Sesin N : 02

Servomecanismos y
Modelamiento Matemtico Parte II:
Funcin de Transferencia
Ing. Luis Zevallos Alvarez

Copyright septiembre de 2017 por TECSUP

 Repaso sesin anterior / Saberes previos

- Sistemas de Control Industrial

- Modelamiento Matemtico

- Funcin de Transferencia
 Problematizacin

Qu es un Servomecanismo??

Para que me sirve una

Funcin de
Transferencia??
 Logro de la sesin

Al finalizar la sesin el alumno estar en la capacidad de:

Modelar un sistema mecnico y elctrico y hallar la funcin de

transferencia.
Trabajo en grupo.
Precisin en planteamiento de ecuaciones.
Concentracin.
Exposicin de resultados..
Servomecanismos
SERVOMECANISMOS

Un servomecanismo es un sistema formado de partes

mecnicas y electrnicas que en ocasiones son usadas
en robots, con parte mvil o fija. Puede estar formado
tambin de partes neumticas, hidrulicas y controlado
con precisin

Un error tpico es confundir

un servomecanismo con un
servomotor
SERVOMECANISMOS
Componentes de un servomecanismo

Circuito De Control.

Potencimetro Interno.

Tope Mecnico En El Eje

De Salida.
Diagrama de bloques
SERVOMOTORES
Un servomotor es un dispositivo similar a un motor de
corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse
en cualquier posicin dentro de su rango de operacin,
y mantenerse estable en dicha posicin.

TIPOS DE SERVOMOTORES
Neumticos.

Hidrulicos

Electromecnicos.
SERVOMECANISMOS NEUMTICOS

stos se usan para niveles de potencia medios

y en ambientes en los que resulta imposible
instalar lneas elctricas; son similares
a los servomecanismos hidrulicos salvo en el
servomotor, que en estos casos es un
motor neumtico (de aire comprimido).

Brazo
transportador de
carga ligera
SERVOMECANISMOS HIDRULICOS

Adaptados a niveles de potencia medios y altos, se

caracterizan por utilizar un servomotor de tipo hidrulico
dirigido por una sencilla vlvula, aunque en los casos de
potencias grandes tambin incorporan una bomba
hidrulica.

MAQUINA AGRCOLA
SERVOMECANISMOS
ELECTROMECNICOS
Adaptados a niveles de potencia medios y altos, se
caracterizan por utilizar un servomotor de tipo electro
mecnico.

Perforador
 APLICACIONES
Aeromodelismo(alerones, timn, etc).

Microbots (ruedas motrices).

De etapa de potencia.
Transformada de La Place

La transformada de Laplace es un tipo de transformada

integral frecuentemente usada para la resolucin de
ecuaciones diferenciales ordinarias.
La transformada de Laplace de una funcin f(t)nota 1
definida para todos los nmeros positivos t 0, es la
funcin:
Propiedades de Laplace

1. Productor por una Constante

2. Linealidad
3. Traslacin
4. De La Primera Derivada
5. Propiedad de al N-sima Derivada
Propiedades de Laplace

1. Producto por una Constante

Ejemplo: Hallar la Transformada de Laplace de la

siguiente funcin f(t)=
Solucin: Segn la propiedad:

Aplicando.. f(t)=

= 3
= 3 ( 2! ) f(t) = 6 .
s3
s 2+1
Propiedades de Laplace
2. Linealidad

Ejemplo:
Hallar la Transformada de Laplace de la
siguiente funcin f(t)=
Solucin: f(t)=

f(t)=

f(t)=

f(t)=
Propiedades de Laplace

3. Traslacin

a es un nmero real R

Ejemplo: Hallar la Transformada de Laplace de la

siguiente funcin g(t)= e 2t
.sen 3t
Propiedades de Laplace
4. Propiedad de la Primera Derivada

[ t. f(t) ] = - F (s)

Ejemplo: Hallar la Transformada de Laplace de la

siguiente funcin g(t)= t. cos 7t
Propiedades de Laplace
5. Propiedad de la N Derivada

Ejemplo: Hallar la Transformada de Laplace de la

siguiente funcin g(t)= t2 . e 5t
Funcin de transferencia
Una funcin de transferencia es un modelo matemtico
que a travs de un cociente relaciona la respuesta de un
sistema (modelada) con una seal de entrada o
excitacin (tambin modelada)

X(s) PROCESO Y(s)

DE
CONTROL

Donde
H (s) es la funcin de transferencia (tambin notada como G (s) );
Y (s) es la transformada de Laplace de la respuesta y
X (s) es la transformada de Laplace de la seal de entrada
Actividad prctica grupal
Encontrar las Funciones de Transferencia de las
siguientes funciones f(t):

X(s) PROCESO Y(s)

DE
X(t) CONTROL Y(t)

CASO 1:
X(t) Y(t)

CASO 2:
X(t) Y(t) = t. cos 7t
 Conclusiones de la Sesin

Hemos revisado conceptos, elementos y los principales

Servomecanismos.

Hemos aprendido a aplicar nuevas propiedades de la

Transformada de Laplace para encontrar Funciones de
Transferencia.

Con lo aprendido ya estamos en condiciones de realizar

modelamiento matemtico - elctrico.
 Tarea / Asignacin de casa

Revisar el tema:

Ecuaciones Diferenciales de Sistemas Fsicos.

Sistemas de Control y Automatizacin

Algebra de Bloques
 Bibliografa

Katsuhiko Ogata [2003] Ingenieria de Control Moderna.

Modelado Matemtico de los Sistema Mecnicos

Elctrico y Electromecnicos segn Alex S. Poznyak