Universidad Tcnica de Oruro

Facultad Nacional de Ingeniera

Departamento de Fsica

ESTATICA

EQUILIBRIO DE SOLIDO Y RIGIDO

1. OBJETIVOS.-

Determinar experimentalmente las caractersticas del equilibrio del cuerpo rgido y

verificar las condiciones de equilibrio.

2.- FUNDAMENTO TEORICO.-

a) Torques o momentos.

Se define por Torque o Momento de rotacin a la expresin dada por:

t = r x F [1]

donde r es el vector posicin en donde es aplicada la fuerza F. El producto x representa

al producto cruz, el cual como debe recordarse, es un producto vectorial.

Nota: Las unidades de torque, en el Sistema Internacional (S.I.), es [N]

De la definicin matemtica del producto cruz, se tiene:

t = r x F = |r| |F| sen u [2]

Donde u es un vector unitario ( o versor) y cuya direccin y sentido viene dada por la regla
de la mano derecha ( o regla del tirabuzn, o saca corcho o destornillador), como se ve en
la siguiente figura:
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Adems, tanto r como F son Coplanares, es decir estn o yacen en un mismo plano.

Interpretacin grfica de esta regla:

Sabemos que los vectores son independientes de algn sistema de coordenadas. Coloque

los vectores r y F en un origen comn, como se observa en la siguiente figura:

Si usted, usando un destornillador, tratara de hacer girar la cabeza del tornillo (es decir, su
abertura), que originalmente est en la direccin de r y tratara de colocarlo en la direccin
de F, vale decir, llevar el vector r hacia el vector F (ver figura de arriba), entonces el
sentido de giro sera anti horario, y por lo tanto, estara "desatornillando".

Luego, el versor u estara saliendo perpendicularmente al plano que contiene tanto a r

como a F y hacia a fuera.

En tal caso, decimos que u es saliente. En caso contrario, decimos que u es entrante.
Tanto cuando es entrante como saliente se puede representar por los smbolos dados en la
siguiente figura:

Retomando la definicin de torque, ecuacin [2], podemos visualizar que la cantidad

|F| sen
viene a ser la componente perpendicular de F a lo largo de la direccin de r. Tal
componente es la que realiza el torque.
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b) Condiciones de equilibrio de un slido rgido.

Tipos de movimiento.

Un slido rgido es un caso especial de sistemas constituidos por muchas partculas en los
que la distancia relativa entre dos partculas cualesquiera del sistema permanece constante
bajo cualquier causa.

Se puede hablar de dos tipos de movimiento en un slido rgido. El movimiento de

traslacin cuando todas las partculas describen trayectorias paralelas de modo que las
lneas que unen dos puntos cualesquiera del slido permanecen paralelas a su posicin
inicial (fig. 3-1 a). Por tanto, la velocidad del slido coincide con la velocidad de cualquiera
de sus puntos, lo que permite reducir el movimiento al de uno solo de sus puntos. Este
punto elegido es el CDM. El movimiento de rotacin alrededor de un eje cuando todas las
partculas describen trayectorias circulares alrededor de una lnea llamada eje de rotacin
(fig 3-1 b). En este caso las partculas tienen velocidades de traslacin diferentes, pero
todas describen el mismo ngulo en el mismo intervalo de tiempo, es decir, todas poseen la
misma velocidad angular w.

fig 3-1

El movimiento ms general de un slido puede siempre considerarse como una

combinacin de una traslacin y una rotacin (fig. 3-1 c).

En este captulo estudiaremos el movimiento de rotacin de un slido alrededor de un eje

fijo respecto de un SRI. Los resultados sern vlidos si el eje pasa por su CDM y la
orientacin no cambia respecto al SRI.

Rotacin de un slido alrededor de un eje fijo.

Consideremos un slido que rota alrededor de un eje Z con velocidad angular w (fig 3-2).
Cada una de sus partculas describe una rbita circular con centro en el eje Z. As, la i
describe un crculo de radio Ri con una velocidad vi=w x ri. El valor de la velocidad ser:
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El momento angular de la partcula i es l io=ri x m vi. Su direccin es perpendicular al plano

formado por ri y vi y est contenido en el plano formado por ri y el eje Z (fig. 3-2). El

ngulo formado por lio y el eje Z ser

Siendo su componente
paralela:

La componente del momento angular total del slido segn el eje de rotacin es:

La cantidad se denomina el
momento de inercia de un cuerpo con respecto al eje de rotacin Z. Las dimensiones de esta
magnitud son |M||L|2 y las unidades en el SI son kg m 2. Magnitud, que por otra parte,
depende de la distribucin de la masa del slido y del eje respecto al cual est girando.

Podemos por lo tanto escribir la ec. (3.1) en la forma L Oz=Iw. Esta expresin nos indica la
relacin existente entre la componente del momento angular del slido repecto a O segn el
eje de rotacin y la velocidad angular. Hay que hacer notar que la misma no es una relacin
entre los vectores L y w ya que en general ambos no coinciden en direccin. Sin embargo,
para cada cuerpo, existen ciertos ejes para los cuales L es paralelo a dichos ejes. A estos
ejes se les denomina ejes principales de inercia y los momentos correspondientes momentos
principales de inercia designados por I1, I2 e I3.
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Cuando el cuerpo rota segn uno de estos ejes, en lugar de la expresin escalar podemos
escribir L=Iw. Expresin formalmente anloga a P=MV, es decir, an no siendo I una
magnitud caracterstica del slido, si M representa una oposicin a cambiar el estado de
movimiento o de reposo en la traslacin de un slido, qu representa I?...

Ecuacin del movimiento

En la ec. (2.11) establecimos una relacin entre el momento angular total de un sistema de
partculas y el momento de las fuerzas exteriores aplicadas al sistema ambos medidos
respecto a un observador inercial. Luego, suponiendo un eje principal...

Esta nos indica que siempre que acte un momento debido a las fuerzas exteriores, el slido
adquiere una aceleracin angular.Debemos insistir de nuevo entre las analogas de las ecs.
fundamentales de traslacin y las de rotacin de un slido...

En el caso de que el slido no est rotando

alrededor de un eje principal de inercia, pero
fijo, la ec. a utilizar ser:

Donde MextOz es slo la componente segn el eje de rotacin.

Teorema de conservacin del momento angular

Si el momento de las fuerzas exteriores es nulo la velocidad angular de un slido que gira
en torno a un eje fijo principal de inercia es constante
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Esto puede considerarse como la 1 ley para el movimiento de rotacin. Cuando I no sea
constante (p.e. en sistemas deformables) la condicin anterior solo conlleva la conservacin
de I w. En estos casos un aumento de I va acompaado de una disminucin de w y
viceversa.

c) Apoyos y reacciones.

Las reacciones ejercidas sobre una fuerza bidimensional pueden ser divididas en tres grupos
que corresponden a tres tipos diferentes de apoyo o conexiones.

Reacciones equivalente a una fuerza cuya lnea de accin es conocida.

Los apoyos y las conexiones que originan reacciones de este tipo incluyen rodillos,
balancines, superficies sin friccin, eslabones y ranuras lisas. Cada uno de estos apoyos
puede impedir el movimiento solo en una direccin.

Cada una de estas acciones involucran a una sola incgnita, es decir la magnitud de la
reaccin; dicha magnitud debe de representarse por una letra apropiada. La lnea de la
accin y la reaccin es conocida y debe indicarse claramente en el diagrama del cuerpo
rgido.

La reaccin puede ser dirigida a uno u otro sentido en el caso de rodillos de doble carril,
eslabones, collarines, etc. Generalmente se supone que los rodillos de un carril y los
balancines son irreversibles y, por lo tanto, las reacciones correspondientes tambin pueden
estar dirigidas en uno u otro sentido.

Reacciones equivalente a una fuerza de la magnitud y direccin desconocidas.

Los apoyos y las conexiones que originan reacciones de este tipo incluyen pernos sin
friccin en orificios ajustados, articulaciones o bisagras y superficies rugosas. Estos pueden
impedir la traslacin del cuerpo rgido en todas las direcciones, pero no pueden impedir la
rotacin del mismo con respecto a la conexin.

Las reacciones de este grupo involucran dos incgnitas que usualmente se representan por
ser componentes x y y. en este caso de superficie rugosa, la componente perpendicular a la
superficie debe dirigirse alejndose de esta.

Reacciones equivalente a una fuerza y un par.

Estas reacciones se originan por apoyos fijos los culpes se oponen a cualquier movimiento
del cuerpo libre, y, por lo tanto, lo restringen completamente. Los soportes fijos producen
fuerzas sobre toda la superficie del contacto; sin embargo, estas fuerzas forman un sistema
que se puede reducir a una fuerza y un par.
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Las reacciones de este grupo involucran tres incgnitas, las cuales consisten en las dos
componentes de la fuerza y en el momento par.

3. SISTEMA DE EXPERIMENTACION.-

MATERIALES CARACTISTICAS
Regla graduada De Madera
Disco de troqu o momento Polea compuesta
Dinammetro De Espiral
Varillas De 1 [m] y 80 [cm]
Juego de masas De 200 y 500 [gr]
Hilo de dial Inextensible
Accesorios Pinza de mesa (para sujecin)

4. MONTAJE DEL EXPERIMENTO.-

5. EJECUCION DEL EXPERIMENTO.-

En el pivote se coloca la regla graduada de masa M (cuerpo rgido) de manera que

pueda oscilar libremente.
En el extremo derecho del sistema se conecta el dinammetro de reloj, sujeto al
cuerpo rgido.
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Mediante el hilo de dial se une el disco de momentos con el extremo izquierdo de la

regla
Se suspende del disco de momentos por su circunferencia de radio menor una masa
M1.
Se cuelga de la regla graduada una masa M2
Del extremo de la barra y a travs de una cuerda se suspende un cuerpo de masa
M3.
Despus de haberse equilibrado, el cuerpo rgido debe encontrarse en posicin
horizontal
Se mide los radios r y R
Se miden las distancias a y b en la regla
Se mide la fuerza F con el dinammetro.
Finalmente se mide el ngulo .

6. OBTENSION DE DATOS.-

MAGNITUDES UNIDADES CANTIDAD

Masa M Kg 0,057
Masa M1 Kg 0,2
Masa M2 Kg 0,2
Masa M3 Kg 0,5
Radio r m 0,075
Radio R m 0,10
Distancia a m 0,277
Distancia b m 0,206
Fuerza F N 12
ngulo 38

7. PROCESAMIENTO DE DATOS.-

Para la M1 T2 = AH AH = 9,456 [N]

FV = T m1g = 0 T = m1g
T = 0,2 * 9,76 = FV = T1 m2g mg + AV = 0
T = 1,95 [N] AV = -T1 + m2g + mg
AV = - 1,46 + (0,2*9,76)+(0,057*9,76)
Para la polea AV = 1,044 [N]
+ T = -T * r + T1 * R = 0
T1 = r / R * T = (0,075 / 0,10) * 1,95 + T = T1 * a m2g * b 0
T1 = 1,464 [N] T = [(1,46*0,277)-
(0,2*9,76)*0,206]
T =
FH = F cos T2 = 0
T2 = F cos = 12 cos 38
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T2 = 9,456 [N]

8. CONCLUSIONES

Determinando experimentalmente las caractersticas del equilibrio del cuerpo rgido

como ser masas, poleas, tensiones, etc. ; verificamos las condiciones de equilibrio
haciendo la T =

9. CUESTIONARIO

a) Explicar tres aplicaciones prcticas de la aplicacin de torques o momentos en la

vida diaria, realizando en cada caso su diagrama de fuerzas.
Al abrir una ventana Al abrir un ordenador Laptop

Al inclinar nuestro cuerpo

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b) Si la cuerda que conecta la barra del dinammetro de reloj con el cuerpo rgido
(regla cuadrada). Qu otras consideraciones adicionales se tomara en cuenta
para su anlisis?

10. BIBLIOGRAFA

- ENCICLOPEDIA ENCARTA 2005

- AULA 2000 FSICA Y QUMICA
- ENCICLOPEDIA AUTODIDCTICA OCANO