BUKU VI

CONTROLLER

TUJUAN PELAJARAN : Setelah mengikuti pelajaran ini peserta mampu

memahami controller dan dapat menerapkan pada
pemeliharaan kontrol dan instrumen sesuai dengan
prosedur perusahaan

DURASI : 8 JP

PENYUSUN : 1. KHUSNUL KHOTIMAH

2. ERWIN

Simple Inspiring Performing Phenomenal i

DAFTAR ISI

TUJUAN PELAJARAN ....................................................................................................... I

DAFTAR ISI ...................................................................................................................... II
DAFTAR GAMBAR .......................................................................................................... III
1. SISTEM KOMUNIKASI DATA .................................................................................. 1
1.1. TCP/IP ..................................................................................................................... 1
1.2. ETHERNET .............................................................................................................. 1
1.3. FIELDBUS................................................................................................................ 7
1.4. MODBUS ............................................................................................................... 13
1.5. HART PROTOKOL................................................................................................. 14
2. CONTROLLER INTERFACE .................................................................................. 18
3. LOGIC DAN SEQUENCE....................................................................................... 20
3.1 LOGIC FUNCTION................................................................................................. 20
3.2 KOMPARATOR ...................................................................................................... 22
3.3 TIMER .................................................................................................................... 22
3.4 ADC (ANALOG TO DIGITAL CONVERTER).......................................................... 23
4. BAHASA PEMROGRAMAN CONTROLLER .......................................................... 26
5. SISTEM ANTARMUKA (HMI) ................................................................................. 31

Simple Inspiring Performing Phenomenal ii

DAFTAR GAMBAR
Gambar 1 Kabel Coaxial 10Base5 dan konsentrator/terminator 50 ohm .................................. 2
Gambar 2 Struktur dan jaringan komputer dengan media 10Base5 (Bus) ................................. 2
Gambar 3 Konektor 15-pin AUI ................................................................................................... 3
Gambar 4 Jaringan dengan media 10Base2 (Bus) ....................................................................... 3
Gambar 5 Struktur jaringan 10Base2 dan Konektor BNC............................................................ 4
Gambar 6 Jaringan dengan media 10BaseT (Star) ...................................................................... 4
Gambar 7 Struktur 10BaseT (Star)............................................................................................... 5
Gambar 8 Struktur jaringan 10BaseF .......................................................................................... 6
Gambar 9 Koneksi Instrumen pada Sistem Fieldbus ................................................................... 8
Gambar 10 Fieldbus Network dengan Multiple Segment (Jarak Jauh) ....................................... 8
Gambar 11 Koneksi Instrumen pada Sistem Analog (Konvensional) .......................................... 9
Gambar 12 Bus Topology........................................................................................................... 11
Gambar 13 Three Topology ....................................................................................................... 11
Gambar 14 Daisy Chain Topology.............................................................................................. 11
Gambar 15 Point-to-Point Topology ......................................................................................... 12
Gambar 16 Perbandingan wiring sistem analog konvensional dan fieldbus ............................ 12
Gambar 17 Konfigurasi perangkat HART ................................................................................... 14
Gambar 18 Komunikasi Point to Point ...................................................................................... 15
Gambar 19 Komunikasi Multi-point/ Multi drop ...................................................................... 16
Gambar 20 Komunikasi dengan Multiplexer ............................................................................. 16
Gambar 21 Rangkaian antarmuka masukan controller............................................................. 18
Gambar 22 Rangkaian antarmuka keluaran controller ............................................................. 19
Gambar 23 Fungsi AND.............................................................................................................. 20
Gambar 24 Fungsi OR ................................................................................................................ 21
Gambar 25 Fungsi NOT .............................................................................................................. 22
Gambar 26 Rumus komparator ................................................................................................. 22
Gambar 27 Instruksi timer ......................................................................................................... 23
Gambar 28 Skema cara kerja ADC/DAC .................................................................................... 23
Gambar 29 Diagram blok ADC ................................................................................................... 25
Gambar 30 Beberapa contoh HMI pada kontrol room berbasis DCS ....................................... 32
Gambar 31 Monitoring proses HMI........................................................................................... 32
Gambar 32 Fungsi Setting pada HMI ......................................................................................... 33
Gambar 33 Alarm History HMI .................................................................................................. 34
Gambar 34 Trending pada HMI ................................................................................................. 35

Simple Inspiring Performing Phenomenal iii

 CONTROLLER DAN PERALATAN DCS

1. SISTEM KOMUNIKASI DATA

Di dalam sistem DCS, terdapat Master Kontrol dan Sub-Sistem yang harus dapat
berkomunikasi satu sama lain dan berinteraksi dengan beban. Untuk itu diperlukan
sebuah protokol komunikasi sebagai sebuah standar komunikasi data. Protokol standar
yang biasa digunakan diantaranya TCP/IP, Ethernet, Fieldbus dan Modbus.

1.1. TCP/IP

Internet Protocol Suite atau TCP/IP (singkatan dari Transmission Control Protoco/Internet
Protocol) adalah protokol standar yang digunakan untuk mengkomunikasikan data melalui
berbagai jenis perangkat dan layer. Pengiriman data dilakukan dengan sistem per-
packet atau per-connection. Sistem ini menjamin keutuhan data dan mencegah
terjadinya kekurangan maupun duplikasi data. Ada beragam protokol TCP/IP yang biasa
digunakan, yang paling umum digunakan adalah TCP, UDP dan ICMP.
TCP merupakanprotokol yang paling banyak digunakan di internet, bekerja dengan
pengalamatan port. Protokol TCP/IP menggunakan pengalamatan sederhana yang
disebut dengan IP Address. IP Address adalah sistem pengalamatan setiap host
(komputer / perangkat lain) yang terhubung ke jaringan. Saat ini IP Address banyak
digunakan adalah IP versi 4 / IPv4 (32 bits/4 bytes).

1.2. Ethernet

Ethernet adalah sistem jaringan yang dibuat dan dipatenkan oleh perusahaan Xerox dan
telah distandarisasi untuk digunakan secara internasional oleh IEEE pada tahun 1978.
Kecepatan transmisi data pada ethernet sampai saat ini adalah antara 10 Mbps sampai
dengan 100 Mbps. Saat ini yang umum tersedia di pasaran adalah ethernet berkecepatan
10 Mbps yang biasa disebut seri 10Base. Ada bermacam-macam jenis 10Base
diantaranya adalah : 10Base5, 10Base2, 10BaseT dan 10BaseF.

Simple Inspiring Performing Phenomenal 1

 a. 10Base5
Jaringan 10Base5 memiliki struktur jaringan berbentuk bus, sebagaimana dapat
dilihat pada Gambar 2.5, . Sistem 10Base5 menggunakan kabel coaxial
berdiameter 0,5 inch (10 mm) sebagai media penghubung. Kabel coaxial yang
digunakanpada umumnya berwarna kuning dan pada kedua ujung kebelnya
diberi konsentrator / terminator sehingga mempunyai resistansi sebesar 50 ohm.

Gambar 1 Kabel Coaxial 10Base5 dan konsentrator/terminator 50 ohm

Pada sistem 10Base5, satu segmen jaringan bisa dipakai maksimal sepanjang
500 m, namun apabila dipasang penghubung (repeater) panjang jaringan bisa
mencapai maksimum 2,5 km.

Gambar 2 Struktur dan jaringan komputer dengan media 10Base5 (Bus)

Terlihat pada Gambar 6.2, antara NIC (Network Interface Card) yang ada di
komputer atau DTE (Data Terminal Equipment) dengan media transmisi bus
(kabel coaxial)-nya diperlukan sebuah transceiver MAU (Medium Attachment
Unit). Antar MAU dibuat jarak minimal 2,5 m dan setiap segment hanya mampu

Simple Inspiring Performing Phenomenal 2

 menampung sebanyak 100 unit. Konektor yang biasanya dipakai adalah konektor
15 pin.

Gambar 3 Konektor 15-pin AUI

b. 10Base2
Seperti pada jaringan 10Base5, 10Base2 mempunyai struktur jaringan berbentuk
bus. (Gambar 2.4). Hanya saja kabel yang digunakan lebih kecil, berdiameter 5
mm dengan jenis twisted pair.

Gambar 4 Jaringan dengan media 10Base2 (Bus)

Pada jaringan 10Base2 tdak diperlukan MAU kerena MAU telah ada didalam
NIC-nya sehingga bisa menjadi lebih ekonomis. Karenanya jaringan ini dikenal
juga dengan sebutan CheaperNet. Dibandingkan dengan jaringan 10Base5,
panjang maksimal sebuah segmennya menjadi lebih pendek, sekitar 185 m, dan
bisa disambung sampai 5 segmen menjadi sekitar 925 m. Sebuah segmen hanya

Simple Inspiring Performing Phenomenal 3

 mampu menampung tidak lebih dari 30 unit komputer saja. Pada jaringan ini juga
diperlukan konsentrator yang membuat ujung-ujung media transmisi busnya
menjadi beresistansi 50 ohm. Untuk jenis konektor dipakai jenis BNC.

Gambar 5 Struktur jaringan 10Base2 dan Konektor BNC

c. 10BaseT

Berbeda dengan kedua jaringan sebelumnya, 10BaseT memiliki struktur jaringan

berbentuk bintang (star) sebagaimana dapat dilihat pada Gambar 2.9.

Gambar 6 Jaringan dengan media 10BaseT (Star)

Simple Inspiring Performing Phenomenal 4

 Pada jaringan 10BaseT tidak diperlukan MAU karena sudah termasuk dalam NIC
(Network Interface Card)-nya. Sebagai pengganti konsentrator/terminator,
diperlukan sebuah HUB. Panjang satu segmen jaringan maksimal 100 meter,
dan setiap HUB bisa dihubungkan untuk memperpanjang jaringan sampai
dengan 4 unit HUB.

Gambar 7 Struktur 10BaseT (Star)

Jaringan 10BaseT menggunakan konektor modular jack RJ-45 dan kabel jenis
UTP (Unshielded Twisted Pair). Saat ini kabel UTP yang banyak digunakan jenis
Kategori 5 karena kecepatan transmisinya bisa mencapai 100 Mbps.

Simple Inspiring Performing Phenomenal 5

 Tabel VI.1. Kategori jenis kabel UTP dan aplikasinya.

KATEGORI APLIKASI

Dipakai untuk komunikasi suara (voice), dan digunakan untuk kabel

Category 1
telepon di rumah-rumah

Terdiri dari 4 pasang kabel twisted pair dan bisa digunakan untuk
Category 2
komunikasi data sampai dengan kecepatan 4 Mbps

Bisa digunakan untuk transmisi data dengan kecepatan 10 Mbps

Category 3
digunakanuntuk Ethernet dan TokenRing

Sama dengan category 3 tetapi dengan kecepatan transmisi sampai

Category 4
dengan 16 Mbps

Bisa digunakan pada kecepatan transmisi data sampai 100 Mbps, biasa
Category 5
digunakan untukFastEthernet (100Base) atau network ATM

d. 10BaseF

Bentuk jaringan 10BaseF sama dengan jaringan 10BaseT, yakni berbentuk Star,
dengan media transmisi data yang digunakan adalah Serat Optik (Fiber Optic).
Jaringan 10BaseF bisa sampai dengan 2000 meter (2 km). Pada jaringan
10BaseF ini, media untuk Transmisi Out (Tx) dan Input (Rx) menggunakan
kabel/media yang berbeda.

Gambar 8 Struktur jaringan 10BaseF

Simple Inspiring Performing Phenomenal 6

1.3. Fieldbus

Pada sistem DCS Pembangkit, digunakan standar untuk komunikasi data dan protokol,
salah satu diantaranya adalah Komunikasi Serial. Komunikasi serial digunakan pada
Jaringan Kontrol, untuk melakukan komunikasi dua arah antar perangkat misalnya RTU,
CONTROLLER atau Controller dengan HMI. Tipe komunikasi serial yang lazim digunakan
yakni RS232 dan RS485. Kedua jenis RS tersebut termasuk Physical Layer (Hardware)
dari Layer pertama di dalam OSI Model. Physical Layermendefinisikan bagaimana
hardware tersebut mengubah data menjadi sinyal elektrik dan atau sebaliknya.
Setiap standard komunikasi serial memiliki spesifikasi yang berbeda-beda. Pada RS232
sinyal elektrik diayunkan pada tegangan 12 Volt, 5Volt, dan 3 Volt. Pengkabelan
RS232 minimal terdiri atas 3 kabel yaitu Rx, Tx, dan Ground (GND) dengan panjang kabel
maksimum 15 meter. Sedangkan pada RS485 tegangan yang digunakan adalah 5 Volt
dimana sinyal dikonversikan pada dua kabel +(A) dan kabel (B). Pada RS485 tidak
menggunakan ground sehinggapanjang kabel maksimum bisa mencapai 1200meter (1,2
km).
Protokol komunikasi peralatan Kontrol Instrumen berkembang mulai dari Pneumatic,
Analog, Digital dan HART. Pada DCS/SCADA sebuah PLTS digunakan Protokol
Komunikasi Digital atau Digital Bus, diantaranya Fieldbus. Fieldbus adalah salah satu
Protokol Jaringan Komputer yang digunakan pada Sistem Kontrol, menggunakan media
komunikasi digital, serial, dua arah, multi drop dengan kecepatan transfer data 31.25
Kbps. Fieldbus menghubungkan peralatan instrumen di lapangan seperti sensor, aktuator,
transmitter dan peralatan di level hierarki yang lebih tinggi seperti DCS. Fieldbus berfungsi
seperti layaknya LAN di hierarki tingkat paling bawah, yang mempunyai kemampuan
mendistribusikan aplikasi pengendalian diantara peralatan instrument di lapangan. Selain
itu, Fieldbus juga dapat mendistribusikan aplikasi pengendalian dari peralatan di hierarki
yang lebih tinggi, misal DCS ke peralatan instrumen di lapangan.
Sistem pengkabelan fieldbus hanya membutuhkan satu pasang kabel yang dihubungkan
secara paralel antara peralatan instrumen di lapangan dengan peralatan yang berada
pada hierarki lebih tinggi (DCS), sebagaimana dapat dilihat pada Gambar 6.9. Masing
masing satu pasang kabel utama Fieldbus dari Sistem Utama (Host) ke lapangan disebut

Simple Inspiring Performing Phenomenal 7

 satu segment. Masing-masing segment terdiri dari kabel utama yang disebut trunk dan
dihubungkan secara paralel dengan kabel spur ke masing-masing peralatan instrumen
di lapangan. Kabel fieldbus dalam satu segmen dapat digunakan untuk menyuplai listrik
ke peralatan instrumen di lapangan dengan menggunakan Power Supply dan Power
Conditioner.

Gambar 9 Koneksi Instrumen pada Sistem Fieldbus

Gambar 10 Fieldbus Network dengan Multiple Segment (Jarak Jauh)

Simple Inspiring Performing Phenomenal 8

 Sedangkan Sistem Analog Konvensional masih membutuhkan masing-masing satu
pasang kabel untuk menghubungkan satu peralatan instrumen di lapangan dengan
peralatan Sistem Utama (Host System) pada hierarki yang lebih tinggi (misal : DCS).
Dengan demikian, secara bertahap fieldbus akan menggantikan peran Sistem Analog
Konvensional (4 20 mA) untuk mengirimkan data pengukuran dan pengendalian antara
Control Room dan lapangan.

Gambar 11 Koneksi Instrumen pada Sistem Analog (Konvensional)

Menurut standar IEC61158-2 dan ISA S50.02 terdapat dua macam spesifikasi Physical
Layer Fieldbus, yakni Low-Speed Fieldbus dan High-Speed Fieldbus. Sedangkan
menurut IEC, terdapat tujuh protokol Fieldbus yang telah distandardisasi secara
internasional, yakni :
1. FOUNDATION Fieldbus HSE (High Speed Ethernet)
2. ControlNet
3. PROFIBUS dan PROFInet
4. P-NET
5. WorldFIP
6. INTERBUS
7. SwiftNet
Dari ketujuh protokol tersebut, hanya FF dan PROFIBUS yang berkembang pesat di
Sistem Pengukuran dan Pengendalian Proses, dimana yang paling banyak digunakan

Simple Inspiring Performing Phenomenal 9

 adalah FOUNDATION Fieldbus (FF). Perbandingan antara FOUNDATION Fieldbus (FF)
dengan PROFIBUS dapat dilihat pada Tabe II.2.

Tabel II.2. Perbandingan FOUNDATION Fieldbus (FF) dan PROFIBUS

NO FOUNDATION Fieldbus (FF) PROFIBUS

1 Koneksi dengan peralatan di lokal Koneksi dengan peralatan di lokal

menggunakan Bus-Powered berdasarkan menggunakan Bus-Powered berdasarkan
physical Layer IEC61158-2. Kabel physical Layer IEC61158-2. Transmission
Twisted Pair, transmission speed 31.25 speed 31.25 Kbps, diperlukan DP/PA Link
Kbps Modulles

2 HSE untuk koneksi High Speed dengan
sub-system. Physical Layer berdasarkan
ISAS50.02 (kabel twisted pair atau fiber
optik), Maksimum Transmission Speed
100 Mbps
Profibus-DP dan ProfiNet untuk koneksi
High Speed. Physical Layer menggunakan
RS-485 atau Fiber Optik. Maksimum
Transmission Speed 12 Mbps

3 Prinsip komunikasi data berdasarkan Prinsip komunikasi data berdasarkan

prinsip Publisher-Subscriber. Dapat
dilakukan komunikasi antar peralatan di
lapangan, sehingga fungsi kendali daat
dilakukan antar peralatan instrumen di
lapangan
metode Master-Slave. Komunikasi hanya
antara peralatan instrumen di lapangan
dengan host (DCS).

4 Banyak digunakan oleh vendor DCS Banyak digunakan oleh vendor

untuk pengendalian proses secara CONTROLLER untuk pengendalian
kontinyu peralatan secara discrete

Ada beberapa macam topologi Fieldbus, antara lain : Bus Topology, Three Topology,
Daisy Chain Topology dan Point-to-Point Topology.

Simple Inspiring Performing Phenomenal 10

 Gambar 12 Bus Topology

Gambar 13 Three Topology

Gambar 14 Daisy Chain Topology

Simple Inspiring Performing Phenomenal 11

 Gambar 15 Point-to-Point Topology

Penggunaan fieldbus akan lebih menghemat pengkawatan (wiring) yang digunakan

apabila dibandingkan dengan sistem analog konvensional (I/O).

Gambar 16 Perbandingan wiring sistem analog konvensional dan fieldbus

Simple Inspiring Performing Phenomenal 12

1.4. Modbus

Modbus adalah protokol komunikasi serial yang dipublikasikan oleh Modicon pada tahun
1979 untuk diaplikasikan ke dalam Programmable Logic Controller (CONTROLLER).
Modbus sudah menjadi standar protokol yang umum digunakan untuk menghubungkan
peralatan elektronik industri. Bebrapa alasan mengapa protokol ini banyak digunakan,
antara lain :
- Modbus dipublikasikan secara terbuka dan bebas royalti
- Mudah digunakan dan dipelihara
- Memindahkan data bit atau word tanpa terlalu banyak membatasi vendor
Modbus mampu menghubungkan 247 peralatan (slave) dalam satu jaringan atau master.
Modbus sering digunakan untuk menghubungkan komputer pemantau dengan Remote
Terminal Unit (RTU) pada sistem SCADA. Beberapa varian modbus diantaranya ;

a. Modbus RTU

Merupakan varian Modbus yang ringkas dan digunakan pada komunikasi serial.
Format RTU dilengkapi dengan mekanisme cyclic redundancy error (CRC) untuk
memastikan kehandalan data. Modbus RTU merupakan implementasi protokol
Modbus yang paling umum digunakan. Setiap frame data dipisahkan dengan
periode idle (silent).

b. Modbus ASCII

Digunakan pada komunikasi serial dengan memanfaatkan karakter ASCII. Format

ASCII menggunakan mekanisme longitudinal redundancy check (LRC). Setiap
frame data Modbus ASCII diawali dengan titik dua (":") dan baris baru yang
mengikuti (CR/LF).

c. Modbus TCP/IP

Modbus TCP/IP atau Modbus TCP merupakan varian Modbus yang digunakan pada
jaringan TCP/IP.

Variasi Modbus dapat diaplikasikan pada port serial dan ethernet dan jaringan
lainnya yang support dengan internet protocol suite. Sebagian besar peralatan

Simple Inspiring Performing Phenomenal 13

 Modbus menggunakan port serial RS-485. Konsep dasar komunikasi Modbus terdiri
master dan slave. Peralatan yang bertindak sebagai slave akan terus idle kecuali
mendapat perintah dari master. Setiap peralatan yang dihubungkan (slave) harus
memiliki alamat unik. Sebuah perintah Modbus dilengkapi dengan alamat tujuan
perintah tersebut. Hanya alamat tujuan yang akan memproses perintah, meskipun
peralatan yang lain mungkin menerima perintah tersebut. Setiap perintah modbus
memiliki informasi pemeriksaan kesalahan untuk memastikan data diterima tanpa
kerusakan. Perintah dasar Modbus RTU dapat memerintahkan peralatan untuk
mengubah nilai registernya, mengendalikan dan membaca port I/O, serta
memerintahkan peralatan untuk mengirimkan kembali nilai yang ada pada
registernya.

1.5. HART Protokol

HART adalah sebuah protocol yang dikembangkan oleh Rosemount yang dibuat
berdasarkan standar komunikasi Bell 202. HART merupakan singkatan dari Highway
Addessable Remote Transducer yang bisa diterjemahkan sebagai transducer berada
pada remote area ( jauh). HART merupakan open protokol yang berarti dapat digunakan
dan dikembangkan oleh siapapun. HART memiliki dua modulasi sekaligus dalam
komunikasinya yaitu menggunakan analoh (4-20Ma) dan digital yaitu FSK ( Frequency
Shift Keying)

Gambar 17 Konfigurasi perangkat HART

Simple Inspiring Performing Phenomenal 14

 Protokol HART menggunakan sinyal analog 4-20mA dari hasil mengkonversi pengukuran
di Transmitter. Dimisalkan pengukuran temperatur memiliki range pengukuran 20 deg C
hingga 100 deg C, maka konversi ke HART akan menjadi 4-20mA yang berarti ketika
temperatur 20 deg C maka sinyal analognya adalah 4mA dan ketika maksimum 100 degC
maka sinyal analognya adalah 20mA. Perubahan sinyal analog linier dengan perubahan
temperaturnya.
Selain itu protokol HART juga menggunakan modulasi digital untuk berkomunikasi
dengan cara mengirimkan data serial yang di modulasi dengan FSK (Frequency Shift
Keying). data Analog di konversi kedalam digital kemudian dikirimkan melalui serial line
dan dimodulasi. Sebelumnya, FSK adalah sebuah metode penyisipan data melalui
gelombang sinyal dengan cara menyisipkan frekuensi. pada komunikasi HART,
Frekuensi yang digunakan adalah 2200 Hz dan 1200Hz. frekuensi 2200Hz diterjemahkan
sebagai 0 dan 1200Hz diterjemahkan sebagai 1. Catatan: 4-20mA bukanlah HART
protokol melainkan Analog Signaling Standard (juga terdapat 10-50mA), dan HART
menggunakan 4-20mA untuk salah satu signaling nya.
Dalam aplikasinya terdapat 2 (dua) konfigurasi pengiriman data pada protokol HART yaitu
konfigurasi point-to-point dan konfigurasi multi-drop. Titik letak perbedaanya adalah pada
pengiriman sinyal analog dan sinyal digitalnya. untuk Point-to-Point maka sinyal analog
dan digital dikirimkan pada saat yang sama, master dapat mengambil data analog
ataupun data digital pada waktu yang sama. Sedangkan pada saat digunakan untuk
multi-drop atau multi point, maka data yang digunakan hanyalah data digital.

Gambar 18 Komunikasi Point to Point

Simple Inspiring Performing Phenomenal 15

 Jadi pada saat HART digunakan dengan mode multidrop maka data yang digunakan
adalah data digital sedangkan arus akan tetap pada 4mA dan HART hanya dapat
digunakan untuk 15 Slave Address. Untuk penggunaan dua jenis data sekaligus (Digital
dan Analog) untuk multipoint maka harus digunakan sebuah multiplexer yang berfungsi
sebagai pemilih jalur komunikasi yang sebenarnya ini merupakan komunikasi point to
point.

Gambar 19 Komunikasi Multi-point/ Multi drop

Gambar 20 Komunikasi dengan Multiplexer

Simple Inspiring Performing Phenomenal 16

 Kembali ke sinyal HART, modulasi FSK dilakukan pada arus (I) dengan Amplitudo +0,5
mA dan -0,5 mA atau pada tegangan (V) 300-500 mV,berikut merupakan paket data dari
HART yang dikirim melalui serial :

Field Name Length (Bytes) Purpose

Preamble 5-20 Synchronization and Carrier Detect

Start Byte 1 Specifies Master Number
Specifies slave, Specifies Master and Indicates Burst
Address 1-5
Mode
Command 1 Numerical Value for the command to be executed
Number of Data
1 Indicates the size of the Data Field
Bytes
Master (0) Slave
Status Execution and Health Reply
(2)
Data 0-253 Data associated with the command
Checksum 1 XOR of all bytes from Start Byte to Last byte of Data

Keunggulan komunikasi HART:

Data dapat di transmisikan melalui kabel eksisting (yang sudah ada) bisa
berupa kabel power.
HART dapat mengambil data secara analog ataupun digital
Panjang kabel yang digunakan dapat lebih dari 3000 meter (3Km)
Bidirectional & multidrop

Kekurangan:

Komunikasi digital nya cukup lambat yaitu 1200Bps (dibandingkan dengan

modbus)
Maksimum slave yang dapat digunakan hanya 15

Simple Inspiring Performing Phenomenal 17

2. CONTROLLER INTERFACE
Kecerdasan sistem kontrol sangat tergantung pada kemampuan controller untuk
membaca sinyal dari berbagai macam jenis sensor dan piranti- piranti input lainnya. untuk
mendeteksi proses atau kondisi atau status suatu keadaan atau proses yang sedang
terjadi, misalnya, berapa cacah barang yang sudah diproduksi, ketinggian permukaan air,
tekanan udara dan lain sebagainya, maka dibutuhkan sensor-sensor yang tepat untuk
masing-masing kondisi atau keadaan yang akan dideteksi tersebut. Dengan kata lain,
sinyal-sinyal masukan tersebut dapat berupa logic (ON atau OFF) maupun analog.
Controller kecil biasanya hanya memiliki jalur masukan digital saja, sedangkan yang
besar mampu menerima masukan analog melalui unit khusus yang terpadu dengan
controller-nya. Salah satu sinyal analog yang sering dijumpai adalah sinyal arus 4 hingga
20mA (atau mV) yang diperoleh dari berbagai macam sensor.

a. Pengaturan I/O Interface (INPUT)

Antarmuka masukan berada di antara jalur masukan yang sesungguhnya dengan

unit CPU. Tujuannya adalah melindungi CPU dari sinyal-sinyal yang tidak
dikehendaki yang bisa merusak CPU itu sendiri. Modul antar masukan ini berfungsi
untuk mengkonversi atau mengubah sinyal-sinyal masukan dari luar ke sinyal-sinyal
yang sesuai dengan tegangan kerja CPU yang bersangkutan (misalnya, masukan
dari sensor dengan tegangan kerja 24 VDC harus dikonversikan menjaid tegangan
5 VDC agar sesuai dengan tegangan kerja CPU). Hal ini dengan mudah dilakukan
menggunakan rangkaian opto-isolator sebagaimana ditunjukkan pada gambar
berikut

Gambar 21 Rangkaian antarmuka masukan controller

Simple Inspiring Performing Phenomenal 18

 Penggunaan opto-isolator artinya tidak ada hubungan kabel sama sekali antara
dunia luar dengan unit CPU. Secara 'optik' dipisahkan (perhatikan gambar diatas),
atau dengan kata lain, sinyal ditransmisikan melalui cahaya. Kerjanya sederhana,
piranti eksternal akan memberikan sinyal untuk menghidupkan LED (dalam opto
osilator), akibatnya photo transistor akan menerima cahaya dan akan
menghantarkan arus (ON), CPU akan melihatnya sebagai logika nol (catu antara
kolektor dan emitor drop dibawah 1 volt), begitu juga sebaliknya.

b. Output Interface Controller

Sistem otomatis dilengkapi fasilitas keluaran untuk menghubungkan dengan alat-

alat eksternal yang dikendalikan, yakni motor, selenoid, relai, lampu indikator,
speaker. Keluaran dapat berupa analog maupun digital. Keluaran digital bertingkah
seperti sebuah saklar, menghubungkan dan memutuskan jalur. Keluaran
analog digunakan untuk menghasilkan sinyal analog.

c. Pengaturan I/O Interface (OUTPUT)

Sebagaimana pada antarmuka masukan, keluaran juga membutuhkan antarmuka

yang sama yang digunakan untuk memberikan perlindungan CPU dengan
peralatan eksternal, sebagaimana ditunjukkan pada gambar 6.22. Cara kerjanya
juga sama, yang menyalakan dan mematikan LED didalam optoisolator
sekarang adalah CPU, sedangkan yang membaca status photo ransistor,
apakah menghantarkan arus atau tidak, adalah peralatan atau piranti eksternal.

Gambar 22 Rangkaian antarmuka keluaran controller

Simple Inspiring Performing Phenomenal 19

3. LOGIC DAN SEQUENCE
Pengendalian oleh sistem kontrol pada sebuah pembangkit dijalankan dengan fungsi-
fungsi kontrol yang lebih dikenal dengan sistem logic dan sequence.

3.1 Logic Function

Fungsi logika diimplementasikan dalam bentuk simbol yang dikenal dengan simbol
gerbang logika (logic gate). Simbol-simbol tersebut tidak menjelaskan bagaimana bentuk
alat, namun menyatakan fungsinya. Urutan-urutan menjalankan atau memberhentikan
suatu peralatan di sebuah pembangkit, disebut sequence yang bekerja menggunakan
fungsi logic tersebut. Dalam installasi pembangkit listrik, dikenal dua istilah
diagram/rangkaian operasional, yakni logic diagram dan schematic diagram. Logic
Diagram menyajikan detail skematis yang memperlihatkan semua instrumen peralatan
yang akan mempengaruhi berlangsungnya pengaturan yang bersifat sekuensial.
Skematik diagram dibuat untuk memperlihatkan semua peralatan listrik yang digunakan,
baik itu elektrik, pneumatik maupun hidraulik.

a. Fungsi AND

Keluaran fungsi AND akan sama dengan satu jika semua sinyal masukan A=1
dan B=1, artinya lampu akan menyala apabila kontaktor A dan kontaktor B
secara simultan (bersamaan) di-energize sehingga lampu menyala karena dialiri
arus dari L1 ke L2. Apabila salah satu kontak Normally Open (NO) yang
terhubung seri dari kontaktor (A atau B) tidak di-energize lampu akan padam.

Gambar 23 Fungsi AND

Simple Inspiring Performing Phenomenal 20

 Penjelasan cara kerja fungsi AND dapat dilihat pada Tabel Logika, dimana angka
0 melambangkan posisi tidak energize, sedangkan posisi 1 melambangkan posisi
energize.

b. Fungsi OR

Dari diagram berikut dapat dilihat bahwa lampu akan padam apabila kedua
kontak normally open (NO) yang dihubungkan paralel dari kontaktor (A dan B)
dalam keadaan tidak energize. Sebaliknya jika salah satu kontaktor A atau B
energize, maka akan ada aliran listrik dari L1 ke L2 sehingga lampu akan
menyala.

Gambar 24 Fungsi OR

Dari kedua skema di atas, dapat disimpulkan bahwa logic dengan fungsi AND
memiliki ciri-ciri terdapat dua atau lebih peralatan yang terhubung seri, dengan
notasi F = A.B (identik dengan perkalian). Sedangkan logic dengan formasi OR
mempunyai ciri-ciri dua atau olebih peralatan yang terhubung paralel, dengan
notasi F = A+B (identik dengan penjumlahan).

c. Fungsi NOT

Suatu logic NOT atau logic inversi dapat dibentuk dengan menggunakan kontak
Normally Closed (NC) sebagai pengganti kontak Normally Open (NO) yang
terhubung pada L1 dan L2 dari suatu rangkaian lampu seperti di atas, seperti
bisa dilihat pada gambar di bawah.

Simple Inspiring Performing Phenomenal 21

 Gambar 25 Fungsi NOT

3.2 Komparator

Merupakan salah satu aplikasi pemanfaatan penguat operasional (Op-Amp) yang

memanfaatkan batas simpal terbuka (open-loop gain) penguat operasional yang sangat
besar. Ada jenis penguat operasional khusus yang memang difungsikan semata-mata
untuk penggunaan ini dan agak berbeda dari penguat operasional lainnya dan umum
disebut juga dengan komparator. Komparator membandingkan dua tegangan listrik dan
mengubah keluarannya untuk menunjukkan tegangan mana yang lebih tinggi.

Gambar 26 Rumus komparator

Dengan Vs adalah tegangan catu daya, dan penguat operasional (Op-Amp) beroperasi
diantara +Vs dan Vs.

3.3 Timer

Instruksi timer pada sebuah sistem DCS/SCADA PLTS pada prinsipnya sama dengan
timer-timer konvensional, yakni mengubah kondisi suatu instruksi setelah beberapa saat
(tergantung dari lama penyetelan waktu). Timer dapat dibedakan menjadi dua macam,
yaitu Timer ON Delay dan Timer OFF Delay.

Simple Inspiring Performing Phenomenal 22

 Gambar 27 Instruksi timer

Timer ON Delay digunakan untuk mengaktifkan instruksi lain setelah beberapa saat.
Sedangkan Timer OFF Delay digunakan untuk menon-aktifkan suatu instruksi lain setelah
beberapa saat. Pewaktuan dalam timer bisa set sesuai kebutuhan.

3.4 ADC (Analog to Digital Converter)

Menghubungkan sebuah rangkaian digital ke peralatan sensor akan mudah dilakukan

apabila sensornya juga digital. Saklar (switch), relay dan enkoder mudah dihubungkan ke
gerbang rangkaian karena sinyal yang dikirim sudah berupa sinyal ON/OFF (nyala/mati).
Tetapi jika peralatan sensornya analog, penghubungannya menjadi lebih sulit, karena
membutuhkan sebuah peralatan yang secara elektornik menerjemahkan sinyal analog
menjadi sinyal digital (binary). Untuk itu diperlukan sebuah alat yang disebut ADC atau
Analog to Digital Converter. Sebuah ADC menerima masukan sinyal elektrik analog
seperti tegangan dan arus, kemudian mengeluarkannya sebagai bilangan biner (digital)
seperti ditunjukkan pada gambar di bawah. ADC digunakan sebagai perantara antara
sensor-sensor analog dengan sistem digital (komputer).

Gambar 28 Skema cara kerja ADC/DAC

Simple Inspiring Performing Phenomenal 23

 Pertimbangan Penggunaan Rangkaian ADC

Pertimbangan terpenting dalam memilih sebuah ADC adalah resolusi, kecepatan

pengubahan sampel dan step recovery.

a. Rasio Resolusi/Kerumitan (Resolution/Complexity Ratio)

Resolusi adalah jumlah bit binary keluaran ADC tersebut. Karena rangkaian-
rangkaian pengubah ADC mengambil sinyal analog yang terus menerus
berubah, dan memecahkannya menjadi sekumpulan bit dengan keadaan
berlainan (susunan bit 1 atau bit 0). Misalnya sebuah ADC dengan keluaran 10-
bit, berarti bahwa ADC tersebut memiliki keluaran hingga 210 = 1024. Jadi pada
sepanjang rentang pengukuran dari 0 % sampai dengan 100 % akan ada 1024
keluaran bilangan biner yang unik sebagai output ADC (dari 0000000000 hingga
1111111111). Resolusi ini sangat penting dalam sistem penerimaan data
(rangkaian yang dirancang untuk menterjemahkan dan mencatat pengukuran
besaran fisik dalam bentuk elektronik).

b. Kecepatan (Speed)

Pertimbangan lain dalam memilih sebuah ADC adalah frekuensi sampel atau laju
pengubahannya (frequency sample or conversion rate), yakni kecepatan ADC
dalam mengeluarkan nilai biner terbaru. Seperti halnya resolusi, pertimbangan ini
dihubungkan ke pemakaian tertentu dari sebuah ADC. Apabila ADC digunakan
untuk mengukur sinyal yang perubahannya lambat (misal tinggi air dalam sebuah
tangki) maka ADC dengan kecepatan sampling frekuensi yang pelan sudah
cukup memadai. Sebaliknya jika digunakan untuk mengukur sinyal yang
perubahannya sangat cepat (misal siklusnya ribuan kali dalam satu detik),
diperlukan ADC dengan kecepatan yang tinggi.

c. Step Recovery

Parameter lain untuk mengukur kinerja ADC adalah Step Recovery, yaitu ukuran
seberapa cepat suatu ADC merubah keluarannya untuk mengikuti perubahan
masukan analog yang cepat dan besar. Dalam teknologi pengubahan, step

Simple Inspiring Performing Phenomenal 24

 recovery merupakan sebuah batasan yang penting. Sebuah ADC yang ideal
memiliki resolusi bit yang besar, mengambil sampel sangat cepat dan step
recovery sesaat/cepat.

Gambar 29 Diagram blok ADC

Jenis-jenis ADC yaitu : Flash ADC, Digital Ramp ADC, Successive-Approximation

ADC, Tracking ADC, Slope (Integrating) ADC dan Delta-Sigma () ADC.
Sedangkan urutan ADC berdasarkan Rasio Resolusi, Kecepatan dan Step Recovery
sebagai berikut ini :

1. Rasio Resolusi : Single-Loop Integrating, Dual-Slope Integrating, Counter,

Tracking, Successive Approximation, Flash.
2. Kecepatan/Speed : Flash, Tracking, Successive Approximation, Single-Loop
Integrating dan Counter, Dual-Slope Integrating.
3. Step Recovery : Flash, Successive Approximation, Single-Loop Integrating &
Counter, Dual-Slope Integrating, Tracking

Simple Inspiring Performing Phenomenal 25

4. BAHASA PEMROGRAMAN CONTROLLER
International Electric Comision (IEC) adalah sebuah Organisasi Standar Internasional
(ISO) yang berbasis di Jenewa, Swiss. Ini telah menghasilkan sebuah standar yang
mendeskripsikan lima bahasa pemrograman pabrik yang harus digunakan untuk sistem
kontrol industri. Tujuan dari standar tersebut adalah :
untuk memberikan metode yang konsisten untuk pemrograman
untuk mengembangkan bahasa yang mendorong pengembangan perangkat
lunak yang berkualitas untuk memecahkan berbeda jenis masalah kontrol
untuk memenuhi kebutuhan berbagai aplikasi dan industri
standar IEC 61131 memberikan tiga bahasa grafis (blok diagram fungsional, tangga
diagram, dan grafik fungsi sekuensial) dan dua bahasa tekstual (teks terstruktur dan
daftar instruksi). Bahasa ini vendor independen dan portabel, dan dapat berjalan di PESs
dari bemacam vendor.

a. Functional Block Diagram (FBD)

Diagram blok fungsional melukiskan aliran sinyal dan data dengan menggunakan
blok fungsi. Sebuah blok fungsi terdiri dari sebuah blok dengan input masuk dari kiri
dan output yang keluar dari kanan, seperti pada diagram sirkuit elektronik. Diagram
blok fungsional menggunakan elemen perangkat lunak yang dapat digunakan
kembali, menjelaskan program tersebut sebagai satu set blok grafis saling
berhubungan, dan biasanya digunakan dimana program melibatkan aliran sinyal
antara blok . Diagram blok fungsional dapat digunakan dalam logika tangga atau
grafik fungsi sekuensial dan biasanya mencakup blok umum berikut:
PID controller, controller on-off, generator ramp, mesin penghitung
Equal, lebih besar dari atau sama, kurang dari atau sama, lebih besar dari,
kurang dari
Dan, atau, XOR, tidak, mininum ASI relay, on delay, off delay, counter atas,
counter bawah
Math fungsi (menambah, mengurangi, mengalikan, membagi, akar kuadrat, rata-
rata)

Simple Inspiring Performing Phenomenal 26

 b. Ladder Diagram

Diagram Ladder menggambarkan program dalam bentuk grafik. Diagram ini

dikembangkan dari kontak-kontak relay yang terstruktur yang menggambarkan aliran
arus listrik. Dalam diagram ladder terdapat dua buah garis vertical dimana garis
vertical sebelah kiri dihubungkan dengan sumber tegangan positip catu daya dan
garis sebelah kanan dihubungkan dengan sumber tegangan negatip catu
daya.Program ladder ditulis menggunakan bentuk pictorial atau simbol yang secara
umum mirip dengan rangkaian kontrol relay. Program ditampilkan pada layar dengan
elemen-elemen seperti normally open contact, normally closed contact, timer,
counter, sequencer dll ditampilkan seperti dalam bentuk pictorial.

Simple Inspiring Performing Phenomenal 27

 Bahasa pemrograman ini biasanya digunakan untuk melibatkan logika AND, OR, dan
TIMER fungsi. Representasi grafis diagram ladder adalah mudah dimengerti, dapat
dipelajari relatif cepat, dan diterima dengan baik oleh teknisi karena mirip dengan
diagram listrik. Namun, dengan menggunakan bahasa pemrograman ini membuat
lebih sulit untuk memecahkan sebuah program yang kompleks (terutama jika
program besar yang ditulis oleh programmer yang berbeda) atau untuk menerapkan
matematika yang kompleks. Beberapa ciri khas fungsi adalah sebagai berikut:
Terbuka normal Kontak (NO), tertutup normal Kontak (NC), koil, dan timer.

..

c. Sequential Function Chart

Grafik fungsi sekuensial menggambarkan urutan logika (untuk urutan waktu dan
event-driven). Hal ini digunakan untuk mewakili-dikirim organisasi internal program

Simple Inspiring Performing Phenomenal 28

 bukannya bahasa pemrograman yang benar. Grafik fungsi sekuensial
direpresentasikan sebagai serangkaian langkah dilambangkan sebagai kotak persegi
panjang yang dihubungkan dengan garis vertikal. Setiap langkah adalah keadaan
sistem di bawah kontrol (dengan langkah awal "Start"), setiap langkah dikaitkan
dengan tindakan satu atau lebih (tindakan masing-masing memiliki nama yang unik),
dan setiap garis yang menghubungkan memiliki bar horizontal yang mewakili transisi.

Grafik fungsi sekuensial menggambarkan perilaku berurutan logika (untuk waktu dan
acara-Aliran kontrol biasanya dari atas ke bawah, dengan cabang yang digunakan
untuk aliran untuk kembali ke atas. Grafik fungsi sekuensial dapat digunakan untuk
partisi sebuah program, yaitu setiap fase dapat dianggap / dilaksanakan secara
terpisah

d. Structured Text

Structuredtextmiripdenganbahasa pemrograman Pascal Ini secara khusus

dikembangkan untuk kontrol industri. Structured text
sangat berguna untuk menyatakan persamaan. Halini dapat ditulis dengan
pengidentifikasi bermakna / komentar dan berguna untuk perhitungan
kompleks. Namun dalam Structured text ada keterbatasan pada panjang ekspresi,
pernyataan,dan komentar.

Simple Inspiring Performing Phenomenal 29

 e. Instruction List

Instruction List adalah bahasa assembly suka suka dan tidak lazim digunakan dalam
industri proses.

Simple Inspiring Performing Phenomenal 30

5. SISTEM ANTARMUKA (HMI)
Pengguna akhir dari sebuah sistem kontrol DCS Pembangkit adalah operator. Oleh
karena itu, kebutuhan operator terkait pemantauan dan pengontrolan harus tersedia
dengan baik. Operator melakukan pemantauan dan pengontrolan menggunakan interface
yang disebut Operator Work Station (OWS). OWS terhubung dengan controller
menggunakan sebuah protokol komunikasi data. OWS menampilkan kondisi unit
pembangkit secara real time, dengan menampilkan informasi berbasis grafis, alarm, tren
dan laporan. Kinerja sebuah OWS dapat diukur dengan kemampuannya untuk
menampilkan sejumlah besar informasi grafis dan teks dalam suatu waktu. Sebuah OWS
harus dibatasi tingkat kemampuan akses data dan manipulasi yang diijinkan. Secara
umum, tingkat akses OWS mencakup :
1. Pemantauan (Monitoring), yakni informasi dapat dilihat namun tidak dapat
dimodifikasi
2. Pengoperasian, yakni operator dapat mengubah nilai set poin, mode operasi
peralatan, output proses, maupun start/stop peralatan.

Pada umumnya HMI/MMI adalah berupa komputer dengan display di Monitor CRT/LCD
dimana kita bisa melihat keseluruhan system dari layar tersebut. Layaknya sebuah
komputer, HMI/MMI biasanya dilengkapi dengan keyboard dan Mouse. dan biasa juga
diganti dengan touch screen. Dimana keyboard sendiri juga bisa di ganti dengan tampilan
di layar buat penginputan. HMI (Human Machine Interface) adalah membuat fungsi dari
teknologi nyata. Jadi dengan membuat desain HMI yang sesuai, akan membuat
pekerjaan fisik lebih mudah. pada hampir semua solusi teknis, efektifitas dari HMI adalah
dapat memprediksi penerimaan user terhadap seluruh solusi yang ada. konsep HMI yang
Moderen pada industri adalah sebagai media komunikasi antara operator dengan
perancangan yang secara ideal mampu memberikan informasi yang diperlukan, agar
perencanaan yang dilakukan dengan tingkat efisiensi maksimum. HMI merupakan sarana
bagi operator untuk mengakses sistem otomasi di lapangan yang mencangkup
operasional , pengembangan, perawatan troubeleshooting

Simple Inspiring Performing Phenomenal 31

 Gambar 30 Beberapa contoh HMI pada kontrol room berbasis DCS

Berikutfungsi dari HMI/MMI:

Monitoring, kita dapat memonitor/mengawasi kondisi plant kita secara real time
tanpa perlu keluar dari control room.

Gambar 31 Monitoring proses HMI

Setting (based on security level), kita dapat merubah setting misal settingan
alarm high dan low dari suatu pressure atau bahkan kita bisa merubah settingan trip
suatu system.

Simple Inspiring Performing Phenomenal 32

 Gambar 32 Fungsi Setting pada HMI

Take action (based on security level), kita dapat menjalan suatu proses atau
menshutdown proses tersebut.

Alarm, disediakan Alarm History dan Summary. Sehingga nantinya kita bisa
menge-track alarm2 apa saja yang aktif dan bisa mendapatkan alasan kenapa
suatu system tiba-tiba trip/shutdown.

Simple Inspiring Performing Phenomenal 33

 Gambar 33 Alarm History HMI

Trending, ini adalah graphic dari sebuah process misal temperature dari system yang
bersangkutan. Bisa dilihat secara Real Time atau History

Simple Inspiring Performing Phenomenal 34

 Gambar 34 Trending pada HMI

Simple Inspiring Performing Phenomenal 35

SOAL EVALUASI
1. Jelaskan pengertian dari HMI/MMI
2. Sebutkan keuntungan dan kekurangan sistem komunikasi HART

Simple Inspiring Performing Phenomenal 36