CONCEPTOS BASICOS DE

MECANISMOS
 INTRODUCCION

Las maquinas y los mecanismos fueron ideados desde el amanecer de la

historia. Los antiguos egipcios aunque no conocan la rueda y polea, conocan el
plano inclinado, la palanca y el rodador de troncos; y con ellos construyeron
pirmides y monumentos.

Mucho del diseo primitivo estuvo dirigido hacia aplicaciones militares como
catapultas, aparatos para escalar, etc. Ms adelante fue acuado el trmino
ingeniero civil para diferenciarlo del militar.
La ingeniera mecnica tuvo sus principios en el diseo de maquinas, a medida que
las invenciones de la Revolucin Industrial requeran soluciones ms complicadas
en problemas de control de movimiento.

La teora de los mecanismos y las maquinas es una ciencia aplicada que sirve para
comprender las relaciones entre la geometra y los movimientos de las piezas de
una maquina o un mecanismo, y las fuerzas que generan dichos movimientos.
 DEFINICIONES

PORQUE ESTUDIAR SOBRE MECANISMOS: Estudia los aspectos

cinemticos que ocurren en diseos mecnicos.

MECANICA: es la ciencia que estudia el movimiento, las fuerzas y el tiempo.

La mecnica se divide en esttica y dinmica:

ESTATICA: Estudia los cuerpos en reposo o estacionarios donde el tiempo no

es un factor importante.

DINAMICA: Estudia los sistemas que cambian con el tiempo sea el tiempo es
un factor importante (Euler).
 LEONHAR EULER (1707-1783)

fue un matemtico y fsico suizo. Se trata del principal

matemtico del siglo XVIII y uno de los ms grandes y
prolficos de todos los tiempos.

Por su parte, Paul Euler era amigo de la familia Bernoulli,

famosa familia de matemticos entre los que
destacaba Johann Bernoulli.
Sufri de estrabismo y cataratas por ultimo quedo ciego ; Muchos trabajos se los
dict a su hijo mayor. Esto increment el respeto que la comunidad cientfica ya
tena por l.
Defini las funciones logartmicas y exponenciales.
Desarroll el clculo de nmeros complejos, demostrando que tiene infinitos logaritmos.
Resolvi el problema de los Puentes de Konigsberg.
Introdujo los smbolos e, f(x), el sumatoria y la letra pi para dicho nmero (el honor a Pitgoras ya que era la inicial de su
nombre).
Clasific las funciones y formul el criterio para determinar sus propiedades.
Elabor e introdujo la integracin doble.
Descubri el teorema de la composicin de integrales elpticas.
Dedujo la ecuacin diferencial de la lnea geodsica sobre una superficie.
Introdujo la ecuacin de la expansin volumtrica de los lquidos.
Fue el padre de la Teora de Grficas.
Ampli y perfeccion la geometra plana y de slidos.
Demostr que podan conseguirse objetivos acromticos de foco finito, asociando dos tipos de vidrios distintos.
Segn Euler divide la dinmica en 2 basndose en el supuesto de cuerpos rgidos
o sea que las deformaciones que ocurren a estos cuerpos son despreciables:

CINEMTICA: estudia el movimiento sin importar las fuerzas que lo

producen; sea estudia a la posicin, velocidad, aceleracin de un cuerpo o un
punto.

CINETICA: estudia el movimiento pero tambin las fuerzas que los originan.
 Franz Reuleaux (1829-1905)

Se le considera el padre de la cinemtica, Su padre y abuelo

fueron constructores de maquinaria y, desde pequeo, tuvo
relacin con ese mundo.

Reuleaux pensaba que las mquinas podan ser reducidas a

cadenas de elementos limitados en sus movimientos por
componentes adyacentes de la cadena cinemtica. As,
desarroll un complejo mtodo de notacin simblica para
describir la topologa de una gran variedad de mecanismos,
mostrando cmo podra ser usada para clasificarlos e incluso
para inventar nuevos mecanismos.

Diseo 300 mecanismos simples a partir de mecanismos de 4 barras y

implemento el concepto de manivela.
 MAQUINA Y MECANISMO

Segn Reuleaux se define mquina y mecanismos como:

MAQUINA: Combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que, las fuerzas

mecnicas de la naturaleza se puedan encauzar para realizar un trabajo
acompaadas de movimientos determinados

MECANISMOS: combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de

articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo,
y cuyo propsito es transformar el movimiento.

ESTRUCTURA: combinacin de cuerpos rgidos conectados por medio de

articulaciones pero cuyo propsito no es efectuar trabajo ni transformar un movimiento
y cuya movilidad interna es nula sea no posee movimientos relativos ente sus
miembros.

El propsito real de una maquina o un mecanismos es aprovechar los

movimientos internos relativos para transmitir potencia o transformar
movimientos.
ESLABON

En la definicin tanto de mquina como de mecanismo (segn Reuleaux) se

habla de una "combinacin de cuerpos resistentes", estos cuerpos resistentes
que son elementos constitutivos del mecanismo reciben, de forma genrica, el
nombre de eslabones pudiendo adquirir nombres particulares dependiendo de
la funcin que realicen.
PAR CINEMATICO

Pero los eslabones deben estar unidos entre s "por medio de articulaciones
mviles" es decir de forma que se permita el movimiento relativo entre
ellos. A estas uniones mviles de dos eslabones entre s se las denomina
pares cinemticos o simplemente pares.

Los pares se clasifican segn la naturaleza del contacto en:

1. Pares superiores: El contacto es lineal o puntual.

2. Pares inferiores: El contacto es superficial.

Dependiendo del tipo de movimiento relativo que permita un par entre dos
eslabones se pueden clasificar los seis tipos de pares inferiores descritos por
Reuleaux:
 CLASIFICACION

PAR DE ROTACION

Slo permite rotacin relativa y por consiguiente un slo grado de libertad.

PAR PRISMATICO

Permite nicamente movimiento relativo de deslizamiento. Tambin posee un

nico grado de libertad; la longitud del deslizamiento (el desplazamiento).
PAR DE TORNILLO O HELICOIDAL

Permite los movimientos relativos de rotacin y traslacin aunque posee un

slo grado de libertad por estar los dos movimientos relacionados entre s.
PAR CILINDRICO

Permite la rotacin angular y la traslacin pero de forma independiente, por

lo que posee dos grados de libertad.
PAR ESFERICO

Posee tres grados de libertad, una rotacin segn cada uno de los ejes de
coordenadas.
PAR PLANO

Posee tres grados de libertad, dos correspondientes a los desplazamientos

sobre el plano y uno al giro segn un eje perpendicular al plano.
PARES SUPERIORES

Par cinemtico superior existe cuando el acoplamiento entre los dos cuerpos
se realiza a travs de una lnea o de un punto.

1. El contacto de dos dientes engranando.

2. El seguidor con la leva.
3. Una rueda sobre un riel.
 MOVILIDAD DE UN MECANISMO

La movilidad de un mecanismos es el numero de parmetros de

entrada que se deben controlar independientemente, con el fin de
llevar el dispositivo a una posicin en particular.

M= 3(n-1)- 2j1-j2 plano

Criterio de kutzbach
M= 6 (n - 1) - 5 j1 - 4 j2 - 3 j3 - 2 j4 - j5 Espacial

Es factible determinar la movilidad de un mecanismo directamente a

travs de un recuento del numero de eslabones y la cantidad y tipo
de articulaciones que incluye.
Siendo: n = nmero de eslabones del mecanismo, j1 = nmeros de pares que
permiten un grado de libertad, j2 = nmero de pares que permiten dos grados
de libertad, j3 = nmeros de pares que permiten tres grados de libertad, j4 =
nmero de pares que permiten cuatro grados de libertad y j5 = nmero de
pares que permiten cinco grados de libertad.

Cabe recordar que un eslabn o elemento en el plano tiene 3 grados de

libertad cuando se mueve con respecto a un eslabn fijo.

Pares de un solo grado de libertad

Permiten un solo tipo de movimiento ( rotacin o translacin)
 Par cinemtico de dos grados de libertad

Permite dos movimientos independientes a las vez con respecto a otro

eslabn ( rota y se desplaza).

LEY DE GRASHOF

Para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes

ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de
las longitudes de los dos eslabones restantes, s se desea que exista una
rotacin relativa continua entre dos elementos.
S+LP+Q
TABLA DE GRADOS DE LIBERTAD
MANIVELA

Eslabn que efecta una vuelta completa o una revolucin, pivotado

alrededor de un elemento fijo.

BALANCIN O OSCILADOR

Es un eslabn que realiza un movimiento oscilatorio, tambin con respecto a

un elemento fijo.

BIELA O ACOPLADOR

Es un eslabn que tiene un movimiento complejo y no esta pivotado a un

elemento fijo.
 CICLO, PERIODO Y FASE DE UN MOVIMIENTO

Cuando todas las partes de un mecanismo, despus de pasar por todas las
posiciones posibles, vuelven a sus posiciones relativas originales, se dice que
se ha completado un ciclo de movimiento. El tiempo empleado en
completar dicho ciclo, se denomina periodo. Las posiciones ocupadas por
los elementos del mecanismo en cualquier instante del ciclo se denominan
fases.
 INVERSION DE UN MECANISMO

Como ya se ha comentado, cuando se elige un eslabn fijo para una cadena

cinemtica, esta se transforma en un mecanismo. Si en vez de elegir un
eslabn, se elige otro, el movimiento relativo entre los diferentes eslabones
no se altera, pero el movimiento absoluto cambia drsticamente. El proceso
de elegir como referencia (bancada) diferentes eslabones de una cadena
cinemtica se denomina inversin cinemtica del mecanismo.
 VENTAJA MECANICA

En el cuadriltero articulado, ser la relacin entre el par en el eslabn

seguidor y el par en el eslabn impulsor.

Esta ventaja mecnica es proporcional al seno del ngulo Gama formado por
los eslabones seguidor y acoplador e inversamente proporcional al seno del
ngulo formado por los eslabones impulsor y acoplador.
Cuando el ngulo es 0 180, la ventaja mecnica se hace infinito. A estas
posiciones del mecanismo se les llama posiciones de volquete y se
corresponden con los lmites de la oscilacin del eslabn seguidor.

Para lograr que la ventaja mecnica sea lo mayor posible, se debe procurar que
ngulo Gama sea lo ms prximo a 90. Estas posiciones tienen una serie de
ventajas como: Gran precisin de posicin del eslabn seguidor, velocidad
angular nula del seguidor y par nulo en el eslabn impulsor.
GAMA MAXIMO Y MINIMO
 PUNTOS MUERTOS

En esta posicin el mecanismos suele bloquearse o trabarse, comn mente

ocurre cuando el gama mnimo es menor de 45, esta posicin se logra cuando el
acoplador queda alineado con el oscilador; por esto se agrega al mecanismos un
volante.
 CURVAS DE UN ACOPLADOR

Curvas del acoplador son las diferentes trayectorias que describen los puntos
del plano considerndolos solidarios al eslabn acoplador.

Estas curvas pueden variar desde una circunferencia que describe el punto del
acoplador unido al extremo de la manivela, hasta un arco que describe el
punto unido al extremo del seguidor, pasando por curvas parecidas a elipses.
 MECANISMOS DE RETORNO RAPIDO

Mecanismos de retorno rpido son aquellos en los que el tiempo invertido

en la carrera de ida es diferente al invertido en la carrera de vuelta.

La diferencia de tiempos entre la carrera de ida y la de retorno es debido a

que, suponiendo la velocidad angular del eslabn de entrada constante, el
eslabn de entrada debe recorrer un ngulo mayor durante la carrera de ida
que durante la de retorno. Los tiempos invertidos en las carreras de ida y de
retorno sern proporcionales a los ngulos girados por el eslabn de
entrada durante esas carreras.

Q=

EJEMPLOS DE MECANICMOS