Teknik Kendali

ANALISIS KESTABILAN ROUTH HURWITZ

Kestabilan merupakan hal terpenting dalam sistem kendali linear.
Pada kondisi apa sistem menjadi tak stabil, dan bagaimana cara
menstabilkannya.
Sistem stabil bila pole-pole loop tertutup terletak disebelah kiri
bidang-s
Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh, dapat diketahui
jumlah pole loop tertutup yang terletak didaerah tak stabil tanpa
perlu mencari solusi persamaan karakteristik A(s)
Fungsi alih loop tertutup :

KRITERIA KESTABILAN ROUTH HURWITZ

Kriteria ini menunjukkan adakah akar-akar tak stabil persamaan
polinom orde n (n=berhingga) tanpa perlu menyelesaikannya.
Untuk sistem kendali, ketabilan mutlak langsung dapat diketahui
dari koefisien-koefisien persamaan karaktristik.
PROSEDUR:
1. Tulis persamaan orde-n dalam bentuk sbb:

Dengan koefisien-koefisien : besaran nyata dan an 0 (akar di titik

asal sudah dihilangkan)
2. Bila ada koefisien yang bernilai 0 atau negatif disamping adanya
koefisien positif, maka hal ini menunjukkan ada satu akar atau akar-
akar imajiner atau memiliki bagian real positif (sistem tak stabil).
Kondisi perlu (tetapi belum cukup) untuk stabil adalah semua
koefisien persamaan polinom positif dan lengkap.

5-1
Teknik Kendali

3. Bila semua koefisien positif, buat tabel Routh sbb:

4. Kriteria kestabilan Routh : banyaknya akar tak stabil = banyaknya

perubahan tanda pada kolom pertama tabel Routh.
5. Syarat perlu dan cukup untuk stabil :
Semua koefisien persamaan karakteristik positif, dan
Semua suku pada kolom pertama tabel Routh bertanda positif.

5-2
Teknik Kendali

CONTOH 1:

5-3
Teknik Kendali

KASUS KHUSUS (1)

Bila ada suku pada kolom pertama bernilai 0 dengan suku-suku
lain tidak 0 atau tak ada lagi suku tersisa, maka suku 0 diganti
dengan bilangan positif sangat kecil , dan baris berikutnya
dihitung.
CONTOH:

Mengingat koefisien diatas dan dibawah 0 sama, maka hal ini

menunjukkan adanya sepasang akar yang terletak disumbu
imajiner s = j.
Bila koefisien diatas dan dibawah 0 berbeda, maka hal ini
menunjukkan ada satu perubahan tanda.

Terlihat ada 2 akar tak stabil di s = 1

5-4
Teknik Kendali

KASUS KHUSUS (2)

Bila ada baris di tabel Routh bernilai 0 semua, maka hal ini
menunjukkan adanya pasangan akar yang bermagnitude sama
tetapi berbeda tanda (akar real), atau akar imajiner sekawan.
Contoh:

5-5
Teknik Kendali

APLIKASI KRITERIA ROUTH PADA

ANALISIS KESTABILAN
Kriteria Routh tak dapat menjelaskan bagaimana memperbaiki
kestabilan relatif atau bagaimana menstabilkan sistem tak stabil.
Tetapi dapat digunakan untuk menentukan batas penguatan suatu
sistem agar masih stabil.
CONTOH:

5-6