Maestria RG PDF

Relatividad General
curso de maestra
Olivier Sarbach
Instituto de Fsica y Matematicas
Universidad Michoacana de San Nicolas de Hidalgo
27 de enero de 2011
2
Indice general
Prologo 5
1. Introduccion 7
1.1. Una breve historia de la gravitacion . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Teora de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Relatividad especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1. Las transformaciones de Poincare . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2. Tensores de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.3. Las ecuaciones de Maxwell en forma covariante . . . . . . 16
1.3.4. Las ecuaciones de movimiento para una partcula relativista 18
1.4. La estructura causal del espacio-tiempo . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5. Apendice: Transformaciones afines . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2. Teoras escalares de la gravedad 23
3. Geometra diferencial 27
3.1. Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2. Campos vectoriales y tensoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2.1. Vectores tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2.2. Transformaciones de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.3. La diferencial de un mapeo . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.4. Campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.5. Campos de covectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.6. Campos tensoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3. Conexiones afines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.1. La derivada covariante de campos tensoriales . . . . . . . 49
3.3.2. El transporte paralelo a lo largo de una curva . . . . . . . 51
3.3.3. Geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4. Metricas pseudo-Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.4.1. La metrica como isomorfismo entre Tp M y Tp M . . . . . 60
3.4.2. La conexion de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.4.3. Integracion de funciones sobre una variedad . . . . . . . . 65
3.5. Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.5.1. El flujo de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . 70
3
4 INDICE GENERAL
3.5.2. El pull-back y el push-forward de un difeomorfismo . . . . 73

3.5.3. La derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.5.4. La interpretacion geometrica de la derivada de Lie . . . . 79
3.6. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.6.1. La interpretacion geometrica de la curvatura . . . . . . . 86
3.6.2. La curvatura asociada a la conexion de Levi-Civita . . . . 88
3.7. Apendice: Derivaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4. El principio de equivalencia 95
4.1. La formulacion fsica del principio . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.2. La formulacion matematica del principio . . . . . . . . . . . . . . 97
4.3. Las ecuaciones de movimiento para una partcula . . . . . . . . . 99
4.4. El lmite Newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.5. Las ecuaciones de Maxwell en un fondo curvo . . . . . . . . . . . 104
4.5.1. La descripcion a traves de potenciales . . . . . . . . . . . 107
4.6. El lmite geometrico en un fondo curvo . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.7. Campos estacionarios y estaticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.7.1. El principio de Fermat para campos estaticos . . . . . . . 116
4.8. El corrimiento al rojo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.9. Sistemas de referencia no-rotantes . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.9.1. La diferencia fsica entre espacio-tiempos estaticos y esta-
cionarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5. Las ecuaciones de Einstein 125

5.1. La interpretacion fsica de la curvatura . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.2. Las ecuaciones de Einstein en vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.3. Las ecuaciones de Einstein con materia . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.4. Fluidos relativistas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.5. El lmite Newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6. La solucion de Schwarzschild 151

6.1. La derivacion de la solucion de Schwarzschild . . . . . . . . . . . 151
7. Campos gravitacionales debiles 153
8. Los universos de Friedmann-Lematre 155

Prologo
Estas notas se basan en gran parte en los cursos de relatividad general de los
Drs. Markus Heusler y Norbert Straumann de la Universidad de Zurich y en el
libro del Dr. Straumann, General Relativity and Relativistic Astrophysics [1]. En
particular, se trata de formular las leyes de la fsica en su forma independiente de
coordenadas locales, es decir, directamente sobre la variedad del espacio-tiempo.
Por esta razon, se introducen los conceptos de la geometra diferencial que son
relevantes para la relatividad general.
Estas notas tambien contienen material que no se encuentra en todos los
libros estandares de relatividad general, como por ejemplo una teora de in-
tegracion de funciones sobre variedades pseudo-Riemannianas que evita la in-
troduccion de formas diferenciales, una formulacion Lagrangiana de los fluidos
relativistas y (planeado) una derivacion geometrica de la metrica de Schwarz-
schild.
Para referencias adicionales sobre la relatividad general, el lector puede con-
sultar el libro de Wald [2], el libro de Misner, Thorne y Wheeler [3] o el libro
mas reciente de Carroll [4].
Agradezco a mi esposa, Susana, y a mis estudiantes, sobre todo al Mtro.
Nestor Ortiz Madrigal por varias correcciones o sugerencias que ayudaron a
mejorar estas notas.
Morelia, 2011, Olivier Sarbach
5
6 INDICE GENERAL
Captulo 1
Introduccion
1.1. Una breve historia de la gravitacion

1600: Galileo Galilei introduce la idea de sistemas de referencia en movimien-
tos y encuentra que la aceleracion de cuerpos en cada libre es universal.
1666: Isaac Newton formula la ley universal de la gravedad y las ecuaciones

de movimiento de la mecanica clasica.
1854: Georg Friedrich Bernhard Riemann interpreta el espacio como un

medio e introduce la nocion de distancia a traves de una metrica. Esto
llevara a la formulacion de la geometra diferencial.
1873: James Clerk Maxwell formula las ecuaciones completas de la electro-

dinamica. Ademas, la teora de Maxwell ofrece un modelo de la luz como
un efecto electromagnetico y predice la velocidad de la luz.
1887: Michelson y Morley muestran a traves de experimentos que la existen-

cia del eter queda descartada.
1905: Albert Einstein formula la teora de la relatividad especial y revoluciona

los conceptos de espacio y de tiempo.
1915: Albert Einstein formula la teora de la relatividad general que explica

la precesion del perihelio del mercurio. La relatividad general tambien
predice varios nuevos efectos (corrimiento al rojo, ondas gravitacionales)
algunos de ellos que son sorprendentes (agujeros negros, expansion del
universo).
1919: Eddington y Dyson miden la desviacion de la luz durante un eclipse so-

lar y encuentran que concuerda con la prediccion de la relatividad general.
Einstein se vuelve famoso.
7
8 CAPITULO 1. INTRODUCCION
La relatividad general juega un papel importante en varias ramas de la fsica

actual. Por ejemplo, es fundamental para entender el colapso de una estrella
y para entender el universo. Tambien juega un papel importante en teoras
modernas de unificacion de las fuerzas.
1.2. Teora de Newton

En la teora de Newton existen sistemas de referencias (t, x) = (t, x, y, z)
preferidos que se llaman los sistemas inerciales. Estan caracterizados por las
siguientes propiedades:
(i) Las partculas libres se mueven en trayectorias rectas,
d2 x
= 0.
dt2
(ii) Sean (t1 , x1 ) y (t2 , x2 ) dos eventos, entonces la cantidad
|t1 t2 |
es independiente del sistema inercial.

Ademas, sean (t, x1 ) y (t, x2 ) dos eventos simultaneos, entonces la cantidad
|x1 x2 |
es independiente del sistema inercial.

Las propiedades (i) y (ii) implican que dos sistemas inerciales (t, x) y (t, x)
estan conectados por una transformacion de coordenadas de la forma
t = t + a, (1.1)
x = R x + v t + b, (1.2)
donde = 1, a R, b y v son vectores en R3 y R O(3) es una transformacion

ortogonal. Para ver esto, observamos primero que la propiedad (i) implica que
la transformacion L : (t, x) 7 (t, x) mapea rectas sobre rectas. El Teorema 1
en el apendice implica1 que L debe ser una transformacion afn. Entonces la
propiedad (ii) lleva a la forma (1.1,1.2).
(1.1,1.2) se llaman transformaciones de Galilei. Forman un grupo de
dimension 10.
Las ecuaciones de movimiento de Newton para una partcula en un potencial
gravitacional son
mi x = F (t, x) = mg (t, x), (1.3)

(t, x) = 4G(t, x), (1.4)
1 De
ahora en adelante, vamos a suponer que todas las transformaciones de coordenadas
son invertibles.
1.2. TEORIA DE NEWTON 9
donde es la densidad gravitacional de masa, mi es la masa inercial de la

partcula, mg su masa gravitacional,
G = 6,6743 1011 m3 kg 1 s2
la constante de Newton, = (x , y , z ) el operador nabla y = x2 + y2 + z2
el operador de Laplace.
Ejemplo: Considere un objeto puntual de masa M en el origen. Entonces,

(t, x) = M (x) y
GM
(t, x) = .
|x|
Entonces,
GM mg
F (t, x) = x.
|x|3
Los experimentos de Galilei surgieren que la aceleracion es independiente de
la masa de los cuerpos, lo que implica que la masa inercial es igual a la masa
gravitacional,
mi = mg .
Es facil ver que las ecuaciones de movimiento de Newton son invariantes
bajo transformaciones de Galilei. Hasta aqui todo esta consistente. Un problema
aparece a la hora de considerar las ecuaciones de Maxwell,
1
B = 0, E+ B = 0, (1.5)
c t
1 1
E = c , B E = jc, (1.6)
c t c
donde E y B denotan el campo electrico y magnetico, c es la velocidad de la luz,
c la densidad de carga y j c la densidad de corriente electrica. En la ausencia de
fuentes (c = 0, j c = 0) las ecuaciones de Maxwell implican que las componentes
u de E y B satisfacen la ecuacion de onda
1 2
u u = 0. (1.7)
c2 t2
En particular, la radiacion electromagnetica se propaga a la velocidad de la
luz. Por otro lado, las ecuaciones de Maxwell (1.5,1.6) no son invariantes bajo
transformaciones de Galilei. Por ejemplo, supongamos que E(t, x) y B(t, x)
satisfacen las ecuaciones de Maxwell, y sean E(t, x) = E(t, x vt), B(t, x) =
B(t, x vt) los campos transformados. Entonces
1
E(t, x) + B(t, x)
c t
3
1 B 1 X B
= E(t, x vt) + (t, x vt) (t, x vt)vj (1.8)
c t c j=1 xj
3
1 X B
= (t, x vt)vj , (1.9)
c j=1 xj
y obtenemos un termino extra.

Fsicamente, la falta de invariancia de las ecuaciones de Maxwell bajo trans-
formaciones de Galilei tiene que ver con el siguiente problema: Considere un
rayo de luz y un observador que viaja a la velocidad de la luz
c = 299, 792, 458 m/s,
en la misma direccion que el rayo de luz. El observador ve el rayo de luz (que
fue emitido en el sistema de reposo) como una onda estacionaria y no un rayo
de luz.
Geometricamente, esta falta de invariancia esta relacionada con la falta de
invariancia del cono de luz en un evento (t, x)
Ce := {(s, y) R4 : c|s t| = |y x|},
bajo transformaciones de Galilei. Si L es una transformacion de Galilei que
lleva el evento e al evento e0 , entonces L(Ce ) solamente es igual a Ce0 para
transformaciones con v = 0.
1.3. Relatividad especial

Para resolver este problema, Albert Einstein postulo en 1905:
(a) Los sistemas inerciales estan caracterizados por las siguientes propiedades:
(i) Las partculas libres se mueven en trayectorias rectas,
d2 x
= 0.
dt2
(ii) La velocidad de la luz es independiente del sistema inercial.
(b) Las leyes de la mecanica y de la electrodinamica son las mismas en cada
sistema inercial
Como vemos, la propiedad (ii) reemplaza la propiedad (ii) en la teora Newto-
niana. Implica que el cono de luz en un evento e = (t, x),
Ce := {(s, y) R4 : c|s t| = |y x|},
es independiente del sistema inercial: Si L es una transformacion entre dos
sistemas inerciales tal que L(e) = e0 , entonces L(Ce ) = Ce0 .
Los postulados de Einstein sugieren el siguiente programa: Primero, tenemos
que encontrar el grupo de transformaciones de un sistema inercial a otro, es de-
cir, tenemos que encontrar las transformaciones de coordenadas (t, x) 7 (t, x)
que son compatibles con los puntos (i) y (ii) arriba. Las transformaciones que
resultan se llaman las transformaciones de Poincare y reemplazan las transfor-
maciones de Galilei. Luego, tenemos que reformular las ecuaciones de movimien-
to de Newton (1.3,1.4) y las ecuaciones de Maxwell (1.5,1.6) en una forma que
es invariante bajo transformaciones de Poincare.
1.3. RELATIVIDAD ESPECIAL 11
1.3.1. Las transformaciones de Poincare

Para encontrar las transformaciones que son compatibles con los puntos (i)
y (ii) es conveniente introducir la notacion que sigue
x = (x ) = (ct, x), ( = 0, 1, 2, 3).
Ademas introducimos la matriz2 simetrica

1 0 0 0
0 1 0 0
( ) :=
0 0 1 0 .

0 0 0 1
Con esta notacion, y el convenio de sumacion sobre ndices repetidos, podemos

caracterizar el cono de luz C por
0 = x x = c2 (t)2 + |x|2 ,
donde x := x2 x1 . define una forma bilineal (producto escalar Loren-

tziano),
(v, w) := v w = v 0 w0 + v 1 w1 + v 2 w2 + v 3 w3 , v, w R4 ,
que no es positivo. El cono de luz consiste de los vectores x R4 para los

cuales (x, x) = 0. De hecho, no es difcil mostrar que cualquier otra forma
bilineal (., .)0 que caracteriza el cono de luz de esta manera esta relacionada con
(., .) a traves de una constante multiplicativa, es decir, existe 6= 0 tal que
(v, w)0 = (v, w)
para todos v, w R4 .
Ahora sea L : x 7 x una transformacion de un sistema inercial a otro. Como
antes, la propiedad (i) implica que L mapea rectas sobre rectas y el Teorema 1
en el apendice implica que L debe ser una transformacion afn. Entonces existen
A GL(4, R) y a R4 tales que
x = Lx = Ax + a.
Puesto que L debe dejar el cono de luz invariante (por la propiedad (ii)), tene-
mos que
(Av, Aw) = (v, w) (1.10)
para todos v, w R4 , donde 6= 0 es una constante. Esta constante debe
ser positiva porque de otra manera, la transformacion lineal A mapeara el
interior, (v, v) < 0, del cono de luz (un conjunto desconectado) sobre el exterior,
(v, v) > 0, del cono de luz (un conjunto conectado) lo que no es posible dado
que A es continua.
2 Como vamos a ver pronto, no es realmente una matriz sino un tensor.
En forma matricial, la condicion (1.10) tambien se puede escribir como
vT AT Aw = vT w
para todos v, w R4 . Entonces, A tiene la forma
A = , (1.11)
donde > 0 es una constante positiva y GL(4, R) satisface
T = . (1.12)
Una transformacion lineal : R4 R4 que satisface (1.12) se llama trans-

formacion de Lorentz. El conjunto de todas estas transformaciones forma un
grupo que se llama el grupo de Lorentz. Elementos particulares de este grupo
son:
(1) Un boost (empuje) con velocidad v (|v| < c) en la direccion x:

0 0
0 0 1 v
= 0
, =p , = .
0 1 0 1 2 c
0 0 0 1
(2) Rotaciones:
0T

1
= , R SO(3).
0 R
(3) Inversion del sentido del tiempo:

1 0 0 0
0 1 0 0
= 0
.
0 1 0
0 0 0 1
(3) Inversion de la paridad:

1 0 0 0
0 1 0 0
= .
0 0 1 0
0 0 0 1
Se puede mostrar que cualquier transformacion de Lorentz se puede escribir

como una composicion de estos elementos particulares. Existe un boost y una
rotacion en cada direccion, por lo tanto, el grupo de Lorentz es hexadimensional.
Ahora regresamos al resultado (1.11), A = . Queremos concluir que el
factor de escala, , debe ser uno. Para mostrar esto vamos a suponer que cada
sistema inercial posee una escala fija. Esto implica que debe ser constante
para fijo y que A solamente puede depender de ,
A = A() = (), () > 0.
Ademas, tenemos que A(1 ) A(2 ) = A(1 2 ) para todas las transforma-
ciones de Lorentz 1 , 2 . Entonces,
(1 ) (2 ) = (1 2 ) (1.13)
para todas las transformaciones de Lorentz 1 , 2 . Pero esta condicion y la

positividad de implican que () = 1 para todas las transformaciones de
Lorentz, como vamos a mostrar ahora: Primero, eligiendo 1 = 2 = I (la
identidad) en (1.13) obtenemos (I) = 1. Luego, si es una inversion de paridad
o del sentido del tiempo, tenemos que 2 = I y (1.13) implica que () = 1.
Luego, sea una rotacion por el eje e, y sea S una rotacion con el angulo por
un eje perpendicular a e. Entonces, S 2 = I y 1 = SS. Por lo tanto, (1.13)
implica que () = 1. De manera similar, sea un boost en la direccion x y S la
rotacion con el angulo por el eje z. Entonces S 2 = I y 1 = SS y concluimos
que () = 1, como antes. Finalmente, ya que cualquier transformacion de
Lorentz se puede representar por la composicion de transformaciones analizadas
hasta el presente, concluimos que () = 1 para todas las transformaciones de
Lorentz.
Concluimos que las transformaciones L que llevan de un sistema inercial a
otro tienen la forma
Lx = x + a, x R4 , (1.14)
donde es una transformacion de Lorentz y a R4 . El conjunto de todas
estas transformaciones generan un grupo de dimension 10 llamado grupo de
Poincare. Notamos que las rotaciones, las translaciones y la inversion de la
paridad y del sentido del tiempo tambien son elementos del grupo de Galilei.
Los boosts reemplazan las transformaciones de Galilei
t = t, x = x + vt.
Por ejemplo, un boost en la direccion x tiene la forma

v
t = t + 2 x , (1.15)
c
x = (x + vt) (1.16)
(y y = y, z = z), donde = [1 (v/c)2 ]1/2 . Entonces recuperamos las trans-

formaciones de Galilei en el lmite formal c . Para c finito ocurren efectos
cinematicos que no se dan en la teora Newtoniana:
(a) Dilatacion del tiempo: Considere un reloj en reposo en el sistema inercial
(t, x), y sea t una unidad de tiempo fija medida por este reloj. Un ob-
servador que se mueve en un sistema inercial (t, x) con velocidad v 6= 0
con respecto a (t, x) nota que t = t > t.
(b) Contraccion del espacio: Considere un objeto de tamano L que se encuen-

tra en reposo en el sistema inercial (t, x). Un observador que se mueve en
un sistema inercial (t, x) con velocidad v 6= 0 con respecto a (t, x) mide
que el objeto tiene el tamano L/ < L.
(c) Adicion de velocidades: Considere la composicion de dos boosts en la di-
reccion de x con velocidades v1 y v2 ,

1 1 1 0 0 2 2 2 0 0
1 1 1 0 0
2 2 2 0 0
1 = , 2 = ,
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
2 1/2
donde m = vm /c, m = (1 m ) , m = 1, 2. Entonces,

1 2 (1 + 1 2 ) 1 2 (1 + 2 ) 0 0 0 0
1 2 (1 + 2 ) 1 2 (1 + 1 2 ) 0 0 0 0
1 2 = = ,
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
donde = (1 + 2 )/(1 + 1 2 ), = (1 2 )1/2 . Entonces, 1 2 es un

boost con velocidad
v1 + v2
v = c = . (1.17)
1 + v1c2v2
En particular, |v| < c si |v1 | < c y |v2 | < c.
1.3.2. Tensores de Lorentz

Definimos el espacio de Minkowki M := (R4 , (., .)), donde (., .) es el pro-
ducto
(v, w) := v w = v 0 w0 + v 1 w1 + v 2 w2 + v 3 w3 , v, w R4 .
Las definiciones que siguen podran parecer un poco artificiales a primera vista.
Las transformaciones que se encuentran a continuacion se volveran claras en el
contexto mas general de tensores sobre variedades (ver el captulo 3).
Definicion 1 Sea x = x + a una transformacion de Poincare, donde
denotan las componentes de la matriz con respecto a la base canonica en
R4 .
1. Una funcion : M R se llama un escalar de Lorentz si
(x) = (x), x M.
2. Un campo vectorial X : M R4 se llama un vector de Lorentz (o cuadri-

vector) si
X (x) = X (x), x M.
Ademas, un cuadrivector v M se llama tipo tiempo si (v, v) < 0, tipo
espacio si (v, v) > 0, y nulo si (v, v) = 0.
3. Un covector de Lorentz es un mapeo V : M R4 tal que

V (x) = V (x), x M,
donde denota las componentes de (1 )T . Notamos que =
= y que la contraccion de un vector con un covector de Lo-
rentz es un escalar de Lorentz:
X V = X V = X V = X V .
4. De manera mas general, un tensor de Lorentz del tipo (r, s) es un

mapeo T : M R4(r+s) , x 7 T 1 2 ...r 1 2 ...s (x) tal que
T 1 ...r 1 ...s (x) = 1 1 r r 1 1 s s T 1 ...r 1 ...s (x), x M.
Notamos que si T 1 2 ...r 1 2 ...s 0 en un sistema inercial, T 1 ...r 1 ...s
tambien es cero en cualquier otro sistema inercial.
Ejemplos:
1. es un tensor de Lorentz (constante) del tipo (0, 2) dado que
= = (1 )T 1 = .

2. := ( 1 ) = es un tensor de Lorentz (constante) del tipo (2, 0)

puesto que

= T = .

3. Los tensores y se pueden usar para subir y bajar los ndices de

tensores. Por ejemplo, sea X (x) un campo vectorial de Lorentz, entonces
V (x) := X (x)
es un covector de Lorentz:
V = X = X = [] X
= [(1 )T ] X = X = V .
De manera similar, X (x) := V (x) es un campo vectorial de Lorentz
si V (x) es un covector de Lorentz.
Ejercicio 1.
(a) Muestre que = = , y que el tensor del tipo (2, 0) que se obtiene
al subir los ndices de es consistente con la definicion de .
(b) Muestre que el operador

:= (1.18)
x
se transforma como un covector de Lorentz bajo tansformaciones de Poin-
care.
(c) Defina el siguiente tensor totalmente antisimetrico:

+1, si es una permutacion par de 0123,
:= 1, si es una permutacion impar de 0123, (1.19)
0, de otra manera.

Muestre3 que se transforma como un tensor del tipo (0, 4) si nos

restringimos a las transformaciones de Poincare con det() = 1.
(d) Sean S 1 ...r 1 ...s y T 1 ...p 1 ...q tensores de Lorentz del tipo (r, s) y
(p, q), respectivamente. Muestre que
(S T )1 ...r 1 ...p 1 ...s 1 ...q (x) := S 1 ...r 1 ...s (x) T 1 ...p 1 ...q (x)
define un tensor de Lorentz del tipo (r + p, s + q).
1.3.3. Las ecuaciones de Maxwell en forma covariante

Consideramos primero las ecuaciones de Maxwell homogeneas,
1
B = 0, E+ B = 0.
c t
Estas ecuaciones se pueden resolver introduciendo un potencial escalar y un
potencial vectorial A tales que
B = A, (1.20)
1
E = A. (1.21)
c t
Los potenciales (, A) no son unicos; la transformacion de norma
1
7 , A 7 A + , (1.22)
c t
donde es una funcion diferenciable arbitraria, dejan E y B invariantes. Como
vemos de (1.22) es conveniente definir el cuadrivector
A = (A ) (, A). (1.23)
Con el operador ( ) = (c1 t , ) definido en (1.18) la transformacion (1.22)

se puede escribir como
A 7 A + . (1.24)
3 Para este ejercicio es conveniente mostrar la identidad
A A A A = det(A)
para una matriz 4 4 A = (A ) arbitraria.
Por otro lado, las componentes de (1.20,1.21) son
B1 = 2 A3 3 A2 , y permutaciones cclicas de 123, (1.25)

Ej = j A0 0 Aj , j = 1, 2, 3. (1.26)
Entonces, si definimos
F := A A , (1.27)
obtenemos

0 E1 E2 E3
E1 0 B3 B2
(F ) = (F ) = . (1.28)
E2 B3 0 B1
E3 B2 B1 0
Puesto que el tensor definido en (1.19) es totalmente antisimetrico, tene-

mos que
F = 2 A = 0.
Estas son las ecuaciones homogeneas de Maxwell.
Ahora consideramos las ecuaciones inhomogeneas,
1 1
E = c , B E = jc.
c t c
Definiendo el cuadrivector
(j ) := (cc , j c ) (1.29)
no es difcil ver que se pueden escribir de la forma
1
F = j . (1.30)
c
Resumiendo, si consideramos E y B como componentes del tensor anti-
simetrico
0 E1 E2 E3
E1 0 B3 B2
(F ) =
E2 B3
, (1.31)
0 B1
E3 B2 B1 0
y si introducimos el cuadrivector (j ) := (cc , j c ), las ecuaciones de Maxwell se
pueden escribir como
F = 0, (1.32)
1
F = j . (1.33)
c
Pidiendo que F se transforme como un tensor de Lorentz del tipo (2, 0) y que
j se transforme como un vector de Lorentz, (1.32,1.33) se vuelven ecuaciones
entre tensores de Lorentz y por lo tanto tienen la misma forma en cualquier
sistema inercial.
Observaciones
1. La ecuacion de continuidad t c + j c = 0 es una consecuencia inmediata

de (1.33):
j = c F = 0.
2. Aplicando la regla de transformacion F = F a un boost con

velocidad v = c en la direccion x,
x0 = (x0 + x1 ),
x1 = (x0 + x1 ), = (1 2 )1/2 ,
y x2 = x2 , x3 = x3 , encontramos que
E1 = E1 , E2 = (E2 + B3 ), E3 = (E3 B2 ),(1.34)

B1 = B1 , B2 = (B2 E3 ), B3 = (B3 + E2 ).(1.35)
Entonces un boost mezcla el campo electrico con el campo magnetico.

Por ejemplo, si q es una carga electrica en reposo con respecto al sistema
inercial (t, x) un observador que se mueve a una velocidad constante no
cero con respecto al sistema inercial (t, x) detecta un campo magnetico
(B 6= 0) aun si B = 0.
Ejercicio 2.
(a) Analice de que manera se transforman los campos E y B bajo rotaciones

y bajo la inversion de la paridad.
(b) Como se transforman E, B, c y j c bajo la inversion del sentido del

tiempo?
1.3.4. Las ecuaciones de movimiento para una partcula

relativista
Logramos formular las ecuaciones de Maxwell de tal manera que son inva-
riantes bajo transformaciones de Poincare. Ahora generalizamos la ecuacion de
movimiento de Newton,
mi x = F (t, x), (1.36)
al caso relativista. Para esto, pensamos primero como definir la velocidad en
relatividad. Una posibilidad es dx /dt, pero el problema con esta definicion es
que no resulta en un vector de Lorentz puesto que t no es un escalar de Lorentz.
Sea x () la linea de mundo de una partcula con masa inercial mi , donde
es un parametro de curva. Suponemos que la partcula se mueve con una
velocidad menor que la de la luz. Geometricamente, esto significa que para todo
el cuadrivector dx /d es de tipo tiempo. En vez de t introducimos el tiempo

propio definido por
r
1 ds dx dx
d = ds, := . (1.37)
c d d d
Por definicion, es un escalar de Lorentz que no depende de la parametrizacion
de la curva. Entonces
dx
u := (1.38)
d
es un vector de Lorentz independiente de , llamado cuadrivelocidad. Las defi-
niciones (1.37,1.38) son independientes del parametro . Si usamos = t para
parametrizar la trayectoria de la partcula encontramos que
r
|v|2 dt
d = 1 2 dt =
c
y por lo tanto, (u ) = (c, v), donde v := dx/dt. En el lmite Newtoniano

|v|/c 1 vemos que d dt y uj v j , j = 1, 2, 3.
Con estas definiciones es obvio como generalizar (1.36) al caso relativista:
Reemplazamos v = dx/dt por la cuadrivelocidad u = dx /d , el momento
lineal p = mi v por el cuadrimomento p = mi u y (1.36) por
dp
= F , (1.39)
d
donde pedimos que F se transforme como un vector de Lorentz bajo transfor-
maciones de Poincare. La energa cinetica relativista esta definida por E = cp0 .
Puesto que
2
E
|p|2 = p p = m2i 2 (c2 |v|2 ) = m2i c2 ,
c
encontramos que q
E = c m2i c2 + |p|2 = mi c2 .
La pregunta que queda es como elegir el cuadrivector F de fuerza. Para dar
un ejemplo, consideremos una partcula con masa inercial mi y carga q que se
mueve bajo la influencia de un campo electromagnetico F . En un sistema
inercial tal que v(0) = dx/dt|t=0 = 0 (reposo momentaneo) la partcula no
siente el campo magnetico al tiempo t = 0, y
d2 x

mi 2 = qE(0, x(0)).
dt t=0
Esta ecuacion es equivalente a

dp q
= F u (1.40)
d c
al tiempo t = 0. No obstante, (1.40), siendo una ecuacion para vectores de

Lorentz, vale en cualquier sistema inercial y por esta razon, F = qc1 F u .
Si v 6= 0, obtenemos
d
mi c2 = q v E, (1.41)
dt
d v
mi v = q E+ B . (1.42)
dt c
La primera ecuacion expresa la conservacion de la energa. El lado derecho de
la segunda ecuacion es la fuerza de Lorentz.
En los captulos que siguen veremos como definir la fuerza relativista F para
una partcula que se mueve bajo la influencia de un potencial gravitacional.
1.4. La estructura causal del espacio-tiempo

En la teora Newtoniana, el tiempo es absoluto. Dado un evento e = (t, x),
cualquier otro evento ocurre o en el futuro de e, o en el pasado de e o bien al
mismo tiempo que el evento e. Existen las superficies distinguidas
t = {(t, x) : x R3 }, tR
que caracterizan el conjunto de eventos simultaneos. Los sistemas inerciales

estan relacionados a traves de las transformaciones de Galilei.
En la relatividad especial, la simultaneidad es una nocion relativa. Las es-
tructuras invariantes son los conos de luz
Ce := {(s, y) R4 : c2 (s t)2 + |y x|2 = 0},
en cada evento e = (ct, x). Dado dos eventos e1 = (ct1 , x1 ) y e2 = (ct2 , x2 ), los
observadores inerciales solamente pueden ponerse de acuerdo si e1 y e2 estan
relacionados de manera
causal: (e1 e2 , e1 e2 ) 0,
estrictamente causal: (e1 e2 , e1 e2 ) < 0,
acausal: (e1 e2 , e1 e2 ) > 0.
Los sistemas inerciales estan relacionados a traves de las transformaciones de
Poincare.
La estructura causal del espacio-tiempo no es fija en la relatividad general
como en la teora Newtoniana o en la relatividad especial, sino que esta in-
fluenciada por la presencia de materia y de radiacion. Como en la relatividad
especial, la estructura causal se define a traves de un cono de luz
g X X = 0,
pero en la relatividad general el tensor metrico g (x) puede variar de un punto

del espacio-tiempo a otro. Ademas, la topologa del espacio-tiempo no tiene por
1.5. APENDICE: TRANSFORMACIONES AFINES 21
que ser R4 , puede ser mas complicada. Como vamos a ver, el tensor metrico g
no solamente describe la estructura causal del espacio-tiempo sino tambien el
campo gravitacional. Las ecuaciones de Einstein relacionan la (curvatura de) la
metrica con el tensor de energa-impulso. Una propiedad importante de la relati-
vidad general es que no existen sistemas de referencia preferidos. Las ecuaciones
de campo valen en todos los sistemas de referencia.
1.5. Apendice: Transformaciones afines

En este apendice demostramos el teorema siguiente:
Teorema 1 Sean n 2 y L : Rn Rn una biyeccion de Rn que mapea
rectas sobre rectas. Entonces L es una transformacion afn, es decir, existen
una transformacion lineal A : Rn Rn invertible y un vector b Rn tales que
L(x) = Ax + b
para todo x Rn .
Observacion: El teorema no vale para n = 1 porque en este caso todas las
biyecciones de R a R mapean rectas sobre rectas.
Demostracion del Teorema 14 .

Definimos la aplicacion A : Rn Rn , x 7 A(x) := L(x)L(0) que satisface
A(0) = 0. El objetivo consiste en demostrar que A es lineal.
Paso 1: Notamos primero que si R y R0 son dos rectas distintas paralelas, entonces
L(R) y L(R0 ) tambien son rectas distintas paralelas. De otra manera, L(R)
y L(R0 ) tendran un punto en comun lo que violara la inyectividad de L.
Paso 2: Sean x, y Rn dos vectores linealmente independientes, y considere el
paralelogramo P con vertices 0, x, x + y, y. Dado que A mapea rectas pa-
ralelas sobre rectas paralelas, la imagen de P tambien es un paralelogramo
con vertices 0, A(x), A(x + y), A(y). Entonces, encontramos que
A(x + y) = A(x) + A(y),
para x, y Rn linealmente independientes.
Paso 3: Sea x Rn \ {0} y considere las rectas
R := {k x : k R}, R0 := A(R) = {k 0 A(x) : k 0 R}.
Entonces, la funcion A : R R0 y la funcion inducida = R : R R,
k 7 k 0 son biyectivas. Ahora mostramos que es un automorfismo, es
decir, satisface
( + ) = () + (), ( ) = () ()
4 Adaptado de M. Berger, Geometry, Springer-Verlag, Volume 1 y de un comunicado privado
de D. Giulini
para todos , R. Esto se puede ver de manera similar a la demostracion

en el paso 2 tomando un punto y Rn \ R y usando el resultado del paso
1.
Paso 4: La funcion : R R no depende de la recta R: Sea R \ {0} y
sean x, y Rn linealmente independientes. Considere la recta R que pasa
por los puntos 0, x y la recta R1 que pasa por los puntos 0, y. Entonces,
la recta que pasa a traves de x y de y es paralela a la recta que pasa
a traves de x y y. Dado el resultado del paso 1, la recta que pasa a
traves de los puntos A(x) y A(y) es paralela a la recta que pasa a traves
de los puntos A(x) = R () A(x) y A(y) = R1 () A(y). Entonces,
A(y) = R () A(y) y R1 () = R ().
Paso 5: De los pasos anteriores concluimos que A : Rn Rn es una transformacion

semi-lineal. Esto significa que existe un automorfismo : R R tal que
A(x + y) = () A(x) + () A(y) (1.43)
para todos x, y Rn , , R.
Paso 6: Sea : R R un automorfismo de R. Entonces debe ser la identidad.

Para demostrar esta afirmacion notamos primero que q R \ {0} implica
que (q) 6= 0. De otra manera, (p) = (q)(p/q) = 0 para todo p R
y sera identicamente cero. Luego, notamos que 0 + 0 = 0 y 1 1 =
1 implican que (0) = 0 y (1) = 1. Sea n = 1 + 1 + ... + 1 N.
Entonces (n) = (1) + (1) + ... + (1) = 1 + 1 + ... + 1 = n. Luego,
p + (p) = 0 implica que (p) = (p) para todos p R. En particular,
(n) = (n) = n para n N. Ahora, p 1/p = 1 implica que
(1/p) = 1/(p) para p 6= 0. Entonces si m, n Z, n 6= 0, tenemos que
(m/n) = (m 1/n) = (m)/(n) = m/n. Concluimos que : Q Q
es la identidad.
Finalmente, sea p = q 2 > 0. Entonces (p) = (q)2 > 0. Esto muestra que
p1 < p2 implica que (p1 ) < (p2 ). Ahora sea p R arbitrario, y sean
ak y bk sucesiones en Q que convergen a p por debajo y por arriba de p,
respectivamente. Puesto que
ak = (ak ) < (p) < (bk ) = bk , k N,
obtenemos que (p) = p tomando el lmite k a ambos lados. Esto

concluye la demostracion del teorema.
Captulo 2
Teoras escalares de la
gravedad
En este captulo nos preguntamos si es posible reemplazar las ecuaciones de

movimiento de Newton,
mi x = F (t, x) = mg (t, x), (2.1)

(t, x) = 4G(t, x), (2.2)
por ecuaciones que son covariantes (es decir, su forma es invariante) bajo trans-
formaciones de Poincare. En la seccion 1.3.4 ya encontramos una generalizacion
covariante de la primera parte de la ecuacion (2.1),
d2 x
mi = F ,
d 2
donde es el tiempo propio de la partcula y F es un vector de Lorentz.
Para obtener una generalizacion covariante de (2.2) reemplazamos
1 2
por + = (un escalar de Lorentz),
c2 t2
por T = T (un escalar de Lorentz),
donde T es el tensor de energa-impulso de la materia. Entonces, obtenemos
= 4GT . (2.3)
Si existe un sistema inercial (t, x) tal que = 0, T00 = y T x x + T y y + T z z = 0,

entonces la ecuacion (2.3) se reduce a la ecuacion (2.2).
Como definir el cuadrivector de fuerzas, F ? Para esto notamos primero
que las trayectorias de partculas libres se pueden obtener a traves del siguiente
principio variacional: Sean e1 = (ct1 , x1 ) y e2 = (ct2 , x2 ) dos eventos fijos
tales que (e1 e2 , e1 e2 ) < 0, y sea x : [0, 1] M una curva causal que
23
24 CAPITULO 2. TEORIAS ESCALARES DE LA GRAVEDAD
empieza en x (0) = e1 y termina en x (1) = e2 . Entonces la trayectoria fsica

esta determinada por los puntos estacionarios del funcional
Ze2 Z1
dx
x
p
S[x ()] = ds = x x d, . (2.4)
d
e1 0
Notamos que para una curva x () dada, la cantidad S[x ()]/c da el tiempo
propio de e1 a e2 . Entonces la trayectoria fsica es aquella que maximiza1 el
tiempo propio entre dos eventos e1 y e2 que son causalmente relacionados.
Sea x () una curva que maximiza S. Podemos suponer que p para esta curva
= /T es proporcional al tiempo propio de tal manera que x x = T c.
Ahora consideramos una variacion x () de esta curva. Dado que e1 y e2 son
fijos, tenemos que x (0) = x (1) = 0. La variacion de S da
Z1
1
0 = S[x ()] = x x d
cT
0
Z1
1 1 1
= x x |=0 + x x d
cT cT
0
Z1
= x x d,
0
donde hemos usado integracion por parte en el segundo paso. Esto vale para
todas las variaciones x () con x (0) = x (1) = 0. Entonces, encontramos
que
d2 x
= 0, (2.5)
d 2
la ecuacion para una partcula libre en relatividad especial.
Ahora postulamos que una partcula que se mueve bajo la influencia del po-
tencial gravitacional obedece el principio variacional definido por (2.4) donde
reemplazamos por el tensor metrico2
2

g = 1+ 2 . (2.6)
c
Entonces, buscamos curvas estacionarias del funcional
Z1
dx

x
p
S[x ()] = 1+ x x d, . (2.7)
c2 d
0
1 Porque se trata de un maximo y no de un mnimo?

2 Notamos que tiene las unidades m2 /s2 .
25
Con respecto a un parametro que es proporcional al tiempo propio , donde

ahora
d 1p
1 p
= g x x = 1+ 2 x x ,
d c c c
la variacion de S da la ecuacion de movimiento
" 2 #
d d
1+ 2 x = . (2.8)
d c d 1 + c2
En el lmite Newtoniano donde |v|/c 1 y c2 esta ecuacion se reduce a

d2 x/dt2 = , la ecuacion de Newton (2.1) con mi = mg .
Para resumir, las ecuaciones (2.8,2.3) ofrecen una generalizacion relativista
de las ecuaciones de movimiento de Newton (2.1,2.2). Teoras similares fueron
contempladas por el fsico teorico finlandes Gunnar Nordstrom en 1912 y 1913.
Sin embargo, la teora que acabamos de describir debe ser descartada por las
siguientes razones experimentales:
1. Puesto que las geodesicas nulas son invariantes bajo transformaciones con-
formes de la metrica, g 7 2 g (como vamos a ver en el ejercicio 16,
los rayos de luz siguen rectas en la teora de Nordstrom, y la teora no
predice la desviacion de la luz.
2. La precesion del perihelio de mercurio no concuerda con el experimento
(otro ejercicio en el futuro). Para un objeto que gira alrededor de una
estrella de masa M con momento angular L la teora de Nordstrom predice
un angulo de precesion
2
GM 2

1
= = Einstein
cL 6
por orbita. Para la orbita de mercurio alrededor del sol, se encuentra que
100y 4300 Einstein,100y ,
despues de restar los efectos inducidos por los otros planetas.

3. Para campos materiales que satisfacen T = 0 (como el electromagnetis-
mo, por ejemplo), la unica solucion estacionaria y asintoticamente plana
de (2.3) es la solucion trivial, 0. En este caso, las trayectorias de
partculas son rectas.
Ejercicio 3.
(a) Muestre que la ecuacion (2.3) se puede obtener al variar la accion
Z
1
S[] = L d4 x, L = + gT,
2
donde g = 4G y T = T es la traza del tensor de energa-impulso de la
materia.
26 CAPITULO 2. TEORIAS ESCALARES DE LA GRAVEDAD
(b) Muestre que el tensor de energa-impulso del campo gravitacional esta da-
do por
L 1
= + L = ( 2gT ) .
( ) 2
00 d3 x
R
(c) Muestre que para una configuracion estatica, la energa W =
esta dada por
g2 T (x)T (y) 3 3
Z Z
W = d x d y.
8 |x y|
En particular, la fuerza es atractiva si T es positivo.
(d) Considere la posibilidad de describir la gravitacion a traves de un campo

vectorial A , como en la teora de Maxwell:
Z
1
S[A] = L d4 x, L = F F + gA J ,
4
donde g es una constante de acoplamiento, F := A A y J des-
cribe las corrientes materiales. Muestre que para configuraciones estaticas
con distribucion de masa = J 0 positiva, la fuerza resultante es repulsiva.
Captulo 3
Geometra diferencial
El espacio-tiempo es un medio cuadridimensional en el sentido que se

necesitan cuatro numeros reales para caracterizar un evento. Entonces se ve
como R4 localmente. A pesar de esto, la topologa del espacio-tiempo puede ser
mas complicada que R4 .
Una descripcion matematica adecuada del espacio-tiempo esta dada por la
definicion de una variedad diferenciable. Esta definicion que se discute en la sec-
cion 3.1 captura la idea de que el espacio-tiempo se ve como R4 localmente. Para
describir cantidades fsicas como la velocidad de partculas, el campo electro-
magnetico, la estructura causal del espacio-tiempo etc. necesitamos introducir
campos tensoriales sobre la variedad, lo que se discute en la seccion 3.2.
A continuacion, analizaremos en la seccion 3.3 como transportar vectores de
manera paralela a lo largo de una curva. Esto nos llevara a la nocion de cone-
xiones que tambien nos permite definir una derivada covariante para campos
tensoriales. Para medir la distancia entre dos puntos de una variedad se intro-
duce una metrica. Como vamos a ver en la seccion 3.4, dado una variedad con
una metrica existe una conexion preferida llamada la conexion de Levi-Civita o
conexion de Riemann. En relatividad general, es esta la conexion que se usa para
definir el transporte paralelo y la derivada covariante de campos tensoriales.
A parte de definir el transporte paralelo de vectores y tensores la conexion
tambien se puede usar para definir la curvatura de una variedad. Esto se explica
en la seccion 3.6.
Las derivadas de Lie toman un papel importante para el estudio de simetras
de variedades y se estudiaran en la seccion 3.5.
Puesto que no hay ninguna ventaja en restringuirnos al caso de variedades
cuadridimensionales dejaremos la dimension arbitraria.
3.1. Variedades diferenciables

Definicion 2 Sea n N. Una variedad (C ) diferenciable de dimension
n es un conjunto M con una familia de mapeos biyectivos : U M V
27
28 CAPITULO 3. GEOMETRIA DIFERENCIAL
Rn de U M sobre conjuntos abiertos V en Rn tal que

S
(i) U = M ,

(ii) para todos , tales que U := U U 6= , los conjuntos (U ) y

(U ) son abiertos en Rn y los mapeos
:= 1
: (U ) (U )
son C diferenciables.
(iii) La familia {(U , )} es maxima con respecto a las condiciones (i) y (ii),
es decir, si {(V , )} es otra familia que satisface (i) y (ii), entonces
{(V , )} {(U , )}.
Cada par (U , ) se llama una carta local o un sistema local de coorde-
nadas. Una familia de cartas locales {(U , )} que satisface los puntos (i) y
(ii) se llama un atlas diferenciable de M . Un atlas diferenciable de M que es
maximo en el sentido del punto (iii) se llama una estructura diferenciable
sobre M .
Observaciones
1. La condicion (iii) en la definicion de la variedad asegura que no se puede
obtener una nueva variedad al anadir o eliminar cartas locales. Dado un
atlas diferenciable {(U , )} es posible completarlo a un atlas diferencia-
ble maximo tomando la union de {(U , )} con el conjunto de todas las
cartas locales (U, ) que satisfacen la condicion (ii) con cualquiera de las
cartas (U , ).
2. Obviamente, tenemos que
= id, = ,
de tal manera que 1

= : : (U ) (U ) tambien es
C diferenciable.
3. Dada una variedad diferenciable M existe una topologa natural sobre M :
Definimos que U M es abierto si y solo si (U U ) es abierto en Rn
para todo .
No es difcil verificar que esto define una topologa sobre M con la pro-
piedad que todos los conjuntos U son abiertos y tal que los mapeos
: U V son continuos.
4. Por razones tecnicas vamos a requerir que M satisfaga la condicion de
Hausdorff y que M posee una base contable. La primera condicion signi-
fica que para dos puntos distintos de M existen vecindades abiertas de
estos dos puntos que no se intersectan. La segunda condicion significa que
M puede ser cubierta por un numero contable de cartas locales. Estas
3.1. VARIEDADES DIFERENCIABLES 29
condiciones se necesitan para construir una particion de la unidad lo que

permite de globalizar varios resultados locales (ver la referencia [5]). Va-
mos a ver una aplicacion de la particion de la unidad a la integracion de
funciones sobre variedades en la seccion 3.4.3.
Ejemplos de variedades diferenciables
1. M = Rn . Un atlas diferenciable se puede formar al tomar la unica carta
local (Rn , id).
2. Cualquier subconjunto abierto U de Rn tambien es una variedad diferen-
ciable (con el atlas diferenciable maximo obtenido al completar la carta
local (U, id)).
3. Sea
M = S 2 = {x R3 : x21 + x22 + x23 = 1}
la esfera con radio uno. S 2 es una variedad diferenciable de dimension 2
que no se puede cubrir con una sola carta local. Para construir un atlas
introducimos las cartas locales que siguen:
Ui+ := {x S 2 : xi > 0}, Ui := {x S 2 : xi < 0}, i = 1, 2, 3,

1 (x) := (x2 , x3 ), 2 (x) := (x1 , x3 ), 3 (x) := (x1 , x2 ),
para x S 2 . No es difcil verificar que las funciones de transicion ij =
j 1
i son C . Por ejemplo,
q
1 1
2+ (x 1 , x3 ) = ( 1 x21 x23 , x3 ), x21 + x3 < 1, x1 < 0.
Un atlas mas economico de S 2 esta dado por la proyeccion estereografica:

Sean N := (0, 0, 1) y S := (0, 0, 1) el polo norte y el polo sur, y defina

2 x1 x2
U1 := S \ {N }, 1 (x) := , , x U1 ,
1 x3 1 x3

x1 x2
U2 := S 2 \ {S}, 2 (x) := , , x U2 .
1 + x3 1 + x3
Como se puede verificar, la funcion de transicion 12 = 2 1

1 : R2 \
2
{(0, 0)} R \ {(0, 0)} esta dada por
1
12 (X, Y ) = (X, Y ), (X, Y ) 6= (0, 0),
X2 +Y2
y es indefinidamente diferenciable.
4. Sean m > 0 y
+
Hm := {(t, x) R4 : t2 x21 x22 x23 = m2 , t > 0}.
+
En los ejercicios se verifica que Hm es una variedad diferenciable de di-
mension 3. Que pasa para m = 0? Es H0+ una varidad diferenciable?
5. Considere el conjunto
GL(2, R) := {A : R2 R2 : A es lineal e invertible}. (3.1)
Con la multiplicacion definida por la composicion de transformaciones

lineales, GL(2, R) es un grupo. Ademas, podemos identificar un elemento
de GL(2, R) con una matriz real de la forma

a b
A= , det(A) = ad bc 6= 0.
c d
Con esto, obtenemos una carta global : GL(2, R) V R4 , A 7

(a, b, c, d), donde
V = {(a, b, c, d) R4 : ad bc 6= 0}. (3.2)
Puesto que V R4 es abierto, concluimos que GL(2, R) es una variedad

diferenciable de dimension 4. Es un ejemplo particular de un grupo de Lie.
Observacion: Los ejemplos 3 y 4 son casos particulares de superficies de di-

mension n 1 en Rn . Para tratar estos casos tenemos el siguiente resultado:
Teorema 2 Sean n 2 y F : Rn R una funcion C -diferenciable. Consi-

dere el conjunto
S := {x Rn : F (x) = 0} .
Entonces S define una variedad C -diferenciable de dimension n 1 si
F (x) 6= 0 para todo x S.
Demostracion. Con el teorema de la funcion implcita.
Ejemplo: Para el caso de la esfera podemos definir F : R3 R, x 7 x21 + x22 +

x23 1. Entonces F es C -diferenciable, {x Rn : F (x) = 0} = S 2 y F (x) =
2(x1 , x2 , x3 ) 6= 0 para todo x = (x1 , x2 , x3 ) S.
Definicion 3 Sean M y N variedades diferenciables de dimension m y n, res-

pectivamente. Un mapeo continuo F : M N se llama diferenciable en un
punto p M si dado una carta local (U, ) con p U y una carta local (V, )
con f (p) V , el mapeo
F 1 : (F 1 (V ) U ) Rm Rn (3.3)
es diferenciable en el punto (p).

F se llama C diferenciable si dado una carta local (U, ) de M y una
carta local (V, ) de N tal que F (U ) V 6= el mapeo (3.3) es indefinidamente
diferenciable.
3.2. CAMPOS VECTORIALES Y TENSORIALES 31
Observacion: La condicion (ii) en la definicion de una variedad diferenciable

implica que la definicion de la diferenciabilidad de F : M N en un punto
p M es independiente de las cartas locales (U, ) y (V, ).
Ejemplo: Sea M una variedad diferenciable de dimension n, y sea (U, ) una

carta local. Entonces las n funciones xi : U R, p 7 i (p), i = 1, 2, ...n, son
C diferenciables.
Definicion 4 Sea F : M N una funcion C diferenciable y biyectiva con

la propiedad que F 1 : N M tambien es C diferenciable. Entonces F se
llama un difeomorfismo.
Ejemplo: Sean M = GL(2, R) la variedad definida en(3.1) y N = V el conjunto

a b
definido en (3.2). Entonces F : GL(2, R) V , A = 7 (a, b, c, d) es
c d
un difeomorfismo.
3.2. Campos vectoriales y tensoriales

3.2.1. Vectores tangentes
Definicion 5 Sea M una variedad diferenciable. Sean p M y > 0. Una
funcion C diferenciable
: (, ) M, (0) = p
se llama una curva (a traves de p).
Como se puede definir el vector tangente de en el punto p?

Para responder esta pregunta supongamos primero que M = Rn . Si (t) =
(x1 (t), x2 (t), ..., xn (t)), t (, ) es una curva, entonces podemos definir el
vector tangente a en el punto p por el vector
X := (0) = (x1 (0), x2 (0), ..., xn (0)) Rn .
Ahora sea f : U R una funcion diferenciable definida sobre una vecindad

U de p. La derivada direccional de f en el punto p con respecto al vector X
esta definida por

d f i i
X[f ] := f ((t)) = (p)X = X f (p).
dt t=0 xi xi
Existe una correspondencia uno a uno entre la derivada direccional (visto como
un operador diferencial actuando sobre una funcion diferenciable y evaluado en
un punto p) y los vectores X en el punto p. Vamos a usar esta correspondencia
para definir vectores sobre variedades diferenciables.
Definicion 6 Sea M una variedad diferenciable y una curva que pasa a traves
de un punto p M . Sea Dp el conjunto de funciones f : M R que son C
diferenciables en una vecindad del punto p. El vector tangente a la curva
en el punto p esta definido como la funcion (0) : Dp R dada por

d
(0)[f ] = f ((t)) , f Dp . (3.4)
dt t=0
Un vector tangente en el punto p es un vector tangente a alguna curva

en el punto p. Para lo que sigue, denotamos el conjunto de todos los vectores
tangentes en p M por Tp M . Tp M se llama el espacio tangente en el punto
p.
Un vector tangente Xp := (0) Tp M es una derivacion en el punto p,

es decir, una funcion Dp R que satisface las siguientes condiciones:
(i) Xp [af +bg] = aXp [f ]+bXp [g] para todos a, b R y f, g Dp (linealidad),
(ii) Xp [f g] = f (p)Xp [g] + g(p)Xp [f ] para todos f, g Dp (regla de Leibnitz).
Por otro lado, se puede mostrar (ver el apendice 3.7) que cualquier derivacion
en el punto p se puede escribir como un vector tangente Xp en p. Entonces
otra definicion equivalente de un vector tangente es una funcion Dp R que
satisface las dos propiedades (i) y (ii) arriba. En particular, Tp M es un espacio
vectorial.
Para determinar la dimension de Tp M elegimos una carta local (U, ) de M
tal que p U y consideramos las curvas particulares a traves de p definidas por
i (t) := 1 ((p) + tei ), |t| < , i = 1, 2, ...n,
donde e1 = (1, 0, 0, ..., 0), e2 = (0, 1, 0, ..,0), ... , en = (0, 0, 0, ..., 1). Definimos
los vectores tangentes correspondientes
f 1

d 1

i
f := i (0)[f ] = f ((p) + te )
i = ((p)), (3.5)
x p dt t=0 xi
para todo f Dp , donde notamos que f 1 : (U ) Rn R es una funcion

1
de un subconjunto abierto de Rn a R, y que fx i ((p)) es su iesima derivada
parcial en el punto (p).

Lema 1 Los n vectores x 1 , , ... , xn p definidos en (3.5) forman una
p x2 p
base de Tp M . En particular, dim Tp M = dim M = n.

Demostracion. Primero vamos a demostrar que los vectores 1 , ... , n
x p x p
son linealmente independientes. Para esto, consideramos las funciones C
diferenciables particulares xj : U R, q 7 j (q), j = 1, 2, ...n. Usando (3.5)
encontramos que

j
x = i j , i, j = 1, 2, ...n, (3.6)
xi p
lo que implica la independencia lineal buscada. Por otro lado, sea Xp Tp M un

vector tangente en p y : (, ) M una curva a traves de p tal que (0) =
Xp . Denotando con (x1 (t), x2 (t), ..., xn (t)) = ((t)), |t| < , la proyeccion de
la curva sobre la carta local (U, ), y usando (3.5) encontramos que

d 1

Xp [f ] = f (t)
dt t=0

d 1 1 2 n

= f (x (t), x (t), ..., x (t))
dt t=0

i
= x (0) f,
xi p

para todo f Dp , lo que demuestra que los vectores x1 p , ... , xn p generan
Tp M .
Resumiendo, un vector tangente Xp Tp M se puede expander de la forma

i

Xp = Xp (3.7)
xi p

con respecto a una carta local (U, ) tal que p U , donde los vectores x i
p
,
i = 1, 2, ..., n, estan definidos en (3.5). Los n numeros reales Xp1 , Xp2 , ..., Xpn se
llaman las componentes del vector Xp con respecto a las coordenadas
locales (U, ). Se pueden obtener usando la propiedad (3.6),
Xpi = Xp [xi ], i = 1, 2, ...n. (3.8)
Ejemplo: Sea M = S 2 las 2-esfera, y sea N = (0, 0, 1) el polo norte. Considere

la curva
(t) := cos(t) sen(t), sen2 (t), cos(t) ,

0 < t < 2.
Vamos a calcular las componentes del vector tangente (s), 0 < s < 2, en el
punto p = (s) con respecto a la carta local (U, ) definida
por la proyeccion
2 2 1 2 x1 x2
estereografica : U := S \ N R , x 7 (y , y ) := 1x3 , 1x 3
. De acuerdo
a (3.8) tenemos

d 1 d cos(t) sen(t) 1
Xp1 1

= Xp [y ] = y ((t)) = = cos(s) ,
dt dt 1 cos(t) 1 cos(s)
t=s t=s
d sen2 (t)

d 2
Xp2 = Xp [y 2 ] =

y ((t)) = = sen(s),
dt t=s dt 1 cos(t) t=s
y entonces

1
Xp = cos(s) sen(s) .
1 cos(s) y 1 p y 2 p
3.2.2. Transformaciones de coordenadas

Sean (U, ) y (V, ) dos cartas locales que contienen el punto p M . Sea
q U V y
(q) = (x1 , x2 , ..., xn ) = x,
(q) = (y 1 , y 2 , ..., y n ) = y,
entonces y = 1 (x). Sea : (, ) M una curva a traves de p, y sean
x(t) = ((t)), y(t) = ((t)). Sea Xp := (0) Tp M . Entonces por un lado
tenemos que

d
f 1 (y(t))

Xp [f ] =
dt t=0

d 1 1

= f (x(t))
dt t=0
1 )i j

1 (
= f (y(0)) x (0)
y i xj p
i

y
Xpj

= f.
xj p y i p
Por otro lado, sabemos de (3.7) que

i
Xpi

Xp = = Yp .
xi p y i p
Entonces, encontramos las siguientes reglas de transformaciones:

y i

i
Yp = Xj , (componentes de vectores) (3.9)
xj p p
y i

= , (regla de la cadena). (3.10)
xj p xj p y i p
3.2.3. La diferencial de un mapeo

Definicion 7 Sean M y N variedades diferenciables, y sea F : M N un
mapeo C diferenciable. Sea g : N R una funcion que es C diferenciable
en la vecindad de un punto q = F (p), p M . Definimos el pull-back de g
como
F g := g F : M R.
Dado que F es C diferenciable, F g es C diferenciable en una vecindad del
punto p y F : Dq Dp . Definimos la diferencial de F en el punto p por el
mapeo dFp : Tp M Tq N dado por
dFp (Xp )[g] := Xp [F g] = Xp [g F ],
donde Xp Tp M , g Dq .
Observaciones
1. Obviamente, dFp : Tp M TF (p) N es una transformacion lineal.
2. Sea una curva en M a traves de p, y sea Xp := (0) Tp M . Entonces

:= F es una curva en N a traves del punto q = F (p) y podemos
definir Yq := (0). Puesto que para g Dq ,

d
Yq [g] = g (t)
dt t=0

d
= g F (t)
dt
t=0
d
= (F g)((t))
dt t=0
= Xp [F g] (3.11)
encontramos que Yq [g] = dFp (Xp )[g], y entonces Yq = dFp (Xp ).
3. Otras notaciones comunes para dFp son
dFp Fp Tp F.
Si F : M N es un difeomorfismo tambien podemos definir dFq1 : Tq N

Tp M , y dFq1 dFp = id. En este caso dFp es un isomorfismo. El siguiente
teorema muestra que si dFp : Tp M Tq N es un isomorfismo, entonces F :
M N es un difeomorfismo en una vecindad del punto p:
Teorema 3 Sea F : M N una funcion C diferenciable de una variedad

diferenciable a otra. Supongamos que en un punto p M , dFp : Tp M TF (p) N
es un isomorfismo. Entonces, F es un difeomorfismo local en p, es decir, existe
una vecindad U de p tal que F |U : U F (U ) N es un difeomorfismo.
Demostracion. Con el teorema de la funcion inversa.
3.2.4. Campos vectoriales

Definicion 8 Un campo vectorial sobre una variedad diferenciable M es una
funcion X que asocia a cada punto p M un vector Xp Tp M .
Sean (U, ) una carta local y p U . De acuerdo a (3.7,3.8) tenemos que

i

Xp = Xp , (3.12)
xi p
donde Xpi = Xp [xi ]. Las n funciones p 7 Xpi , i = 1, 2, .., n, definidas sobre U

se llaman las componentes de X con respecto a la carta local (U, ).
Segun la ley de transformacion (3.9) las componentens Xpi de X con respecto

a otra carta local (U , ) que contiene el punto p son
xi

i
Xp = Xj .
xj p p
Definicion 9 Un campo vectorial X se llama C diferenciable si para cual-

quier carta local (U, ) las funciones U R, p 7 Xpi , i = 1, 2, ..., n, son
C diferenciables.
Observacion: La propiedad (ii) de la definicion de una variedad diferenciable
implica que si p 7 Xpi es C diferenciable con respecto a una carta local
(U, ), entonces la funcion p 7 Xpi tambien es C diferenciable con respecto a
otra carta local (U , ) sobre la interseccion U U . Una definicion de un campo
vectorial diferenciable que no requiere el uso de coordenadas locales se puede
dar a traves del fibrado tangente,
T M := {(p, v) : p M, v Tp M }.
T M posee una estructura diferenciable que se puede construir a partir de la
estructura diferenciable de la variedad diferenciable M . Con esto, T M es una
variedad diferenciable de dimension 2n (ver [5] para mas detalles). Entonces, un
campo vectorial diferenciable tambien se puede obtener a traves de un mapeo
C diferenciable M T M .
Para lo que sigue, solamente consideramos campos vectoriales que son dife-
renciables y usamos la notacion
F(M ) : la clase de funciones M R que son C diferenciables,
X (M ) : la clase de campos vectorial C diferenciables sobre M .
Sean f F(M ) y X, Y X (M ). Entonces podemos definir los nuevos
campos vectoriales f X y X + Y a traves de
(f X)p := f (p)Xp ,
(X + Y )p := Xp + Yp ,
para p M . Para f, g F(M ) y X, Y X (M ) tenemos que
f (X + Y ) = f X + f Y,
(f + g) X = f X + g X,
f (g X) = (f g) X.
Definicion 10 Sean f F(M ) y X X (M ), entonces definimos la funcion
Xf F(M ) a traves de
(Xf )p := Xp [f ], p M.
Xf se llama la derivada de f con respecto al campo vectorial X.
Entonces tambien podemos interpretar un campo vectorial como un mapeo X :

F(M ) F(M ). Se satisfacen las siguientes reglas:
(i) X(f + g) = Xf + Xg (linealidad),
(ii) X(f g) = (Xf ) g + f (Xg) (regla de Leibnitz),
para X X (M ), f, g F(M ).
Con la interpretacion de un campo vectorial como un operador sobre F(M )
tambien podemos considerar la composicion X Y : F(M ) F(M ) de dos
campos vectoriales X, Y X (M ). Sin embargo, X Y no necesariamente tiene
que ser un campo vectorial. Sean f, g F(M ), entonces las reglas (i) y (ii)
implican que
(X Y )(f g) = X [(Y f ) g + f (Y g)]

= (X Y f ) g + f (X Y )g + (Y f ) (Xg) + (Xf ) (Y g),
y la regla de Leibnitz para X Y solamente se satisface si la suma de los dos

ultimos terminos es cero. En cambio, el conmutador [X, Y ] := X Y Y X
satisface la regla de Leibnitz.
Lema 2 Sean X, Y X (M ) dos campos vectoriales. Entonces el conmutador

[X, Y ] : F(M ) F(M ), definido por
[X, Y ]f := X(Y f ) Y (Xf ), f F(M ),
es un campo vectorial. Ademas, el conmutador satisface las siguientes reglas:

(i) [X + Y, Z] = [X, Z] + [Y, Z] (linealidad)
(ii) [X, Y ] = [Y, X] (antisimetra)
(iii) [f X, Y ] = f [X, Y ] (Y f ) X
(iv) [X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0 (identidad de Jacobi)
para todos X, Y, Z X (M ) y f F(M ).
Ejercicio 4. Demostrar el Lema 2.

Observaciones
1. Las reglas (i)-(iv) implican que X (M ) forma una algebra de Lie (de di-
mension infinita) con respecto al conmutador [, ., ] : X (M )2 X (M ).
2. Sea (U, ) una carta local con respecto a la cual

X = Xi ,
xi

Y = Yj j .
x
Entonces, si f F(M ), obtenemos de acuerdo a (3.5),
Y j 2 f 1
(X Y )f = X(Y j j
f ) = Xi i j
f + X iY j ,
x x x xi xj
y
Y j X j

(X Y )f (Y X)f = Xi i
Yi f.
x xi xj
Entonces,
Y i j X
i
[X, Y ] = [X, Y ]i , [X, Y ]i = X j Y . (3.13)
xi xj xj
3. Como vamos a ver en la seccion 3.5, el conmutador [X, Y ] entre dos campos
vectoriales X y Y tambien se puede interpretar como el cambio infinitesi-
mal de Y a lo largo del flujo generado por X.
Dado un campo vectorial X X (M ) diferenciable y dado un punto p M ,

existe una unica curva a traves de p tal que su vector tangente coincida con
X. Demostramos primero la version local de esta afirmacion.
Definicion 11 Sea X X (M ), y sea p M . Una curva : (a, b) M a

traves de p que satisface
(t) = X(t) , a < t < b, (3.14)
se llama una curva integral de X a traves del punto p.
Lema 3 Sea M una variedad diferenciable, y sea X X (M ) un campo vec-

torial diferenciable sobre M . Sea p M . Entonces existe una curva integral
: (, ) M de X a traves del punto p. Ademas, si : (a, b) M
es otra curva integral de X a traves de p, entonces (t) = (t) para todo
max{a, } < t < mn{b, }.
Demostracion. Sea (U, ) una carta local en una vecindad de p con coorde-
nadas locales correspondientes x1 , ..., xn . Si parametrizamos (x1 (t), ..., xn (t)) =

((t)), |t| < , y expandemos X = X i x i , entonces la ecuacion (3.14) para
|t| < es equivalente a
xi (t) = X i (1 (x(t))), |t| < .
Por los teoremas de existencia local para ecuaciones diferenciales ordinarias

(ver la referencia [6], por ejemplo) existe una unica solucion (x1 , x2 , ..., xn ) :
(, ) Rn con (x1 , x2 , ..., xn )(0) = (p) si > 0 es suficientemente pequeno.
3.2.5. Campos de covectores

Nos acordamos del algebra lineal: Sea V un espacio vectorial real de di-
mension finita n. El espacio dual V esta definido como el espacio vectorial
que consiste de todos los funcionales lineales : V R. Dada una base
B = {e1 , e2 , ..., en } de V , se definen los funcionales lineales particulares
i (v) := v i , v = v i ei ,
para i = 1, 2, ..., n. Los elementos 1 , 2 , ... , n forman una base de V llamada la

base dual de B. Entonces V tambien es un espacio vectorial real de dimension
n. Si V , entonces tenemos la expansion
= i i , i = (ei ).
El doble dual, V , de V se puede identificar de manera natural con V mediante

el mapeo siguiente:
I : V V , (Iv)() := (v), V , v V. (3.15)
No es difcil demostrar que I es lineal e invertible.

Si V posee una forma bilineal < ., . >: V V R no degenerada existe un
isomorfismo natural entre V y V dado por
J : V V , Jv :=< v, . >, v V.
En este caso, los espacios V y V tambien se pueden identificar.
Definicion 12 Sea M una variedad diferenciable, y sea p M . El espacio dual

del espacio tangente Tp M en p se llama el espacio cotangente en p y se
denota por Tp M .
Definicion 13 Sea f : U M R una funcion diferenciable definida en un

subconjunto U abierto de M . Sea p U . Definimos la diferencial de f en el
punto p como
(df )p (Xp ) := Xp [f ], Xp Tp M.
Entonces, (df )p Tp M .
Observacion: En la seccion 3.2.3 definimos la diferencial de una funcion f :

M N diferenciable de una variedad diferenciable M a otra N . En el caso
particular que N = R, esta definicion implica que para una curva en M que
pasa a traves del punto p con vector tangente Xp = (0),

d
= g 0 (q)Xp [f ],

Yq [g] = (df )p (Xp )[g] = g f ((t))
dt t=0
donde q = f (p), y g : R R es una funcion que es diferenciable en q. Si

identificamos Tq N con R a traves de Tq R 3 Y = y y y R, obtenemos
y = Xp [f ], y entonces (df )p (Xp ) = Xp [f ]. En este sentido, la definicion de dfp ,

f : U M R, que acabamos de dar coincide con la definicion dada en la
seccion 3.2.3.
Sea (U, ) una carta local en una vecindad de p M , y sea f : U R
diferenciable en p. Entonces,
!
f
(df )p = .
xi p xi p
En particular, si f = xj : U R es la funcion dada por xj (q) := (q)j ,

j = 1, 2, ..., n, obtenemos
!

(dxj )p = j i .

(3.16)
xi p
Concluimos que {dx1p , dx2p , ..., dxnp } es la base de Tp M que es dual a la base

{ x 1
p
,
x 2
p
, ...,
xn
p
} de Tp M . En particular, si Tp M , tenemos la ex-
pansion
!
j
= j dxp , j = . (3.17)
xj p
Los n numeros 1 , 2 , ..., n se llaman las componentes de con respecto a

las coordenadas locales (U, ). Sea (V, ) otra carta local en una vecindad de
p, y considere las funciones y j : V R, y j (q) := (q)j , j = 1, 2, ..., n. Entonces,
!
y j

j
(dy )p = ,
xi p xi p
y obtenemos las leyes de transformaciones

y j

(dy j )p = (dxi )p , (3.18)
xi p
xj

= . (3.19)
y i p y i p xj p
La ecuacion (3.19) tambien se obtuvo en (3.10). Las ecuaciones (3.17) y (3.18)

implican que las componentes j y i de con respecto a las coordenadas locales
(V, ) y (U, ), respectivamente, estan relacionadas por
xi

j = i (componentes de covectores). (3.20)
y j p
Definicion 14 Un campo de covector sobre una variedad diferenciable M

es una funcion que asocia a cada punto p M un covector p Tp M .
Con respecto a una carta local (U, ) podemos expander
p = j (p)dxjp , p U,
donde las n funciones p 7 j (p), j = 1, 2, ..., n, definidas sobre U se llaman las

componentes de con respecto a la carta local (U, ). Segun (3.17) se
pueden obtener a traves de
!

j (p) = p , j = 1, 2, ..., n, p U.
xj p
Definicion 15 Un campo de covector se llama C diferenciable si para

cualquier carta local (U, ) las n funciones U R, p 7 i (p), i = 1, 2, ..., n,
son C diferenciables. Denotamos por X (M ) la clase de campos de covectores
C diferenciables sobre M .
Ejemplo: Si f F(M ) es una funcion C diferenciable sobre M , entonces su

diferencial df X (M ).
Observacion: Como en el caso de los campos vectoriales diferenciables, una

definicion de un campo de covector diferenciable que no requiere el uso de coor-
denadas locales se puede dar a traves del fibrado cotangente,
T M := {(p, ) : p M, Tp M }.
3.2.6. Campos tensoriales

Nos acordamos del algebra lineal: Sea V un espacio vectorial real de dimen-
sion finita n con espacio dual correspondiente V . Un tensor del tipo (r, s)
es una funcion multilineal (V )r V s R. En particular, un tensor del tipo
(0, 1) es un elemento de V (un funcional lineal) y un tensor del tipo (1, 0) es
un elemento de V ' V (un vector).
Sean y dos funcionales lineales (es decir, dos tensores del tipo (0, 1)).
Entonces podemos definir un tensor del tipo (0, 2) a traves del producto
tensorial,
( )(v, w) := (v)(w), v, w V.
De hecho, cualquier tensor t del tipo (0, 2) se puede escribir como una combi-
nacion lineal de productos tensoriales entre dos funcionales lineales: Sea B =
{e1 , e2 , ..., en } una base de V con base dual correspondiente B = { 1 , 2 , ..., n }
de V . Entonces, para dos vectores v = v i ei , w = wj ej en V la multilinealidad
de t implica que
t(v, w) = v i wj t(ei , ej )
= t(ei , ej ) i (v) j (w)
= t(ei , ej )( i j )(v, w),
y entonces
t = tij i j ,
donde tij = t(ei , ej ) son las componentes de t con respecto a la base B.
De manera similar, si a y son tensores del tipo (1, 0) y (0, 1), respectiva-
mente, definimos el producto tensorial a como el tensor del tipo (1, 1) dado
por
(a )(, w) := a()(w), V , w V.
Si s es cualquier tensor del tipo (1, 1) y = i i V , w = wj ej V , entonces
s(, w) = i wj s( i , ej )
= s( i , ej )(ei ) j (w)
= s( i , ej )(Iei )() j (w),
donde I : V V es el isomorfismo definido en (3.15). Entonces, tenemos que
s = si j Iei j ,
donde si j := s( i , ei ) son las componentes de s con respecto a la base B y la

base dual correspondiente B . Para lo que sigue, identificamos V con V y
escribimos simplemente s = si j ei j en vez de s = si j Iei j .
De la misma manera podemos escribir un tensor del tipo (r, s) arbitrario
como una combinacion lineal de productos tensoriales de la forma
ei1 ei2 ... eir j1 j2 ... js .
Definicion 16 Sea M una variedad diferenciable y sea p M . Sea (Tp M )r s

el conjunto de los tensores del tipo (r, s) definidos sobre V = Tp M . Un campo
tensorial del tipo (r, s) sobre M (o r veces contravariante y s veces
covariante) es una funcion t que asigna a cada punto p M un tensor tp
(Tp M )r s .
Ejemplos:
1. r = s = 0: p 7 tp es una funcion sobre M .
2. r = 1, s = 0: p 7 tp es un campo vectorial sobre M .
3. r = 0, s = 1: p 7 tp es un campo de covectores sobre M .
4. r = 0, s = 2: Como vamos a ver, la metrica g es un tensor del tipo
(0, 2). Entonces g asigna a cada punto p M de la variedad un elemento
gp : Tp M Tp M R que toma dos vectores Xp , Yp Tp M y les asigna
un numero real gp (Xp , Yp ) R. Ademas, la metrica es simetrica en Xp y
Yp : gp (Xp , Yp ) = gp (Yp , Xp ) para todos Xp , Yp Tp M .
5. r = 0, s = 2: Otro ejemplo de un campo tensorial del tipo (0, 2) es el tensor
electromagnetico F . A diferencia del tensor metrico, F es antisimetrico en
Xp y Yp : Fp (Xp , Yp ) = Fp (Yp , Xp ) para todos Xp , Yp Tp M y todo
p M.
6. r = 1, s = 3: Como vamos a ver, el tensor de curvatura es un campo
tensorial del tipo (1, 3).
Sean t y u campos tensoriales del tipo (r, s), y sea f F(M ). Entonces,
u + v y f u definidos por
t + u : p 7 tp + up ,
f t : p 7 f (p)tp ,
tambien son campos tensoriales del tipo (r, s). Sea (U, ) una carta local, en-

tonces podemos expander t con respecto a las bases { x 1
p
, ..., xn p } de Tp M
y {(dx1 )p , ..., (dxn )p } de Tp M ,
!
i1 ...ir
(dxj1 )p (dxjs )p .

tp = t j1 ...js (p) i
... i
x p
1 x pr
Las funciones U R, p 7 ti1 ...ir j1 ...js (p) se llaman las componentes de t con
respecto a la carta local (U, ). Usando (3.16) y la isometra I : V V
definida en (3.15) obtenemos que

i1 ...ir i1 ir
t j1 ...js = t dx , ..., dx , , ..., js . (3.21)
xj1 x
Sean (U, ) y (V, ) dos cartas locales en una vecindad de un punto p M ,

y sean ti1 ...ir j1 ...js y ti1 ...ir j1 ...js las componentes de t con respecto a (U, ) y
(V, ) respectivamente. Las leyes de transformaciones (3.18) y (3.19) implican
que
y i1 y ir xl1 xls k1 ...kr

ti1 ...ir j1 ...js (p) = t l1 ...ls (p), (3.22)
xk1 xkr y j1 y js
donde x = (q) y y = (q), para q U V .
Definicion 17 Un campo tensorial t se llama C diferenciable si para to-

das las cartas locales (U, ), las componentes p 7 ti1 ...ir j1 ...js (p) son funciones
C diferenciables sobre U . Denotamos por T r s (M ) la clase de campos tensoria-
les del tipo (r, s) que son C diferenciables. En particular, T 0 0 (M ) = F(M ),
T 1 0 (M ) = X (M ), T 0 1 (M ) = X (M ).
0
Definicion 18 Sean T T r s (M ) y S T r s0 dos campos tensoriales sobre M .
0
Sean 1 , ..., r , 1 , ..., r X (M ) y X1 , ..., Xs , Y1 , ...Ys0 X (M ). El produc-
to tensorial de T y S esta definido por
0
(T S)( 1 , ..., r , 1 , ..., r , X1 , ..., Xs , Y1 , ...Ys0 )
0
:= T ( 1 , ..., r , X1 , ..., Xs ) S( 1 , ..., r , Y1 , ...Ys0 ).
0
Obviamente, T S T r+r s+s0 (M ).
Definicion 19 Sea t T r s (M ), y sean X1 , X2 , ..., Xs X (M ) campos vec-

toriales y 1 , 2 , ..., r X (M ) campos de covectores sobre M . Definimos la
contraccion total del campos tensorial t 1 ... r X1 ... Xs como

la funcion F := C t 1 ... r X1 ... Xs : M R definida por
F (p) := tp 1 (p), ..., r (p), X1 (p), ..., Xs (p) ,

p M.
Tambien denotamos esta funcion simplemente por t( 1 , ..., r , X1 , ..., Xs ).
En coordenadas locales, b = ibb dxib , Xa = Xaja xja , tenemos que
t( 1 , ..., r , X1 , ..., Xs ) = ti1 ...ir j1 ...js 1 i1 ... r ir X1j1 ...Xsjs .
En particular, el mapeo F = t( 1 , ..., r , X1 , ..., Xs ) : M R es C -diferenciable.

Con estas observaciones podemos interpretar t T r s (M ) como un mapeo
(X (M ))r (X (M ))s F(M )
que es F(M )-lineal, es decir, satisface
t( 1 , ..., p + f , ..., r , X1 , ..., Xs )

= t( 1 , ..., p , ..., r , X1 , ..., Xs ) + f t( 1 , ..., , ..., r , X1 , ..., Xs ),
t( 1 , ..., r , X1 , ..., Xq + gY, ..., Xs )
= t( 1 , ..., r , X1 , ..., Xq , ..., Xs ) + gt( 1 , ..., r , X1 , ..., Y, ..., Xs ),
para todas las funciones f, g F(M ) y todo 1 , ..., r , X (M ) y X1 , ..., Xs , Y

X (M ).
Finalmente, generalizamos la definicion del pull-back para tensores covarian-
tes.
Definicion 20 Sean M y N dos variedades diferenciables, y sea : M
N diferenciable. Sea t T 0 s (N ) un campo tensorial sobre N que es s veces
covariante. El pull-back de t esta definido como el siguiente campo tensorial
t T 0 s (M ) sobre M :
( t)p (X1p , ..., Xsp ) := t(p) (dp (X1p ), ..., dp (Xsp )) ,
donde p M , X1 , ..., Xs X (M ).
Ejemplos:
1. s = 0: Sea f F(N ). En este caso, ( f )(p) = f ((p)), p M se reduce
a la definicion que dimos en la seccion 3.2.3.
2. s = 1: Sea f F(N ). Entonces, df X (N ) y para X X (M ) tenemos
que
( df )(X) = df (d(X))
= d(X)[f ]
= X[f ] = X[ f ]
= [d( f )](X), (3.23)
3.3. CONEXIONES AFINES 45
donde hemos usado la definicion 13 en el segundo y ultimo paso y la

definicion 7 en el tercer paso. Dado que (3.23) vale para todo X X (M )
obtenemos que
(df ) = d( f ) (3.24)
para todo f F(M ).
Ejemplo: Sea N = R3 el espacio Euclideano con la metrica h = dx2 +dy 2 +dz 2 .
Considere la subvariedad
M = S 2 := {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}.
La metrica inducida g sobre S 2 esta definida por el pull-back
g := h,
donde : S 2 R3 , (x, y, z) 7 (x, y, z) denota la inclusion. Con respecto a las

coordenadas polares (, ) (0, ) (0, 2) de S 2 tenemos que
x = x = sen cos ,

y =y = sen sen ,

z =z = cos ,
y entonces
dx = d( x) = cos cos d sen sen d,

dy = d( y) = cos sen d + sen cos d,
dz = d( z) = sen d.
Con esto, obtenemos
g = ( dx)2 + ( dy)2 + ( dz)2 = d2 + sen2 d2 . (3.25)
3.3. Conexiones afines

Dada una curva que conecta dos puntos p y q de una variedad diferenciable
M , nos preguntamos como transportar vectores de manera paralela a lo largo de
la curva . Entonces necesitamos un mapeo (el transporte paralelo) que nos per-
mita obtener un vector tangente Xq en el punto q a partir de un vector tangente
Xp en el punto p, de tal manera que se puedan comparar los vectores tangentes
en p con los vectores tangentes en q. Como vamos a ver, el transporte paralelo
puede depender de la eleccion de la curva . Esta dependencia esta directamen-
te relacionada con la curvatura de M . A parte de la curvatura, el transporte
paralelo tambien nos permite definir una derivada para campos tensoriales (la
derivada covariante) y curvas preferidas sobre M (las geodesicas) que tienen la
propiedad que su vector tangente es transportado de manera paralela.
Empezamos con la version infinitesimal del transporte paralelo:
Definicion 21 Una conexion afn es un mapeo : X (M ) X (M ) X (M ),

(X, Y ) 7 X Y que satisface las siguientes propiedades
(i) X (Y + Z) = X Y + X Z,
(ii) f X+gY Z = f X Z + g Y Z,
(iii) X (f Y ) = f X Y + (Xf ) Y ,
para todos f, g F(M ) y todos X, Y, Z X (M ).
Sea (U, ) una carta local con coordenadas locales x1 , x2 , ..., xn correspon-
dientes, y sean X, Y X (M ). Entonces en U podemos expander

X = Xi
i
, Y =Yj j .
x x
Sea una conexion afn, entonces usando sus propiedades (i)(iii) encontramos
que

i j
X Y = X i Y
x xj
Y j
= X iY j i j + X i i
x x x xj
k

Y
= Xi i
+ k ij Y j , (3.26)
x xk
donde hemos definidos los smbolos de Christoffel k ij : U R a traves de

= k ij k . (3.27)
xi xj x
3 k
Puesto que i x j X (U ), las n funciones ij : U R son C -diferenciables.
x
Observaciones
1. La ecuacion (3.26) muestra que el vector X Y en un punto p M dado
de la variedad solamente depende del vector Xp en p y del campo vectorial
Y en una vecindad de p. En otras palabras, (X Y )p = 0 si Xp = 0 o Y
es cero en una vecindad de p.
2. Los smbolos de Christoffel no se pueden interpretar como las componentes
de un campo tensorial del tipo (1, 2). Sean (U, ) y (U , ) dos cartas locales
con U U 6= , entonces en U U tenemos que

c ab =
xc xa xb
xj

= xi

xa xi xb xj
i j
j
x x x
= a b
i j + a b

x x x x x x xj
xi xj k 2 xk
= ij + .
xa xb xk xa xb xk
donde hemos usado la regla de la cadena, (3.10) en el segundo paso y las

propiedades (i)(iii) de la conexion en el tercer paso. Usando una vez mas
la regla de la cadena,
xc
= ,
xk xk xc
obtenemos que
xc xi xj k 2 xk xc
c ab = k a b
ij + . (3.28)
x x x xa xb xk
El primer termino a la derecha se transforma como las componentes de
un campo tensorial del tipo (1, 2), pero la presencia del segundo termino
implica que k ij no se transforma como las componentes de un campo
tensorial. En particular, vemos que k ij (p) = 0 en un punto p M no
implica que c ab (p) = 0.
Definicion 22 Sea una conexion afn sobre M , y sea Y X (M ) un campo
vectorial diferenciable. Definimos la derivada covariante de Y como el campo
tensorial Y T 1 1 (M ) dado por
Y (, X) := (X Y ), X (M ), X X (M ). (3.29)
Notamos que esta definicion tiene sentido, pues si f F(M ), entonces
Y (f , X) = f (X Y ) = f Y (, X)
y
Y (, f X) = ((f X) Y ) = (f X Y ) = f (X Y ) = f Y (, X).
Con respecto a unas coordenadas locales x1 , x2 , ..., xn podemos expander

Y =Yj ,
xj
y elegir

X= , = dxk .
xi
Entonces las componentes (Y )k i del campo tensorial Y con respecto a las
coordenadas locales x1 , x2 , ..., xn son
Y k
(Y )k i = dxk i Y = + k ij Y j ,
x xi
donde hemos usado la ecuacion (3.26). En vez de (Y )k i vamos a usar la nota-
cion mas comun i Y k . Entonces,
Y k
i Y k = + k ij Y j . (3.30)
xi
Ejercicio 5. Verifique que i Y k satisface la ley de transformacion (3.22)

usando (3.28) y (3.30).
Ejemplos:
1. Sea M = Rn , y sean x1 , x2 , ..., xn coordenadas Cartesianas. Podemos iden-

tificar campos vectoriales X = X i x
i en R
n
con mapeos C -diferenciables
n n 1 2 n
X : R R , x 7 (X (x), X (x), ..., X (x)). Definimos

(X Y )i := X k Y i, i = 1, 2, ..., n (3.31)
xk
para X, Y X (Rn ). Entonces define una conexion afn sobre Rn . Los

smbolos de Christoffel con respecto a las coordenadas Cartesianas son
cero.
2. Sea M una subvariedad de dimension n 1 en Rn , n 2. Definimos

(X Y )i (x) := i j (x)X k (x) Y j (x), x Rn , (3.32)
xk
donde j k (x) es el proyector ortogonal que asigna a cada vector tangente

Zx = (Z 1 (x), Z 2 (x), ..., Z n (x)) Rn su proyeccion ortogonal sobre Tx M .
Verificamos facilmente que satisface las propiedades (i)(iii) y define
una conexion afn sobre M . se llama la conexion afn inducida de
Rn .
Para ver un caso mas concreto, consideramos M = S 2 R3 y calculemos

los smbolos de Christoffel asociados a en coordenadas polares (, ).
Para esto, conviene introducir los tres campos vectoriales
er := (sen cos , sen sen , cos ),

e := e = (cos cos , cos sen , sen ),
r
1
e := e = ( sen , cos , 0),
sen r
sobre S 2 que forman una base orthonormal de R3 en cada punto de S 2 .

Entonces la proyeccion ortogonal de un vector Z = Z r er + Z e + Z e
R3 es simplemente (Z) = Z e + Z e . Usando la regla de la cadena y
la relacion x = er para un punto x S 2 sobre la esfera, encontramos que

= e , = sen e ,

de tal manera que podemos identificar e y sen e . Con
estas observaciones tenemos

e = (er ) = 0,

sen e = cos e = cot sen e ,

e = cos e = cot sen e ,

sen e = sen2 er cos sen e

= cos sen e .
Entonces los smbolos de Christoffel que son diferentes de cero son
= = cot , = cos sen .
3.3.1. La derivada covariante de campos tensoriales

Deseamos extender la definicion de la derivada covariante a campos ten-
soriales. Sea X X (M ) un campo vectorial sobre una variedad diferenciable

T r s (M ) el algebra de campos
N
(M, ) con conexion afn . Sea T (M ) :=
r,s=0
tensoriales sobre M . Pedimos que la derivada covariante, X , con respecto de
X sea un mapeo X : T (M ) T (M ) tal que
(i) X T T r s (M ), T T r s (M ).
(ii) X (S + T ) = X S + X T para todos S, T T r s (M ).
(iii) X (S T ) = X S T + S X T para todo S T r s (M ) y T T p q (M ).
(iv) X conmuta con las contracciones totales C (ver la definicion 19).
(v) Para un campo tensorial Y X (M ) del tipo (1, 0), X Y coincide con la
accion de la conexion afn sobre (X, Y ).
(vi) Para un campo tensorial f F(M ) del tipo (0, 0), X f = X[f ] es la
derivada direccional de f con respecto a X.1
Como vamos a ver ahora, las propiedades (i)-(vi) determinan de manera
unica la extension de la derivada covariante para campos tensoriales. Tomamos
primero un campo de covectores X (M ), y sea Y X (M ). Entonces la
propiedad (iii) implica que
X ( Y ) = X Y + X Y.
1 Notamos que esta propiedad es una consecuencia de las propiedades (iii) y (v). Pa-
ra ver esto, tomamos S = f F (M ) y T = Y X (M ) y obtenemos por un lado

X (f Y ) = (X f )Y + f X Y usando (iii) y por otro lado X (f Y ) = f X Y + (Xf )Y
usando las propiedades de la conexion afn. Entonces, X f = Xf .
Tomando la contraccion total C a ambos lados, y usando las propiedades (iv) y

(vi) encontramos que
X [(Y )] = X C( Y )
= C(X Y + X Y )
= (X )(Y ) + (X Y ).
Entonces,
(X )(Y ) = X [(Y )] (X Y ), Y X (M ). (3.33)
Notamos que para Y, Z X (M ) y f F(M ) vale
(X )(Y + f Z) = X [(Y ) + f (Z)] (X Y + f X Z + (Xf )Z)
= X [(Y )] + f X [(Z)] + (Xf )(Z)
(X Y ) f (X Z) (Xf )(Z)
= (X )(Y ) + f (X )(Z),
de tal manera que (3.33) define un campo de covectores X . Con respecto a

coordenadas locales x1 , ..., xn , sean X = x k
i , Y = xj y = k dx . Entonces,

i j := i
x xj

j k
= k dx i j
xi x x
j
= k ij k ,
xi
donde hemos usado la definicion de los smbolos de Christoffel (3.27). Resu-
miendo, las expresiones para las componentes de las derivadas covariantes de

un campo vectorial Y = Y i x i y de un campo de covectores = j dx
j
son
Y j
i Y j = + k ij Y k , (3.34)
xi
j
i j = k ij k . (3.35)
xi

En particular, para Y = xi y = dxj obtenemos que

i = k ij k , (3.36)
x xj x
i dxj = j ik dxk .

(3.37)
x
Ahora sea t T r s (M ) un campo tensorial del tipo (r, s) arbitrario, y sean

, ..., r X (M ) y X1 , ..., Xs X (M ). Entonces,
1
X (t 1 ... Ys ) = X t 1 ... Ys
+ t X 1 2 ... Ys + ... + t 1 ... Ys1 X Ys .
Tomando la contraccion total C a ambos lados obtenemos
(X t)( 1 , ..., r , Y1 , ..., Ys ) (3.38)

= X t( 1 , ..., r , Y1 , ..., Ys )

t(X 1 , 2 , ..., r , Y1 , ..., Ys ) ... t( 1 , ..., r1 , X r , Y1 , ..., Ys )

t( 1 , ..., r , X Y1 , Y2 , ..., Ys ) ... t( 1 , ..., r , Y1 , ..., Ys1 , X Ys ).
Como antes, se puede verificar que (3.38) define un campo tensorial X t

T r s (M ) del tipo (r, s). Con respecto a coordenadas locales x1 , ..., xn , sean X =

xk
, p = dxip y Yq = xjq . Entonces usando (3.38), (3.36) y (3.37) encontramos
que

k ti1 ...ir j1 ...js := k t dxi1 , ..., dxir , j1 , ..., js
x x x
i1 ...ir
t j1 ...js
=
xk
+ i1 kl tli2 ...ir j1 ...js + ... + ir kl ti1 ...ir1 l j1 ...js
l kj1 ti1 ...ir lj2 ...js ... l kjs ti1 ...ir j1 ...js1 l . (3.39)
Finalmente, no es difcil comprobar que (3.38), tomada como definicion para

la derivada covariante de campos tensoriales, satisface todas las propiedades
(i)-(vi). A continuacion, se discute una definicion mas geometrica de la derivada
covariante.
3.3.2. El transporte paralelo a lo largo de una curva

Definicion 23 Sea : I R M una curva en M , y sea X un campo
vectorial definido en una vecindad de (I). X se llama autoparalelo a lo
largo de si
DX
(t) := ( X)(t) = 0, t I.
dt
DX/dt se llama la derivada covariante de X a lo largo de .
Notamos que X esta bien definido dado que su valor en (t) solamente de-
pende del vector (t) y del campo vectorial X en una vecindad de (t). Si (U, )
es una carta local con coordenadas locales correspondientes x1 , ..., xn , entonces
tenemos

= xi i , xi (t) = ((t))i .
x
Entonces (3.26) implica que
k

DX i X k i j
= x i
+ ij x X
dt x xk

k k i j k
= (X + ij x X ) k , X(t) = X (t) . (3.40)
x xk (t)
De esta ecuacion vemos que de facto, X solamente depende de Xp para los

puntos p (I) de M que se encuentran sobre la curva . Resumiendo, el
campo vectorial Xp es autoparalelo a lo largo de si y solo si sus componentes
X k (t) = dxk (X)(t) satisfacen la ecuacion diferencial lineal ordinaria
X k (t) = M k j (t)X j (t), (3.41)
donde M k j (t) := k ij ((t))xi (t). De los teoremas para ecuaciones diferenciales

lineales ordinarias obtenemos:
Lema 4 Sean a > 0 y : (a, a) R M una curva en M que pasa a traves

del punto p = (0). Sea Yp Tp M un vector en p. Entonces existe un unico
campo vectorial X autoparalelo sobre tal que Xp = Yp .
Demostracion. Supongamos primero que la curva (a, a) U este contenida

en una carta local (U, ). Entonces definimos X(t) = X k (t) x k (t) , |t| < a,
donde X k (t) es la solucion unica de (3.41) con dato inicial X k (0) = dxk (Y )p .
Por construccion, X es autoparalelo a lo largo de y Xp = Yp .
Si la curva no esta contenida en una sola carta local, la podemos cubrir
por un numero finito de cartas locales (U , ) dado que (a, a) es compacto.
Entonces podemos dividir en un numero finito de segmentos , donde la
imagen de esta enteramente contenida en U . Aplicando el resultado del
primer paso a cada segmento , obtenemos un campo X que es autoparalelo a
lo largo de .
Finalmente, sea Z otro campo autoparalelo a lo largo de tal que Zp =
Xp . Vamos a demostrar que Z(t) = X(t) para todo t [0, a). Para esto,
sea t := sup{t [0, a) : Z(t) = X (t)}, y supongamos que t < a. Sea
(U, ) una carta local en una vecindad de (t ). Entonces X k (t) = dxk (X)(t)
y Z k (t) = dxk (Z)(t) satisfacen la ecuacion (3.41) en U , y X k (t) = Z k (t) para
t < t tal que (t) U . Por unicidad de las soluciones de (3.41) encontramos
que X k (t) = Z k (t) para todo t [0, a) tal que (t) U , lo que contradice la
definicion de t . Entonces, t = a y Z(t) = X(t) para todo t [0, a). De la
misma manera probamos que Z(t) = X(t) para todo t (a, 0].
Del resultado del Lema 4 obtenemos para cada curva : (a, a) M un

mapeo
t,s : T(s) M T(t) M, s, t (a, a),
que transforma un vector X T(s) M en un vector Y = t,s X T(t) M a traves
del transporte paralelo a lo largo de . Este mapeo, llamado el transporte
paralelo, satisface las siguientes propiedades:
(i) t,s : T(s) M T(t) M es lineal,
(ii) t,t = id,
(iii) t,s s,r = t,r ,

(iv) Con respecto a coordenadas locales en una vecindad de (t) vale

d
(t,s )k j = k ij ((s))xi (s).

(3.42)
dt t=s
(v) Sea X un campo vectorial a lo largo de , entonces2

DX d
(t) = ( X)(t) = t,s X(s) . (3.43)
dt ds s=t
para todos r, s, t (a, a).

Las propiedades (i)-(iii) son consecuencias directas del resultado del Lema 4 y
de la linealidad de (3.41). En particular notamos que (ii) y (iii) implican que
1
t,s es invertible y que t,s = s,t . La propiedad (iv) es una consecuencia directa
de (3.41). Para demostrar (v) fijamos t (a, a) e introducimos coordenadas
locales x1 , ..., xn en una vecindad de (t). Usando

d d d
t,s
= t,s s,t t,s
= s,t
ds s=t ds s=t ds s=t
y la propiedad (iv), obtenemos con la regla de Leibnitz

d k d
(s,t )k j X j (t) + X k (t)

t,s X(s) =
ds s=t ds s=t
DX k
= k ij ((t))xi (t)X j (t) + X k (t) = (t).
dt
El transporte paralelo se puede generalizar a campos tensoriales de manera
natural:
Definicion 24 Sea : (a, a) M un curva, y sean s, t (a, a). Sea

T(s) M un covector en el punto (s). Entonces definimos el transporte paralelo

t,s T(t) M de en el punto (t) a traves de la ecuacion
(t,s ) (t,s Y ) = (Y ) (3.44)

para todo Y T(s) M , es decir por
1
(t,s ) (Z) = (t,s Z) (3.45)
para todo Z T(t) M .
De manera mas general, si T (T(s) M )q r es un tensor del tipo (q, r) en el
punto (s), entonces definimos t,s T (T(t) M )q r a traves de
1 1 1 q 1 1
(t,s T ) ( 1 , ..., q , X1 , ..., Xr ) := T (t,s , ..., t,s , t,s X1 , ..., t,s Xr ) (3.46)

para todo 1 , ..., q T(t) M y X1 , ..., Xr T(t) M .
2 Notamos que t,s X(s) T(t) M para todo s (a, a). Dado que T(t) M es isomorfo a

d 1
Rn ,

el lmite X := lm h t,t+h X(t+h) X(t) T(t) M tiene sentido.

ds t,s (s)
s=t h0
Observacion: Sea X X (M ) un campo vectorial sobre M , y sea I : X (M )

T (M )1 0 el isomorfismo definido en (3.15). Entonces,
1
(t,s IX) () = IX(t,s )
1
= (t,s )(X)
= (t,s X)
= (It,s X) (),
de tal manera que t,s conmuta con I. Entonces podemos identificar elementos
de X (M ) con elementos de T (M )1 0 como siempre.
La ecuacion (3.43) sugiere la definicion siguiente para la derivada covariante

de un campo tensorial:
Definicion 25 Sea X X (M ) un campo vectorial sobre M , y sea T T (M )q r

un campo tensorial del tipo (q, r) 6= (0, 0). Sea p M y considere una curva
integral : (, ) M de X a traves del punto p. Definimos la derivada
covariante de T en la direccion de X por

d
(X T )p := 0,s T(s) . (3.47)
ds s=0
Lema 5 La definicion 25 es equivalente a la definicion previa (3.38).
Demostracion. Solamente damos una demostracion para el caso de un campo

tensorial T = del tipo (0, 1). Sean x1 , ..., xn coordenadas local en una vecindad
del punto p. Tenemos que

j
(0,s (s) )i = (0,s (s) ) = (s) s,0 i = (s,0 ) i (s) ,
xi x xj
entonces
(0,s (s) )i (p) = (s,0 )j i j ((s)).
Tomando la diferencial con respecto a s a ambos lados y usando (3.42) obtene-

mos que

j
(X )i (p) = j ki (p)X k (p)j (p) + j i X k (p)
xk p
!
k i j
= X (p) ki (p)j (p) ,
xk p
lo que coincide con (3.35).

Ejercicio 6. Consideramos la esfera S 2 R3 con la conexion afn inducida .
(a) Calcule el transporte paralelo /2,/2 : Tp S 2 Tq S 2 entre los puntos

p := (0, 1, 0) y q := (0, 1, 0) a lo largo de la curva equatorial : (, )
S 2 dada por
(t) := (cos t, sen t, 0), < t < .
(b) Calcule el transporte paralelo Xq := /2,/2 Xp del vector Xp := (1, 0, 0)

a lo largo de la curva del inciso (a).
(c) Calcule el transporte paralelo Xq := /2,/2 Xp del vector Xp := (1, 0, 0)

a lo largo de la curva : (, ) S 2 definida por
(t) = (0, sen t, cos t), < t < .
3.3.3. Geodesicas
A continuacion analizamos curvas especiales en M , llamadas geodesicas.
Definicion 26 Sea (M, ) una variedad diferenciable con conexion afn .

Sea : (a, a) M una curva en M con campo de velocidad correspondiente
X = . se llama geodesica si existe una funcion f : (a, a) R tal que
(X X)(t) = f (t)X(t) , |t| < a. (3.48)
Entonces una geodesica tiene la propiedad que la derivada covariante de su

campo de velocidad a lo largo de si misma es paralela al campo de velocidad.
Con respecto a una carta local (U, ) la ecuacion (3.40) implica que
xk (t) + k ij ((t))xi (t)xj (t) = f (t)xk (t), (3.49)
donde xk (t) = ((t))k .
Observaciones
1. Sea s otro parametro de . Entonces,
d ds d d
X= = = sY, Y := ,
dt dt ds ds
y
X X = X (sY ) = sY + s2 Y Y.
Entonces la ecuacion (3.48) se convierte en
Y Y = fY, f = s2 (f s s).
Concluimos que la ecuacion (3.48) es invariante bajo reparametrizaciones

de la curva. La funcion f es cero si eligimos s(t) tal que
t
Z
s(t) = A exp f ( )d , |t| < a,
0
con una constante A 6= 0. Notamos que s 6= 0, asi que la transformacion

t 7 s es invertible. La ecuacion s(t) = f (t)s(t) determina s(t) de manera
unica con la excepcion de las transformaciones s(t) = As(t) + B, donde A
y B son dos constantes y A 6= 0. Por esta razon, un parametro s tal que
(Y Y )(s) = 0 (3.50)
se llama un parametro afn.

2. Por los teoremas sobre ecuaciones diferenciales ordinarias, la ecuacion
(3.50) implica que para cada p M y vector v Tp M existe una geodesi-
ca maximal y unica : (a, b) M (a < 0 < b) tal que = 0 y tal que
(0) = p y (0) = v.
3. Si (t) es una geodesica con parametro afn t tal que (0) = p y (0) = v,
entonces (t) := (At), A 6= 0, es una geodesica con parametro afn tal
que (0) = p y (0) = Av.
4. Sea p M . Entonces las observaciones anteriores implican que existe una
vecindad V Tp M del origen 0 Tp M del espacio tangente en p tal
que todas las geodesicas v (t) con parametro afn t y con v (0) = p y
v (0) = v V existen para t [0, 1].
Ahora vamos a introducir el mapeo exponencial que nos permite identificar
una vecindad de p con una vecindad del origen en el espacio tangente Tp M :
Definicion 27 Sea p M , y sea V Tp M como en la ultima observacion.
Sea v (t) la geodesica con parametro afn tal que v (0) = p y v (0) = v V . El
mapeo exponencial en el punto p esta definido por
expp : V Tp M M, v 7 expp (v) := v (1). (3.51)
Dado que tv (s) = v (ts) para s, t [0, 1] encontramos que
expp (tv) = v (t), t [0, 1]. (3.52)
Ademas, la diferencial d expp : Tp M Tp M de expp satisface, por definicion,

d
d expp (v) = expp (tv)
dt t=0

d
= v (t) = v,
dt t=0
3.4. METRICAS PSEUDO-RIEMANNIANAS 57
para v V . Por la linealidad de d expp , obtenemos que d expp : Tp M Tp M

es la identidad. El Teorema 3 implica que expp : V Tp M M es un difeo-
morfismo local. En otras palabras, existe una vecindad W Tp M del origen
0 Tp M tal que expp : W U := expp (W ) es un difeomorfismo. De esta
manera, podemos identificar puntos en U con vectores en W .
Como aplicacion importante, vamos a introducir coordenadas locales x1 , x2 , ..., xn
particulares sobre U : Sea {e1 , e2 , ..., en } una base del espacio vectorial Tp M . Sea
q U un punto en U y vq = expp1 (q) Tp M el vector correspondiente en W .
Entonces, definimos las coordenadas x1 (q), x2 (q), ... ,xn (q) a traves de la ex-
pansion
vq = xi (q)ei .
Las coordenadas x1 , x2 , ..., xn que construimos de esta manera se llaman coor-
denadas Gaussianas o coordenadas normales con respecto al punto p.
Puesto que v (t) = expp (tv) para v = v i ei W , t [0, 1], v (t) posee las coor-
denadas xi (t) = tv i . Entonces en estas coordenadas, las geodesicas que pasan a
traves del punto p son rectas, xi (t) = 0. Introduciendo esta informacion en la
ecuacion geodesica (3.50) encontramos que
k ij (p)v i v j = 0
para todo v W , lo que implica
k ij (p) + k ji (p) = 0. (3.53)
En particular, si la conexion es tal que k ij es simetrico en los indices ij (lo que

ocurre para las conexiones de Levi-Civita como vamos a ver en la seccion que
sigue) obtenemos que k ij (p) = 0.
Ejercicio 7. Consideramos una vez mas la esfera S 2 R3 con la conexion afn
inducida .
(a) Demuestre que la curva equatorial : (, ] S 2 dada por
(t) := (cos t, sen t, 0), < t
es una geodesica.
(b) Demuestre que las geodesicas sobre S 2 son los crculos con circunferencia
2.
3.4. Metricas pseudo-Riemannianas y conexio-

nes de Levi-Civita
En la seccion previa introducimos una conexion afn que nos permite definir
la nocion del transporte paralelo de campos tensoriales a lo largo de una curva
y de definir derivadas de campos tensoriales. En esta seccion introducimos otra
estructura sobre la variedad, la metrica. En el caso que la metrica es definida

positiva, nos permite definir la longitud de una curva. En el caso de relatividad
general, le metrica no es definida positiva, y nos da una distincion entre los
vectores de tipo tiempo, de tipo espacio y de tipo nulo. Dado una metrica, existe
una conexion afn unica que satisface dos condiciones naturales (compatibilidad
con la metrica y cero torsion). Esta conexion afn se llama la conexion de Levi-
Civita. La mtrica tambien nos da una manera de definir la integral de funciones
sobre la variedad.
Definicion 28 Una metrica pseudo-Riemanniana sobre una variedad dife-

renciable M es un campo tensorial g T 0 2 (M ) del tipo (0, 2) que satisface las
siguientes propiedades:
(i) g(X, Y ) = g(Y, X) para todos X, Y X (M ) (simetra)
(ii) Para todo p M , gp es no degenerada. Esto quiere decir que gp (Xp , Yp ) =

0 para todo Yp Tp M implica que Xp = 0.
Si gp es definido positivo en cada punto p M , g tambien se llama una metrica

Riemanniana.
El par (M, g) se llama variedad (pseudo-) Riemanniana.
Sean p M y g una metrica pseudo-Riemanniana sobre M . Denotando por

F Tp M un subespacio de Tp M definimos
r := max{dim F : gp |F es definido positivo},

s := max{dim F : gp |F es definido negativo},
La diferencia r s se llama la signatura de la metrica g.

Sean x1 , ..., xn coordenadas locales en una vecindad de p, entonces podemos
expander

g = gij dxi dxj , gij = gji = g , .
xi xj
Con respecto a otras coordenadas locales x1 , ..., xn en un vecindad de p, las
componentes gkl de g estan relacionadas con gij a traves de
xi xj
gkl = gij .
xk xl
Si definimos la matriz de Jacobi J(p) por
xi

J i k (p) :=
xk p
podemos reescribir la relacion entre gkl y gij en forma matricial:
g(p) = J(p)T g(p)J(p).

Ahora, sea p M fijo. Dado que g(p) es simetrico, existe una transformacion or-
togonal A O(n) tal que AT g(p)A = diag(1 , 2 , ..., n ) es diagonal. Ninguno
de los eigenvalores 1 , ..., n es cero dado que gp es no degenerada. Ademas,
podemos elegir A tal que 1 , 2 , ...s < 0 < s+1 , ...n . Si definimos la transfor-
macion !
1 1 1 1
B := diag , ..., ,p , ..., ,
1 s s+1 n
obtenemos B T AT g(p)AB = diag(1, ..., 1, 1, ..,1). Entonces, definiendo las
coordenadas x1 , ..., xn a traves de
xi = J i j xj , J = AB,
logramos que las componentes de la metrica en el punto p3 se reduzcan a

1, 1 k = l s,
gkl (p) = kl = 1, s + 1 k = l n,
0, k 6= l.

Entonces la signatura de la metrica es (n s) s = n 2s. Dado que los au-

tovalores 1 (p), ..., n (p) dependen da manera continua4 de gij (p) y no pueden
ser ceros, y dado que g es un campo tensorial diferenciable, la signatura es in-
dependiente de p.
Ejemplos:
1. Sea (M, g) con M = Rn y
g(X, Y ) := ij X i Y j , X = (X 1 , ..., X n ), Y = (Y 1 , ..., Y n ) Rn ,
el espacio Euclideano de dimension n. Entonces g es una metrica Rieman-
niana. Las transformaciones de coordenadas que dejan gij = ij invariantes
consisten de las transformaciones afines de la forma
xi = Ri j xj + ai ,
donde R O(n) y a Rn .
2. Sea (M, g) con M = Rn y
g(X, Y ) := ij X i Y j , X = (X 1 , ..., X n ), Y = (Y 1 , ..., Y n ) Rn ,
donde (ij ) = diag(1, 1, 1, ..., 1), el espacio de Minkowski de dimension n.
Entonces g es una metrica pseudo-Riemanniana con signatura n 2. Las
transformaciones de coordenadas que dejan gij = ij invariantes consisten
de las transformaciones de Poincare
xi = i j xj + ai ,
donde O(1, n 1) es una transformacion de Lorentz y a Rn .
3 Porque en general no es posible lograr que g (p) tenga esta forma no solamente en el
kl
punto p pero en toda una vecindad de p?
4 Ver [7], parrafo II.5 para una formulacion precisa de esta afirmacion.
3. En relatividad general, el espacio-tiempo esta descrito por (M, g), donde

M es una variedad diferenciable de dimension 4 y g es una metrica pseudo-
Riemanniana con signatura 2. Entonces podemos introducir coordenadas
locales x0 , x1 , x2 , x3 en la vecindad de cada punto p tal que en este punto
gp = dx0p dx0p + dx1p dx1p + dx2p dx2p + dx3p dx3p .
3.4.1. La metrica como isomorfismo entre Tp M y Tp M

La segunda condicion (ii) de la definicion 28 nos permite identificar en cada
punto p M el espacio tangente Tp M con su espacio dual Tp M a traves del
mapeo lineal Tp M Tp M : X 7 X := gp (X, .). Dado que gp es no degenerada,
esta transformacion es invertible. Entonces
e existe para cada Tp M un unico
vector X Tp M tal que X = . Con respecto a coordenadas locales x1 , ..., xn
podemos expander e

g = gij dxi dxj , X = Xi X = X j dxj ,
,
e xie
y las componentes de X con respecto a estas coordenadas son
e

Xj = X = g X, = gij X i .
e e xj xj
Entonces las componentes de X se obtienen a partir de las componentes de X
al bajar sus indices con las componentes
e de la metrica gij y las componentes
de X se obtienen a partir de las componentes de X al subir los indices con
las componentes de la inversa de la matriz gij , denotados
e por g ij .
Esto se puede generalizar para campos tensoriales. Por ejemplo, sea T
T 0 2 (M ), entonces podemos definir un campo tensorial T T 2 0 (M ) a traves de
T (X , Y ) := T (X, Y ), X, Y X (M ).
e e
Con respecto a coordenadas locales x1 , ..., xn y eligiendo

X= , Y =
xi xj
obtenemos X = gki dxk , Y = glj dxl y entonces
e e
gki glj T kl = Tij ,
o
T kl = g ki g lj Tij .
En particular, si T = g es el tensor metrico, encontramos que
g kl = g kl ,
dado que definimos g ij como las componentes de la matriz inversa de gij . En-
tonces vemos porque denotamos la inversa de esta manera: Las componentes de
la matriz inversa de gij son las componentes del tensor g T 2 0 .
3.4.2. La conexion de Levi-Civita

Dado un variedad (pseudo-) Riemanniana (M, g), nos preguntamos si existe
una conexion afn natural asociada a g.
Para contestar esta pregunta, consideramos primero una conexion sobre
M . Sea : (, ) M una curva en M , y sean X(t) y Y(t) dos campos
vectoriales autoparalelos definidos sobre . Suponemos que el producto escalar
entre X y Y esta constante a lo largo de :

g(t) X(t) , Y(t) = const, |t| < .
Por otro lado, usando el transporte paralelo t,s a lo largo de tenemos que

g(t) X(t) , Y(t) = g(t) t,0 X(0) , t,0 Y(0)

= (0,t g)(0) X(0) , Y(0) .
Usando la definicion 25 encontramos que

d
0= (0,t g)(0) X(0) , Y(0) = ( g)(0) X(0) , Y(0) .
dt t=0

Entonces el transporte paralelo a lo largo de cualquier curva preserva el producto

escalar entre dos vectores si y solo si
g = 0.
Definicion 29 Sea (M, g) una variedad (pseudo-) Riemanniana. Una conexion

afn sobre M se llama una conexion metrica si
g = 0. (3.54)
A continuacion, analizamos el hessiano covariante de una funcion f M,

df . Sean X, Y X (M ) dos campos vectoriales, entonces obtenemos de la
ecuacion (3.33)
(df )(X, Y ) := (X df )(Y ) = X[df (Y )] df (X Y ) = X(Y [f ]) df (X Y ).
Entonces la parte antisimetrica de df es
(df )(X, Y ) (df )(Y, X) = [X, Y ]f df (X Y Y X)

= df (X Y Y X [X, Y ]). (3.55)
Esto motiva la siguiente definicion:
Definicion 30 Sea M una variedad diferenciable con conexion afn . La tor-

sion de se define como el mapeo T : X (M ) X (M ) X (M ) dado por
T (X, Y ) := X Y Y X [X, Y ], X, Y X (M ). (3.56)

Notamos que T (Y, X) = T (X, Y ) es antisimetrico en X, Y X (M ) y que

para X, Y, Z X (M ) y f F(M ) valen
T (X, Y + f Z) = X (Y + f Z) Y +f Z X [X, Y + f Z]
= X Y + f X Z + X(f )Z Y X f Z X
[X, Y ] f [X, Z] X(f )Z
= T (X, Y ) + f T (X, Z).
Entonces T define un campo tensorial T T 1 2 (M ) a traves de
T (, X, Y ) := (T (X, Y )), X (M ), X, Y X (M ). (3.57)
Con respecto a coordenadas locales x1 , ..., xn , tenemos que

T k ij = dxk T ,
xi xj

= dxk i j j ,
x x x xi xi xj

= dxk l ij l l ji l 0
x x
= k ij k ji ,
donde hemos usado la definicion de los smbolos de Christoffel (3.27) en el tercer

paso. Entonces,
T k ij = k ij k ji . (3.58)
Definicion 31 Sea M una variedad diferenciable con conexion afn . Se dice

que es simetrica o libre de torsion si
T = 0. (3.59)
Con respecto a coordenadas locales esto quiere decir que los smbolos de Chris-
toffel k ij asociados a son simetricos en ij.
De acuerdo a la ecuacion (3.55), es simetrica si y solo si para cada funcion

f M el hessiano covariante df es simetrico.
Ahora viene el resultado importante:
Teorema 4 Sea (M, g) una variedad (pseudo-) Riemanniana. Entonces existe

una unica conexion afn tal que
(i) g = 0 ( es metrica)
(ii) T = 0 ( es simetrica).
Esta conexion unica se llama conexion Riemanniana o conexion de Levi-

Civita.
Demostracion. Sean una conexion afn y X, Y, Z X (M ) tres campos

vectoriales. Entonces la ecuacion (3.38) implica que
(Z g)(X, Y ) = Z[g(X, Y )] g(Z X, Y ) g(X, Z Y ),
y la condicion (i) es equivalente a
Z[g(X, Y )] = g(Z X, Y ) + g(X, Z Y ) (3.60)
para todos X, Y, Z X (M ). La ecuacion (3.60) se llama identidad de Ricci.

Para demostrar el teorema suponemos primero que existe una conexion afn
que satisface las propiedades (i) y (ii). Usando la identidad de Ricci (3.60) y la
simetra de encontramos que
Z[g(X, Y )] X[g(Y, Z)] Y [g(Z, X)]

= g(Z X X Z, Y ) + g(Z Y Y Z, X) + g(X Y Y X, Z)
2g(X Y, Z)
= g([Z, X], Y ) + g([Z, Y ], X) + g([X, Y ], Z) 2g(X Y, Z)
Entonces,
2g(X Y, Z) = Z[g(X, Y )] + X[g(Y, Z)] + Y [g(X, Z)]

+ g([X, Y ], Z) + g([Z, X], Y ) + g([Z, Y ], X). (3.61)
La parte derecha de esta ecuacion no depende de . Entonces, dado que g es

no-degenerada, la unicidad de queda demostrada.
Para demostrar la existencia de , fijamos X, Y X (M ) y definimos para
cada Z X (M ) la funcion (Z) por la parte derecha de la ecuacion (3.61). Po-
demos verificar que es lineal en Z y que para una funcion f F(M ) tenemos
que (f Z) = f (Z). Entonces X (M ) define un campo de covectores. Da-
do que la metrica es no-degenerada existe un unico campo vectorial W X (M )
tal que 2W = , es decir, tal que
f
2g(W, Z) = (Z)
para todo Z X (M ) (ver la seccion 3.4.1). Ahora definimos por X Y := W .

No es difcil verificar que el mapeo : X (M )X (M ) X (M ), (X, Y ) 7 X Y
definido de esta manera satisface todas las propiedades de una conexion afn.
Ademas, obtenemos de (3.61)
2g(X Y Y X, Z) = 2g([X, Y ], Z)
para todo Z X (M ) lo que muestra es libre de torsion. Finalmente,

satisface la identidad de Ricci (3.60) puesto que (3.61) implica que
2g(X Y, Z) + 2g(X Z, Y ) = 2X[g(Y, Z)],
y entonces es metrica. Esto concluye la demostracion del teorema.

Observaciones
1. Sean x1 , ..., xn coordenadas locales de M . Si introducimos los campos vec-
toriales

X= , Y = , Z= ,
xi xj xk
en la ecuacion (3.61), obtenemos que

l l
2glk ij = 2g ij l , k = k gij + i
gjk + gik .
x x x x xj
Entonces, encontramos

k 1
ij = g kl gjl + gil gij . (3.62)
2 xi xj xl
Esta formula nos permite calcular los smbolos de Christoffel asociada a
la conexion de Levi-Civita a partir de las componentes de la metrica y de
sus primeras derivadas.
2. Sea la conexion de Levi-Civita. Como mostramos en la seccion previa,
dado un punto p M , siempre podemos encontrar coordenadas locales
x1 , ..., xn en una vecindad de p tal que k ij (p) = 0. Esta condicion se
mantiene si hacemos un cambio de coordenadas xi = Ai j xj , donde A es
una matriz n n constante. Ademas, como vimos, podemos elegir A tal
que gij (p) = ij , (ij ) = diag(1, .., 1, 1, ..,1).
Resumiendo, sea (M, g) una variedad (pseudo-) Riemanniana con cone-
xion de Levi-Civita . Entonces dado un punto p M , podemos encon-
trar coordenadas locales en una vecindad de p tales que en el punto p se
satisfacen gij (p) = ij y k ij (p) = 0. Como vamos a ver en el captulo que
sigue, un sistema de coordenadas locales con estas propiedades se llama un
sistema inercial local y constituye un ingrediente clave para la relatividad
general.
3. En el captulo que sigue, tambien mostraremos que las geodesicas con res-
pecto a la conexion de Levi-Civita corresponden a las curvas estacionarias
del funcional de longitud de arco,
Z(2)q
L[] = |g(t) ((t), (t))|dt,
(1)
donde los puntos extremos de la curva, (1) y (2), son fijos.
Ejercicio 8. Sea (M, g) una variedad pseudo-Riemanniana con conexion afn de

Levi-Civita correspondiente . Definimos la divergencia de un campo vectorial
X X (M ) como la contraccion
div X := C(X) F(M ). (3.63)

Demuestre que en coordenadas locales,

q
1
div X = i X i = p i | det(gij )|X i . (3.64)
| det(gij )|
3.4.3. Integracion de funciones sobre una variedad

Sea (M, g) una variedad pseudo-Riemanniana de dimension n. Sea f F(M )
una funcion C -diferenciable sobre M , y sea K M un subconjunto compacto
de M . Entonces podemos definir la integral de f sobre K de la manera siguiente:
Primero, vamos a suponer que K U esta enteramente contenida en una
carta local (U, ). Sean gij : U R las n n componentes de la metrica g con
respecto a esta carta. Entonces definimos
Z Z q
f := f (1 (x)) | det(gij (1 (x))|dn x. (3.65)
K (K)
Sea (U , ) otra carta local tal que K U . Sean gkl : U R las componentes
de g con respecto a esta carta. Entonces, la ley de transformacion (3.22) para
las componentes de campos tensoriales implica que
xk

k l
gij (p) = J i (p)J j (p)gkl (p), k
J i (p) = , x = (1 (x)),
xi p
para todo p K y por lo tanto,

q p
| det(gij (p))| = | det(gkl (p))| | det J(p)|.
Ahora la formula de transformacion de variables para integrales sobre Rn nos

da
Z q
f (1 (x)) | det(gij (1 (x))|dn x
(K)
Z p
= f (1 (x)) | det(gkl (1 (x))| | det J(1 (x))|dn x
(K)
Z q
= f ( 1 (x)) | det(gij ( 1 (x))|dn x,
(K)
lo que demuestra que la definicion (3.65) es independiente de la eleccion de

la carta local. Ahora, si K no esta enteramente contenida en una carta local,
usamos una particion de la unidad.
Definicion 32 Sea M una variedad diferenciable. Una particion de la uni-

dad es una familia (U , , h ), donde los (U , ) forman un atlas diferen-
ciable de M y donde h F(M ) son funciones C -diferenciables sobre M de
tal manera que
(i) La familia U es localmente finita, es decir cada punto p M posee una

vecindad abierta U M tal que la interseccion U U es no vaca sola-
mente para una numero finitos de s.
(ii) h 0 y supp h U para todo .

P
(iii) h (p) = 1 para todo p M .

Observaciones
1. Notamos que gracias a la condicion (i), para cada p M , h (p) 6= 0 sola-

mente para un numero finito de s de tal manera que no hay problemas
de convergenca en la condicion (iii).
2. Se puede demostrar que una variedad diferenciable M posee una particion

de la unidad si y solo si cada componente conexa de M es Hausdorff y
posee una base contable (ver [5] y referencias a dentro).
Volviendo a la definicion de la integral de f sobre M , tomamos una par-

ticion de la unidad (U , , h ) de M . Entonces las funciones h f son C -
diferenciables y son cero fuera del conjunto compacto K := supp h K U .
Entonces definimos
Z XZ X Z q
f := h f = (h f )(1
(x)) | det(gij (1 n
(x))|d x. (3.66)

K K (K )
Notamos que la condicion (i) y la compacticidad de K implican que solamente

un numero finito de las funciones h f son diferentes de cero, de tal manera que
la suma en (3.66) es finita.
Finalmente, demostramos que la definicion (3.66) is independiente de la elec-
cion de la particion de la unidad: Sea (V , , k ) otra particion de la uni-
dad de M . Entonces (W , , m ), donde W := U V , := |V ,
m := h k tambien es una particion de la unidad de M de tal manera que
X X
m (p) = h (p), m (p) = k (p),

para todo p M . Entonces,

X Z X Z X Z
h f = m f = k f,
, supp m
supp h K K supp k K
lo que demuestra que la definicion (3.66) is independiente de la eleccion de la

particion de la unidad.
A veces es posible calcular la integral de funciones sobre subconjuntos com-

pactos que no estan enteramente contenidos en una carta local sin usar ninguna
particion de la unidad.
2
Ejemplo: Sea M = SR = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = R2 } la esfera con
radio R > 0 con la metrica inducida h = R2 (d2 +sen2 d2 ). Sean 0 < < /2
y K := {R(cos sen , sen sen , cos ) : , 2 }.
2
Entonces para una funcion f F(SR ) diferenciable tenemos
Z
Z 2
Z
f= f (R(cos sen , sen sen , cos )) R2 sen dd.
K
Puesto que f es diferenciable, podemos tomar el lmite 0 y obtenemos la

integral de f sobre S 2 . En particular, para f = 1, obtenemos
Z Z Z2
2
Vol(SR ) := 1= R2 sen dd = 4R2 .
2
SR 0 0
A continuacion demostramos el teorema de Gauss en su version covariante.

Empezamos con el caso mas simple de un cubo K := [1, 1]n en (Rn , g), donde
g es una metrica pseudo-Riemanniana sobre Rn . Sean Si := {(x1 , x2 , ..., xn )
K : xi = 1}, i = 1, 2, ..., n, los lados del cubo con covectores normales i co-
rrespondientes proporcional a dxi . En lo que sigue, suponemos que las metricas
inducidas hi sobre Si son no-degeneradas. Entonces podemos normalizar i
de tal manera que los vectores normales correspondientes, i , satisfacen
|g(i , i )| = 1, i = 1, 2, ..., n.
Con estas suposiciones tenemos:
Lema 6 Sea (Rn , g) una variedad pseudo-Riemanniana, y sean K, Si y i

definidos como arriba, donde suponemos que las metricas inducidas sobre Si
son no-degeneradas. Entonces vale para todo X X (Rn ),
Z Z n X Z
X
div X = (X) := i (X),
K K i=1 S
i
donde div X := C(X) es la divergencia de X con respecto a la metrica de

Levi-Civita.
Demostracion. Trabajando con la carta trivial (Rn , id) tenemos que

Z Z q
div X = k | det(gij )|X dn x
k
K K

n
X Z q Z q
= | det(gij )|X k dn1 x | det(gij )|X k dn1 x

k=1 Sk+ Sk
donde usamos la expresion (3.64) para la divergencia y la definicion 3.65 en el

primer paso y el teorema fundamental del calculo en el segundo paso.
Ahora veamos primero la integral sobre el lado S1+ . Podemos expander la
metrica de la siguiente forma,
g = adx1 dx1 + hAB (dxA + A dx1 ) (dxB + B dx1 ) A, B = 2, 3, ..., n,
donde a 6= 0 sobre S1+ y donde hAB dxA dxB es la metrica inducida sobre
S1+ . Con esta notacion, es facil verificar que
p
1+ = |a|dx1 , | det(gij )| = |a|| det(hAB )|,
de tal manera que

Z q Z
1 n1
| det(gij )|X d x= 1+ (X).
S1+ S1+
Luego,
p para el lado S1 se tienen las mismas expresiones excepto que 1 =
|a|dx1 , y entonces
Z q Z
| det(gij )|X 1 dn1 x = 1 (X).
S1 S1
Conclusiones similares aplican a los lados S2 , ... , Sn .
Ahora podemos generalizar el teorema de Gauss a subconjuntos compactos

K M que se pueden obtener de una union finita de cubos deformados.
Teorema 5 Sea (M, g) una variedad pseudo-Riemanniana de dimension n con

conexion afn de Levi Civita correspondiente . Sea K M un subconjunto
compacto de la siguiente forma: Existen cartas locales (U1 , 1 ), ... ,(Um , m ) y
subconjuntos compactos K1 U1 , ... , Km Um tales que
m
S
(i) K = Kl ,
l=1
(ii) Ki Kj = para i 6= j, donde Kj := Kj \ Kj ,

(iii) l (Kl ) = [1, 1]n para todo l = 1, 2, ..., m.
(iv) La metrica inducida sobre Kl es no-degenerada para todo l = 1, 2, ..., m.
Sea el campo de covectores normal unitario exterior sobre K, es decir

satisface (X) = 0 para cada X T (K), |g(, )| = 1 y p (Xp ) > 0 si Xp es
un vector tangente en p K que apunta fuera de K. Entonces
Z Z Z
div X = (X) = g(X, )
K K K
para cada campo vectorial X X (M ).
Demostracion. Usando la definicion 3.65 y el resultado del Lema 6 tenemos

que
Z m Z
X
div X = div X
K l=1 K
l
m
X Z q
= div X(1
l (x)) | det(gij (1 n
l (x)))|d x
l=1
[1,1]n
m X
X n X Z
= l i (X).
l=1 i=1
1
l (Si )
Las integrales sobre los lados conjuntos se cancelan, y quedan las integrales
sobre los lados exteriores que forman K.
Ejemplos:
1. Sea (M, g) = (R3 , h) con h = dx dx + dy dy + dz dz la metrica

Euclideana. Sea K = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 R} la bola con radio
2
R > 0 con frontera K = SR . Entonces podemos escribir K como la union
2
de siete cubos deformados, y el covector normal unitario exterior sobre SR
1
es = dR = R (xdx + ydy + zdz).
Para el campo vectorial particular X(x, y, z) = xx + yy + zz tenemos
div X = 3 y (X) = R. Entonces el teorema de Gauss implica la relacion
Z Z
1 1 4 3
Vol(K) := 1 = R = RVol(S 2 ) = R .
3 3 3
K S2
2. Consideramos una variedad pseudo-Riemanniana (M, g) con las siguientes

propiedades:
(a) M = R , donde es una variedad diferenciable de dimension n.

(b) Las hojas t := {t} con las metricas inducidas correspondientes
ht forman variedades Riemannianas para cada t R.
(c) La metrica inducida sobre las lneas R{p} es negativa definida para
todo p .
El campo de covectores normal unitario N sobre las hojas t es propor-

cional a dt. Entonces existe una funcion : M R tal que N = dt. De
acuerdo al propiedad (c), esta funcion no tiene ceros. Elegimos la orienta-
cion tal que N (t ) > 0, entonces es estrictamente positivo.
Si S es un subconjunto compacto de que satisface las propiedades
(i)(iii) del Teorema 5, entonces para t1 < t2 el subconjunto compacto
K := [t1 , t2 ] S M de M satisface todas las condiciones (i)(iv) del
teorema, y K = S1 S2 T , donde S1 := {t1 } S, S2 := {t2 } S y
T := [t1 , t2 ] S. Entonces el teorema de Gauss implica que
Z Z Z Z
div X = N (X) + N (X) + (X), (3.67)
K S1 S2 T
donde es el campo de covectores normal unitario exterior a K sobre T .

En particular, si div X = 0 y X tiene soporte compacto sobre cada reba-
nada St := {t} S, t1 t t2 , de K, entonces la ecuacion (3.4.3) implica
que Z Z
N (X) = N (X),
S2 S1
R R
es decir, la cantidad St
N (X) = St
dt(X) es independiente de t.
3.5. Derivada de Lie

En esta seccion vamos a introducir la derivada de Lie de una campo tensorial
T con respecto a un campo vectorial X. Intuitivamente, esta derivada nos da el
cambio infinitesimal de T a lo largo de X. La derivada de Lie es importante
para describir las simetras de una variedad, y algunos de los conceptos que se
van a ver en este captulo tambien son utiles para el estudio de los grupos de
Lie.
En esta seccion denotamos por M una variedad diferenciable. Empezamos
con la definicion del flujo asociado a un campo vectorial.
3.5.1. El flujo de un campo vectorial

Para definir el flujo necesitamos primero el siguiente resultado que se puede
demostrar con los teoremas clasicos para las ecuaciones diferenciales ordinarias
(ver, por ejemplo, la referencia [6]):
Teorema 6 Sea X X (M ) un campo vectorial sobre M . Entonces existe para

cada p M una unica curva integral maximal p de X a traves de p. Es decir,
dado p M existe una unica curva p : (a, b) M con a < 0 < b tal que
3.5. DERIVADA DE LIE 71
(i) p (0) = p,
(ii) p (t) = Xp (t) para todo a < t < b,
(iii) Si : (c, d) M es otra curva integral de X a traves del punto p, entonces
a c, d b y (t) = p (t) para todo c < t < d.
Demostracion. Sea p M , y sea Cp (X) el conjunto de todas las curvas in-

tegrales a X a traves del punto p. El resultado del Lema 3 implica que el
conjunto Cp (X) no es vaco. Sean 1 : (a1 , b1 ) M y 2 : (a2 , b2 ) M dos
elementos de Cp (X). Entonces vamos a demostrar que 1 (t) = 2 (t) para todo
t1 := max{a1 , a2 } < t < t2 := mn{b1 , b2 }. Para ver esto, sea t := sup{t
R : 0 < t < t2 , 1 (t) = 2 (t)}. Si t < t2 obtenemos una contradiccion con
el resultado de unicidad local del Lema 3 aplicado al punto (t ), y entonces
t = t2 , lo que implica que 1 (t) = 2 (t) para todo 0 t < t2 . De la misma
forma, se muestra que 1 (t) = 2 (t) para todo t1 < t 0.
Ahora definimos la curva integral maximal p : (A, B) M de la siguiente
manera:
A := nf{a R : : (a, b) M es un elemento de Cp (X)},

B := sup{b R : : (a, b) M es un elemento de Cp (X)}.
Sea t (A, B), entonces existe una curva integral : (a, b) M de X a traves
de p tal que t (a, b), y definimos p (t) = (t). Esta definicion es independiente
de la curva de acuerdo al resultado de unicidad que acabamos de demostrar.
La curva p : (A, B) M definida de esta manera es una curva integral a X a
traves de p que es maximal.
Definicion 33 Sea X X (M ) un campo vectorial. Denotamos para cada punto

p M de la variedad por p : Ip M la unica curva integral maximal de X a
traves de p. Sean
D := {(t, p) : p M, t Ip } R M,
Dt := {p M : t Ip } M.
Entonces el mapeo : D M , (t, p) 7 (t, p) := p (t) se llama el flujo de

X. Para cada t R fijo tambien definimos el mapeo
t : Dt M, p 7 t (p) := (t, p) = p (t),
que deja fluir un punto p por el tiempo t a lo largo de la curva p .
Ejemplos:

1. Sean M = R y X X (R) el campo vectorial X = x2 x . La curva integral
x(t) de X a traves del punto p = x0 R satisface el problema de Cauchy
x(t) = x(t)2 ,

x(0) = x0
con la solucion formal

x0
x(t) = .
1 tx0
Observamos que x(t) diverge cuando t 1/x0 . Por lo tanto, los intervalos
maximal de existencia Ip son dados por

R, p = x0 = 0,
1

Ip = , x0 , p = x0 > 0,

1
, , p = x0 < 0,

x0
y el flujo es
x0
t : Dt M, x0 7 t (x0 ) = ,
1 tx0
donde
R = M, t = 0,
Dt = , 1t , t > 0,
1
t , , t < 0,

2. Sean M = R2 y X X (R2 ) el campo vectorial X = y x x y . La curva
2
integral (x(t), y(t)) de X a traves del punto (x0 , y0 ) R obedece

x(t) = y(t), y(t) = x(t)
x(0) = x0 , y(0) = y0 ,
con las solucion

x(t) t cos(t) sen(t) x0
= (x0 , y0 ) = .
y(t) sen(t) cos(t) y0
En este caso, el intervalo maximal de existencia es Ip = R para cada punto

p = (x0 , y0 ) de M , y D = R M .
Definicion 34 Sea X X (M ) un campo vectorial. Entonces X se llama com-

pleto si D = R M .
Observacion: En el primer ejemplo de arriba, X no es completo porque las

curvas integrales no siempre pueden ser extendidades a todo el intervalo R del
tiempo. En el segundo ejemplo, X es completo.
El flujo de un campo vectorial satisface las siguientes propiedades:
Lema 7 Sea X X (M ) un campo vectorial con flujo asociado : D M .
Entonces valen las siguientes afirmaciones:
(i) 0 = idM .
(ii) Sean t, s R. Entonces valen para todo p Ds+t , t (p) Ds , s (p) Dt
y
s+t (p) = s t (p) = t s (p).
(iii) D R M es un conjunto abierto.

(iv) : D R M M es C -diferenciable.
(v) Para cada t R, el mapeo t : Dt M es un difeomorfismo de Dt en
Dt con inversa t .
(vi) Si U Dt es abierto, entonces t : U M es un difeomorfismo de U en
t (U ).
(vii) Si M es compacto, entonces D = R M y X es completo.
Demostracion. Consultar un libro, por ejemplo [8].
3.5.2. El pull-back y el push-forward de un difeomorfismo

Sean M y N variedades diferenciables, y sea : M N un mapeo C -
diferenciable. Preguntamos si induce un mapeo natural de T r s (M ) a T r s (N ).
Nos acordamos de que para campos tensoriales del tipo (0, s) habamos definido
(ver la definicion 20) el pull-back : T 0 s (N ) T 0 s (M ) a traves de
( T )p (Y1 , Y2 , ..., Ys ) := T(p) (dp (Y1 ), dp (Y2 ), ..., dp (Ys ))
para todo T T 0 s (N ), Y1 , Y2 , ..., Ys Tp M y p M , donde dp : Tp M
T(p) N denota la diferencial de en el punto p, ver la definicion 7.
A continuacion preguntamos si induce un mapeo similar para campos
tensoriales contravariantes. Para un campo vectorial X X (M ), por ejemplo,
podramos tener la tentacion de definir el push-forwar de X con respecto a
a traves de d(X). Sin embargo, es claro que esta definicion tiene problemas si
existen puntos p, q M , p 6= q tal que (p) = (q) pero dp (Xp ) 6= dq (Xq ).
Para evitar estos problemas vamos a pedir que : M N es invertible en lo
que sigue. Para definir el pull-back y el push-forward de campos tensoriales ar-
bitrarios en este caso, empezamos con las siguientes consideraciones del algebra
lineal:
Sean E y F dos espacios vectoriales reales de dimension finita, y sea A :
E F un isomorfismo lineal (es decir, un mapeo lineal e invertible) con inversa
A1 : F E. Sean E y F los espacioes duales correspondientes a E y F .
Definimos el adjunto de A como el mapeo A : F E , w 7 A w definido
por
(A w )(v) := w (Av), v E. (3.68)
A define un isomorfismo de F en E con inversa (A )1 = (A1 ) . Sean
E r s , F r s los espacios de tensores del tipo (r, s) sobre E y F , respectivamente.
Entonces el ismomorfismo A : E F induce un isomorfismo Ar s : E r s F r s ,
T 7 Ar s T definido por
(Ar s T )(Y1 , ..., Yr , Y1 , ..., Ys ) := T (A Y1 , ..., A Yr , A1 Y1 , ..., A1 Ys ),
donde T E r s , Y1 , ..., Yr F , Y1 , ..., Ys F . En particular, notamos los
siguientes casos particulares:
1. A0 0 = idR , porque un tensor del tipo (0, 0) sobre E o F es un numero

real.
2. A0 1 = (A1 ) , porque para T E 0 1 = E y Y F tenemos que

(A 1 T )(Y ) = T (A Y ) = (A ) T (Y ) de acuerdo a la definicion 3.68.
1
0
1
3. A1 0 = A, porque para T E 1 0 = E ' E y Y F tenemos que

(A1 0 T )(Y ) = T (A Y ) = (A Y )(T ) = Y (AT ) = AT (Y ), donde usa-
mos de nuevo la definicion 3.68.
Ahora aplicamos la definicion de Ar s al caso E = Tp M , F = T(p) N y A =

dp : E F , donde : M N es un difeomorfismo.
Definicion 35 Sean M y N variedades diferenciables, y sea : M N un

difeomorfismo. Entonces definimos el push-forward con respecto a como
el mapeo : T r s (M ) T r s (N ), T 7 T definido por
( T )q := (dp )r s Tp , p = 1 (q),
para T T r s (M ) y q N .
De manera similar, definimos el pull-back con respecto a como el
mapeo : T r s (N ) T r s (M ), S 7 S definido por
1
( S)p := [(dp )r s ] S(p) ,
para S T r s (N ) y p M .
Observaciones
1. De acuerdo a la definicion, valen = id|T r s (M ) y = id|T r s (N ) .
2. Si X X (M ) es un campo vectorial sobre M , entonces
( X)q = dp (Xp ), p = 1 (q),
para todo q N .
3. Si r = 0, entonces la definicion 35 es equivalente a la definicion original 20

del pull-back para campos tensoriales covariantes.
4. Para un campo tensorial T T 1 1 (M ) del tipo (1, 1) sobre M , tenemos,

explicitamente,
( T )q (q , Yq ) = Tp (dp ) q , (dp )1 (Yq ) , p = 1 (q) (3.69)

para todo q N , q Tq N y Yq Tq N .
A continuacion, vamos a encontrar las expresiones en coordenadas locales

para el pull-forward de un campo tensorial. Sean p M y q = (p) N , sean
x1 , x2 , ..., xn coordenadas locales en una vecindad U de p, y sean y 1 , y 2 , ..., y n

coordenadas locales en la vecindad (U ) de q. Entonces podemos expander
!
i
dp = A j (p) , p U, q = (p),
xj p y i q
donde los coeficientes Ai j (p) son dados por

" !#
i
A j (p) = dyqi dp
xj p
" !#

= dp (y i )
xj p

i
= [y ]
xj p
y i

= ,
xj p
donde hemos usado las definiciones 13 y 7 en el segundo y tercer paso, respec-

tivamente. De acuerdo a la definicion 20 del pull-back, tambien tenemos que
" !# !
y i

i i

= dyq dp = (dp ) (dyq ) ,
xj p xj p xi p
y entonces podemos expander
y i

(dp ) (dyqi ) = dxj ,
xj p p
!
xi

1 1 i
(dp ) = (A(p) ) j = .
y j q xi p y j p xi p
Basandonos en la ecuacion (3.69), encontramos la siguiente relacion

!
i1 ...ir
( T ) j1 ...js (q) = ( T )q dyqi1 , ..., dyqir , , ...,
y j1 q y js q
y i1 y ir xl1 xls k1 ...kr
= T l1 ...ls (p),(3.70)
xk1 xkr y j1 y js
q (U ), p = 1 (q), entre las componentes de un campo tensorial T

T r s (M ) del tipo (r, s) sobre M y las componentes de su push-forward T . Esta
ecuacion se ve formalmente equivalente a la ley de transformacion (3.22) para
las componentes de un campo tensorial. La diferencia entre las dos ecuaciones
reside en su interpretacion: Aqu, la ecuacion (3.70) describe la relacion entre
las componentes de dos campos tensoriales distintos (T sobre M y T sobre N ,
respectivamente) con respecto a coordenadas locales x1 , ..., xn y y 1 , ..., y n en la

vecindad de dos puntos distintos (p M y q = (p) N , respectivamente). A
diferencia de esto, la ecuacion (3.22) describe la relacion entre las componentes
del mismo campo tensorial T con respecto a coordenadas locales en la vecindad
del mismo punto p. Para el caso M = N esta diferencia refleja la diferencia
entre transformaciones activas y pasivas.
3.5.3. La derivada de Lie

Ahora tenemos todos los ingredientes para definir la derivada de Lie de un
campo tensorial:
Definicion 36 Sea M una variedad diferenciable, y sea X X (M ) un campo

vectorial C -diferenciable con flujo asociado t . Entonces definimos para cada
T T r s (M ) su derivada de Lie con respecto a X a traves de

d t 1 n t o
(X T )p := ( ) T p = lm ( ) T p Tp , p M. (3.71)
dt t=0
t0 t
Observacion: Como vimos en la seccion 3.5.1 el flujo t no siempre esta definido

para todos los puntos p M . Sin embargo, el Lema 7 implica que para cada
t R el mapeo t : Dt Dt es un difeomorfismo, y que para p M dado,
p Dt para |t| suficientemente pequeno. Entonces dado p M , [(t ) T ]p define
un tensor del tipo (r, s) sobre Tp M para cada |t| suficientemente pequeno y la
ecuacion (3.71) tiene sentido.
La derivada de Lie satisface las siguientes propiedades basicas:
Lema 8 Sea M una variedad diferenciable, y sea X X (M ). Entonces,
(i) X T T r s (M ) para cada T T r s (M ).
(ii) X (T1 + T2 ) = X T1 + X T2 para todo T1 , T2 T r s (M ).
(iii) X (T S) = (X T ) S + T (X S) para todo T T r s (M ) y S

T p q (M ).
(iv) X conmuta con las contracciones totales.
(v) X f = X[f ] = df (X) para todo f F(M ).
(vi) X Y = [X, Y ] para todo Y X (M ).
Demostracion. Con respecto a la afirmacion (i), notamos que [(t ) T ]p es

C -diferenciable en t y en p de acuerdo al Lema 7(iv) y la definicion 35 del pull-
back. Por esta razon, X T define un campo tensorial del tipo (r, s) que es C -
diferenciable. Las afirmaciones (ii) y (iii) son consecuencias directas de las iden-
tidades (t ) (T1 + T2 ) = (t ) T1 + (t ) T1 y (t ) (T S) = [(t ) T ] [(t ) S].
Para demostrar la afirmacion (iv) notamos que (t ) C(T ) = C ((t ) T ) para
un campo tensorial T T r r (M ) del tipo (r, s) con r = s.
Para demostrar la afirmacion (v) tomamos f F(M ) y p M . Entonces

de acuerdo a la definicion 36 de la derivada de Lie,

d t d t

X fp = ( ) f p = f (p) = Xp [f ],
dt t=0 dt t=0
de acuerdo a las definiciones del pull-back para funciones, y usando el hecho de

que Xp es el vector tangente a la curva Ip M , t 7 t (p) en el punto p.
Finalmente, para demostrar (vi), tomamos f F(M ) y definimos la funcion
C -diferenciable h : D M a traves de
h(t, q) := f (t (q)) f (q), (t, q) D.
Dado que h(0, q) = 0 para todo q M tenemos que
Z1 Z1
d h
h(t, q) = h(st, q)ds = t (st, q)ds tg(t, q)
ds t
0 0
donde g : D M es C -diferenciable. Entonces encontramos que
f t (q) = f (q) + tg(t, q) (3.72)
para todo (t, q) D, lo que implica que

d
f t (q)

Xq [f ] = = g(0, q)
dt t=0
para todo q M . Por otro lado, la ecuacion (3.72) tambien implica que
(dt Y )t (q) [f ] = Yq [f t ] = Yq [f ] + tYq [g(t, )].
para todo (t, q) D, y entonces
1 t
(X Y )p [f ] = lm [( ) Y ]p Yp [f ]
t0 t
1 t
= lm [d (Y )]p [f ] Yp [f ]
t0 t
1
= lm Yt (p) [f ] Yp [f ] lm Yt (p) [g(t, )]
t0 t t0
= Xp [Y f ] Yp [g(0, )]
= [X, Y ]p [f ].
Notamos que las propiedades (i)(vi) que satisface el operador X son las
mismas que las propiedades (i)(vi) que satisface la derivada covariante X , ver
la seccion 3.3.1. Entonces usando el mismo procedimiento que en esta seccion,
encontramos la siguiente expresion explcita para la derivada de Lie de un campo

tensorial T T r s (M ) con respecto a X X (M ):
(X T )( 1 , ..., r , Y1 , ..., Ys ) (3.73)

X T ( 1 , ..., r , Y1 , ..., Ys )

=
T (X 1 , 2 , ..., r , Y1 , ..., Ys ) ... T ( 1 , ..., r1 , X r , Y1 , ..., Ys )
T ( 1 , ..., r , [X, Y1 ], Y2 , ..., Ys ) ... T ( 1 , ..., r , Y1 , ..., Ys1 , [X, Ys ]).
para 1 , ..., r X (M ) y Y1 , ..., Ys X (M ). En particular para X (M ),

tenemos
(X )(Y ) = X[(Y )] ([X, Y ]), Y X (M ). (3.74)
En coordenadas locales x1 , ..., xn , sean X = X k x k , = dxi , Y =
xj tenemos
X k

X = X, j = j ,
xj x x xk
X k X i j

X dxi = X k k ( i j ) + dxi j k
dxj = dx ,
x x x xj
y entonces encontramos de la ecuacion (3.73) que

i1 ...ir i1 ir
(X T ) j1 ...js = (X T ) dx , ..., dx , j1 , ..., js
x x

= X k k T i1 ...ir j1 ...js
x
X i1 ki2 ...ir X ir i1 ...ir1 k
T j1 ...js
... T j1 ...js
xk xk
X k i1 ...ir X k i1 ...ir
+ j
T kj 2 ...js
+ ... + T j1 ...js1 k (3.75)
.
x 1 xjs
Observacion: Comparando la ecuacion (3.73) con la expresion (3.38) corres-
pondiente para la derivada covariante,
(X T )( 1 , ..., r , Y1 , ..., Ys )
X T ( 1 , ..., r , Y1 , ..., Ys )

=
T (X 1 , 2 , ..., r , Y1 , ..., Ys ) ... T ( 1 , ..., r1 , X r , Y1 , ..., Ys )
T ( 1 , ..., r , X Y1 , Y2 , ..., Ys ) ... T ( 1 , ..., r , Y1 , ..., Ys1 , X Ys ).
podemos notar lo siguiente:
(X T )( 1 , ..., r , Y1 , ..., Ys )
= (X T )( 1 , ..., r , Y1 , ..., Ys )
T ((X X ) 1 , 2 , ..., r , Y1 , ..., Ys )
... T ( 1 , ..., r , Y1 , ..., Ys1 , (X X )Ys ).
Ahora, si la conexion afn es libre de torsion, entonces
(X X )Y = [X, Y ] X Y = Y X
y
[(X X )](Y ) = ([X, Y ] X Y ) = (Y X)
para todo Y X (M ) y X (M ), y concluimos que
(X T )( 1 , ..., r , Y1 , ..., Ys ) (3.76)

1 r
= (X T )( , ..., , Y1 , ..., Ys )
T ( 1 (X), 2 , ..., r , Y1 , ..., Ys ) ... T ( 1 , ..., r (X), Y1 , ..., Ys )
+ T ( 1 , ..., r , Y1 X, Y2 , ..., Ys )... + T ( 1 , ..., r , Y1 , ..., Ys1 , Ys X),
donde para X (M ), (X) se refiere al campo de covectores definido por

[(X)](Y ) := (Y X), Y X (M ). En coordenadas locales,
(X T )i1 ...ir j1 ...js = X k k T i1 ...ir j1 ...js (3.77)

i1 ki2 ...ir ir i1 ...ir1 k
(k X )T j1 ...js ... (k X )T j1 ...js
k i1 ...ir k i1 ...ir
+ (j1 X )T kj2 ...js + ... + (js X )T j1 ...js1 k ,
es decir, podemos reemplazar todas las derivadas parciales por derivadas cova-
riantes en la expresion (3.75) si la conexion afn es libre de torsion.
Ejemplo: Sea (M, g) una variedad pseudo-Riemanniana con conexion de Levi-

Civita . Entonces la formula (3.76) y g = 0 implican que
(X g)(Y, Z) = g(Y X, Z) + g(Y, Z X)
para todo X, Y, Z X (M ). Usando la identidad de Ricci (3.60) podemos rees-

cribir
g(Y X, Z) = Y [g(X, Z)] g(X, Y Z) = Y [X (Z)] X (Y Z) = (Y X )(Z),

e e e
y entonces
(X g)(Y, Z) = (X )(Y, Z) + (X )(Z, Y ) (3.78)
e e
para todo X, Y, Z X (M ), donde X := g(X, ). En coordenadas locales,
e
(X g)ij = i Xj + j Xi . (3.79)
3.5.4. La interpretacion geometrica de la derivada de Lie

Empezamos con el resultado siguiente:
Lema 9 Sea M una variedad diferenciable, y sean X, Y X (M ) y R.

Entonces valen
(i) X+Y = X + Y .
(ii) [X , Y ] = [X,Y ] .
Demostracion. De acuerdo a la formula 3.73 es suficiente verificar que las

afirmaciones sean ciertas para funciones y campos vectoriales, dado que los ope-
radores X+Y X Y y [X , Y ] [X,Y ] satisfacen las propiedades (i)
(iv) del Lema 8. Obviamente, se satisface la afirmacion (i) dado que X+Y f =
(X + Y )[f ] = X f + Y f y X+Y Z = [X + Y, Z] = X Z + Y Z para
todo f F(M ) y Z X (M ).
Para verificar (ii) tomamos primero una funcion f F(M ) y calculamos
[X , Y ]f = X (Y f ) Y (Xf ) = [X, Y ]f = [X,Y ] f.
Luego, tomamos un campo vectorial Z X (M ) y encontramos que
[X , Y ]Z = X [Y, Z] Y [X, Z]
= [X, [Y, Z]] [Y, [X, Z]]
= [Z, [X, Y ]]
= [X,Y ] Z,
donde hemos usado la identidad de Jacobi (ver el Lema 2) en el tercer paso.
Ahora llegamos a la interpretacion geometrica de la derivada de Lie:
Teorema 7 Sea M una variedad diferenciable y sean X, Y X (M ). Sean t

y s los flujos asociados a X y Y , respectivamente. Entonces las siguientes
afirmaciones son equivalentes:
(i) [X, Y ] = 0.
(ii) X Y = Y X .
(iii) t s = s t (donde definido)
En particular, los campos vectoriales X y Y conmutan si y solo si los flujos

asociados t y s conmutan.
Demostracion. La equivalencia de (i) y (ii) es una consecuencia directa del

Lema 9(ii). Ahora vamos a demostrar la implicacion (iii) (i). Sea p M y
supongamos que
t s (p) = s t (p)
para todo |t| y |s| suficientemente pequenos. Derivando con respecto a t y eva-
luando en t = 0 obtenemos
Xs (p) = dps (Xp ),
de acuerdo a la definicion de X y de la diferencial de s . Entonces,
Xp = (dps )1 Xs (p) = [( s ) X]p

para todo |s| suficientemente pequenos. Esto implica que Y X = [Y, X] = 0 de

acuerdo a la definicion 36 de la derivada de Lie.
Finalmente, demostramos la implicacion (i) (iii). Supongamos que [X, Y ] =
0. Entonces, vale para todo p M y t Ip

d t d s+t
( ) Y p = ( ) Y p
dt ds s=0

d
= (t ) (s ) Y

ds p s=0

t
= ( ) (X Y ) p
= 0, (3.80)
donde usamos la identidad (s+t ) = (s t ) = (t ) (s ) en el segundo

paso. Ahora sean (t, p) D fijos. Definimos s (p) := t s t (p) para |s|
suficientemente pequeno, de tal manera que t s (p) = s t (p). Derivando
con respecto a s obtenemos

t d s
d s (p) (p) = Ys (t (p)) = Yt ( s (p)) ,
ds
de tal manera que

d s
(p) = (dt s (p) )1 Yt ( s (p)) = (t ) Y s (p) = Y s (p) ,

ds
de acuerdo a la ecuacion (3.80). Dado que 0 (p) = p, s 7 s (p) es una curva
integral al campo vectorial Y a traves del punto p. Por unicidad de las curvas
integrales, s (p) = s (p), lo que demuestra la afirmacion.
Definicion 37 Sean M una variedad diferenciable, X X (M ) un campo vec-

torial con flujo asociado t y T T r s (M ) un campo tensorial. Entonces T se
llama invariante bajo el flujo t si
t
( ) T p = Tp
para todo (t, p) D.
Observaciones
1. Usando la definicion de la derivada de Lie y un argumento similar a la
ecuacion (3.80) obtenemos que T es invariante bajo t si y solo si
X T = 0.
2. Sea M una variedad diferenciable de dimension n, y sean X X (M ) y

M una subvariedad de dimension n 1 transversal a X, es decir,
Xp / Tp para todo p (en particular, esto implica que X 6= 0 en una

vecindad de ). Sea (V, ) una carta local de con coordenadas locales
asociadas x2 , x3 , ..., xn tal que V es acotado. Sea > 0 suficientemente
pequeno tal que (t, p) D para todo |t| < y p V . Consideramos el
mapeo
F : (, ) (V ) M,
(x1 , x2 , ..., xn ) 7 x1 1 (x2 , ..., xn ),
donde t denota el flujo de X. Las propiedades del flujo y la transversa-

lidad de X implican que F : (, ) (V ) U := F ((, ) (V )) es
un difeomorfismo si > 0 es suficientemente pequeno. Entonces la inversa
:= F 1 : U (, ) (V ), q 7 (x1 , x2 , ..., xn ) = F 1 (q) de este ma-
peo define una carta local (U, ) de M tal que (U ) = {(0, x2 , ..., xn )
(U )}. Ademas, sean p U y (p) = (x1 , x2 , ..., xn ). Para |t| suficiente-
1
mente pequeno, 1 ((p) + te1 ) = x +t 1 (x2 , ..., xn ) = t (p) es la

curva a traves de p con vector tangente x 1
p
de tal manera que

d t

Xp [f ] = f (p)
= [f ]
dt t=0 x1 p
para todo f F(M ). Concluimos que en las coordenadas locales (x1 , x2 , ..., xn )

X= ,
x1
es decir, las componentes de X son simplemente (X i ) = (1, 0, ..., 0). En
particular, la ecuacion (3.75) implica que en estas coordenadas
i1 ...ir
(X T )i1 ...ir j1 ...js = T j1 ...js
x1
para un campo tensorial T T r s (M ).
3. De manera mas general podemos preguntar si dado dos campos vecto-

riales X, Y X (M ) existen coordenadas locales (x1 , x2 , ..., xn ) sobre un

subconjunto abierto U M tales que X = x 1 y Y = x2 . Obviamente,
tales coordenadas solamente pueden existir si Xp y Yp son linealmente

independientes y si [X, Y ]p = 0 en cada punto p U . Resulta que estas
condiciones son necesarias y suficientes:
Teorema 8 Sea M una variedad diferenciable, y sea {X1 , X2 , ..., Xm } un

conjunto de campos vectoriales C -diferenciables que satisface
(i) Los vectores X1p , X2p , ..., Xmp son linealmente independientes para
cada p M .
(ii) [Xi , Xj ] = 0 para todo 1 i < j m.
3.6. CURVATURA 83
Entonces, dado p M existe una carta local (U, ) tal que p U y tal que

Xi = , i = 1, 2, ..., m.
xi
Demostracion. Generalizando los argumentos de la observacion previa
y usando el resultado del Teorema 7 que implica que los flujos asociados
a Xi y Xj conmutan.
3.6. Curvatura
Definicion 38 Sea (M, ) una variedad diferenciable con conexion afn . La
curvatura asociada a esta definida por el mapeo R : X (M ) X (M )
X (M ) X (M ) dado por
R(X, Y )Z := X (Y Z) Y (X Z) [X,Y ] Z,
X, Y, Z X (M ).
Notamos que R(Y, X)Z = R(X, Y )Z es antisimetrico en X y Y , y que
R(X, Y )Z es lineal en X, Y y Z. Ademas, si f F(M ), entonces
R(f X, Y )Z = f X Y Z Y (f X Z) f [X,Y ]Y (f )X Z
= f X Y Z f Y X Z Y (f )X Z f [X,Y ] Z + Y (f )X Z
= f R(X, Y )Z,
y
R(X, Y )(f Z) = X [f Y Z + Y (f )Z] Y [f X Z + X(f )Z]
f [X,Y ] Z ([X, Y ]f )Z
= f X Y Z + X(f )Y Z + Y (f )X Z + [XY (f )]Z
f Y X Z Y (f )X Z X(f )Y Z [Y X(f )]Z
f [X,Y ] Z ([X, Y ]f )Z
= f R(X, Y )Z.
Entonces R define un campo tensorial R T 1 3 (M ) a traves de
R(, Z, X, Y ) := (R(X, Y )Z), X (M ), X, Y, Z X (M ).

Sean x1 , x2 , ..., xn coordenadas locales, y = dxl , X = xi ,Y = x j y Z = xk .
Entonces,

Rl kij = dxl i j [ x i , x j ] xk
x x xk xj xi xk

= dxl i r jk r j r ik r
x x x x
r
r ik

jk
= dxl + r
jk s
ir r
ik s
jr ,
xi xr xs xj xr xs
de tal manera que
l jk l ik
Rl kij = + r
jk l
ir r ik l jr . (3.81)
xi xj
Definicion 39 Sea {X1 , X2 , ..., Xn } una base local de T M y {1 , 2 , ..., n } la
base local dual correspondiente de T M . El tensor de Ricci esta definido a
traves de la siguiente contraccion del tensor de curvatura:
Ric(Z, Y ) := R(i , Z, Xi , Y ) = i (R(Xi , Y )Z), Y, Z X (M ). (3.82)
Como se demuestra en un ejercicio, Ric es independiente de la base {X1 , ..., Xn }

y define un campo tensorial del tipo (0, 2). Con respecto a coordenadas locales

x1 , x2 , ..., xn podemos elegir Xi = x i i
i y = dx , y obtenemos que

Rickj = Ric , = Ri kij
xk xj
i jk r i i ik
= + jk ir r ik i jr . (3.83)
xi xj
Muchas veces, se usa la notacion Rkj para denotar las componentes Rickj del
tensor de Ricci, y tambien la notacion Rl kij (sin la barra) para denotar las
componentes del campo tensorial R.
Para formular el proximo resultado necesitamos lo siguiente: Sea A : X (M )s
X (M ) un mapeo que es F(M )-lineal en todos sus argumentos, es decir, que sa-
tisface
A(X1 + f Y, X2 , ..., Xs ) = A(X1 , X2 , ..., Xs ) + f A(Y, X2 , ..., Xs )
para todos X1 , ..., Xs , Y X (M ) y todo f F(M ) y lo mismo para cada

argumento de A. Entonces podemos definir un campo tensorial asociado A del
tipo (1, s) a traves de
A(, X1 , ..., Xs ) := (A(X1 , ..., Xs )), X (M ), X1 , ..., Xs X (M ).
Por ejemplo, el tensor de torsion define un campo tensorial del tipo (1, 2) y el
tensor de curvatura uno del tipo (1, 3). Definimos la derivada covariante Y A
de A con respecto de un campo vectorial Y X (M ) a traves de la condicion
[(Y A)(X1 , ..., Xs )] = (Y A)(, X1 , ..., Xs )
para todo X (M ) y todos X1 , ..., Xs X (M ). Usando (3.38) encontramos

que

[(Y A)(X1 , ..., Xs )] = Y A(, X1 , ..., Xs ) A(Y , X1 , ..., Xs )
A(, Y X1 , ..., Xs ) ... A(, X1 , ..., Y Xs )
= Y [(A(X1 , ..., Xs ))] (Y )(A(X1 , ..., Xs ))
(A(Y X1 , ..., Xs )) ... (A(X1 , ..., Y Xs )).
3.6. CURVATURA 85
Por otro lado, (3.38) tambien implica que
(Y )(Z) = Y [(Z)] (Y Z)
para todo Z X (M ). Entonces,
(Y A)(X1 , ..., Xs ) = Y (A(X1 , ..., Xs ))

A(Y X1 , ..., Xs ) ... A(X1 , ..., Y Xs ) (3.84)
para todos X1 , ..., Xs , Y X (M ).
Teorema 9 (identidades de Bianchi) Sea (M, ) una variedad diferencia-

ble con conexion afn , y sean T y R la torsion y curvatura asociados a ,
respectivamente. Entonces,
X X
R(X, Y )Z = [(X T )(Y, Z) + T (T (X, Y ), Z)] , (3.85)
(XY Z) (XY Z)
X X
(X R)(Y, Z) = R (T (X, Y ), Z) (3.86)
(XY Z) (XY Z)
P
para todos X, Y, Z X (M ), donde denota la suma cclica sobre X, Y y
(XY Z)
Z.
Observacion: Si la conexion es simetrica (T = 0), las expresiones a la derecha

de (3.85) y (3.86) son ceros. En particular, esto ocurre para la conexion de Levi-
Civita.
Demostracion del Teorema 9. Para demostrar la primera ideantidad (3.85)
tomamos X, Y, Z X (M ). Entonces,
X X
R(X, Y )Z = X Y Z Y X Z [X,Y ] Z
(XY Z) (XY Z)
X
= X Y Z X Z Y [Y,Z] X
(XY Z)
X
= X (T (Y, Z) + [Y, Z]) [Y,Z] X
(XY Z)
X
= {X (T (Y, Z)) + T (X, [Y, Z]) + [X, [Y, Z]]}
(XY Z)
X
= {(X T )(Y, Z) + T (X Y, Z) + T (Y, X Z) + T (X, [Y, Z])}
(XY Z)
X
= {(X T )(Y, Z) + T (X Y Y X [X, Y ], Z)}
(XY Z)
X
= {(X T )(Y, Z) + T (T (X, Y ), Z)} ,
(XY Z)
donde hemos usado la definicion de la torsion en el tercer, cuarto y ultimo paso,

la identidad de Jacobi (ver el Lema 2) en el quinto paso y el resultado (3.84) en
el quinto paso.
Ejercicio 9. Demuestra la segunda identidad de Bianchi (3.86).
3.6.1. La interpretacion geometrica de la curvatura

A continuacion, vamos a dar una interpretacion geometrica de la curvatura
basada en el transporte paralelo. Sean X, Y X (M ) dos campos vectoriales
diferenciables que conmutan, [X, Y ] = 0. Como vimos en el Teorema 7, esto
implica que los flujos correspondientes, t y s , conmutan. Sea p M fijo,
sean s (t) := t ( s (p)) las curvas integrales a X a traves del punto s (p), y
t (s) := s (t (p)) las curvas integrales a Y a traves del punto t (p). Consi-
deramos el transporte paralelo de un vector tangente Zp Tp M a lo largo de
un paralelogramo pqrs generado por dichas curvas integrales, donde q := 0 (),
r := () = () y s := 0 (). Entonces tenemos el siguiente resultado:
Lema 10 Sea (M, ) una variedad diferenciable con conexion afn. Sean X, Y
X (M ) tales que [X, Y ] = 0. Con la notacion de arriba, denotamos por
( ) ( ) ( ) ( )
Zp0 := Gp (, )Zp , Gp (, ) := 0,0 0, ,0 ,00 . (3.87)
el transporte paralelo del vector tangente Zp Tp M a lo largo del paralelogramo
pqrs.
Entonces vale para todo , R tal que h := max{||, ||} es suficientemente
pequeno,
Gp (, ) = I R(X, Y )|p + O(h3 ). (3.88)
Demostracion. Primero, notamos que la ecuacion (3.87) es equivalente a
( ) ( ) ( ) ( )
,0 ,00 Zp0 = ,0 ,00 Zp (3.89)
Para calcular ambos lados de esta ecuacion, suponemos que h := max{||, ||}
es suficientemente pequeno, de tal manera que existan los flujos y que podamos
suponer que el paralelogramo pqrs se encuentre dentro de una carta local (U, ).
Si X es paralelo a Y , Gp (, ) = I es trivial y R(X, Y ) = 0. Entonces podemos
suponer que X no es paralelo a Y . En este caso, el Teorema 8 garantiza que
podemos encontrar coordenadas locales x1 , x2 , ..., xn sobre U tales que

X= , Y = .
x1 x2
De acuerdo a la formula (3.41) para el transporte paralelo, las componentes del
( )
campo vectorial V (t) := t,00 Zp satisfacen
V k (t) = M k j (t)V j (t), 0 < t < ,

k
V (0) = Zpk ,
3.6. CURVATURA 87
donde M k j (t) := k 1j (0 (t)). Entonces,
2 h k i
V k () = Zpk + M k j (0)Zpj + M j (0) + M k i (0)M i j (0) Zpj + O(3 ). (3.90)
2
( )
De la misma manera, las componentes del campo vectorial V (, ) := ,0 V () =
( ) ( )
,0 ,00 Zp satisfacen
2 h k i
V k (, ) = V k () + N k j (0)V j () + N j (0) + N k i (0)N i j (0) V j () + O( 3 ),
2
donde N k j (s) := k 2j ( (s)). Introduciendo (3.90) en esta ecuacion y usando

el teorema de Taylor para encontrar

k k k k
N j (0) = 2j (0 ()) = 2j (p) 2j + O(2 )
x1 p
obtenemos que
V k (, ) = Zpk k 1j (p)Zpj k 2j (p)Zpj

2 k

1j 1m 1j Zpj
k m
2 x1 p
2

k
2j k 2m m 2j Zpj
2 x2 p

k
2j k 2m m 1j Zpj + O(h3 ).
x1 p
Al intercambiar con , 1 con 2 y Z con Z 0 , obtenemos la expresion corres-

( ) ( )
pondiente para las componentes del vector ,0 ,00 Zp0 . Introduciendo los
resultados en la ecuacion (3.89) obtenemos

k
(Zp0 )k = Zpk 2j k
2m m
1j (1 2) Zpj + O(h3 ).
x1 p
= Zpk Rk j12 (p)Zpj + O(h3 ),
donde hemos usado la expresion (3.81) para las componentes del tensor de cur-
vatura.
Tambien podemos interpretar el resultado del lema de la siguiente forma:
Definicion 40 Sea p M , y sea Cp el conjunto de todos los lazos cerrados en

p,
Cp := { : [0, 1] M : es una curva tal que (0) = (1) = p}.
()
Entonces para cada curva Cp el transporte paralelo 1,0 : Tp M Tp M
define una transformacion lineal e invertible sobre el espacio tangente Tp M en
p. El conjunto
()
H(p) := {1,0 GL(n, R) : Cp }
forma un subgrupo de GL(n, R) que se llama el grupo de holonoma de
(M, ) en el punto p.
Ejercicio 10. Sean p, q M , y sea una curva que conecta p con q: (0) = p,
(1) = q. Demuestre que
() ()
H(q) = 1,0 H(p)0,1 .
Entonces los dos grupos H(p) y H(q) son isomorfos si p y q son en la misma
componente conexa de M .
Para un paralelogramo pqrs generado por dos campos vectoriales X y Y que
conmutan demostramos en el Lema 10 que el elemento correspondiente Gp (, )
de H(p) satisface
2 Gp (, )

= R(X, Y )|p .
==0
De manera mas general, se puede demostrar el siguiente
Teorema 10 (caso particular del teorema de Ambrose-Singer) Sea (M, )

una variedad diferenciable con conexion afn. Sea p M . Entonces el algebra
de Lie del grupo H(p) de holonoma en el punto p es
{ R(X, Y )|p : X, Y Tp M }.
Demostracion. Ver, por ejemplo [9].
Una consequencia directa de este teorema es5
Corolario 1 Sea (M, ) una variedad diferenciable con conexion afn . En-
tonces el transporte paralelo es independiente de la curva si y solo si el tensor
de curvatura es cero.
3.6.2. La curvatura asociada a la conexion de Levi-Civita

Si es la conexion de Levi-Civita correspondiente a una metrica pseudo-
Riemanniana, el tensor de curvatura posee simetras adicionales:
Teorema 11 Sea (M, g) una variedad (pseudo-) Riemanniana, y sea la co-

nexion de Levi-Civita correspondiente. Definimos el siguiente campo tensorial
de tipo (0, 4):
R(W, Z, X, Y ) := g(W, R(X, Y )Z), X, Y, Z, W X (M ). (3.91)

5 Una demostracion directa del corolario tambien se puede encontrar en [1].
3.6. CURVATURA 89
Entonces R satisface las siguientes simetras:
R(W, Z, X, Y ) = R(W, Z, Y, X) (3.92)

R(W, Z, X, Y ) = R(Z, W, X, Y ), (3.93)
R(W, Z, X, Y ) = R(X, Y, W, Z), (3.94)
para todo X, Y, Z, W X (M ).
Demostracion. La primera idenditad (3.92) es una consecuencia directa de la

definicion de R. Para demostrar (3.93) partimos de la identidad de Ricci (3.60),
Y [g(Z, Z)] = 2g(Z, Y Z).
Usando la identidad de Ricci otra vez encontramos que
XY [g(Z, Z)] = 2g(Z, X Y Z) + 2g(X Z, Y Z).
Usando este resultado y una vez mas la identidad de Ricci obtenemos
2g(Z, [X,Y ] Z) = [X, Y ][g(Z, Z)] = 2g(Z, X Y Z Y X Z)
y entonces
R(Z, Z, X, Y ) = g(Z, R(X, Y )Z) = 0
para todos X, Y, Z X (M ). Reemplazando Z por Z = U + W , U, W X (M ),
esta ecuacion implica que
R(U, W, X, Y ) + R(W, U, X, Y ) = 0.
Para demostrar (3.94) usamos la primera identidad de Bianchi (3.85), no-

tando que T = 0, y obtenemos
g(W, R(X, Y )Z) = g(W, R(Y, X)Z) = g(W, R(X, Z)Y ) + g(W, R(Z, Y )X)
(3.95)
para todos X, Y, Z, W X (M ). Usando (3.93) y otra vez la primera identidad
de Bianchi tambien encontramos que
g(W, R(X, Y )Z) = g(Z, R(X, Y )W ) = g(Z, R(Y, W )X) + g(Z, R(W, X)Y ).
(3.96)
Sumando (3.95) y (3.96) obtenemos que
2R(W, Z, X, Y ) = g(W, R(X, Z)Y ) + g(Z, R(Y, W )X)

+ g(W, R(Z, Y )X) + g(Z, R(W, X)Y ).
Puesto que R(X, Y ) = R(Y, X) y dado (3.93) se ve que el lado derecho es

invariante bajo el intercambio de los pares (X, Y ) (Z, W ). Esto concluye la
demostracion de (3.94).
Con respecto a coordenadas locales x1 , x2 , ..., xn las simetras del tensor de

curvatura correspondiente a la conexion de Levi-Civita se pueden resumir de la
siguiente manera:
X
Rijkl = 0 (primera identidad de Bianchi (3.85)),
(jkl)
X
m Rijkl = 0 (segunda identidad de Bianchi (3.86) ),
(klm)
Rijkl = Rijlk (de (3.92)),

Rijkl = Rjikl (de (3.93)),
Rijkl = Rklij (de (3.94)),
m
donde Rijkl = Rijkl = gim R jkl .
Observaciones
1. La simetra (3.94) implica que el tensor de Ricci es simetrico: De su defi-
nicion (3.82) encontramos que
Rkj = Ri kij = i l Rl kij = g il Rlkij = g il Rijlk = Rjk .
Como esta ecuacion vale para cualquier sistema local de coordenadas,
tenemos que Ric(X, Y ) = Ric(Y, X) para todos X, Y X (M ).
2. Sea p M un punto fijo de la variedad, y sean x1 , ..., xn coordenadas
normales con respecto a p (tales que k ij (p) = 0). De la expresion (3.62)
para los smbolos de Christoffel,

k 1 kl
ij = g gjl + gil gij ,
2 xi xj xl
encontramos que en el punto p,
k ij 2 2 2

1 kl
= g gjl + gil gij .
xs p 2 xi xs xj xs xl xs p
Entonces de la expresion (3.81) obtenemos que

2 2 2

k 1 kl
R jsi (p) = g gjl + gil gij
2 xi xs xj xs xl xs
2 2 2

s i gjl gsl + gsj .
x x xj xi xl xi p
o
2 2 2 2

1
Rljsi (p) = gil gij gsl + gsj .
2 xj xs xl xs xj xi xl xi p
(3.97)
Esta expresion nos permite verificar las simetras algebraicas (3.85), (3.93)
y (3.94) de manera directa.
3.6. CURVATURA 91
3. Se puede mostrar que las simetras algebraicas (3.85), (3.93) y (3.94) del
tensor de curvatura correspondiente a la conexion de Levi-Civita sobre una
variedad diferenciable (M, g) de dimension n implican que Rklij solamente
posee
n2 (n2 1)
12
componentes independientes. En particular, para n = 2, Rklij esta ente-
ramente determinado por el escalar de Ricci, R := g lj Rlj = g lj Ri lij ,
1
Rklij = (gki gjl gli gjk ) R
2
(ver el ejercicio abajo). Para n = 3 el tensor de curvatura posee 6 grados
de libertades que estan contenidos en el tensor de Ricci, y
1
Rklij = gki Rjl gli Rjk + glj Rik gkj Ril (gki gjl gli gjk ) R.
2
Para n = 4 el numero independientes de componenentes de Rklij es 20.
10 de ellas estan contenidas en el tensor de Ricci.
4. La segunda identidad de Bianchi y las simetras algebraicas del tensor de
curvatura implican la siguiente identidad para el tensor de Ricci:
1
div Ric R = 0. (3.98)
2
Para demostrar esta identidad contraemos la segunda identidad de Bian-
chi,
m Ri jkl + k Ri jlm + l Ri jmk = 0
sobre i = k para obtener
m Rjl + i Ri jlm l Rjm = 0.
Contrayendo ambos lados con g mj y usando el hecho de que l g jm = 0

encontramos que
j Rjl + i Ri l l R = 0,
lo que demuestra (3.98). Para lo que sigue, definimos el tensor de Ein-
stein G T 0 2 (M ) a traves de
R
G := Ric g.
2
Con esta definicion, las identidades de Bianchi (3.98) contraidas son sim-
plemente
div G = 0. (3.99)
Como vamos a ver en el captulo 5 esta identidad juega un papel funda-
mental para el acople de la gravitacion a la materia.
Ejercicio 11. Sea M una variedad diferenciable bidimensional con metrica

pseudo-Riemanniana g.
(a) Demuestre que siempre existen coordenadas locales x, y sobre M de tal

manera que la metrica tiene la forma
g = A(x, y)2 dx2 + B(x, y)2 dy 2 ,
donde A y B son funciones C estrictamente positivas, y = 1, depen-

diendo de la signatura de g.
(b) Calcule los smbolos de Christoffel correspondientes a la metrica g.
(c) Muestre que el tensor de curvatura tiene la forma
Rm lij = ( m i gjl m j gil ) .
La funcion se llama la curvatura de Gauss.
(d) Muestre que " #

1 Bx Ay
= + .
AB A x B y
2
(e) Calcule para el caso de la esfera SR con radio R > 0.
(f) Calcule para la metrica6

1
2M 2 2M
g = 1 dt + 1 dr2 , t R, r > 2M.
r r
3.7. Apendice: Derivaciones

En este apendice analizamos una definicion alternativa para un vector tan-
gent y mostramos que es equivalente a la definicion dada en la seccion 3.2.1.
Definicion 41 Sea M una variedad diferenciable de dimension n, y sea p M .

Denotamos con Dp la clase de todas las funciones f : M R que son C
diferenciables en una vecindad de p. Una derivacion en el punto p es un
mapeo Dp R que satisface
(i) Xp [af + bg] = aXp [f ] + bXp [g] para todos a, b R y f, g Dp (linealidad),
(ii) Xp [f g] = f (p)Xp [g] + g(p)Xp [f ] para todos f, g Dp (regla de Leibnitz).

6 Como vamos a ver en el captulo 6, la metrica g describe la geometra radial del exterior
de una estrella esfericamente simetrica.

3.7. APENDICE: DERIVACIONES 93
Si aplicamos la regla de Leibnitz a las funciones constantes f = g = 1 igual

a uno obtenemos Xp [1] = Xp [1] + Xp [1]. Con la linealidad, esto implica que
Xp [f ] = 0 para una funcion f constante.
Dado dos derivaciones Xp y Yp en el punto p, y dado un numero real a R
podemos definir nuevas derivaciones Xp + Yp y aXp a traves de
(Xp + Yp )[f ] := Xp [f ] + Yp [f ],
(aXp )[f ] := aXp [f ],
para f Dp . Con esto, el conjunto de las derivaciones en p forma un espacio

vectorial real.
Ahora mostramos que cada derivacion Xp en p es un vector tangente en
p en el sentido de la seccion 3.2.1. Para ver esto, probamos que si Xp es una
derivacion en p se puede escribir como

Xp = Xpi ,
xi p
con respecto a una carta local (U, ) tal que p U . Entonces consideramos la
derivacion

Yp := Xp Xpi , Xpi := Xp [xi ], i = 1, 2, ..., n,
xi p
y vamos a demostrar que Yp = 0 es la derivacion trivial. Notamos primero que

por contruccion, Yp [xi ] = 0 para todo i = 1, 2, ..., n. Luego, usamos
Lema 11 Sean > 0 y V = B (y) la bola abierta con radio en Rn centrada

en el punto y Rn , y sea f : V R una funcion que es C diferenciable.
Entonces existen funciones h1 , h2 , ..., hn : V R que son C diferenciables
tales que
f (x) = f (y) + hi (x)(xi y i ), x = (x1 , x2 , ..., xn ) V.
Demostracion. Sea x V , entonces

Z1
d
f (x) f (y) = f (y 1 + t(x1 y 1 ), ..., y n + t(xn y n ))dt
dt
0
Z1
i i
= (x y ) f (y 1 + t(x1 y 1 ), ..., y n + t(xn y n ))dt
xi
0
i i
(x y )hi (x),
R1
donde hemos definido las funciones C diferenciables hi (x) :=
xi f (y
1
+
0
t(x1 y 1 ), ..., y n + t(xn y n ))dt, i = 1, 2, ..., n. Esto concluye la demostracion
del lema.
Ahora sean f Dp , y := (p) Rn y F := f 1 : (U ) Rn R.

De acuerdo al lema que acabamos de demostrar existe > 0 y funciones C
diferenciables h1 , ..., hn : B (y) R tales que F (x) = F (y) + hi (x)(xi y i )
para todo x B (y). Entonces f (q) = f (p) + hi ((q))((q)i (p)i ) para todo
q U , y usando la linealidad y la regla de Leibnitz encontramos que
Yp [f ] = Yp [F ] = Yp [f (p)] + hi ((p))Yp [xi ] = 0,
lo que queriamos demostrar.

Captulo 4
El principio de equivalencia
En el captulo 2 describimos una teora escalar relativista de la gravitacion

(una teora con espn 0), y tambien consideramos la posibilidad de una teora
vectorial (una teora con espn 1) en el ejercicio 4. Como vimos, estas teoras
deben ser descartadas por razones experimentales o teoricas. En este captulo
empezamos con la discusion de la teora de relatividad general de Einstein. Como
vamos a ver en el captulo 7 esta teora se reduce a una teora relativista con
espn 2 en el lmite de campos debiles. En los captulos 6 y 7 analizaremos varios
experimentos que confirman la relatividad general, por lo menos en el regimen
de campos gravitacionales debiles.
Uno de los ingredientes mas importantes de la relatividad general es el prin-
cipio de equivalencia. Este principio lleva de manera natural a la formulacion
cinematica de la teora y determina como la materia se acopla a un campo
gravitacional externo.
4.1. La formulacion fsica del principio de equi-

valencia
La relatividad general se basa en los dos postulados siguientes:
la universalidad de la gravitacion
el principio de equivalencia
Universalidad de la gravitacion (Galilei)

El movimiento de un cuerpo de prueba en un campo gravitacional es indepen-
diente de su masa o composicion (despreciando las interacciones del espn y del
momento cuadrupolar de la partcula con el campo gravitacional).
Como vimos en la seccion 1.2, en la teora de Newton la universalidad de la

gravitacion es una consecuencia de la igualdad de la masa inercial con la masa
95
96 CAPITULO 4. EL PRINCIPIO DE EQUIVALENCIA
gravitacional. Esta igualdad se ha verificado de manera experimental hasta una

precision relativa de 1012 .
El principio de equivalencia (Einstein)
En un campo gravitacional arbitrario, ningun experimento local puede distinguir
un sistema en cada libre no-rotante (un sistema inercial local) de un sistema
en movimiento uniforme en la ausencia de un campo gravitacional.
En otras palabras, siempre es posible hacer desaparecer el campo gravita-

cional al nivel local mediante una transformacion de coordenadas. Ejemplos de
sistemas inerciales locales son un ascensor en cada libre no-rotante o una nave
espacial en una orbita terrestre. En ambos casos existe un campo gravitacional
(el campo gravitacional terrestre), pero ni las personas que se encuentran den-
tro del ascensor ni los astronautas pueden medirlo con experimentos locales (en
la seccion siguiente definimos de manera mas precisa lo que significa local).
Por otro lado, un sistema en reposo sobre la superficie de la tierra no es un
sistema inercial local; observadores en este sistema miden un campo gravitacio-
nal no trivial. Al pasar al sistema del ascensor es posible deshacerse del campo
gravitacional al nivel local. Sin embargo, no es posible deshacerce del campo
gravitacional al nivel global, porque la orbita de la nave espacial constituye una
trayectoria cerrada.
Ejemplo: Considere una partcula Newtoniana en un campo gravitacional ho-

mogeneo con aceleracion g:
mi x = mg g.
La universalidad implica que mi = mg , entonces la ecuacion de movimiento se
reduce a x = g. Con respecto al sistema de referencia acelerado y = x 21 gt2
tenemos que
y = 0.
Entonces, en la teora Newtoniana, el principio de equivalencia es una consecuen-
cia de la universalidad de la gravitacion. En general, esto no tiene que ocurrir
como lo muestra el ejercicio que sigue.
Ejercicio 12. Considere una partcula de carga q y masa inercial m en un
campo electrico homogeneo E = E(1, 0, 0) con dato inicial
x ( = 0) = 0, (u ( = 0)) = 0 (c, 0, v0 , 0),
donde 0 = (1 v02 /c2 )1/2 .
(a) Use las ecuaciones relativistas de movimiento
du q
m = F u
d c
para calcular el tiempo td necesario para que la partcula se mueva de
x = 0 a x = d.
4.2. LA FORMULACION MATEMATICA DEL PRINCIPIO 97
(b) Considere un mundo (ficticio) donde q/m es una constante universal para
todas las partculas. Use el resultado del inciso (a) para mostrar que en
este mundo vale la universalidad pero no el principio de equivalencia.
4.2. La formulacion matematica del principio de

equivalencia
El modelo matematico para el espacio-tiempo (el conjunto de todos los even-
tos) es una variedad cuadridimensional pseudo-Riemanniana (M, g), donde la
metrica g posee la misma signatura que la metrica de Minkowksi . En este
caso, (M, g) se llama una variedad Lorentziana. La metrica describe:
La estructura causal del espacio-tiempo: Los rayos de luz emitidos en un

evento p M se propagan en el cono de luz futuro del punto p.1
El potencial gravitacional.
Definicion 42 Un sistema inercial local (SIL) con respecto a un punto

p M es un sistema de coordenadas locales x0 , x1 , x2 , x3 definidas en una
vecindad del punto p tal que
(i) g (p) = .
g
(ii) x (p) = 0.
En el captulo previo mostramos que en cada punto p M existe un SIL. La

existencia de SILs es la version matematica del principio de equivalencia, que
dice que es posible deshacerse del campo gravitacional al nivel local. Entonces
local se refiere al hecho de que en un evento p M dado, siempre es posible
encontrar un sistema de referencia tal que las componentes de la metrica y sus
primeras derivadas son ceros en este evento. En otras palabras, las componentes
de la metrica en un SIL tienen la forma
g (x ) = + O(x )2 ,
donde suponemos que el punto p esta representado por x = 0. Los terminos

cuadraticos son relacionados con la curvatura del espacio-tiempo y no pueden
ser eliminados.
Ejercicio 13. Sean x coordenadas normales con respecto al punto p M .
Demuestre que la metrica posee la expansion
1
g (x ) = R (p)x x + O(x )3
3
1 Asumimos que existe en cada punto p una distincion entre el cono de luz futuro y el cono
de luz pasado que depende de manera continua de p.

cerca del punto p, donde R son las componentes del tensor de curvatura
con respecto a las coordenadas x .
Para encontrar las leyes de la fsica sobre (M, g) vamos a pedir lo siguiente:
(i) Covarianza general. Nos acordamos de que en la relatividad especial
existen sistemas de referencia preferidos (los sistemas inerciales) que son
conectados a traves de las transformaciones de Poincare. Se requiere que
las leyes de la fsica sean invariantes con respecto a estas transformacio-
nes (covarianza de Lorentz). En la relatividad general no existen sistemas
de referencia preferidos (excepto en casos particulares con simetras). En-
tonces, pedimos que las leyes de la fsica sean invariantes con respecto a
cualquier transformacion de coordenadas.
(ii) Principio de equivalencia. Las leyes de la fsica se reducen a las leyes
correspondientes en relatividad especial en el origen de un sistema inercial
local.
(iii) Aparte de la metrica y de sus derivadas, las leyes de la fsica deben in-
volucrar solamente cantidades que tambien estan presentes en la teora
especial de relatividad.
La propiedad (i) sugiere que las leyes de la fsica se deben describir por ecua-
ciones entre campos tensoriales2 sobre la variedad M . Entonces, una ecuacion
de primer orden tendra la forma
T = J,
donde es la derivada covariante asociada a la conexion de Levi-Civita, y

T, J T (M ) son campos tensoriales. Con respecto a coordenadas locales (ver
la ecuacion (3.39)),
...
T ... + . .. T ... ... + ... . .. T ... ... = J ... ... ,
x
donde . .. son los smbolos de Christoffel asociados a . En un sistema inercial
local con respecto a un punto p M esta ecuacion evaluada en el punto p se
reduce a (dado que . .. (p) = 0)

... ...
T ... |p = T ... = J ... ... (p).
x p
Entonces obtenemos la siguiente receta para acoplar la materia al campo gra-

vitacional: Si en relatividad especial una ley fsica se describe a traves de una
ecuacion de primer orden de la forma
T = J,
2 Parasistemas que involucran fermiones tambien se necesitan campos espinoriales. Por
falta de tiempo no consideramos espinores en estas notas.
4.3. LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UNA PARTICULA 99
donde T y J son tensores de Lorentz, entonces en relatividad general la misma

ley se describe a traves de la ecuacion
T = J,
donde T y J son campos tensoriales sobre (M, g). Dado que los smbolos de
Christoffel dependen de la metrica y de sus primeras derivadas, obtenemos un
acople de la materia al campo gravitacional.
Ejemplo: Como vimos en la seccion 1.3.3 las ecuaciones de Maxwell inho-

mogeneas en su forma relativista son
1
F = j ,
c
donde F describe el tensor electromagnetico y j el cuadrivector de flu-
jo electrico. Entonces en relatividad general, las ecuaciones de Maxwell inho-
mogeneas son
1
F = j ,
c
donde F son las componentes de un campo tensorial del tipo (2, 0) y donde
j son las componentes de un campo vectorial sobre (M, g).
4.3. Las ecuaciones de movimiento para una partcu-

la de prueba en un campo gravitacional
Nos acordamos de que en la relatividad especial, la trayectoria de una partcu-
la libre se puede determinar a partir de los puntos crticos del funcional
Ze2
dx
x
p
S[x()] = x x d, , (4.1)
d
e1
donde x es una curva causal que conecta dos eventos e1 y e2 fijos. La generali-
zacion obvia para la relatividad general es el funcional
Ze2 p
S[] = g(, ) d, (4.2)
e1
donde es una curva causal que conecta dos eventos fijos e1 , e2 M del
espacio-tiempo. Notamos que el funcional (4.2) es independiente de la eleccion
del parametro . Fsicamente3 , S/c representa el tiempo propio que necesita un
observador para moverse de e1 a e2 a lo largo de la curva . Para calcular la
3 Para que S tenga las unidades de una accion, podramos multiplicar (4.2) por mc2 donde
m es la masa de la partcula. Sin embargo, esta multiplicacion no afecta las trayectorias

clasicas, y por lo tanto no es necesaria para nuestras consideraciones clasicas.
variacion de S consideramos una familia = ( . , ) de curvas causales que

conectan e1 y e2 . Podemos elegir el parametro de tal manera que la curva
crtica 0 satisfaga g(, ) = c2 , es decir, es el tiempo propio para la curva
crtica. Con esto obtenemos primero
Ze2
d 1
0= S[] = S[] = g(, ) d.
d =0 2c
e1
Para calcular g(, ) notamos primero que la variacion es igual al vector

tangente a la curva 7 (, ) en el punto (, 0), y por lo tanto conmuta
con . Usando la identidad de Ricci (3.60) encontramos que
g(, ) = 2g(, ),
donde es la conexion de Levi-Civita asociada a g. Puesto que es libre de

torsion y que y conmutan, = , y usando otra vez la identidad de
Ricci obtenemos4
d
g(, ) = 2g(, ) = 2 [g(, )] 2g( , ) = 2 g(, ) 2g( , ).
d
Puesto que = 0 en los dos eventos fijos e1 y e2 , obtenemos
Ze2
1
0 = S[] = g( , )d.
c
e1
4 Otra posibilidad para calcular g(, ) es usar una carta local, de tal manera que g(, ) =
g x x , y entonces
g
g(, ) = x x x + 2g x x
x

g g d
= x x x 2 x x + g x x + 2 [g x x ]
x x d
ff
1 g g g
= 2 g x + + x
x x
2 x x x
d
+ 2 [g x x ] .
d
Acordandonos de la expresion (3.62) para los smbolos de Christoffel,

1 g g g
= g + ,
2 x x x
y de la expresion (3.26) para la derivada covariante,
( ) = x + x x ,
obtenemos el mismo resultado
d
g(, ) = 2g( , ) + 2 g(, ).
d
4.3. LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UNA PARTICULA 101
Dado que esta ecuacion se debe cumplir para todas las variaciones (tales que
e1 = e2 = 0), concluimos que la curva crtica debe satisfacer
= 0. (4.3)
Esta es la ecuacion para una geodesica con parametro afn . Concluimos que
las ecuaciones de movimiento para una partcula de prueba en cada libre en
un campo gravitacional estan descritas por las geodesicas causales del espacio-
tiempo M .
Observaciones
1. Con respecto a coordenadas locales, (4.3) tiene la forma
x + x x = 0, (4.4)
donde son los smbolos de Christoffel correspondientes a la conexion

de Levi-Civita, ver la ecuacion (3.62).
2. Notamos que (4.3) satisface el principio de equivalencia; en un SIL con
respecto a un punto p, (p) = 0 y la ecuacion (4.4) se reduce a
x |p = 0,
la ecuacion para una partcula libre en relatividad especial.

3. Tambien notamos que (4.3) satisface el principio de la universalidad de la
gravitacion.
2
4. La ecuacion (4.4) generaliza la primera ley de Newton ddt2x = 0 para
partculas de prueba en un campo gravitacional. Sin embargo, hay que
subrayar que la interpretacion de x x como fuerza gravitacional
por unidad de masa no tiene ningun sentido fsico puesto que este termino
se puede hacer cero en un SIL. Solamente la cuadrivelocidad u = y la
aceleracion a = poseen un sentido geometrico y fsico.
5. La ecuacion (4.3) implica que
d
g(, ) = [g(, )] = 2g(, ) = 0,
d
donde hemos usado la identidad de Ricci (3.60) en el tercer paso. Entonces,
la norma de , g(, ), es constante a lo largo de las trayectorias. En
particular, una partcula de prueba en cada libre con cuadrivelocidad
inicial que es de tipo tiempo no puede adquirir una velocidad igual a o
mayor que la velocidad de la luz.
6. Como vamos a justificar pronto, los rayos de luz estan descritos por geodesi-
cas nulas,
= 0, g(, ) = 0.
En este caso, la accion S definida en (4.2) ya no tiene sentido puesto que

no es diferenciable para curvas nulas. Sin embargo, en este caso la ecuacion
de la geodesica se puede obtener al variar la accion modificada
Ze2
S0 [] = g(, ) d. (4.5)
e1
4.4. El lmite Newtoniano

En la seccion previa vimos que las trayectorias de partculas de prueba en
cada libre son geodesicas del espacio-tiempo (M, g). En esta seccion vamos a
demostrar que las geodesicas satisfacen las ecuaciones de movimiento de Newton
en el lmite de campos debiles y cuasi-estacionarios y de velocidades pequenas
comparadas a la velocidad de la luz. Mas precisamente, suponemos que existen
coordenadas locales en una region U M del espacio-tiempo tales que
(i) La metrica es casi plana, es decir,
g = + h , |h | 1,
donde ( ) = diag(1, 1, 1, 1) es la metrica de Minkowski.

1
(ii) c |t h | |i h |, i = 1, 2, 3.
dx
(iii) La velocidad v := dt de la partcula con respecto a estas coordenadas
satisface |v| c.
Sea x ( ) la parametrizacion de una geodesica con respecto a estas coordenadas,

donde es el tiempo propio a lo largo de la trayectoria. Entonces
dx
x + x x = 0, x := . (4.6)
d
Despreciando terminos que son por lo menos cuadraticos en h y v/c, encon-
tramos que
2 2
1 dx 1 dx

1 dt dt
1 = 2 g x x = g = (1 h00 ) ,
c c dt c dt d d
de tal manera que
dt 1
= 1 + h00 , (xj ) = v, j = 1, 2, 3.
d 2
Por otro lado, los smbolos de Christoffel en nuestra aproximacion son

1 h h h
= + .
2 x x x
4.4. EL LIMITE NEWTONIANO 103
Entonces las componentes espaciales de (4.6) dan
d2 xk
+ k 00 c2 = 0, k = 1, 2, 3.
dt2
Usando la hipotesis (ii) encontramos que
1 h00 1
k 00 = kj = k h00 .
2 xi 2
Concluimos que
d2 x c2
= h00 .
dt2 2
Esto concuerda con la ley de Newton (1.3) si igualamos la masa inercial con la
masa gravitacional, y si
2
h00 = 2 , (4.7)
c
donde es el potencial gravitacional Newtoniano. En otras palabras, recupera-
mos las ecuaciones de movimiento de Newton bajo las suposiciones (i),(ii) y (iii)
si

2
g00 = 1 + 2 , (4.8)
c
1 k
k 00 = , k = 1, 2, 3. (4.9)
c2
Estas ecuaciones motivan los nombres potencial gravitacional y fuerza gravi-
tacional para g y , respectivamente, aunque insistimos en que fuera del
regimen de validez de la aproximacion Newtoniana los smbolos de Christoffel
no tienen ningun significado fsico.
Ejercicio 14. Verifique la consistencia de la componente temporal de la ecua-
cion (4.6).
La suposicion (i) y la ecuacion (4.7) implican que la aproximacion Newto-
niana es valida si
||
1. (4.10)
c2
Como ejemplo, podemos considerar el valor de /c2 en la superficie de un objeto
esfericamente simetrico de masa M y radio R, por lo cual = GMR :
||/c2 en la superficie
109 de la tierra
106 del sol
104 de una enana blanca
101 de una estrella de neutrones
1 en el horizonte de eventos de un agujero negro
1039 de un proton
4.5. Las ecuaciones de Maxwell en un fondo curvo

Como vimos en la seccion 1.3.3, la forma covariante de las ecuaciones de
Maxwell en relatividad especial es
F + F + F = 0, (4.11)
1
F = j , (4.12)
c
donde
0 E1 E2 E3
E1 0 B3 B2
(F ) = (F ) =
E2 B3 0 B1
E3 B2 B1 0
es el tensor electromagnetico, F = F , y donde (j ) = (cc , j) es
el cuadrivector de densidad de corriente electrica. Puesto que F = F
es antisimetrico, las ecuaciones inhomogeneas (4.12) implican la ecuacion de
continuidad,
j = 0. (4.13)
La ecuacion de continuidad a su vez implica la conservacion de la carga total,
Z Z
1
Q(t) := j (t, x) d x = c (t, x) d3 x.
0 3
(4.14)
c
R3 R3
Asumiendo que F dacae suficientemente rapido para |x| , la ecuacion

(4.13) y el teorema de Gauss implican que
d
Q(t) = 0.
dt
Ejercicio 15. Demuestre que la carga total, como esta definida en (4.14), es
independiente de la eleccion del sistema inercial.
Para obtener la generalizacion de las ecuaciones de Maxwell en un fondo
curvo (M, g) dado, aplicamos el metodo descrito en la seccion (4.2). Entonces
elevamos F a las componentes de un campo tensorial del tipo (0, 2) sobre
M , j a las componentes de un campo vectorial sobre M , y reemplazamos las
derivadas parciales por derivadas covariantes en (4.11,4.12). El resultado es
F + F + F = 0, (4.15)
1
F = j , (4.16)
c
donde F = g g F . La forma libre de coordenadas de estas ecuaciones es
X
X F (Y, Z) = 0, (4.17)
(XY Z)
1
div F = j , (4.18)
ce
4.5. LAS ECUACIONES DE MAXWELL EN UN FONDO CURVO 105
P
donde denota la suma cclica sobre X, Y y Z, donde div F se refiere a
(XY Z)
la contraccion de F sobre las primeras dos entradas, y donde j := g(j, ) es el
campo de covectores correspondiente a j. e
Ahora el campo electromagnetico esta acoplado al campo gravitacional pues-
to que la metrica aparece en la relacion entre F y F y en los smbolos de
Christoffel asociados a . Sin embargo, un analisis mas detallado revela que la
ecuacion (4.15) no depende de g, puesto que
X X
F = ( F F F )
() ()
X
= ( F F F )
()
X
= F , (4.19)
()
donde hemos usado la simetra de los smbolos de Christoffel, = y la

antisimetra de F = F en el ultimo paso. Entonces la ecuacion (4.15) se
reduce a la ecuacion (4.11) en cualquier sistema de coordenadas.
Que pasa con las ecuaciones inhomogeneas (4.16)? Dependen de la metri-
ca? Y cual es la generalizacion correcta de la ecuacion de continuidad (4.13)?
Para contestar a estas preguntas vamos a usar el siguiente
Lema 12 Sean n N y > 0. Sea A : (, ) GL(n, R) un mapeo diferen-
ciable del intervalo abierto (, ) en las transformaciones lineales e invertibles
sobre Rn . Entonces

d 1 d
log | det(A(t))| = tr A(t) A(t)
dt dt
para todo |t| < .
Demostracion. Sea s (, ). Defina B(t) := A(s)1 A(t), |t| < . Puesto
que B(s) = 11 tenemos que

d d X
det(B(t))
= ()B1(1) (t)B2(2) (t) Bn(n) (t)
dt t=s dt
S(n)
t=s
n
X X d
= ()B1(1) (s) Bj(j) (t) Bn(n) (s)
j=1 S(n)
dt t=s
n
X d d
= Bjj (t)
= tr(B(t)) .
j=1
dt t=s dt t=s
Entonces,

d d d
= tr A(t)1 A(t)

log | det(A(t))| = det(B(t)) .
dt t=s dt t=s dt t=s
Ahora veamos las ecuaciones de Maxwell inhomogeneas (4.16). Tenemos
F = F + F + F .
El segundo termino a la derecha de la ecuacion es cero puesto que =

es simetrico en mientras que F = F es antisimetrico. Para el tercer
termino notamos que

1 g g g
= g +
2 x x x
1 g
= g
2 x
1
= log |g|
2 x
1 p
= p |g|, (4.20)
|g|
x
donde hemos definido |g| := | det(g )| y usado el resultado del Lema 12. En-
tonces obtenemos
1 p
F = p |g|F ,
|g|
y podemos reescribir las ecuaciones inhomogeneas (4.16) en la forma
p 1p
|g|F = |g| j . (4.21)
c
Aplicando el operador a ambos lados de la ecuacion y usando la antisimetra
de F , obtenemos la ecuacion de continuidad
p
0 = |g| j . (4.22)
Usando otra vez el resultado del Lema 12 podemos reescribir esto de forma
covariante,
j = 0, (4.23)
o
div j = 0, (4.24)
y obtenemos la generalizacion de (4.13) que esperamos del principio de equiva-
lencia. Para fuentes localizadas sobre una region del espacio-tiempo de la forma
[t1 , t2 ] S, la ecuacion (4.24) implica la conservacion de la carga total
Z
1
Q := j t ,
c
S
4.5. LAS ECUACIONES DE MAXWELL EN UN FONDO CURVO 107
ver el segundo ejemplo al final de la seccion 3.4.3.

Ejercicio 16. Muestre que las ecuaciones de Maxwell (4.15,4.16) son invarian-
tes bajo transformaciones conformes g 7 e2 g , j 7 e4 j , F 7 F .
Que implicaciones tiene este resultado para la propagacion de la luz en un
espacio conformemente plano, como en las teoras escalares de la gravitacion?
4.5.1. La descripcion a traves de potenciales

Las ecuaciones de Maxwell homogeneas (4.15) implican la existencia local5
de un potencial A tal que
F = A A . (4.25)
Notamos que la simetra de = en implica que esta ecuacion

tambien se puede escribir como
F = A A ,
lo que muestra que (4.25) es independiente de las coordenadas locales si es que

A son las componentes de un campo de covectores sobre M . En cambio,
F = A A 6= A A
en general. Introduciendo (4.25) en las ecuaciones de Maxwell inhomogeneas (4.16)

obtenemos
1
A + A = j . (4.26)
c
El primer termino a la izquierda de la ecuacion tiene la forma de un operador
de onda que actua sobre A = g A . Para eliminar el segundo termino, con-
mutamos los operadores covariantes y y imponemos la norma de Lorentz
covariante
A = 0. (4.27)
Para conmutar los operadores covariantes, partimos de la definicion 38 del tensor
de curvatura,
R( , )A = ( )A, A = A ,
o,
R = ( )A .
Contrayendo sobre = obtenemos
Ric A = A A = A ,
5 Ver el lema de Poincare, por ejemplo en la referencia [10].
donde usamos la definicion 39 del tensor de Ricci y la norma de Lorentz cova-

riante (4.27). Ahora, la ecuacion (4.26) implica
1
A + Ric A = j , A = 0. (4.28)
c
Esto describe un sistema acoplado de ecuaciones de onda, sujeto a una constric-
cion.
Ejercicio 17.
(a) Demuestre que siempre es posible satisfacer la norma de Lorentz, por lo
menos localmente. Es decir, dado un campo de covectores A X (M)
y un evento p M , existe una funcion F(U ) definida sobre una
vecindad U de p tal que A := A + d satisface A = 0 sobre U .
(b) Verifique que el sistema de ecuaciones de onda para A implica la siguiente
ecuacion para la divergencia de A, C := A ,
1
C = j .
c
Esta ecuacion muestra que la norma de Lorentz covariante es consistente
con el sistema de ecuaciones de onda para A siempre y cuando se cumpla
la ecuacion de continuidad (4.23).
Observacion: En relatividad especial, la ecuacion (4.26) se reduce a

1
A + A =
j ,
c
donde usamos el hecho de que las derivadas parciales conmutan. Si aplicamos
la receta descrita en la seccion (4.2) para acoplar el campo gravitacional al
campo electromagnetico y reemplazamos las derivadas parciales por derivadas
covariantes a esta ecuacion, obtenemos en vez de la ecuacion (4.26) la ecuacion
1
A + A = j . (4.29)
c
La diferencia entre las ecuaciones (4.29) y (4.26) consiste justamente en el con-
mutador
( )A = R A .
Este ejemplo muestra que la transicion de la relatividad especial a la relatividad
general involucra ambiguedades inevitables cuando las ecuaciones de campo
contienen derivadas del orden dos o mayor. Estas ambiguedades son similares a
las que aparecen en la transicion de la mecanica clasica a la mecanica cuantica,
y tienen que ver con la no-conmutatividad de las derivadas covariantes.
En nuestro ejemplo, podemos descartar la ecuacion (4.29) observando que
no es invariante bajo las transformaciones de norma A 7 A + d. Con respecto
a dicha transformacion,
A + A 7 A + A +
= A + A R ,
4.6. EL LIMITE GEOMETRICO EN UN FONDO CURVO 109
mientras que la ecuacion (4.26) es, por supuesto, invariante bajo las transfor-
maciones de norma.
4.6. El lmite geometrico en un fondo curvo

En esta seccion vamos a analizar el lmite geometrico de las ecuaciones de
Maxwell, y demostrar que en este lmite los rayos de luz se pueden describir por
geodesicas nulas.
Para esto, nos acordamos primero de la electrodinamica en relatividad espe-
cial. En la ausencia de una campo gravitacional y de las fuentes electromagneti-
cas, las ecuaciones de Maxwell son equivalentes a
A = 0, A = 0. (4.30)
Soluciones particulares son las ondas planas
A (x) = a eikx , (4.31)
donde (a ) R4 es el vector de amplitud y (k ) = (c1 , k) R4 el vector de

onda, y donde k x = k x = t + k x. Las ecuaciones (4.30) implican que k
es un vector nulo y que a es ortogonal a k, de tal manera que
||
= |k|, a0 + k a = 0.
c c
Ejercicio 18. Muestre que es posible aplicar una transformacion de norma que
preserva la norma de Lorentz de tal manera que a0 = 0.
El campo electromagnetico correspondiente a (4.31) es
F (x) = i(k a k a )eikx .
Si a0 = 0 el campo electrico Ej = Fj0 y el campo magnetico Bj = jkl F kl /2

son dados por
ikx
E(x) = i ae ,
c
B(x) = i(k a)eikx ,
donde a k = 0 y || = |k|c. La parte real de estas ecuaciones describen un

rayo de luz monocromatico con polarizacion lineal. Esta parametrizado por su
frecuencia , su vector de onda k y su vector de amplitud a.
En la presencia de un campo gravitacional vimos que se deben reemplazar
las ecuaciones (4.30) por
1
A + Ric A = j , A = 0, (4.32)
c
y en general no se esperan soluciones de la forma (4.31), puesto que los coe-
ficientes en las ecuaciones (4.32) ya no son constantes. Sin embargo, los rayos
de luz se pueden describir en el lmite geometrico si el campo gravitacional

vara poco sobre distancias comparables a la longitud de onda. Para definir el
lmite geometrico, consideramos una onda electromagnetica monocromatica con
polarizacion lineal, y consideramos las siguientes cantidades:
: la longitud de onda tpica,
L: una longitud tpica sobre la cual la amplitud, la polarizacion y la lon-
gitud de onda varan de manera significativa,
R: El radio de curvatura de la geometra. Por ejemplo, este radio se puede
definir como
1/2
R := |una componente tpica del tensor de curvatura en un SIL| .
Entonces el lmite geometrico consiste de las suposiciones

L, R. (4.33)
y del siguiente ansatz para la solucion de (4.32):
A = aei ,
donde a X (M ) es una amplitud que vara poco sobre distancias del orden L
o R y donde F(M ) es una fase oscilatoria. Definiendo

:= 1,
mn{L, R}
podemos expander
a = a + b + O(2 ),
donde a, b X (M ). Dado que (x) = k x y k ' 1 en relatividad especial,
conviene definir := , de tal manera que nuestro ansatz tenga la forma
1
A = a + b + O(2 ) ei .

(4.34)
Para lo que sigue, suponemos que el campo vectorial a correspondiente a a =
g(a, ) es de tipo espacio y definimos

k := (vector de onda),
1/2
|a| := g(a, a ) >0 (amplitud escalar),
f := a/|a| (vector de polarizacion),
:= div k (expansion).
Con esto, encontramos las siguientes expansiones en coordenadas locales,

i 1
A = k a + (ik b + a ) + O() ei ,

1 1 1
A = 2 k k a + (k k b + 2ik a + ia ) + O(0 ) ei .

4.7. CAMPOS ESTACIONARIOS Y ESTATICOS 111
Al orden dominante cuando 0 obtenemos las condiciones
g(k, k) = 0, g(k, a) = 0.
Entonces el vector de onda es un vector nulo, y el vector de amplitud es ortogonal

a k, exactamente como en relatividad especial con la diferencia que ahora los
terminos nulo y ortogonal se refieren a la metrica g del espacio curvo. Mientras
k 6= 0 los conjuntos { = const.} de fase constante (las frente de ondas) definen
superficies nulas. Ademas, dado que k = , tenemos
e
(k k ) = 2k = 2k = 2k k = 2k k ,
donde usamos el hecho de que la torsion de es cero en el segundo paso. Puesto

que k k = g(k, k) = 0, aprendemos que las curvas integrales a k (los rayos de
luz) son geodesicas nulas. Dado que k es nulo, es a la vez ortogonal y tangente
a las superficies { = const.} y cada una de las geodesicas generadas por k
esta dentro de una de estas superficies.
Al siguiente orden en obtenemos
2k a + a = 0, ig(k, b) + div a = 0.
En terminos de la amplitud escalar y del vector de polarizacion la primera

ecuacion es equivalente a

k |a| = |a|, k f = 0. (4.35)
2
En particular, el vector de polarizacion es autoparalelo a lo largo de las geodesi-
cas generadas por k. Entonces es suficiente conocer los valores de la amplitud
escalar |a| y del vector de polarizacion f en un punto p de la geodesica nula,
los valores en los otros puntos se obtienen al resolver las ecuaciones (4.35). Si
fp es ortogonal a kp y es unitario, el transporte paralelo de f garantiza que las
condiciones g(k, f ) = 0 y g(f, f ) = 1 se satisfacen sobre todos los puntos de la
geodesica dado que la conexion es metrica.
La primera ecuacion en (4.35 tambien se puede escribir como la ley de con-
servacion
div J = 0, J := |a|2 k. (4.36)
Al nivel de la mecanica cuantica, J describe la corriente de fotones en los rayos
de luz generados por k. La cantidad conservada correspondiente se refiere al
numero de fotones. Por supuesto, la ley de conservacion (4.36) solamente es
valida en el lmite geometrico sobre un fondo curvo fijo; en general los fotones
pueden interactuar con el campo gravitacional.
4.7. Campos estacionarios y estaticos

En esta seccion queremos definir lo que son los espacio-tiempos estaciona-
rios y estaticos. Intuitivamente, un espacio-tiempo estacionario es una variedad
Lorentziana (M, g) donde la metrica g no depende del tiempo. Dado que en

relatividad general no existe un tiempo absoluto, tenemos que definir con mas
precision lo que queremos decir por no depende del tiempo. Una posibilidad
es pedir que existan coordenadas locales x0 = ct, x1 , x2 , x3 tales que
t g = 0, (4.37)
es decir, las componentes de la metrica no dependen del tiempo en estas coor-

denadas particulares. Sin embargo, esta definicion no satisface el principio de
covarianza general y esta restringida a una carta local.
Para dar una definicion geometrica de un espacio-tiempo estacionario, par-
timos de la siguiente observacion. Si definimos el campo vectorial k := t en
una carta local donde vale la ecuacion (4.37), entonces en estas coordenadas
particulares, tenemos
(k g) = k g + ( k )g + ( k )g = 0,
donde usamos la formula general (3.75) para las componentes de la derivada de

Lie y el hecho de que (k ) = (1, 0, 0, 0) es constante. Entonces en esta carta
local, la ecuacion (4.37) es equivalente a
k g = 0. (4.38)
Pero a diferencia de la ecuacion (4.37), la ecuacion (4.38) es independiente de

las coordenadas locales.
Definicion 43 Un campo vectorial k X (M ) que satisface la ecuacion (4.38)

se llama un campo vectorial de Killing.
Ahora podemos dar una definicion geometrica de un espacio-tiempo estacio-

nario.
Definicion 44 Un espacio-tiempo (M, g) se llama estacionario si existe un
campo vectorial de Killing k que es de tipo tiempo, es decir existe k X (M ) tal
que
k g = 0, g(k, k) < 0.
Observaciones
1. Sea k un campo vectorial de Killing y sea t el flujo correspondiente a k.
Entonces la ecuacion (4.38) es equivalente a
(t ) g = g,
ver la observacion debajo de la definicion 37. En este sentido, la metrica

es invariante bajo el flujo de k.
2. Dado un campo vectorial de Killing k y un evento p M , siempre es posi-
ble encontrar coordenadas locales x0 , x1 , x2 , x3 en una vecindad de p tales
que k = 0 como demostramos al final de la seccion 3.5.4. En estas coor-
denadas, tenemos 0 = k g = 0 g , y recuperamos la ecuacion (4.37).
3. Es posible que una variedad Lorentziana (M, g) posee un campo vectorial

de Killing k que es de tipo tiempo en una region, pero nulo o tipo espacio
en otra region del espacio-tiempo. De hecho, vamos a ver que esto ocurre
en la solucion de Schwarzschild. En este caso, decimos que la metrica es
estacionaria en la region donde k es tipo tiempo.
4. De acuerdo a la formula (3.78), un campo vectorial de Killing k satisface
(k )(X, Y ) + (k )(Y, X) = 0 (4.39)

e e
para todo X, Y X (M ), donde k := g(k, ) es el campo de covector
correspondiente a k. La ecuacion (4.39)
e se llama ecuacion de Killing.
Es equivalente a pedir que k sea antisimetrico. Su forma en coordenadas
locales es e
k + k = 0. (4.40)
De acuerdo al teorema de Noether, a cada simetra del sistema le corres-

ponde una cantidad conservada. A continuacion mencionamos dos resultados
importantes donde la presencia de un vector de Killing en el espacio-tiempo da
lugar a cantidades conservadas:
Lema 13 Sea (M, g) un espacio-tiempo con campo vectorial de Killing k, y sea

d
una geodesica en (M, g) con parametro afn y campo de velocidad u = d .
Entonces vale
u[g(u, k)] = 0, (4.41)
es decir, el producto escalar g(u, k) se conserva a lo largo de .
Demostracion. Usando la ecuacion de Killing (4.39) y la ecuacion geodesica

u u = 0 encontramos que6
u[g(u, k)] = u[k (u)] = (u k )(u) + k (u u) = (k )(u, u) = 0.

e e e e
Lema 14 Sea (M, g) un espacio-tiempo con campo vectorial de Killing k, y sea

T T 2 0 (M ) un tensor de energa-impulso, es decir, un campo tensorial del tipo
(2, 0) simetrico que satisface div T = 0. Entonces la corriente j := T (k , ) es
conservada, es decir, e
div j = 0. (4.42)
Demostracion. Sea p M y sean x0 , x1 , x2 , x3 coordenadas locales en una

vecindad de p. Entonces
div j = j = (T k ) = ( T )k T k = 0,
6 En coordenadas locales, u[g(u, k)] = u (u k ) = (u u )k + u u k
= 0,
puesto que u u = u u = 0 y que k es antisimetrico en .
dado que T = 0, y que T es simetrico en mientras que k es

antisimetrico en de acuerdo a la ecuacion de Killing (4.40).
Los espacio-tiempos estaticos son casos particulares de los espacio-tiempos

estacionarios. En estos casos, el espacio-tiempo se puede dividir (por lo menos
localmente) de manera natural en untiempo y unespacio.
Definicion 45 Un espacio-tiempo (M, g) se llama estatico si existe un campo
vectorial de Killing k X (M ) que es de tipo tiempo y que satisface la condicion
X
k k (X, Y, Z) = 0, (4.43)
(XY Z)
e e
P
para todos X, Y, Z X (M ), donde denota la suma cclica sobre (X, Y, Z).
(XY Z)
En coordenadas locales, la condicion (4.43) es
X
k k = 0. (4.44)
()
De acuerdo a un teorema general de Frobenius (ver, por ejemplo, [9]) la

condicion (4.43) implica la existencia local de subvariedades tridimensional es-
paciales que son ortogonales a k. En vez de usar el teorema de Frobenius, vamos
a demostrar directamente:
Lema 15 Un espacio-tiempo (M, g) es estatico con respecto al campo vectorial
de Killing k si y solo si existen en la vecindad de cada evento p M coordenadas
locales x0 , x1 , x2 , x3 tales que k = 0 y tales que
g = N (x)dx0 dx0 + gij (x)dxi dxj , x = (xi ) = (x1 , x2 , x3 ), (4.45)
donde N (x) > 0 y gij (x) es definido positivo. Entonces las componentes de la
metrica tienen la siguiente forma:

N (x) 0
(g (x)) = , x = (xi ) = (x1 , x2 , x3 ). (4.46)
0 gij (x)
Demostracion. Supongamos primero que en una carta local (U, ), k = 0 y
que la metrica tiene la forma (4.45). Entonces k es un campo vectorial de Killing
sobre U y g(k, k) = N < 0 sobre U . Ademas, k = N dx0 , de tal manera que
e
X 1 X 1 X
k k = k ( k k ) = k ( k k ) = 0.
2 2
() () ()
Por otro lado, si k X (M ) es un campo vectorial de Killing de tipo tiempo

que satisface la condicion (4.43). Entonces dada una carta local (U, ) tenemos
0 = k k + k k + k k
1 1
= k k + k k k k + k k ,
2 2
donde usamos la ecuacion de Killing (4.40) en el segundo paso. Contrayendo

con k encontramos que
1
0 = [k N N ( k k ) k N ] ,
2
N2

k k
= , (4.47)
2 N N
donde definimos N := g(k, k) = k k > 0. Entonces el campo de covectores
u := k /N satisface la ecuacion
0 = u u = u u .
Esto implica la existencia local7 de una funcion f F(U ) tal que u = f .

Con esta funcion podemos escribir k de la forma
k = N f, N = g(k, k) = k k > 0. (4.48)
Notamos que k f = N 1 k k = 1. Ahora definimos las superficies
x0 := {p U : f (p) = x0 }, x0 R. (4.49)
De acuerdo a la ecuacion (4.48) estas superficies son regulares y ortogonales a k.

Por lo tanto, son superficies espaciales. Ahora podemos construir coordenadas
Lagrangianas (x0 , x1 , x2 , x3 ) adaptadas a las superficies x0 como describimos
al final de la seccion 3.5.4, de tal manera que k = 0 . Con respecto a estas
coordenadas tenemos
k = g00 dx0 + g0i dxi , i = 1, 2, 3.

e
Por otro lado, la ecuacion (4.48) implica que k = N df = N dx0 , de tal manera
que g00 = N y g0i = 0. Finalmente, dado que e k = es un vector de Killing,
0
las componentes de la metrica no dependen de x0 . Entonces la metrica tiene la
forma (4.45) en U .
Observaciones
1. Las superficies x0 de tiempo constante definidas en (4.49) con la metrica
inducida son mutualmente isometricas puesto que (t ) g = g, donde t
denota el flujo de k.
2. Para un espacio-tiempo estacionario podemos definir un observador en
reposo como un observador que se mueve a lo largo de una curva inte-
gral del campo vectorial de Killing de tipo tiempo k. Vamos a ver en la
seccion 4.9 que en general, un observador en reposo puede adquirir una
rotacion si el espacio-tiempo es estacionario pero no estatico.
3. Si el espacio-tiempo es estatico, entonces existe una distincion natural en-
tre el espacio y el tiempo, dado por el sistema de coordenadas del Lema 15.
7 Ver el lema de Poincare, por ejemplo en la referencia [10].
4.7.1. El principio de Fermat para campos estaticos

Como aplicacion vamos a derivar el principio de Fermat para los rayos de luz
en un espacio-tiempo estatico. Como vimos en las secciones 4.3 y 4.6 los rayos
de luz en el lmite geometrico se pueden describir a traves del funcional
Ze2
S0 [] = g(, )d,
e1
con la constriccion g(, ) = 0. De acuerdo a los calculos que hicimos en la

seccion 4.3 la variacion de S0 da
Ze2 Ze2
e
S0 [] = g(, )d = 2 g(, )|e21 2 g( , )d
e1 e1
Si la variacion es cero en e1 y e2 , obtenemos S0 [] = 0 de acuerdo a la ecuacion

de la geodesica = 0, pero aqu vamos a considerar variaciones mas generales
que no fijan los eventos e1 y e2 . En este caso, la variacion de S0 alrededor de
un rayo de luz da
e
S0 [] = 2 g(, )|e21 . (4.50)
En lo que sigue, vamos a usar el resultado del Lema 15 para introducir
coordenadas locales x0 , x1 , x2 , x3 adaptadas a la estaticidad en una vecindad U
de M , tales que U = I y
g = N (x)dx0 dx0 + gij (x)dxi dxj , (x0 , x) I ,
donde N (x) y gij (x) son definidos positivos. Vamos a suponer que e1 , e2 y la
geodesica nula que conecta e1 y e2 se encuentra dentro de la region U . Con-
sideramos
variaciones del funcional S0 que consisten de curvas que satisfacen
xi e1 ,e2 = 0. De acuerdo al resultado del Lema 13 el producto escalar g(, k),
k = 0 , es constante a lo largo del rayo de luz. Podemos normalizar el parametro
afn de tal manera que g(, k) = 1. Con esto, la ecuacion (4.50) implica que
Ze2
e2 e2
S0 [] = 2 g(, x k)e1 = 2 x0 e1 = 2
0
x0 d.
e1

En particular, si consideramos curvas nulas que satisfacen xi e ,e = 0, enton-
1 2
ces S0 = 0 a lo largo de la variacion y
0 = g(, ) = N (x)(x0 )2 + gij (x)xi xj
de tal manera que

1
q
x0 = hij (x)xi xj , hij (x) := gij (x), (4.51)
N (x)
4.8. EL CORRIMIENTO AL ROJO 117
Entonces obtenemos el principio variacional

Zp2 Zp2 q
1
0= dt = hij (x)xi xj d, (4.52)
c
p1 p1
con la metrica efectiva hij (x) := N (x)1 gij (x), donde p1 y p2 denotan la pro-
yeccion de e1 y e2 sobre .
Esta ecuacion describe el principio de Fermat: La trayectoria seguida por
la luz al propagarse de un punto p1 a otro p2 del espacio es tal que el tiempo
empleado en recorrerla es mnimo.p La comparacion con el principio de Fermat en
la optica revela que el factor 1/ N (x) juega el papel de un ndice de refraccion
en la geometra Riemanniana (, gij dxi dxj ). La ecuacion (4.52) tambien
implica que los rayos de luz en una metrica estatica son geodesicas en el espacio
Riemanniano (, hij dxi dxj ).
4.8. El corrimiento al rojo

Consideramos las trayectorias de dos observadores 1 y 2 en el espacio-
tiempo. Uno de los observadores, 1 , el transmisor, emite una onda electro-
magnetica en un evento e1 que sera recibida por 2 , el receptor, en el evento e2 .
Preguntamos cual es la relacion entre la frecuencia emitida por el transmisor y
la frecuencia recibida por 2 .
Para calcular esta relacion, vamos a suponer la validez del lmite geometrico
de tal manera que podemos describir la onda electromagnetica a traves del
potencial
1
A = a ei ,
donde a X (M ) es el covector de amplitud y F(M ) es la fase. Como
habamos visto en la seccion 4.6, el gradiente k = de es un vector nulo
que satisface k k = 0, es decir, las curvas integrales a k son geodesicas nulas.
Ademas, k es tangente a las superficies = const. de fase constante.
Sean j (j ) = (j (j )), j = 1, 2, las fases sobre las curvas 1 y 2 en funcion
de los tiempos propios j respectivos. Definimos la frecuencia emitida y recibida
a traves de
1 d
j := j (j ), j = 1, 2.
2 dj
Usando la definicion 13 de la diferencial y de k encontramos que

2j = d(uj )|j (j ) = k (uj ) ( ) = g(k, uj )|j (j ) , j = 1, 2,
j j
e
donde uj := j se refiere a la cuadrivelocidad de j . Entonces encontramos la
siguiente formula general para la razon entre 1 y 2 :
1 g(k, u1 )|e1
= . (4.53)
2 g(k, u2 )|e2
Como vamos a ilustrar en los ejemplos que siguen, esta formula representa los
efectos combinados del efecto Doppler (un efecto puramente cinematico) y el
corrimiento al rojo gravitacional.
Ejemplos:
1. Sea (M, g) = (R4 , ) el espacio-tiempo de Minkowski. Entonces las geodesi-
cas nulas son rectas y en este caso k es un vector constante. Suponga-
mos que el receptor se encuentra en reposo, u2 = t , y que el trans-
misor se mueve a una velocidad v constante con respecto al transmisor,
u1 = (t + v ), donde := v/c, := (1 ||2 )1/2 . Con la parame-
trizacion k = c (0 + k ), donde |k| = 1, la formula (4.53) implica que
1
= 1 k . (4.54)
2
Esta es la formula para el efecto Doppler en relatividad especial. En par-
ticular, si y k apuntan en la misma direccion (es decir, el transmisor se
mueve hacia el receptor), entonces
s
1 1 1
=p = ,
2 1 2 1+
donde := || = |v|/c. Si 1, 1 /2 1 |v|/c se reduce a la formula
no-relativista del efecto Doppler.
2. Sea (M, g) un espacio estacionario con campo vectorial de Killing tipo
tiempo T . Supongamos que tanto el transmisor como el receptor son obser-
vadores en reposo, de tal manera que su cuadrivelocidad es u = cN 1/2 T
con N := g(T, T ) > 0. Entonces g(k, u) = cN 1/2 g(k, T ). Pero dado que
k k = 0, el resultado del Lema 13 implica que el producto escalar g(k, T )
es constante a lo largo de los rayos de luz. Entonces la formula (4.53)
implica s
1 N (e2 )
= . (4.55)
2 N (e1 )
Esta formula muestra que dos observadores en reposo perciben frecuen-
cias distintas si el factor N = g(k, k) es diferente en e1 y e2 . Si el cam-
po gravitacional es debil en el sentido que existen coordenadas locales
x0 , x1 , x2 , x3 tales que k = 0 y |g | 1, entonces estamos en el
regimen de validez del lmite Newtoniano, y la ecuacion (4.8) implica que
N = g00 = 1 + 2/c2 con el potencial gravitacional Newtoniano . En
este caso podemos reescribir la ecuacion (4.55) como
1 1
1 + 2 [(e2 ) (e1 )] ,
2 c
o en terminos del factor z de corrimiento al rojo,
2 1 1
z := 2 [(e1 ) (e2 )] . (4.56)
1 c
4.9. SISTEMAS DE REFERENCIA NO-ROTANTES 119
Para el campo gravitacional terrestre, (x) = gx, de tal manera que un

foton que se mueve en la direccion x de x1 a x2 = x1 + H percibe un
cambio relativo de frecuencias dado por z = gH/c2 . Si H > 0, entonces
2 < 1 y el foton pierde energa en este proceso, es decir, su frecuencia
se recorre hacia el rojo.
Ejercicio 19. Considere un proceso donde una partcula de masa m inicial-

mente en reposo cae en el campo gravitacional Newtoniano (x) = gx de x = H
a x = 0. En x = 0 convertimos toda la energa de la partcula en un foton que
se mueve en la direccion x hasta llegar a x = H. En x = H convertimos toda
la energa del foton en un partcula en reposo y seguimos el proceso de esta
manera.
Demuestre que para conservar la energa en este proceso, el foton debe per-
cibir un corrimiento hacia el rojo dado por z = gH/c2 .
Ejercicio 20. Considere dos observadores que se mueven a lo largo de las

curvas integrales al campo vectorial t en la metrica8
g = c2 dt2 + a(t)2 dx2 + dy 2 + dz 2 ,

donde a : (0, ) (0, ) es una funcion C -diferenciable. Demuestre que el

factor de corrimiento al rojo entre los dos observadores tiene la forma
a(t1 )
z= 1. (4.57)
a(t2 )
Calcule la relacion entre t1 y t2 .
4.9. Sistemas de referencia no-rotantes

En esta seccion consideramos la trayectoria tipo tiempo ( ) de un obser-
vador, parametrizado por su tiempo propio , de tal manera que u = es la
cuadrivelocidad, es decir, u es el vector tangente tal que g(u, u) = c2 . Defini-
mos la aceleracion a := u u. Usando la identidad de Ricci (3.60) encontramos
1 1
g(a, u) = g(u u, u) = u[g(u, u)] = u[c2 ] = 0,
2 2
y concluimos que la aceleracion es ortogonal a u.
Preguntamos si se puede definir en cada punto p una base ortonormal
e0 , e1 , e2 , e3 preferida de Tp M . Es muy natural elegir e0 = u/c, de tal manera
que e0 sea alineada con el vector tangente a . Sin embargo, queda la pregunta
de como elegir los tres vectores espaciales e1 , e2 , e3 . Si fuera una geodesica,
a = u u = 0, podramos elegir tres vectores tangentes e1 , e2 , e3 mutualemente
8 Como vamos a ver en el captulo 8 esta metrica describe nuestro universo a grandes escalas.
ortonormales y ortogonal a up en un punto p dado y transportalos de

manera paralela a todos los otros puntos de la curva. Dado que la conexion de
Levi-Civita preserva los productos escalares, esto definira una base ortonormal
e0 , e1 , e2 , e3 en cada punto de la curva.
Para generalizar esta construccion a trayectorias que no necesariamente se
encuentran en cada libre, nos basamos en la siguiente definicion.
Definicion 46 Sea (M, g) un espacio-tiempo, y sea u X (M ) un campo vec-

torial tal que g(u, u) = c2 . Entonces definimos para cada X X (M ) la deri-
vada de Fermi de X con respecto a u por
IFu X := u X + c2 g(u, X)a c2 g(a, X)u, (4.58)
donde a := u u.
La derivada de Fermi satisface las siguientes propiedades:
(i) IFu u = 0.
(ii) IFu = u si a = 0.
(iii) Si X es ortogonal a u, entonces IFu X es la componente de u X ortogonal

a u.
(iv) u[g(X, Y )] = g(IFu X, Y ) + g(X, IFu Y ) para todo X, Y X (M ).
(v) IFu (f X + Y ) = f IFu X + u[f ]X + IFu Y para todo X, Y X (M ) y todo

f F(M ).
De la misma forma que el transporte paralelo podemos definir el transporte

de Fermi de un vector X a lo largo de la curva a traves de
IFu X = 0. (4.59)
Si es una geodesica, el transporte de Fermi coincide con el transporte paralelo.

En general, la propiedad (iv) del transporte de Fermi implica que si IFu X =
IFu Y = 0, entonces el producto escalar g(X, Y ) es constante a lo largo de . El
transporte de Fermi permite definir un sistema de referencia no-rotante:
Definicion 47 Sea ( ) una curva tipo tiempo en un espacio-tiempo (M, g),

parametrizada por su tiempo propio . Un sistema de referencia no-rotante
a lo largo de es una base ortonormal e0 , e1 , e2 , e3 en cada punto p tal
que e0 = u/c y IFu ei = 0, i = 1, 2, 3, donde u = .
Observaciones:
1. Un sistema de referencia no-rotante a lo largo de una curva tipo tiempo

es unico salvo una rotacion global de e1 , e2 , e3 .
2. Un trompo (o una partcula con espn) se puede describir por un campo

vectorial S a lo largo de que satisface
IFu S = 0, g(S, u) = 0. (4.60)
En el origen de un sistema inercial local tal que u = t estas ecuaciones

d
se reducen a dt S = 0 de tal manera que se satisface el principio de equi-
valencia. Con respecto a un sistema de referencia no-rotante, S = S i ei
donde u[S i ] = 0, es decir, las componentes de S con respecto al sistema
de referencia no-rotante son constantes.
A continuacion, consideramos toda una familia de observadores, descrita por
las curvas integrales a un campo u de cuadrivelocidades, es decir u X (M ) es
tal que g(u, u) = c2 . Sea X X (M ) un campo vectorial que es transversal a u
e invariante bajo el flujo de u, es decir, u X = 0. Entonces definimos el campo
de desviacion Y X (M ) correspondiente a X por su proyeccion ortogonal a u,
es decir,
Y := X + c2 g(u, X)u. (4.61)
El campo Y mide la distancia infinitesimal entre dos trayectorias vecinas. Usan-
do las formulas u u = [u, u] = 0 y
u[g(u, X)] = g(u u, X) + g(u, u X)

= g(a, X) + g(u, X u + u X)
1
= g(a, X) + X[g(u, u)]
2
= g(a, X)
= g(a, Y )
donde usamos la simetra de en el segundo paso para obtener u X = [u, X] =

u X X u, encontramos que el campo de desviacion Y satisface la ecuacion
diferencial
u Y = c2 g(a, Y )u. (4.62)
Ahora vamos a reescribir esta ecuacion en terminos de un sistema de referencia
no-rotante e0 , e1 , e2 , e3 con respecto a uno de los observadores que se mueve
sobre una curva integral a u. Dado que Y es ortogonal a u podemos expander
Y = Y i ei , i = 1, 2, 3. Por otro lado, usando la definicion (4.58) de la derivada
de Fermi y la simetra de encontramos que
u[Y i ]ei = IFu Y = u Y c2 g(a, Y )u = u Y [u, Y ] = Y u = Y j ej u.
Puesto que g(u, ej u) = 21 ej [g(u, u)] = 0 podemos expander
ej u = B i j e i , (4.63)
y obtenemos la siguiente ecuacion para las componentes de Y ,
u[Y i ] = (i j + i j )Y j , (4.64)
donde descompusimos Bij = g(ei , ej u) = ij + ij en su parte simetrica,

ij := B(ij) y su parte antisimetrica, ij := B[ij] . Notamos que para dos campos
de desviacion Y y Z tenemos
u[g(Y, Z)] = u[ij Y i Z j ] = (i j + i j )Y j Zi + Yj (j i + j i )Z i = 2ij Y i Z j ;
por esta razon se llama el tensor de deformacion, mientras que se llama

el tensor de rotacion porque genera rotaciones infinitesimales con respecto al
transporte de Fermi.
4.9.1. La diferencia fsica entre espacio-tiempos estaticos

y estacionarios
Ahora consideramos el caso particular de observadores en reposo en un
espacio-tiempo (M, g) con campo vectorial de Killing de tipo tiempo k. En
este caso, u = cN 1/2 k donde N = g(k, k), y
Bij = g(ei , ej u) = g(ej ei , u) = cN 1/2 k (ej ei ) = cN 1/2 (ej k )(ei ).

e e
De acuerdo a la ecuacion de Killing (4.39) la parte derecha es antisimetrica, de
tal manera que
ij = 0,
ij cN 1/2 (k )(ei , ej ).
=
e
Entonces para observadores estacionarios en un espacio-tiempo estacionario, el
tensor de deformacion es cero, lo que implica que el producto escalar entre dos
vectores de desviacion es constante a lo largo de sus trayectorias. Sin embargo,
los vectores de desviacion pueden girar en el sistema de referencia no-rotante si
el espacio-tiempo es estacionario pero no estatico:
Lema 16 Sea (M, g) un espacio-tiempo estacionario con campo vectorial de

Killing de tipo tiempo k. Entonces ij = 0 para todos los observadores en reposo
si y solo si (M, g) es estatico con respecto a k.
Demostracion. De acuerdo a la ecuacion (4.43) el espacio-tiempo es estatico

con respecto a k si y solo si el tensor totalmente antisimetrico
X
(X, Y, Z) := k k (X, Y, Z), X, Y, Z X (M ),
(XY Z)
e e
es cero. Sus componentes con respecto a la base no-rotante e0 , e1 , e2 , e3 son

X
kij = k (ek )(k )(ei , ej ) = 0,
(kij)
e e
N
0ij = k (e0 )(k )(ei , ej ) = ij ,
e e c
donde usamos el hecho de que k (e0 ) = g(k, e0 ) = N 1/2 g(e0 , e0 ) = N 1/2 y

k (ej ) = 0, j = 1, 2, 3. e
e
El resultado del Lema 16 nos lleva a la siguiente conclusion: Sea (M, g) un
espacio-tiempo estacionario. En un sistema de referencia no-rotante, los vectores
de desviacion correspondientes a los observadores en reposo son constantes si y
solo si el espacio-tiempo es estatico. En otras palabras, si el espacio-tiempo es
estacionario pero no estatico existen vectores de desviacion que adquieren una
rotacion con respecto al sistema no-rotante. Esta rotacion proviene del espacio-
tiempo mismo.
Ejercicio 21. Sea (M, g) un espacio-tiempo que es estacionario con respecto al
campo vectorial de Killing k. Demuestre que (M, g) es estatico si y solo si todos
los trompos que se mueven a lo largo de un observador en reposo son invariantes
bajo el flujo de k, es decir, si y solo si dichos trompos satisfacen k S = 0.
Instrucciones:
(a) Sea X X (M ) un campo vectorial que es ortogonal a k. Demuestre que

k X tambien es ortogonal a k.
(b) Derive la formula
1
k ej = N 1/2 i j ei
c
para un sistema no-rotante e0 , e1 , e2 , e3 a lo largo de un observador en
reposo.
(c) Usando el resultado del inciso (b), demuestre que un trompo S que se
mueve a lo largo de un observador en reposo satisface
1
k S = N 1/2 i j S j ei , S = S j ej . (4.65)
c
Captulo 5
Las ecuaciones de Einstein
En el captulo anterior analizamos la parte cinematica de la teora general de

la relatividad, es decir, examinamos los efectos de un espacio-tiempo dado (M, g)
sobre los sistemas fsicos. En particular, vimos de que manera el campo gravi-
tacional afecta la trayectoria de partculas libres y el campo electromagnetico,
incluyendo la propagacion de la luz. En el lmite Newtoniano, la ecuacion de
las geodesicas que describe la trayectoria de partculas en cada libre se reduce
a la ecuacion de movimiento Newtoniana para una partcula en un potencial
gravitacional Newtoniano.
En este captulo abordamos la pregunta de como determinar la variedad M
y la metrica g. Como vamos a ver, las famosas ecuaciones de campo de Einstein
relacionan el campo gravitacional g con los campos materiales. En el lmite
Newtoniano, las ecuaciones de Einstein se reducen a la ecuacion de Poisson
para el potencial gravitacional Newtoniano.
5.1. La interpretacion fsica de la curvatura

Antes de discutir las ecuaciones de Einstein, queremos preguntarnos como
medir el campo gravitacional en un espacio-tiempo (M, g) dado. Esta pregunta
no es totalmente trivial, porque como vimos en el captulo anterior, dado un
evento p M , siempre se pueden encontrar coordenadas locales x0 , x1 , x2 , x3
en una vecindad de p (un sistema inercial local) de tal manera que
g (p) = , (5.1)
g (p) = 0. (5.2)
Entonces en tal sistema de coordenadas se necesitan medir por lo menos las

desviaciones cuadraticas del evento p para detectar si existe o no un campo gra-
vitacional, es decir, si la metrica es realmente distinta a la metrica de Minkowksi
. Como vamos a ver pronto, estas desviaciones cuadraticas estan relaciona-
das con la desviacion geodesica. Pero antes de analizar la desviacion geodesica,
queremos reforzar el resultado (5.1,5.2) y demostrar que existe un sistema de
125
126 CAPITULO 5. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN
coordenadas locales en una vecindad de una trayectoria en cada libre de tal

manera que las ecuaciones (5.1,5.2) valgan para todos los puntos de la trayec-
toria. Esto es la justificacion matematica para la existencia del ascensor de
Einstein.
De manera un poco mas general, consideramos la trayectoria ( ) de un
observador tipo tiempo, parametrizada por su tiempo propio . Sea e0 , e1 , e2 , e3
un sistema de referencia no-rotante a lo largo de , ver la definicion 47. En
particular, e0 = u/c y IFu ej = 0, j = 1, 2, 3, donde u := /c es la cuadrivelo-
cidad del observador. Entonces construimos un sistema de coordenadas locales
x0 , x1 , x2 , x3 adaptado al sistema de referencia no-rotante de la siguiente mane-
ra: Sea fijo, y sea n T( ) M un vector unitario ortogonal a u, g(n, n) = 1,
g(u, n) = 0. Podemos expander n = nj ej con respecto al sistema de referencia
no-rotante. Sea
(s; n, ) := exp( ) (sn)
la geodesica a traves de ( ) con direccion inicial n, parametrizada por su lon-
gitud de arco s. En una vecindad U de cada punto se encuentra sobre exac-
tamente una de estas geodesicas. Es decir, para cada q U existe exactamente
un triple (, s, n) tal que q = (s; n, ). Entonces asociamos a q las coordenadas
x0 (q) := c, (5.3)
j j
x (q) := sn , j = 1, 2, 3. (5.4)
Por construccion, estas coordenadas satisfacen

(e )p = , = 0, 1, 2, 3,
x p
para todo evento p sobre la curva . Como consecuencia, tenemos
g (p) = gp (e , e ) = ,
para todo p . Ademas, usando 0 = IFu e = u e +c1 g(e0 , e )ac1 g(a, e )e0
y

(u e ) |p = e |p + u e |p = c 0 (p)

para p encontramos tambien
1 k
0 00 (p) = 0, k 00 (p) = a p,
c2
1
0 0j (p) = aj |p , k 0j (p) = 0,
c2
para todo p . Finalmente, porque para cada y n fijos, (s; n, ) es una
geodesica con parametro afn s, parametrizada por las coordenadas (x (s)) =
(c, snj ) tenemos
2
dx dx

d x
0= + , = ij (p)ni nj ,
ds2 ds ds p
5.1. LA INTERPRETACION FISICA DE LA CURVATURA 127
y entonces ij (p) = 0 para todo p . Usando la formula
g (p) = g (p) + (p)g (p) + (p)g (p)

= (p) + (p),
encontramos que todas las derivadas parciales de primer orden de g son cero
sobre con la excepcion de k g00 (p) = 2c2 ak (p). Concluimos que en las
coordenadas locales (5.3,5.4) la cuadrivelocidad es

u= = c 0,
x
y la metrica tiene la siguiente forma simple

2 k
g = 1 + 2 ak ( )x dx0 dx0 + ij dxi dxj + O(|x|2 ) dx dx , (5.5)
c
x = (x1 , x2 , x3 ), en la vecindad U de la curva . Para todos los puntos p U

sobre la curva , las componentes de la metrica son iguales a las componentes
de la metrica de Minkowksi. A primer orden en la desviacion x de la curva, la
unica perturbacion que el observador puede medir es la aceleracion de s mismo.
Si es una geodesica, entonces a = 0 y se satisfacen las ecuaciones (5.1,5.2)
para todos los puntos p de la curva.
Para que un observador pueda medir el campo gravitacional, tiene que me-
dir las desviaciones cuadraticas entre dos trayectorias vecinas. Como en la sec-
cion 4.9 consideramos una familia de observadores descrita por su campo de
cuadrivelocidades u X (M ), normalizado de tal manera que g(u, u) = c2 .
Sea Y X (M ) un campo de desviacion. De acuerdo a la ecuacion (4.62) Y
satisface
u Y = c2 g(a, Y )u, (5.6)
donde a = u u es el campo de aceleracion. En terminos de la derivada de Fermi,
ver la ecuacion (4.58), esta ecuacion y la simetra de implican que
IFu Y = u Y c2 g(a, Y )u = u Y [u, Y ] = Y u.
Aplicando el operador IFu a ambos lados de esta ecuacion y usando la defini-

cion 38 de la curvatura, obtenemos
IFu IFu Y = u Y u + c2 g(u, Y u)a c2 g(a, Y u)u

= u Y u Y (u u a) [u,Y ]c2 g(a,Y )u u c2 g(a, Y u)u
= R(u, Y )u + Y a + c2 g(Y a, u)u + c2 g(a, Y )a,
donde hemos usado la ecuacion (5.6) y g(u, Y u) = Y [g(u, u)]/2 = 0 en el

segundo paso y la ecuacion 0 = Y [g(a, u)] = g(Y a, u) + g(a, Y u) en el tercer
paso. Denotando por Z := Z + c2 g(u, Z)u la parte del vector Z ortogonal a
u concluimos que un vector de desviacion Y satisface la ecuacion
IFu2 Y = R(u, Y )u + (Y a) + c2 g(a, Y )a. (5.7)

En particular para geodesicas, a = 0 y la ecuacion (5.7) se reduce a la ecuacion

de desviacion geodesica
2u Y = R(u, Y )u. (5.8)
Con respecto a un sistema de referencia no-rotante e0 = u/c, e1 , e2 , e3 podemos

expander Y = Y i ei , y dado que u ei = IFu ei = 0, i = 1, 2, 3, tenemos u Y =
u[Y i ]ei , 2u Y = u2 [Y i ]ei , de tal manera que la ecuacion (5.8) tambien se puede
escribir como
d2 i
Y = c2 Ri 00j Y j . (5.9)
d 2
Esto constituye un sistema de tres ecuaciones diferenciales ordinarias lineales de
segundo orden para las tres componentes (Y 1 , Y 2 , Y 3 ) del vector de desviacion
Y . El vector Y mide la distancia infinitesimal entre dos trayectorias vecinas en
cada libre. La aceleracion de esta distancia esta directamente relacionada con
el tensor de curvatura. En particular, si el tensor de curvatura es cero, entonces
el vector de desviacion Y depende linealmente de como es el caso para la
distancia que separa dos rectas en el plano Euclideano.
Para lo que sigue resulta ser instructivo comparar la ecuacion (5.9) con la
desviacion entre trayectorias x(t) en la teora Newtoniana que se mueven bajo
la influencia de un potencial gravitacional :
xi = ( i )(x).
Tomando la variacion a ambos lados de esta ecuacion obtenemos
Y i = ( i j )(x)Y j , (5.10)
donde Y i = xi denota la variacion entre las trayectorias. Comparando esta

ecuacion con la ecuacion (5.9) de desviacion geodesica, descubrimos la corres-
pondencia
Ri 0j0 c2 i j (5.11)
entre el caso relativista y el caso Newtoniano. En particular, la traza de (5.11)
da
R00 c2 . (5.12)
Al nivel fsico la parte derecha de la ecuacion (5.8) representa la fuerza de
marea por unidad de masa inducida por el campo gravitacional. A diferencia
de la fuerza gravitacional por unidad de masa que no tiene ningun sentido
fsico en general, la fuerza de marea tiene un sentido covariante independiente
del observador, puesto que corresponde a contracciones de vectores con el tensor
de curvatura. En particular, mientras que la fuerza gravitacional puede ser
transformada a cero a lo largo de una trayectora en cada libre dada, las fuer-
zas de mareas no pueden ser transformadas a cero. Concluimos que el campo
gravitacional g del espacio-tiempo (M, g) se puede medir a traves de la fuerza
de marea entre dos partculas de prueba en cada libre. De esta manera, se mide
la metrica g a traves de su curvatura.
5.2. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN EN VACIO 129
Observacion: Como vimos en la seccion 4.3, las trayectorias de partculas en

cada libre se obtienen de la primera variacion del funcional
Ze2 p
S[] = g(, ) d, (5.13)
e1
para curvas de tipo tiempo que conectan el evento e1 al evento e2 . (Recordamos

que S[]/c mide el tiempo propio de e1 a e2 a lo largo de la curva .) La
ecuacion de desviacion geodesica (5.8) se puede obtener de la segunda variacion
del funcional S[], ver por ejemplo [11]. La segunda variacion de S[] juega un
papel importante en los teoremas de singularidad.
Ejercicio 22. Sea (U, ) una carta local del espacio-tiempo donde vale el lmite
Newtoniano. Usando la expresion (4.8), demuestre que en U vale la siguiente
expresion para el tensor de curvatura:

Ri 0j0 = i j .
c2
5.2. Las ecuaciones de Einstein en vaco

Postulamos un principio variacional para el campo metrico g que es de la
siguiente forma:
Z
S[g] := f [g], (5.14)
K
donde K M es un subconjunto compacto del espacio-tiempo M , y donde

f [g] F(M ) es una funcion C -diferenciable sobre M que depende de g. Te-
nemos el siguiente resultado para la variacion de S:
Lema 17 La variacion del funcional S[g] definido en (5.14) es

Z
1 1
S[g] = f [g] + f Tr(g g) , (5.15)
2
K
donde Tr(g 1 g) := C[g 1 g] = g g .
Demostracion. Podemos suponer que K U esta enteramente contenido

en una carta local (U, ); de otra manera usamos una particion de la unidad.
Entonces en las coordenadas locales correspondientes,

Z q
S[g] = f | det(g )|d4 x
K
Z q
1
= f + f g g | det(g )|d4 x
2
K
Z
1 1
= f + f Tr(g g) ,
2
K
donde usamos el resultado del Lema 12 en el segundo paso.
Ahora nos preguntamos como elegir la funcion f . Queremos que f dependa

algebraicamente de g y de sus derivadas parciales. No puede depender nada
mas de g y de sus derivadas parciales de primer orden, porque si no f sera
constante. Efectivamente, en el origen de un sistema inercial local tal funcion
solamente dependera de . Entonces para obtener una accion no-trivial nece-
sitamos que f dependa de g y de sus primeras derivadas parciales de primer
y de segundo orden. La funcion mas simple que cumple con estos requisitos es
el escalar de Ricci, R = Tr(g 1 Ric). Esto nos lleva a la accion de Einstein-
Hilbert,
c3
Z
SEH [g] := R[g], (5.16)
16GN
K
3
donde el factor c /(16GN ) con c la velocidad de la luz y GN la constante de
Newton se introduce para que SEH tenga las dimensiones de una accion. Vamos a
calcular la variacion de SEH con la suposicion que g y sus derivadas covariantes
de primer orden, g, son cero en la frontera K. Para esto necesitamos calcular
la variacion del escalar de Ricci, R[g].
Introduciendo coordenadas locales x0 , x1 , x2 , x3 observamos primero
R[g] = (g R ) = g R + (g )R . (5.17)
Para calcular el segundo termino notamos que la variacion de
g g =
da
(g )g + g g = 0,
de tal manera que
(g ) = g g g . (5.18)
Para calcular el primer termino en (5.17) calculamos las variaciones de las for-
mulas (3.62) y (3.83) y obtenemos
1
= g ( g + g g ) (5.19)
2
5.2. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN EN VACIO 131
y
R = . (5.20)
Usando todo esto en la ecuacion (5.17) obtenemos
R[g] = R g + div W, (5.21)
donde W X (M ) es el campo vectorial con componentes W := (g

g )g . Introduciendo este resultado en la formula del Lema 17, aplicando
el teorema de Gauss en su forma covariante y usando el hecho de que W |K = 0,
obtenemos
c3
Z
SEH [g] = Tr(Gg), (5.22)
16GN
K
2
donde G T 0 (M ) es el tensor de Einstein definido por
1
G := R g R. (5.23)
2
Entonces concluimos que los puntos estacionarios de la accion de Einstein-
Hilbert corresponden a las ecuaciones de campo de Einstein en el vaco,
G = 0. (5.24)
Observaciones
1. Si no se asume que g = 0 en la frontera K, la variacion de SEH [g] da

terminos adicionales en la frontera que deben ser cancelados modificando
la accion de Einstein-Hilbert (ver el apendice E.1 en la referencia [2]).
2. Las ecuaciones G = 0 son equivalentes a R = 0, puesto que la traza

del tensor de Einstein, G := g G = R es cero si y solo si R = 0.
3. Las ecuaciones (5.24) constituyen un sistema nolineal acoplado de diez

ecuaciones con derivadas parciales para las componentes del tensor metri-
co g . Entonces no es sorprendente que se conozcan solamente pocas
soluciones exactas con relevancia fsica.
La solucion mas simple es la metrica de Minkowski, g = para la
cual todas las componentes del tensor de curvatura son cero. De hecho,
cualquier transformacion de coordenadas,
x x
g =
y y
tambien satisface las ecuaciones de Einstein, dado que G son las compo-
nentes de un campo tensorial, pero esta nueva solucion solamente repre-
senta la metrica de Minkowski en una carta de coordenadas y 0 , y 1 , y 2 , y 3
curvilineas. Una solucion no-trivial de las ecuaciones de Einstein en el
vaco se derivara en el proximo captulo.
4. La accion (5.16) es invariante bajo difeomorfismos : M M que dejan

K invariante,
SEH [ g] = SEH [g].
En particular, si X X (M ) es un campo vectorial C -diferenciable que es
identicamente cero fuera de K, y si es el flujo correspondiente, entonces
la familia de metricas g() := ( ) g satisface
SEH [g()] = SEH [g].
para todo || suficientemente pequeno. Tomando la variacion a ambos

lados de esta ecuacion y usando (5.22) obtenemos
c3
Z
d
0= SEH [g()] = Tr(Gg),
d =0 16GN
K
donde
d
g = ( ) g = X g,
d =0
donde tomamos en cuenta la definicion (3.71) de la derivada de Lie. Por

otro lado, usando la ecuacion de Killing (3.79), tenemos
Tr(Gg) = 2G X = 2 (G X ) 2( G )X ,
y entonces usando el teorema de Gauss en su forma covariante y el hecho

de que X|K = 0 llegamos a
Z
0= g(div G, X)
K
para todo X X (M ) identicamente cero fuera de K, lo que implica que
div G = 0. (5.25)
Estas son las identidades de Bianchi contraidas (3.99). Entonces dichas

identidades son una consecuencia directa de la invarianza de la accion de
Einstein-Hilbert bajo difeomorfismos.
Ejercicio 23.
(a) Sea (M, g) una variedad Lorentziana con dos conexiones, y libres de
torsion pero no necesariamente compatibles con la metrica g. Demuestre
que C(X, Y ) := X Y X Y , X, Y X (M ) define un campo tensorial del
tipo (1, 2) sobre M . Calcule sus componentes en terminos de los smbolos
de Christoffel asociados a y .
5.3. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN CON MATERIA 133
estan relacio-
(b) Demuestre que los tensores de curvatura asociados a y
nados entre ellos a traves de
[ C ] + 2C [ C ] ,
R = R + 2
donde los parentesis B[] := (B B )/2 denotan la antisimetrizacion

en .
(c) Considere la accion de Einstein-Hilbert
c3
Z
S[g, ] = Tr(g 1 Ric[]),
16G K
donde la metrica g y la conexion se toman como campos indepen-

dientes, y donde Ric[] es el tensor de Ricci asociado a la conexion .
Suponiendo que g y son ceros en la frontera K, obtenga las ecua-
ciones que describen los puntos estacionarios de S y demuestre que son
equivalentes a las ecuaciones de Einstein en el vaco (5.24).
5.3. Las ecuaciones de Einstein con materia

Ahora consideramos, aparte de la metrica g, un campo de materia . Este
campo puede ser o un campo escalar, en tal caso es una funcion sobre la
variedad, o bien un campo electromagnetico, en tal caso = A es un campo de
covectores. En general puede ser cualquier campo tensorial sobre el espacio-
tiempo (M, g), posiblemente con grados de libertad internos.1
Supongamos que en relatividad especial, la dinamica de esta descrita por
un Lagrangiano que depende de manera algebraica de , de sus primeras deri-
vadas parciales y de la metrica de Minkowki ,
LM = LM (, , ).
Suponiendo que LM es un escalar de Lorentz, definimos la accion correspon-

diente a la materia a traves de2
Z
1
SM [] = LM (, , )d4 x,
c
K
donde K R4 es un subconjunto compacto del espacio-tiempo de Minkowski.

Como en la mecanica clasica, las ecuaciones de movimiento se obtienen de los
puntos estacionarios de la accion, SM = 0, suponiendo que la variacion de
1 Para los fermiones, es un campo espinorial, pero por simplicidad excluimos este caso
en este curso.
2 El factor de 1/c en la definicion de S 00 del
M se pone para que LM y las componentes
tensor de energa-impulso tengan las unidades de una densidad de energa.
es cero en la frontera K del dominio K. El resultado son las ecuaciones de

Euler-Lagrange,
LM LM
= , := , (5.26)
( )
donde es el momento canonico. La satisfaccion de las ecuaciones de Euler-
Lagrange implican la conservacion del tensor de enrga-impulso canonico,
:= + LM , = 0,
lo que a su vez implica la conservacion de la energa y del momento lineal total

del sistema, Z

P := 0 d3 x,
R3
asumiendo que decae a cero suficientemente rapido para |x| .
Ejemplos:
1. La ecuacion de onda con potencial
V
= F (), F () := (),

se obtiene del Lagrangiano
1
Lescalar (, ) = V ().
2
El tensor de energa-impulso canonico es
1
escalar = [ + 2V ()] .
2
2. Las ecuaciones de Maxwell en ausencia de fuentes se pueden obtener del

Lagrangiano
1
Lem ( A ) = F F , F = A A .
4
El momento canonico es
Lem 1 F

em = = F = F
( A ) 2 ( A )
y el tensor de energa-impulso canonico es
1
em = F A F F .
4
Cuando pasamos a la relatividad general, el principio de equivalencia nos

dice que debemos reemplazar por las componentes de la metrica curva g
y las derivadas parciales por las derivadas covariantes . Con esto, el
Lagrangiano para la materia tiene la forma
LM = LM (, , g), (5.27)
y como antes, suponemos que LM es una funcion sobre la variedad. Entonces la

accion correspondiente es
Z
1
SM [, g] = LM (, , g), (5.28)
c
K
con K M compacto. Para simplificar los calculos de abajo, suponemos que

K U esta contenido dentro de una carta local. La variacion de SM con respecto
a dejando la metrica g fija da
Z
1
SM = LM (, , g)
c
K
Z
1 LM LM
= + ( )
c ( )
K
Z Z
1 LM LM LM
= + ,
c ( ) ( )
K K
donde usamos el hecho de que ( ) = en el segundo paso. Aplicando

el teorema de Gauss podemos convertir la segunda integral en una integral de
frontera que es cero si suponemos otra vez que |K = 0. Entonces los puntos
estacionarios de SM [, g] con metrica fija g, es decir los campos para los cuales
SM [, g] = 0 para todas las variaciones que son cero en K, satisfacen las
ecuaciones de Euler-Lagrange covariantes,
LM LM
= , := . (5.29)
()
Ahora variamos SM con respecto a la metrica g, fijando . Usando el resul-
tado del Lema 17 obtenemos
Z
1 1 1
g SM = g LM + LM Tr(g g)
c 2
K
Z
1 LM LM 1
= g ( ) + g + LM g g .
c ( ) g 2
K
En general, la expresion depende de la metrica dado que es la conexion

de Levi-Civita, y en coordenadas locales tiene la forma
... ... = ... ... + . .. ... ... + ... . .. ... ... ,

de tal manera que
g ( ... ... ) = . .. ... ... + ... . .. ... ... .
Por otro lado, vimos en la ecuacion (5.19) que la variacion de los smbolos
de Christoffel forman las componentes de un campo tensorial que se puede
escribir en terminos de las primeras derivadas covariantes de la variacion de
la metrica, g. Aplicando el teorema de Gauss, y asumiendo que g|K = 0
podemos factorizar la variacion de g, y podemos escribir la variacon de SM con
respecto a g en la forma
Z Z
1 1
g SM = Tr(T g) = T g , (5.30)
2c 2c
K K
donde el campo tensorial T T 2 0 (M ) es simetrico y se llama tensor de

energa-impulso. De esta manera, el tensor de energa-impulso tambien se
puede interpretar como la derivada funcional de SM , y se escribe
SM
T := 2c . (5.31)
g
Observaciones:
1. A diferencia del tensor de energa-impulso canonico , T = T es
simetrico por definicion.
2. Se puede mostrar que en relatividad especial siempre es posible sumar un
termino a para obtener un nuevo tensor simetrico con el mismo
contenido fsico que . Este tensor coincide precisamente con el tensor
T definido en (5.31) en el lmite donde g = es la metrica de
Minkowski, ver la referencia [12].
3. Podemos usar el mismo tipo de argumentos que en la seccion previa para
demostrar que las ecuaciones de Euler-Lagrange y la invarianza de SM
bajo difeomorfismos implican que
div T = 0. (5.32)
Para demostrar esta afirmacion, tomamos el flujo de un campo vectorial

X X (M ) que es identicamente cero fuera de K, y consideramos la
variacion particular () := ( ) , g() := ( ) g. La invarianza de
SM bajo difeomorfismos implica
SM [(), g()] = SM [, g]
para todo || suficientemente pequeno. Tomando la variacion a ambos

lados, encontramos
0 = SM = SM + g SM .
La variacion con respecto a es cero si se satisfacen las ecuaciones de

Euler-Lagrange (5.29). Usando la definicion del tensor de energa-impulso
y g = X g = X + X concluimos que
Z
0 = T X ,
K
lo que implica la ecuacion (5.32) despues de aplicar el teorema de Gauss.

En el espacio de Minkowski, la ecuacion (5.32) se reduce a T = 0 y
como vimos, esto da lugar a la conservacion de la energa y del momento
lineal total del sistema. Para espacios curvos, la ecuacion (5.32) no da
lugar a ninguna cantidad conservada en general. Efectivamente, para una
metrica curva se pierde la invarianza traslacional, y por este motivo no se
espera conservacion de energa o de momento lineal, ni siquiera al nivel
local. Una excepcion es cuando el espacio-tiempo (M, g) admite un vector
de Killing k; en este caso se conserva la corriente J := T k , J =
0, como vimos en el Lema 14, y el teorema de Gauss covariante da una ley
de conservacion. Otra excepcion son los espacio-tiempos asintoticamente
planos para los cuales se pueden definir la masa y el momento lineal total
del espacio-tiempo, ver el captulo 11 en [2].
Ejemplos: Retomamos los ejemplos de la ecuacion de onda con potencial y de

la teora de Maxwell, y calculamos el tensor de energa-impulso en ambos casos:
1. Para la ecuacion de onda con potencial sobre un espacio curvo, la accion

es Z
1
Sescalar [, g] = [g + 2V ()] .
2c
K
Usando la formula (5.18) para la variacion de la metrica inversa y usando

el resultado del Lema 17 encontramos
Z
1 1
g Sescalar = g [ + 2V ()] g ,
2c 2
K
y obtenemos
1
Tescalar = g [ + 2V ()] .
2
En el caso particular de un fondo de Minkowski, esto coincide precisamente
con el tensor de energa-impulso canonico.
2. Para el caso de Maxwell la accion es

Z
1
Sem (A, g) = g g F F , F = A A
4c
K
y
Z
1 1
g Sem = (g g g + g g g )F F g F F g
4c 2
K
Z
1 1
= F F g F F g .
2c 4
K
Entonces el tensor de energa-impulso es
1
Tem = F F g F F .
4
A diferencia de la expresion correspondiente para el tensor de energa-

impulso canonico, Tem es simetrico e invariante bajo transformaciones de
norma A 7 A + .
Finalmente, describimos el sistema acoplado formado por el campo gravita-

cional g y el campo de materia . La accion para este sistema es la suma de la
accion de Einstein-Hilbert y de la accion material,
S[, g] = SEH [g] + SM [, g], (5.33)
donde SEH [g] esta definido en (5.16) y SM [, g] en (5.28). Las ecuaciones de

movimiento corresponden a los puntos estacionarios de S,
0 = S = S + g S,
para todas las variaciones de y de g que son cero cerca de K. Fijando

g y variando obtenemos las ecuaciones de Euler-Lagrange (5.29), puesto que
SEH [g] no depende de los campos materiales. Por otro lado, fijando y variando
con respecto a g obtenemos las ecuaciones de Einstein en presencia de materia,
8GN
G = T . (5.34)
c4
Entonces la materia determina la curvatura del espacio tiempo a traves de las
ecuaciones de Einstein. Por otro lado, la curvatura de la metrica afecta los cam-
pos materiales a traves de las ecuaciones de Euler-Lagrange (5.29) covariantes.
Este acople en ambas direcciones entre la metrica y los campos materiales hace
que sea difcil encontrar soluciones del sistema total, pues hay que resolver el
sistema acoplado (5.29,5.34).
Notamos tambien que las propiedades del tensor de energa-impulso T son
compatibles con las propiedades correspondientes del tensor de Einstein. Pri-
mero, T es simetrico en , segundo, su divergencia covariante es cero si se
satisfacen las ecuaciones de Euler-Lagrange, lo que encaja perfectamente con la
simetra de G y las identidades de Bianchi contraidas (5.25).
5.4. FLUIDOS RELATIVISTAS 139
Ejemplo: El sistema acoplado formado por un campo electromagnetico y un

campo gravitacional se describe a traves de las ecuaciones de Einstein-Maxwell,
F = 0, F = A A , (5.35)

8GN 8GN 1
G = Tem = F F g F F . (5.36)
c4 c4 4
Dado que la traza del tensor de energa-impulso es cero en el caso de Maxwell3 ,

g Tem = 0, las ecuaciones de Einstein son equivalentes a
8GN
R = Tem .
c4
5.4. Una formulacion Lagrangiana para los flui-

dos relativistas
En la seccion previa vimos dos ejemplos de campos materiales clasicos: el
campo escalar y el campo electromagnetico. En esta seccion vamos a formular
un principio variacional para una clase importante de campos materiales que
son los fluidos. Aunque a diferencia de los ejemplos previos estos campos no son
fundamentales, su descripcion fenomenologica juega un papel muy importante
en procesos astrofsicos con campos gravitacionales fuertes, como por ejemplo
un disco de acrecion alrededor de un agujero negro o el colapso gravitacional de
una estrella suficientemente masiva.
Describimos el fluido de la siguiente forma.4 Consideramos una variedad
tridimensional que describe el fluido en su forma de reposo. Es decir, cada
punto q representa un elemento dado del fluido. En este sentido, los puntos
q de se pueden interpretar como etiquetas que dan un nombre a cada elemento
de fluido. El movimiento del fluido esta descrito por un mapeo C -diferenciable
F : M del espacio-tiempo (M, g) en que tiene la siguiente interpretacion:
q = F (p) es el elemento de fluido que se encuentra en el evento p. Entonces la
lnea de flujo q del elemento de fluido q es
q := F 1 (q) = {p M : F (p) = q} M.
Para garantizar que q sea una curva diferenciable tipo tiempo hacemos las
siguientes suposiciones sobre la diferencial dFp : Tp M TF (p) del mapeo
F : Su nucleo, ker(dFp ) Tp M , es de dimension uno y de tipo tiempo para
todo p M . Por el teorema de la funcion implcita, esto implica que existe en
cada evento p M una unica curva : (, ) M a traves de p tal que
F ((t)) = F (p) para todo |t| < . Por unicidad, q , y concluimos que q
es una curva diferenciable. Su vector tangente up esta en el kernel de dFp para
todo p, dado que
d d
0 = q = F (q ) = dFp (up ),
dt dt
3 Esto ya no es cierto en teoras de la gravedad con dimensiones extra.
4 De hecho, la misma descripcion se puede usar para cuerpos elasticos, ver por ejemplo la
referencia [12].
y entonces q es una curva tipo tiempo. Normalizamos u para que g(u, u) = c2 ,

de tal manera que u sea la cuadrivelocidad del fluido.
Ejemplo: Sean (M, g) = (R4 , ) el espacio de Minkowki y (, m) = (R3 , ) el

espacio Euclideano. Un flujo homogeneo con velocidad v se describe a traves del
mapeo F : M definido por
y = F (x) = x tv, (t, x) M.
La lnea de flujo correspondiente al elemento de fluido y es
y = {(t, y + tv) : t R}
y su cuadrivelocidad es
1
u= q (t + v ) .
|v|2
1 c2
Para describir la dinamica del fluido vamos a necesitar definir su densidad,

aparte de su cuadrivelocidad. Para esto equipamos con una metrica Rieman-
niana m que tiene el siguiente papel: El numero N (V ) de partculas contenidas
en un subconjunto compacto V del fluido es
Z
N (V ) := 1.
V
Si V esta contenidoR en una

p carta local (W, ) con coordenadas (y a ) = (y 1 , y 2 , y 3 ),
1 3
entonces N (V ) = (V ) det(mab )( (y))d y. En particular, las componentes
mab de m tienen las unidades de uno entre longitud al cuadrado. Mediante el
mapeo F : M , podemos introducir el pull-back de la metrica m sobre M ,
H := F m. (5.37)
Lema 18 El campo tensorial H = F m T 0 2 (M ) satisface las siguientes

propiedades:
(i) H es simetrico: H(X, Y ) = H(Y, X) para todo X, Y X (M ).
(ii) H es semi-positivo: H(X, X) 0 para todo X X (M ) y H(X, X) = 0 si
y solo si X es proporcional a u.
(iii) H es ortogonal a u: H(u, Y ) = 0 para todo Y X (M ).
(iv) H es invariante con respecto al flujo de u: u H = 0.
Demostracion. (i) es una consecuencia directa de la simetra de m. Para

ver (ii) tomamos X X (M ). Entonces H(X, X) = m(dF (X), dF (X)) 0
y H(X, X) = 0 si y solo si dF (X) = 0. Como ker(dF ) es generado por el
vector u, esto es equivalente a decir que X es proporcional a u. Para (iii)
tomamos Y X (M ). Entonces H(u, Y ) = m(dF (u), dF (Y )) = 0, dado que

u ker(dF ). Para demostrar (iv) notamos primero que si t es el flujo de u,
entonces t 7 t (p) es la lnea de flujo a traves del punto p y F t (p) = F (p)
para todo (t, p) D. Entonces

d t d t d
u H = ( ) H = (F ) m = F m = 0.
dt t=0 dt t=0 dt t=0
A continuacion, definimos la densidad de partculas n F(M ) y la co-

rriente de partculas J X (M ). Para esto, tomamos una tetrada e0 , e1 , e2 , e3
tal que e0 = u/c y consideramos las componentes Hab := H(ea , eb ), a, b = 1, 2, 3
del pull-back de la metrica m. Entonces definimos
p
n := det(Hab ), J := nu. (5.38)
Observamos primero que la definicion de n es independiente de la orientacion

de los tres vectores e1 , e2 , e3 , porque si R = (Ra b ) O(3) es una rotacion o
una inversion de la paridad y e0a := Ra b eb , entonces Hab0
= Ra c Rb d Hcd de tal
0 2
manera que det(Hab ) = det(Hab )| det(R)| = det(Hab ). Luego, demostramos
que la corriente J es conservada.
Teorema 12 La corriente J = nu satisface div J = 0.
Demostracion. Vamos a calcular el cambio infinitesimal u n = u[n] de la

densidad de partculas a lo largo de una lnea de flujo. Usando el resultado del
Lema 12 encontramos primero que
2nu n = u (n2 ) = n2 H ab u[Hab ] = n2 H ab [(u H)(ea , eb ) + 2H(ea , u eb )] ,
donde H ab denota las componentes de la matriz inversa a (Hab ). El primer

termino a la derecha es cero dado el resultado del Lema 18(iv). Para evaluar
el segundo termino usamos la simetra de la conexion para escribir u eb =
u eb eb u. Para analizar el primer termino desarrollamos u eb = Ab u+Cb c ec .
Puesto que
0 = (u g)(ea , eb ) = u[g(ea , eb )] + g(u ea , eb ) + g(ea , u eb )

= Ca c cb + Cb c ac = Cab + Cba ,
Cab es antisimetrico, y por lo tanto, H ab H(ea , u eb ) = H ab Cb c Hac = b c Cb c =

0. Finalmente, desarrollamos eb u = B c b ec , y encontramos H ab H(ea , eb u) =
H ab B c b Hac = b c B c b = div u. Concluimos que
u n = nH ab H(ea , eb u) = ndiv u,
o div (nu) = 0.
Mediante el teorema de Gauss, ver el Teorema 5, la ecuacion div J = 0

implica que el flujo total,
Z Z
(J) = div J = 0,

de J a traves de la frontera de una region M del espacio-tiempo es cero.

Esto refleja la conservacion del numero de partculas. En particular podemos
aplicar este resultado a un region del espacio-tiempo de la siguiente forma:
:= {t (p) : 0 t , p S},
donde S es una superficie tridimensional espacial y compacta S, con frontera

S suave, que fluye a lo largo del flujo t de u. La frontera de consiste de la
superficie inicial S0 = S, de la superficie final, S = (S), y de la superficie de
frontera T := {t (p) : 0 t , p S}. La integral sobre T es cero, dado que
el campo de covectores normal unitario aniquila J: (u) = 0 sobre T . Entonces
obtenemos la ley de conservacion
Z Z
N (S) := dt(J) = dt(J)
S S
para el numero de partculas N (S) contenidas en el interior de las superficies

S , donde > 0 es una funcion que normaliza dt. Con respecto a coordenadas
Lagrangianas x0 = ct, x1 , x2 , x3 adaptadas a u y S de tal manera que
1
= u, tangente a St , j = 1, 2, 3,
x0 c xj
tenemos dt(J) = ndt(u) = n y entonces
Z q
N (S) = n(1 (x)) det(g )(1 (x))d3 x,
(S)
donde suponemos que S U se encuentre dentro de la region de validez de la

carta Lagrangiana (U, ) de M .
Por otro lado, tenemos el resultado siguiente:

Lema 19 Sean x0 , x1 , x2 , x3 coordenadas locales tales que u = c x 0 . Entonces
podemos escribir la densidad de partculas n de la siguiente forma,

s
det(Hij )
n= ,
det(g )

donde Hij = H xi , xj , i, j = 1, 2, 3.
Demostracion. Sea e0 = u/c, e1 , e2 , e3 una tetrada adaptada a las lneas del

fluido. Podemos expander

e = A + B i i .
x0 x
Dado que e0 = u/c tenemos A0 = 1 y B0 i = 0. Puesto que H es ortogonal a u
tenemos
Hab = H(ea , eb ) = Ba i Bb j Hij ,
de tal manera que det(Hab ) = det(Hij )| det(Ba i )|2 . Por otro lado,
g = e e ,
de tal manera que det(g ) = det( )| det(e )|2 = | det(Ba i )|2 .
Dado este resultado, podemos escribir

Z q
N (S) = det(Hij )(1 (x))d3 x.
(S)
Finalmente, podemos reescribir esta integral como una integral sobre la region
V := F (S) en . Para esto, expandemos la diferencial de F en terminos de las
coordenadas locales Lagrangianas x de M y de coordenadas locales y a de ,
F a
dF (X) = X , X = X .
x y a x
Entonces
F a F b

Hij = H , = m dF , dF = mab ,
xi xj x i x i xi xj
para i, j = 1, 2, 3, y
a
F
q p
det(Hij ) = det(mab ) det
.
xi
Aplicando la regla de sustitucion de variables y a = F a (x1 , x2 , x3 ), obtenemos

Z q
N (S) = det(Hij )(1 (x))d3 x
(S)
Z p a
F 3
= det(mab )(1 (x)) det d x
xi
(S)
Z p
= det(mab )( 1 (y))d3 y,
(V )
lo que es precisamente el numero de partculas contenidas en el volumen V de

.
A continuacion queremos describir la dinamica del fluido. Para simplificar el
tratamiento vamos a hacer un par de suposiciones. Primero, vamos a despreciar
los efectos de viscosidad y de transporte de calor. En este sentido, el fluido que
consideramos es perfecto. Segundo, suponemos que la entropa de cada elemento
de fluido no cambia en el tiempo. Con estas suposiciones, la accion toma la forma
siguiente, Z
1
SM [F, g] = LM (F, n),
c K
donde el Lagrangiano depende algebraicamente del mapeo F y de la densidad
de partculas n. De manera mas precisa introducimos las siguientes cantidades:
v := 1/n: el volumen por partcula,
(F, v): la energa interna del elemento de fluido F ,

p := v : la presion.
Entonces el Lagrangiano LM (n) = n(F, v) representa menos la densidad de

energa. Para calcular las variaciones de SM necesitamos los siguientes resulta-
dos:
Lema 20 Las derivadas de la densidad de partculas n con respecto a los campos

F a , F a y g son dados por
n
(i) F a = 0,
d
n
(ii) ( F c ) = nmcd F
x H

, donde H := H ab ea eb ,
n
(iii) g = n2 h , donde h := ab ea eb = g + 1
c2 u u .
Demostracion. Usando otra vez el resultado del Lema 12, calculamos la va-
riacion de n2 = det(Hab ) con respecto a F y g:
2nn = (n2 ) = n2 H ab Hab ,
de donde
n ab
n = H Hab . (5.39)
2
c d
Luego, Hab = H(ea , eb ) = m(dF (ea ), dF (eb )) = mcd F F
x x ea eb , lo que im-
plica
c
F d F c F d

F
n = nH ab mcd e a e b + m cd (ea

)e b

x x x x
c
F F d
= nmcd
H + nH ab H (ea )eb .
x x
Por otro lado, podemos expander ea = Aa e0 + Ba c ec . Variando la ecuacion

ab = g(ea , eb ) con respecto a g, obtenemos
0 = (g)(ea , eb ) + g(Aa e0 + Ba c ec , eb ) + g(ea , Ab e0 + Bb c ec )

= (g)(ea , eb ) + Ba c cb + Bb c ac ,
lo que implica la ecuacion B(ab) = (g)(ea , eb )/2 para la parte simetrica de

Bab . Con esto encontramos
H ab H (ea )eb = H ab H(ea , eb ) = H ab H(Aa e0 + Ba c ec , eb )

1
= H ab Ba c Hcb = ab Bab = ab (g)(ea , eb )
2
1
= h g .
2
donde usamos e0 = u/c y el hecho de que H es ortogonal a u en el tercer paso.
Para encontrar las ecuaciones de campo usamos
LM 1 1
= + = (p + n)
n n v n
y la definicion del tensor de energa-impuslo T ,
Z Z
T g = 2cg SM = (2g LM + LM g g )
K K
Z
= [(p + n)h ng ] g
K
y obtenemos
LM F d
c = , c = (p + n)H mcd (5.40)
F c x
8GN n
G = T , T = u u + ph . (5.41)
c4 c2
Estas son las ecuaciones acopladas para los campos F y g, dada una ecuacion de
estado = (F, v), v = 1/n. En la practica, conviene reescribir las ecuaciones de
Euler-Lagrange (5.40) de otra forma. Como demostramos en la seccion anterior,
estas ecuaciones implican que el tensor de energa-impulso tiene divergencia cero.
Como vamos a demostrar ahora, la ecuacion T = 0 es, de hecho, equivalente
a las ecuaciones de movimiento (5.40). Para ver esto, notamos primero que la
generalizacion a la relatividad general de la expresion del tensor de energa-
impulso canonico es
= c F c + g LM .
Usando el resultado del Lema 20 y el hecho de que F c se comporta como un

escalar sobre M , encontramos
F d F c
c F c = (p + n)mcd H g = (p + n)g H H
x x
Luego, g H H = e e H H cd ec ed = e Hd H cd ec = ac ea ec =
h . Con esto encontramos que
= (p + n)h g n = T ,
es decir, la generalizacion covariante del tensor de energa-impulso canonico es
exactamente T . Por otro lado,
T = = ( c ) F c c F c + LM
c

LM F
= c g + c ( )F c
F c x
c

LM F
= c g . (5.42)
F c x
Puesto que el rango de dFp es maximal, las ecuaciones de Euler-Lagrange L F c
M
c = 0 se satisfacen si y solo si la divergencia covariante del tensor de

energa-impulso es cero.
Podemos escribir las ecuaciones T = 0 de forma mas explcita, notando
que un observador que se mueve sobre una de las lneas de flujo del fluido mide las
siguientes componentes del tensor de energa-impulso con respecto a un sistema
de referencia no-rotante e0 = u/c, e1 , e2 , e3 :
T00 = n (densidad de energa)
T0j = 0 (flujo de energa cero)
Tij = pij (tension diagonal)
En terminos de las cantidades
:= n (densidad de energa),

:= u (expansion),

a := u u = u u (aceleracion),
la ecuacion T = 0 da
1
[(u )u + ( + p)u + ( + p)a ] + h p. (5.43)
c2
Las componentes paralelas y ortogonales a u dan las ecuaciones relativistas de
continuidad y de Euler,
u = ( + p), (5.44)
2
( + p)a = c h p, (5.45)
respectivamente.
5.5. El lmite Newtoniano

En esta seccion vamos a demostrar que en el lmite Newtoniano, las ecuacio-
nes de Einstein (5.34) se reducen a la ecuacion de Poisson. Para esto, partimos
de basicamente las mismas suposiciones (i),(ii) y (iii) que en la seccion 4.4,
salvo la suposicion (iii) que debe ser adaptada a condiciones sobre el tensor
de energa-impulso. Entonces postulamos la existencia de coordenadas locales
x0 = ct, x1 , x2 , x3 en una region del espacio-tiempo tales que
(i) La metrica es casi plana, es decir,
g = + h , |h | 1,
donde ( ) = diag(1, 1, 1, 1) es la metrica de Minkowski.

1
(ii) c |t h | |i h |, i = 1, 2, 3.
(iii) La componente T00 del tensor de energa-impulso domina, es decir |Tj |

|T00 | para todo = 0, 1, 2, 3 y j = 1, 2, 3.
La suposicion (iii) se puede justificar facilmente en el caso del fluido perfecto

considerado en la seccion previa, donde T = (n + p)u u /c2 + pg . En el
lmite Newtoniano, la energa interna de un elemento de fluido se puede escribir
como
(v) = m0 c2 + N (v), |N (v)| m0 c2 ,
donde m0 c2 representa la energa de reposo y N (v) la energa interna Newto-
niana. Suponiendo que N (v) no varia mucho en v, concluimos que la presion
N
p= =
v v
es mucho mas pequena que la densidad de energa = n. Usando esto con
(u /c) = (1, v/c) y |v| c encontramos que T00 nm0 c2 = 0 c2 , donde
0 = nm0 describe la densidad de masa de reposo, y Tj 0 en la aproximacion
Newtoniana, lo que justifica la suposicion (iii).
Ahora calculamos las componentes del tensor de Ricci bajo las suposiciones
(i) y (ii),
R = + O(2 ),
donde
1
= [ h + h h ] + O(h2 ).
2
Despreciando terminos que son por lo menos cuadraticos en h y v/c y usando
la hipotesis (ii) encontramos, en particular, que
1
R00 = k k 00 , k 00 = k h00 .
2
Usando la correspondencia (4.7) entre h00 = 2/c2 y el potencial gravitacional

Newtoniano encontramos que
1
R00 = , (5.46)
c2
como se esperaba de la correspondencia (5.12). Por otro lado, las ecuaciones de
Einstein (5.34) son equivalentes a

8GN 1
R = T g g T . (5.47)
c4 2
Calculando las componentes 00 de la parte derecha tomando en cuenta la con-

dicion (iii) encontramos

8GN 1 4GN T00
4
T00 T00 = .
c 2 c4
Comparando con (5.46) obtenemos la ecuacion de Poisson,
= 4GN 0 , (5.48)
para la densidad de masa 0 = T00 /c2 .

Ejercicio 24. Demuestre que las componentes 0j y ij, i, j = 1, 2, 3, de la ecua-
cion (5.47) son compatibles con la ecuacion de Poisson en el lmite Newtoniano
siempre y cuando
2
h0j = 0, hij = ij 2 .
c
Ejercicio 25. Las ecuaciones R = 4GN c4 T tambien poseen el lmite

Newtoniano correcto. Sin embargo, tienen un problema, cual es?
Ejercicio 26. Demuestre que en el lmite Newtoniano las ecuaciones (5.44,5.45)

se reducen a la ecuacion de continuidad y las ecuaciones de Euler no-relativistas,
0 + (0 v) = 0, (5.49)
0 [v + ( v)v] = p 0 . (5.50)
Ejercicio 27. Considere un teora escalar donde el campo gravitacional se

describe a traves de una metrica conformemente plana, g = 2 , donde
F(M ) es una funcion positiva y es la metrica plana de Minkowksi. En
esta teora, se hacen los siguientes postulados:
Las partculas de prueba en cada libre siguen geodesicas de tipo tiempo.

La dinamica del campo gravitacional esta determinada por las siguientes

ecuaciones de campo,
R = T, (5.51)
con R el escalar de Ricci, T la traza del tensor de energa-impulso y una
constante de acoplamiento.
(a) Muestre que R = 63 .

(b) Elija la constante de tal manera que la teora posea el lmite Newtoniano
correcto. Cual es la relacion entre el factor conforme y el potencial
gravitacional Newtoniano ?
(c) Compare (5.51) con la ecuacion correspondiente (2.3) del captulo 2.

Captulo 6
La solucion de
Schwarzschild
En este captulo analizamos las soluciones esfericamente simetricas de las

ecuaciones de Einstein en el vaco. La metrica correspondiente fue encontrada
por Karl Schwarzschild en 1916, solamente dos meses despues de que Ein-
stein publico sus ecuaciones de campo. Fsicamente la metrica de Schwarzschild
describe el campo gravitacional en el exterior de una distribucion de masa esfe-
ricamente simetrica. Como vamos a ver, si esta distribucion de masa esta con-
centrada en una region suficientemente pequena, la metrica de Schwarzschild
describe un agujero negro.
Empezamos con la derivacion de la metrica de Schwarzschild en la seccion
que sigue. Las propiedades fsicas y geometricas de la metrica se discuten en las
secciones posteriores.
6.1. La derivacion de la solucion de Schwarz-

schild
151
152 CAPITULO 6. LA SOLUCION DE SCHWARZSCHILD
Captulo 7
Campos gravitacionales
debiles
153
154 CAPITULO 7. CAMPOS GRAVITACIONALES DEBILES
Captulo 8
Los universos de
Friedmann-Lematre
155
156 CAPITULO 8. LOS UNIVERSOS DE FRIEDMANN-LEMAITRE
Bibliografa
[1] N. Straumann. General Relativity and Relativistic Astrophysics. Springer-

Verlag, Berlin, 1984.
[2] R.M. Wald. General Relativity. The University of Chicago Press, Chicago,
London, 1984.
[3] C.W. Misner, K.S. Thorne, and J.A. Wheeler. Gravitation. W. H. Freeman,
1973.
[4] S.M. Carroll. Spacetime and Geometry. An introduction to General Rela-

tivity. Addison Wesley, 2004.
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[6] W. Walter. Ordinary Differential Equations. Springer-Verlag, New York,
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[7] T. Kato. Perturbation Theory for Linear Operators. Springer-Verlag, New

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[8] P. Hartman. Ordinary Differential Equations. John Wiley & Sons, Inc.,
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Cambridge University Press, Cambridge, 1973.
[12] D.E. Soper. Classical Field Theory. Dover Publications Inc., Mineola, New
York, 2008.
157

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Relatividad General

2. Teoras escalares de la gravedad 23

3.5.2. El pull-back y el push-forward de un difeomorfismo . . . . 73

5. Las ecuaciones de Einstein 125

6. La solucion de Schwarzschild 151

7. Campos gravitacionales debiles 153

8. Los universos de Friedmann-Lematre 155

Morelia, 2011, Olivier Sarbach

1.1. Una breve historia de la gravitacion

1666: Isaac Newton formula la ley universal de la gravedad y las ecuaciones

1854: Georg Friedrich Bernhard Riemann interpreta el espacio como un

1873: James Clerk Maxwell formula las ecuaciones completas de la electro-

1887: Michelson y Morley muestran a traves de experimentos que la existen-

1905: Albert Einstein formula la teora de la relatividad especial y revoluciona

1915: Albert Einstein formula la teora de la relatividad general que explica

1919: Eddington y Dyson miden la desviacion de la luz durante un eclipse so-

La relatividad general juega un papel importante en varias ramas de la fsica

1.2. Teora de Newton

(ii) Sean (t1 , x1 ) y (t2 , x2 ) dos eventos, entonces la cantidad

es independiente del sistema inercial.

es independiente del sistema inercial.

donde = 1, a R, b y v son vectores en R3 y R O(3) es una transformacion

mi x = F (t, x) = mg (t, x), (1.3)

donde es la densidad gravitacional de masa, mi es la masa inercial de la

Ejemplo: Considere un objeto puntual de masa M en el origen. Entonces,

y obtenemos un termino extra.

1.3. Relatividad especial

1.3.1. Las transformaciones de Poincare

x = (x ) = (ct, x), ( = 0, 1, 2, 3).

Ademas introducimos la matriz2 simetrica

Con esta notacion, y el convenio de sumacion sobre ndices repetidos, podemos

donde x := x2 x1 . define una forma bilineal (producto escalar Loren-

que no es positivo. El cono de luz consiste de los vectores x R4 para los

(v, w)0 = (v, w)

En forma matricial, la condicion (1.10) tambien se puede escribir como

para todos v, w R4 . Entonces, A tiene la forma

donde > 0 es una constante positiva y GL(4, R) satisface

Una transformacion lineal : R4 R4 que satisface (1.12) se llama trans-

(1) Un boost (empuje) con velocidad v (|v| < c) en la direccion x:

(3) Inversion del sentido del tiempo:

(3) Inversion de la paridad:

Se puede mostrar que cualquier transformacion de Lorentz se puede escribir

A = A() = (), () > 0.

para todas las transformaciones de Lorentz 1 , 2 . Pero esta condicion y la

Por ejemplo, un boost en la direccion x tiene la forma

(y y = y, z = z), donde = [1 (v/c)2 ]1/2 . Entonces recuperamos las trans-

(b) Contraccion del espacio: Considere un objeto de tamano L que se encuen-

donde = (1 + 2 )/(1 + 1 2 ), = (1 2 )1/2 . Entonces, 1 2 es un

1.3.2. Tensores de Lorentz

2. Un campo vectorial X : M R4 se llama un vector de Lorentz (o cuadri-

3. Un covector de Lorentz es un mapeo V : M R4 tal que

4. De manera mas general, un tensor de Lorentz del tipo (r, s) es un

2. := ( 1 ) = es un tensor de Lorentz (constante) del tipo (2, 0)

3. Los tensores y se pueden usar para subir y bajar los ndices de

(c) Defina el siguiente tensor totalmente antisimetrico:

Muestre3 que se transforma como un tensor del tipo (0, 4) si nos

define un tensor de Lorentz del tipo (r + p, s + q).

1.3.3. Las ecuaciones de Maxwell en forma covariante

Con el operador ( ) = (c1 t , ) definido en (1.18) la transformacion (1.22)

Por otro lado, las componentes de (1.20,1.21) son

B1 = 2 A3 3 A2 , y permutaciones cclicas de 123, (1.25)

Puesto que el tensor definido en (1.19) es totalmente antisimetrico, tene-

1. La ecuacion de continuidad t c + j c = 0 es una consecuencia inmediata

En el lmite Newtoniano donde |v|/c 1 y c2 esta ecuacion se reduce a

Ejemplo: Sean M = GL(2, R) la variedad definida en(3.1) y N = V el conjunto