 2 4 212 214 216 219 221 223 226 228 230 232 235 237 239 242
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

`
Metode Smith 1985.
Time constant, p = 1,5 (t2 - t1)
Dimana:
T1 = Waktu mencapai nilai PV 28% dari nilai steady state
T2 = Waktu mencapai nilai PV 63,2% dari nilai steady state

p = 1,5 (1.264 0,560) = 1,056 s


Deadtime, qp = t2 - p
qp = 1,264 - , = 0,208 s
Kp Static Gain : Dapat dihitung dari perubahan. Proses variabel dibagi dengan
perubahan Manipulated Value.
Kp Static Gain :

Kp =

6145
Kp =
6950
Kp = 0,842

3. Percobaan 3 - Menentukan Nilai Proportional Band dengan Perhitungan


p 100%
Kc
K p p Kc
dengan PB =

1,056
Kc =
(0,842).0,208
= 6,03

100%
PB = = 16,58%
6,03
TUGAS:
1. Tentukan nilai PB yang terbaik.
PB terbaik berada di 99%
2. Apa pengaruh nilai PB pada respons PV?
PB akan mempengaruhi nilai bukaan valve, sehingga MV akan berubah-
ubah. MV ini akan mempengaruhi peroleh PV terhadap setpoint.
3. Apa pengaruh PB pada offset?
PB akan mempengaruhi besarnya nilai offset.
4. Dengan hanya pengendali Proporsional, dapatkah offset dihilangkan?
Tidak, buktinya pada percobaan ini, offset masih ada meskipun pengendali
proporsional telah dilakukan.
4. Percobaan 4 - Menentukan Nilai Proportional Band dengan Coba-coba
Tabel 2.13 Data Pengamatan Nilai PB trial
Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
1 15:11:27 0 0 50 50 20
2 15:11:28 1 41 50 9 20
3 15:11:30 3 13 50 37.1 20
4 15:11:31 4 32 50 18.1 20
5 15:11:32 5 20 50 30.1 20
6 15:11:33 6 28 50 22.1 20
7 15:11:34 7 21 50 29.2 20
8 15:11:35 8 28 50 22.2 20
9 15:11:37 10 22 50 28.2 0
10 15:11:38 11 27 50 23.2 0
11 15:11:39 12 22 50 28.3 0
12 15:11:40 13 23 50 24.1 0
13 15:11:41 14 23 50 24.1 0
14 15:11:42 15 23 50 24.1 0
15 15:11:43 16 23 50 24.1 0
16 15:11:44 17 23 50 24.1 0
17 15:11:45 18 8 50 8.4 20
18 15:11:47 20 8 50 8.4 20
19 15:11:48 21 8 50 8.4 20
20 15:11:49 22 8 50 8.4 20
21 15:11:50 23 8 50 8.4 20
22 15:11:51 24 8 50 8.4 20
23 15:11:52 25 8 50 8.4 20
24 15:11:53 26 8 50 8.4 20
25 15:11:54 27 8 50 8.4 0
26 15:11:55 28 8 50 8.4 0
27 15:11:56 29 8 50 8.4 0
28 15:11:58 31 8 50 8.4 0
29 15:11:59 32 8 50 8.4 0
30 15:12:00 33 13 50 14.8 0
31 15:12:01 34 14 50 14.4 0
32 15:12:02 35 14 50 14.4 0
33 15:12:03 36 14 50 14.4 20
34 15:12:04 37 14 50 14.4 20
35 15:12:06 39 14 50 14.4 20
36 15:12:07 40 14 50 14.4 20
37 15:12:08 41 14 50 14.4 20
38 15:12:09 42 14 50 14.4 20
39 15:12:10 43 28 50 17.6 20
40 15:12:11 44 20 50 24 20
41 15:12:12 45 22 50 22.4 0
42 15:12:14 47 21 50 23.2 0
43 15:12:15 48 22 50 22.4 0
44 15:12:16 49 21 50 23.2 0
45 15:12:17 50 22 50 22.4 0
46 15:12:18 51 21 50 23.2 0
47 15:12:19 52 22 50 22.4 0
48 15:12:20 53 21 50 23.2 0
49 15:12:22 55 22 50 22.4 20
50 15:12:23 56 22 50 22.4 20
51 15:12:24 57 22 50 22.4 20
52 15:12:25 58 22 50 22.4 20
53 15:12:26 59 22 50 22.4 20
54 15:12:27 60 22 50 22.4 20
55 15:12:28 61 22 50 22.4 20
56 15:12:29 62 22 50 22.4 20
57 15:12:30 63 22 50 22.4 0
58 15:12:32 65 21 50 23.2 0
59 15:12:33 66 22 50 22.4 0

Grafik 2.12 Penentuan PB dengan Trial


60
PV, SP, MV, Gangguan (%)

50
40
30
20
10
0
0 3 5 7 10 12 14 16 18 21 23 25 27 29 32 34 36 39 41 43 45 48 50 52 55 57 59 61 63 66
Waktu (menit)

PV SP MV Beban
TUGAS!
1. Tentukan nilai PB yang terbaik.
PB terbaik berada di 125%
2. Apa pengaruh nilai PB pada respons PV?
PB akan mempengaruhi nilai bukaan valve, sehingga MV akan berubah-ubah.
MV ini akan mempengaruhi peroleh PV terhadap setpoint.
3. Apa pengaruh PB pada offset?
Mengurangi offset, mendekati setpoint sedekat mungkin.
4. Dengan hanya pengendali Proporsional, dapatkah offset dihilangkan?
Tidak, buktinya pada percobaan ini, offset masih ada meskipun pengendali
proporsional telah dilakukan.

C. PENGENDALIAN PROPORSIONAL-INTEGRAL ( PI )
1) Percobaan 1 Menentukan Nilai Bias
Tabel 2.14 Penentuan Nilai Bias
Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
1 12:26:17 0 0 50 0 0
2 12:26:18 1 10 50 20 0
3 12:26:19 2 47 50 53 0
4 12:26:21 4 50 50 55 0
5 12:26:22 5 50 50 55 0
6 12:26:23 6 50 50 55 0
7 12:26:24 7 50 50 55 0

Grafik 2.13 Penentuan Nilai Bias


60
PV, SP, MV, Gangguan (%)

50
40
30
20
10
0
0 1 2 4 5 6 7
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

Nilai bias pengendali proporsional ialah, ketika PV sudah sama dengan SP.
Nilai bias pengendali proporsional = 55%
2) Percobaan 2 Menentukan Karakteristik Sistem Proses
Tabel 2.15 Penentuan Karakteristik Sistem Proses
Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
1 12:26:17 0 0 50 0 0
2 12:26:18 1 10 50 20 0
3 12:26:19 2 47 50 53 0
4 12:26:21 4 50 50 55 0
5 12:26:22 5 50 50 55 0
6 12:26:23 6 50 50 55 0
7 12:26:24 7 50 50 55 0
8 12:27:35 78 50 50 55 0
9 12:27:36 79 49 50 54 0
10 12:27:37 80 46 50 51 0
11 12:27:39 82 45 50 50 0
12 12:27:40 83 45 50 50 0
13 12:27:41 84 45 50 50 0
14 12:27:42 85 45 50 50 0
15 12:28:07 110 54 50 60 0
16 12:28:08 111 54 50 60 0
17 12:28:09 112 54 50 60 0
18 12:28:10 113 54 50 60 0
19 12:28:11 114 54 50 60 0

Metode Smith 1985.


Time constant, p = 1,5 (t2 - t1)
Dimana:
T1 = Waktu mencapai nilai PV 28% dari nilai steady state
T2 = Waktu mencapai nilai PV 63,2% dari nilai steady state

p = 1,5 (1.264 0,560) = 1,056 s


Deadtime, qp = 1 s
Kp Static Gain :

Kp =

3
Kp =
33
Kp = 0,090

3) Percobaan 3 Menentukan Nilai PB dan Waktu Integral


p
Kc
K p p p
i p
i = 1,056
1,056
Kc = = 5,7
0,090 (1+1,056)
100%
PB = = 17,54%
5,7

Tabel 2.16 Penentuan Nilai PB dan Waktu Integral


Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
1 15:11:27 0 0 50 50 20
2 15:11:28 1 41 50 9 20
3 15:11:30 3 13 50 37.1 20
4 15:11:31 4 32 50 18.1 20
5 15:11:32 5 20 50 30.1 20
6 15:11:33 6 28 50 22.1 20
7 15:11:34 7 21 50 29.2 20
8 15:11:35 8 28 50 22.2 20
9 15:11:37 10 22 50 28.2 0
10 15:11:38 11 27 50 23.2 0
11 15:11:39 12 22 50 28.3 0
12 15:11:40 13 23 50 24.1 0
13 15:11:41 14 23 50 24.1 0
14 15:11:42 15 23 50 24.1 0
15 15:11:43 16 23 50 24.1 0
16 15:11:44 17 23 50 24.1 0
17 15:11:45 18 8 50 8.4 20
18 15:11:47 20 8 50 8.4 20
19 15:11:48 21 8 50 8.4 20
20 15:11:49 22 8 50 8.4 20
21 15:11:50 23 8 50 8.4 20
22 15:11:51 24 8 50 8.4 20
23 15:11:52 25 8 50 8.4 20
24 15:11:53 26 8 50 8.4 20
25 15:11:54 27 8 50 8.4 0
26 15:11:55 28 8 50 8.4 0
27 15:11:56 29 8 50 8.4 0
28 15:11:58 31 8 50 8.4 0
29 15:11:59 32 8 50 8.4 0
30 15:12:00 33 13 50 14.8 0
31 15:12:01 34 14 50 14.4 0
32 15:12:02 35 14 50 14.4 0
33 15:12:03 36 14 50 14.4 20
34 15:12:04 37 14 50 14.4 20
35 15:12:06 39 14 50 14.4 20
36 15:12:07 40 14 50 14.4 20
37 15:12:08 41 14 50 14.4 20
38 15:12:09 42 14 50 14.4 20
39 15:12:10 43 28 50 17.6 20
40 15:12:11 44 20 50 24 20
41 15:12:12 45 22 50 22.4 0
42 15:12:14 47 21 50 23.2 0
43 15:12:15 48 22 50 22.4 0
44 15:12:16 49 21 50 23.2 0
45 15:12:17 50 22 50 22.4 0
46 15:12:18 51 21 50 23.2 0
47 15:12:19 52 22 50 22.4 0
48 15:12:20 53 21 50 23.2 0
49 15:12:22 55 22 50 22.4 20
50 15:12:23 56 22 50 22.4 20
51 15:12:24 57 22 50 22.4 20
52 15:12:25 58 22 50 22.4 20
53 15:12:26 59 22 50 22.4 20
54 15:12:27 60 22 50 22.4 20
55 15:12:28 61 22 50 22.4 20
56 15:12:29 62 22 50 22.4 20
57 15:12:30 63 22 50 22.4 0
58 15:12:32 65 21 50 23.2 0
59 15:12:33 66 22 50 22.4 0
60 15:38:09 1602 83 50 0 0
61 15:38:10 1603 0 50 100 0
62 15:38:12 1605 83 50 0 0
63 15:38:13 1606 0 50 100 0
64 15:38:14 1607 83 50 0 0
65 15:38:15 1608 0 50 100 0
66 15:38:16 1609 83 50 0 0
67 15:38:18 1611 0 50 100 20
68 15:38:19 1612 88 50 0 20
69 15:38:20 1613 0 50 100 20
70 15:38:21 1614 88 50 0 20
71 15:38:23 1616 0 50 100 20
72 15:38:24 1617 88 50 0 20
73 15:38:25 1618 0 50 100 10
74 15:38:26 1619 86 50 0 10
75 15:38:27 1620 0 50 100 10
76 15:38:29 1622 86 50 0 10
77 15:38:30 1623 0 50 100 10
78 15:38:31 1624 86 50 0 10
79 15:38:32 1625 0 50 100 10
80 15:38:33 1626 86 50 0 10
81 15:38:35 1628 0 50 100 0
82 15:38:36 1629 83 50 0 0
83 15:38:37 1630 0 50 100 0
84 15:38:38 1631 83 50 0 0
85 15:38:39 1632 0 50 100 0
86 15:38:40 1633 83 50 0 0
87 15:38:42 1635 0 50 100 0
88 15:38:43 1636 83 50 0 0
89 15:38:44 1637 0 50 100 10
90 15:38:45 1638 86 50 0 10
91 15:38:46 1639 0 50 100 10
92 15:38:47 1640 86 50 0 10
93 15:38:49 1642 0 50 100 10
94 15:38:50 1643 86 50 0 10
95 15:38:51 1644 0 50 100 10
96 15:38:52 1645 86 50 0 10
97 15:38:53 1646 0 50 100 0
98 15:38:55 1648 83 50 0 0
99 15:38:56 1649 0 50 100 0
100 15:38:57 1650 83 50 0 0
101 15:38:58 1651 0 50 100 0
102 15:38:59 1652 83 50 0 0
103 15:39:01 1654 0 50 100 0
104 15:39:02 1655 83 50 0 0
105 15:39:03 1656 0 50 100 10
106 15:39:04 1657 86 50 0 10
107 15:39:05 1658 0 50 100 10
108 15:39:06 1659 86 50 0 10
109 15:39:08 1661 0 50 100 10
110 15:39:09 1662 86 50 0 10
111 15:39:10 1663 23 50 76 10
112 15:39:11 1664 58 50 42.6 10
113 15:39:13 1666 45 50 56.2 0
114 15:39:14 1667 49 50 53.3 0
115 15:39:15 1668 49 50 53.8 0
116 15:39:16 1669 49 50 54.4 0
117 15:39:17 1670 49 50 54.8 0
118 15:39:18 1671 49 50 55.1 0
119 15:39:19 1672 50 50 54.4 0
120 15:39:21 1674 49 50 55.6 0
121 15:39:22 1675 50 50 54.9 10
122 15:39:23 1676 50 50 54.9 10
123 15:39:24 1677 50 50 54.9 10
124 15:39:25 1678 50 50 54.9 10
125 15:39:26 1679 50 50 54.9 10
126 15:39:27 1680 50 50 54.9 10
127 15:39:29 1682 50 50 54.9 10
128 15:39:30 1683 50 50 54.9 10
129 15:39:31 1684 50 50 54.9 0
130 15:39:32 1685 50 50 55 0

Grafik 2.14 Penentuan Nilai PB dan Waktu Integral


120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
PV
60
SP
40
MV
20
Beban
0
1618

1668
1603
1611

1625
1632
1639
1646
1654
1661

1675
1682
0
7
14
21
27
34
41
48
55
61

Waktu (menit)

Keterangan : pada nilai PB = 35.4%, nilai PV sama dengan SP tanpa ada gangguan
yang merugikan.
TUGAS !
1. Tentukan nilai PB dan Ti yang terbaik.
Jawaban : Nilai PB terbaik berada di 35.4% dan Ti terbaik di 3.3
2. Apa pengaruh nilai PB dan Ti pada respons PV?
Jawaban : Pengaruh PB dan Ti ialah untuk menghilangkan offset.
3. Adakah offset?
Jawaban : Ada namun jarang dan sangat sedikit, selebihnya nilai PV sama
dengan SP.
4. Bagaimana kecepatan respons PV dibanding hanya dengan pengendali P?
Lebih lambat atau lebih cepat? Lebih mudah stabil atau tidak?
Jawaban : Respons PV jika hanya dengan pengendali P, yaitu masih terdapat
offset sehingga nilai PV tidak sesuai dengan SP. Respon jika hanya
menggunakan P cenderung lebih lambat dan tidak stabil.

4) Percobaan 4 Menentukan Nilai PB dan Ti dengan Coba-coba


Tabel 2.16 Penentuan Nilai PB dan Ti dengan coba-coba
Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
1 19:19:17 0 0 50 100 20
2 19:19:18 1 88 50 0 20
3 19:19:20 3 0 50 100 20
4 19:19:21 4 88 50 0 20
5 19:19:22 5 0 50 100 20
6 19:19:23 6 88 50 0 20
7 19:19:24 7 0 50 100 20
8 19:19:25 8 88 50 0 20
9 19:19:26 9 0 50 100 0
10 19:19:28 11 83 50 0 0
11 19:19:29 12 0 50 100 0
12 19:19:30 13 83 50 0 0
13 19:19:31 14 0 50 100 0
14 19:19:32 15 83 50 0 0
15 19:19:33 16 0 50 100 0
16 19:19:35 18 83 50 0 0
17 19:19:36 19 0 50 100 20
18 19:19:37 20 88 50 0 20
19 19:19:38 21 0 50 100 20
20 19:19:39 22 88 50 0.1 20
21 19:19:40 23 0 50 100 20
22 19:19:42 25 88 50 0.1 20
23 19:19:43 26 1 50 98.5 20
24 19:19:44 27 84 50 5.4 20
25 19:19:45 28 8 50 90.4 0
26 19:19:46 29 60 50 32.4 0
27 19:19:48 31 39 50 55 0
28 19:19:49 32 48 50 47.8 0
29 19:19:50 33 45 50 52.1 0
30 19:19:51 34 47 50 51.3 0
31 19:19:52 35 47 50 52.3 0
32 19:19:53 36 47 50 53.2 0
33 19:19:55 38 48 50 52.9 20
34 19:19:56 39 49 50 52.4 20
35 19:19:57 40 49 50 52.7 20
36 19:19:58 41 49 50 53 20
37 19:19:59 42 50 50 52.3 20
38 19:20:00 43 49 50 53.5 20
39 19:20:01 44 50 50 52.6 20
40 19:20:03 46 49 50 53.8 20
41 19:20:04 47 50 50 53 0
42 19:20:05 48 48 50 55.3 0
43 19:20:06 49 50 50 53.6 0
44 19:20:07 50 49 50 55 0
45 19:20:08 51 50 50 54.1 0
46 19:20:10 53 49 50 55.3 0
47 19:20:11 54 50 50 54.4 0
48 19:20:12 55 49 50 55.6 0

Grafik 2.15 Penentuan Nilai PB dan Ti dengan coba-coba


120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100

80
PV
60
SP
40 MV

20 Beban

0
0 3 5 7 9 12 14 16 19 21 23 26 28 31 33 35 38 40 42 44 47 49 51 54
Waktu (menit)

Gambar 2.2 Penentuan Nilai PB dan Ti dengan coba-coba


TUGAS!
1. Tentukan nilai PB dan Ti yang terbaik.
Jawaban : Nilai PB yang terbaik dengan coba-coba = 100%
Nilai Ti yang terbaik dengan coba-coba = 30
2. Apa pengaruh nilai PB dan Ti pada respons PV?
Jawaban : Pengaruh PB dan Ti ialah untuk menghilangkan offset.
3. Adakah offset?
Jawaban : pada kondisi nilai PB dan Ti yang tidak sesuai terdapat offset.
4. Bagaimana kecepatan respons PV dibanding hanya dengan pengendali P?
Jawaban : Respons PV jika hanya dengan pengendali P, yaitu masih terdapat
offset sehingga nilai PV tidak sesuai dengan SP.
5. Lebih lambat atau lebih cepat? Lebih mudah stabil atau tidak?
Jawaban : Respon jika hanya menggunakan P cenderung lebih lambat dan tidak
stabil.
D. PENGENDALIAN PROPORSIONAL-INTEGRAL-DERIVATIF (PID)
1) Percobaan 1 - Menentukan Nilai Bias
Tabel 2.18 Penentuan Nilai Bias
Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
1 20:00:21 0 0 50 0 0
2 20:00:22 1 0 50 0 0
3 20:00:23 2 28 50 40 0
4 20:00:24 3 45 50 51 0
5 20:00:26 5 49 50 55 0
6 20:00:27 6 50 50 55 0
7 20:00:28 7 50 50 55 0
8 20:00:29 8 50 50 55 0

Grafik 2.16 Penentuan Nilai Bias


60
PV, SP, MV, Gangguan (%)

50
40
30
20
10
0
0 1 2 3 5 6 7 8
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

Nilai bias berada pada 55%


2) Percobaan 2 - Menentukan Karakteristik Sistem Proses
Tabel 2.19 Penentuan Karakteristik Sistem Proses
Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
1 20:00:21 0 0 50 0 0
2 20:00:22 1 0 50 0 0
3 20:00:23 2 28 50 40 0
4 20:00:24 3 45 50 51 0
5 20:00:26 5 49 50 55 0
6 20:00:27 6 50 50 55 0
7 20:00:28 7 50 50 55 0
8 20:00:29 8 50 50 55 0
9 20:01:43 82 50 50 55 0
10 20:01:44 83 50 50 55 0
11 20:01:45 84 37 50 40 0
12 20:01:46 85 37 50 40 0
13 20:01:47 86 40 50 44 0
14 20:01:48 87 41 50 45 0
15 20:01:49 88 41 50 45 0
16 20:01:50 89 41 50 45 0
17 20:01:51 90 41 50 45 0
18 20:01:53 92 41 50 45 0
19 20:01:54 93 41 50 45 0
20 20:01:55 94 41 50 45 0
21 20:01:56 95 41 50 45 0
22 20:01:57 96 41 50 45 0
23 20:01:58 97 41 50 45 0
24 20:01:59 98 41 50 45 0
25 20:02:01 100 41 50 45 0
26 20:02:02 101 41 50 45 0
27 20:02:03 102 58 50 65 0
28 20:02:04 103 58 50 65 0
29 20:02:05 104 58 50 65 0
Grafik 2.17 Penentuan Karakteristik Sistem Proses
PV, SP, MV, Gangguan (%) 70
60
50
40
30
20
10
0

101
0
1
2
3
5
6
7
8
82
83
84
85
86
87
88
89
90
92
93
94
95
96
97
98
100

102
103
104
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

Metode Smith 1985.


Time constant, p = 1,5 (t2 - t1)
Dimana:
T1 = Waktu mencapai nilai PV 28% dari nilai steady state
T2 = Waktu mencapai nilai PV 63,2% dari nilai steady state

p = 1,5 (0.632 0,280) =0.528 s


Deadtime, qp
qp = t2 - t p = 0.632 0.528 = 0.104 s
Kp Static Gain :

Kp =

5841 17
Kp = =
6545 20
Kp = 0,85
3) Percobaan 3 - Menentukan Nilai PB,Ti, dan Td
1,2 p 100%
K p p Kc
Kc = dengan PB =
i = 2 p
d = 0,5 p

1,2 (0.528)
Kc = 0.85 0.104
= 7,167
100%
PB = 7,167
= 13.95%
i = 2 ( 0.528 )
= 1,056 s
d = 0,5
s
Tabel 2.20 Penentuan Nilai Nilai PB,Ti, dan Td
Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
1 20:21:04 0 0 50 100 10
2 20:21:05 1 86 50 0 10
3 20:21:07 3 0 50 100 10
4 20:21:08 4 86 50 0 10
5 20:21:09 5 0 50 100 10
6 20:21:10 6 86 50 0 10
7 20:21:11 7 0 50 100 10
8 20:21:13 9 86 50 0 10
9 20:21:14 10 41 50 30.5 10
10 20:21:15 11 0 50 100 10
11 20:21:16 12 74 50 15.6 10
12 20:21:17 13 26 50 67.9 10
13 20:21:19 15 55 50 39.5 10
14 20:21:20 16 41 50 55.3 10
15 20:21:21 17 49 50 48.5 10
16 20:21:22 18 46 50 52.4 10
17 20:21:23 19 48 50 51.4 10
18 20:21:24 20 48 50 52.1 10
19 20:21:26 22 48 50 52.8 10
20 20:21:27 23 49 50 52.2 10
21 20:21:28 24 48 50 53.8 10
22 20:21:29 25 49 50 53.1 10
23 20:21:30 26 49 50 53.4 10
24 20:21:31 27 49 50 53.8 10
25 20:21:32 28 49 50 54.1 10

Grafik 2.18 Penentuan Nilai PB,Ti, dan Td


120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
60
40
20
0
0 1 3 4 5 6 7 9 10 11 12 13 15 16 17 18 19 20 22 23 24 25 26 27 28
Waktu (menit)

PV SP MV Beban
Gambar 2.3 Penentuan Nilai PB,Ti, dan Td

TUGAS!
1. Tentukan nilai PB, Ti, dan Td yang terbaik.
Jawaban : nilai PB yang terbaik berada di 100% ; nilai Ti terbaik berada di
30 detik ; nilai Td terbaik berada di 0.05 detik.
2. Apa pengaruh nilai Td pada respons PV?
Jawaban : Pengaruh Td terhadap respons PV ialah untuk mempercepat PV
agar mendekati setpoint.
3. Bagaimana kecepatan respons PV dibanding hanya dengan pengendali
PI? Lebih lambat atau lebih cepat? Lebih mudah stabil atau tidak?
Jawaban : Pada pengendalian PI respon PV cenderung lebih lambat
dibanding dengan pengendali PID.

4) Percobaan 4 - Menentukan Nilai PB, Ti, dan Td dengan Coba-coba


Tabel 2.21 Penentuan Nilai PB, Ti, dan Td dengan Coba-coba
Gangguan
No Pukul Waktu (s) PV (%) SP (%) MV (%)
(%)
1 20:27:40 0 0 50 100 20
2 20:27:42 2 88 50 0 20
3 20:27:43 3 0 50 100 20
4 20:27:44 4 88 50 0 20
5 20:27:45 5 0 50 100 20
6 20:27:46 6 88 50 0 20
7 20:27:47 7 0 50 100 20
8 20:27:49 9 74 50 16.6 20
9 20:27:50 10 27 50 66.5 20
10 20:27:51 11 56 50 38.6 20
11 20:27:52 12 41 50 55.2 20
12 20:27:53 13 50 50 47.2 20
13 20:27:54 14 46 50 52.2 20
14 20:27:56 16 49 50 50 20
15 20:27:57 17 47 50 52.7 20
16 20:27:58 18 49 50 51.3 20
17 20:27:59 19 48 50 52.8 20
18 20:28:00 20 49 50 52.3 20
19 20:28:01 21 49 50 52.6 20
20 20:28:02 22 49 50 52.9 20
21 20:28:03 23 49 50 53.3 20
22 20:28:05 25 49 50 53.5 20
23 20:28:06 26 50 50 52.6 20
24 20:28:07 27 49 50 53.8 20
25 20:28:08 28 50 50 52.9 20
26 20:28:09 29 49 50 54.1 20
27 20:28:11 31 50 50 53.3 20
28 20:28:12 32 50 50 53.3 20
29 20:28:13 33 50 50 53.3 20

Grafik 2.19 Penentuan Nilai PB, Ti, dan Td dengan Coba-


coba
120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
60
40
20
0
0 2 3 4 5 6 7 9 10 11 12 13 14 16 17 18 19 20 21 22 23 25 26 27 28 29 31 32 33
Waktu (menit)

PV SP MV Beban
Gambar 2.4 Menentukan Nilai PB, Ti dan Td dengan coba-coba

TUGAS
1. Tentukan nilai PB, Ti, dan Td yang terbaik.
Jawaban : nilai PB yang terbaik berada di 100% ; nilai Ti terbaik berada di 30
detik ; nilai Td terbaik berada di 0.01detik.
2. Apa pengaruh nilai Td pada respons PV?
Jawaban : Pengaruh Td terhadap respons PV ialah untuk mempercepat PV
agar mendekati setpoint.
3. Bagaimana kecepatan respons PV dibanding hanya dengan pengendali
PI? Lebih lambat atau lebih cepat? Lebih mudah stabil atau tidak?
Jawaban : Pada pengendalian PI respon PV cenderung lebih lambat dibanding
dengan pengendali PID.
III. PEMBAHASAN
Dalam pengendalian aliran, laju alir sebagai Process Variable ( PV ) aliran
fluida masuk sebagai Manipulated Variable ( MV ) dan laju alir keluar system
sebagai gangguan. Pengendalian laju alir memiliki sifat cepat dan banyak noise.
1) DINAMIKA ALIRAN DALAM PIPA
Pertama , simulasi yang dijalankan adalah simulasi untuk melihat
dinamika aliran dalam fluida. Yaitu mengendalikan proses dengan metode
Manual Control dengan mengatur Manipulated Variable (MV) dalam hal ini
laju alir air yang masuk sehingga PV mencapai 50% dan Set Point yang diatur
pada 50%. PV perlahan mendekati SP seiring dengan ditambahkannnya nilai
MV hingga mendekati dengan SP. Perubahan grafik ini berlangsung sedikit
kasar tetapi PV mampu mencapai nilai SP namun dengan waktu yang cukup
cepat. Grafik perubahan nilai MV, PV hingga PV mencapai nilai SP
ditunjukan oleh grafik 2.1.
Kedua,Uji Respon Step. Dilakukan dengan memberi perubahan
mendadak pada masukan (MV atau beban) dari satu kondisi steady-state ke
kondisi steady-state baru. Dari perubahan tersebut didapat nilai dead time (
waktu antara munculnya respon masukan dan respon keluaran ), dead time (
waktu dari 28% respon menuju nilai respon 63,3% ) dan Static Gain/Kp (
Perbandingan perubahan nilai keluaran dan nilai masukan ). Penentuan
parameter system proses kali ini dilakukan menggunakan metode Smith. Uji
respon step pada berbagai titik disajikan pada grafik 2.2 sampai grafik 2.7.
Pengendalian laju alir memiliki sifat cepat dan banyak noise . Hal tersebut
dapat terlihat dari grafik dan nilai Dead time yang sangat pendek. Itu artinya
saat Manipulated Variable diatur, tidak lama kemudian Process Variable akan
langsung merespon. Pada simulasi yang praktikan lakukan pada setiap nilai
respon didapat nilai ketiga parameter yang hampir sama. Itu menunjukan
bahwa system bersifat linier.
Ketiga,Uji Sinusoida. Dilakukan dengan memberi masukan sinusoida
pada MV. Dalam masukan sinusoida, aka nada puncak dan dasarnya. Seolah-
olah MV bergerak seperti ada range tertentu tergantung dari besar
amplitudonya. Jika pada step, MV dan PV akan naik lalu konstan mendatar
seperti tangga. Sedangkan pada sinusoida, MV dan PV akan bergerak seperti
grafik sinus ( membentuk sebuah puncak dan lembah ). Dengan dilakukan
percobaan dari kenaikan 20%-80% didapat dua parameter yakni beda fase p
dan amplitude ratio (Ar) yaitu perbandingan antara Amplitudo keluaran
dengan masukan. Beda fasa didapatkan dengan melihat selisih waktu antara
MV dan PV mulai bergerak/merespons. Dari simulasi yang praktikan lakukan
nilai kedua parameter di setiap nilai hampir sama, sehingga bisa dinyatakan
sistem bersifat linier. Dapat dilihat pada grafik 2.8 sampai grafik 2.10.
Semakin tinggi MV pada sinusoida maka akan puncaknya akan semakin
tinggi.
Selanjutnya dilakukan simulasi dengan karakteristik pengendali
Proporsional ( P ), Proporsional-Integral ( PI ) dan Proporsional-Integral-Derivatif
( PID ) untuk mengetahui karakteristik yang cocok dengan pengendalian aliran.
Namun yang harus diperhatikan bahwa prinsip pengendalian adalah untuk
mengendalikan Process Variable ( PV ) agar tidak berbeda jauh atau bahkan sama
dengan setpoint yang ditentukan. Pada pengendali Proportional hanya akan
terdapat Proportional Band ( PB ) saja . Lalu pada pengendali Proportional-
Derivatif ( PI ) akan terdapat Proportional Band ( PB ) dan waktu integral ( Ti ).
Sedangkan untuk pengendali Proportional-Integral-Derivatif terdapat Proportional
Band ( PB ), waktu integral ( Ti ) dan waktu derivatif ( Td ).
2) PENGENDALIAN PROPORSIONAL ( P )
Semua pengendali dirancang untuk suatu proses dengan kondisi operasi
tertentu. Proses yang berbeda dan/atau kondisi operasi berbeda memerlukan
penyetelan parameter yang berbeda. Pengendali Proporsional (P) memiliki satu
parameter yaitu PB atau Kc.
U = Kc e + Uo
Pada kondisi rancangan atau operasi normal, sinyal kendali Proporsional (U)
sebesar nilai bias (Uo), yaitu nilai sinyal kendali pada saat PV sama dengan SP
(e = 0). Oleh sebab itu, sebelum melakukan pengendalian, nilai bias harus dicari
lebih dahulu. Ini dilakukan dengan posisi pengendali pada Manual. Nilai bias
yang didapat adalah 55% ( Nilai MV saat PV sama dengan SP ).
Pada pengendalian Proportional ( P ) praktikan mengendalikan nilai PB agar
didapat respons PV yang:
- Cepat mengikuti setpoint,
- Tepat atau sedekat mungkin dengan setpoint,
- Stabil, tidak ada fluktuasi yang merugikan.
Dari simulasi yang praktikan lakukan, didapat bahwa pada pengendalian
proporsional semakin besar nilai PB maka respons semakin lambat karena
kemampuan mengkoreksi kesalahan yang kecil, namun cenderung stabil. Jika
PB diperkecil, respons akan semakin cepat namun cenderung terjadi osilasi dan
sistem tidak akan stabil. Biasanya osilasi masih akan terjadi pada pengendali
proportionnal. Dapat dilihat pada grafik 2.11 dan grafik 2.12.
3) PENGENDALIAN PROPORSIONAL-INTEGRAL ( PI )
Pada pengendalian Proportional-Integral ( PI ) menyempurnakan pengendalian
proportional. Dapat dilihat pada grafik 2.13, 2.14 dan 2.15. Dengan adanya
waktu integral, maka osilasi yang terjadi dapat dihindari. Meskipun tetap ada
osilasi, namun biasanya cenderung kecil. Kekurangannya adalah
memperlambat respons. Konstanta integral yang besar akan mempercepat
hilangnya offset, tetapi akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran controller.
4) PENGENDALIAN PROPORSIONAL-INTEGRAL-DERIVATIF ( PID )
Setiap kekurangan dan kelebihan dari pengendali P , I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya. Maka kita mengenal pengendali
PID ( Proportional Integral Derivatif ) . Tujuannya adalah mempercepat
respons, menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar.
Namun pengendali ini memiliki tiga parameter yang berpengaruh yakni
Proportional Band ( PB ), Waktu Integral ( Ti ) dan Waktu Derivatif ( Td ).
Sehingga harus memasukkan nilai yang tepat agar system berjalan sesuai tujuan
dibuatnya pengendali PID. Dapat dilihat pada grafik 2.16, 2.17, 2.18 dan 2.19 .
Nilai ketiga parameter yang menghasilkan respon yang cepat , stabil dan tepat
adalah pada nilai PB = 100%, Ti = 30 sekon dan Td = 0,01 s.
Dalam simulasi yang dilakukan , apabila yang dikendalikan hanya waktu
derivative ( Td ) saja maka system menjadi tidak stabil. System selalu berosilasi
dengan simpangan yang besar. Oleh karena itu nilai ketiga parameter sangat
berhubungan dan mempengaruhi satu sama lain.
Setelah melakukan simulasi dengan menerapkan ketiga jenis pengendali,
menurut praktikan pengendali yang paling cocok untuk pengendalian aliran
dalam pipa adalah pengendali PI. Karena dengan pengendali PI offset yang
terbentuk kecil, kemudian parameter yang berpengaruh tidak banyak seperti pada
pengendali PID hanyak Proportional Band ( PB ) dan Waktu Integral ( Ti ).
Walaupun respons berjalan cukup lambat dibandingkan dengan pengendali PID
namun osilasi yang terbentuk tidak sebesar osilasi PID.

1) Nama : Ilham Januari


NIM : 151411049
IV. KESIMPULAN
1. Telah dilakukan Uji step untuk memperoleh parameter dinamika aliran dalam
pipa yakni Waktu mati , Konstanta waktu dan Static Gain.
2. Sistem yang terjadi pada cenderung Linier berdasarkan ketiga parameter.
3. Pengaruh Proportional Band ( PB )
Semakin besar nilai PB maka respons semakin lambat karena kemampuan
mengkoreksi kesalahan yang kecil, namun cenderung stabil. Jika PB
diperkecil, respons akan semakin cepat namun cenderung terjadi osilasi dan
sistem tidak akan stabil.
4. Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan keadaan mantap nol (Error Steady State = 0 )
5. Fungsi Pengontrol Derivatif mempercepat respons, menghilangkan offset dan
menghasilkan perubahan awal yang besar.

V. DAFTAR PUSTAKA
Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, Bandung:
POLBAN
Cooper, D.J. (2004). Practical Procxess Control. Control Station.
Wade, H. L. (2004). Basic and Adavanced Regulatory Control: System
Design and Application. Ed. 2, ISA, NC.