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INFORME IV FUNCIONES DE TRANSFERENCIA


Fabin Steven Zea Gonzlez Cd.: 201210733, Jhonatan Reynaldo Gmez Pesca Cd.: 201210146
Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia

1 de abril de 2017

Fabian.zea@uptc.edu.co
jhonatan.gomez@uptc.edu.co

cuestin y que ste tarda otro tiempo en dar respuesta. Esta


condicin es vista a travs de un proceso de convolucin,
Resumen- En este informe se estudia las diferentes funciones formado por la excitacin de entrada convolucionada con el
de transferencia descritas por circuitos con amplificadores sistema considerado, dando como resultado, la respuesta dentro
operacionales (filtros activos). Para esto se har primero un de un intervalo de tiempo. Ahora, en ese sentido (el de la
reconocimiento visual para determinar a simple vista el orden convolucin), se tiene que observar que la funcin de
del sistema, se estudiara de forma analtica y experimental transferencia est formada por la deconvolucin entre la seal
uno de los circuitos para as poder visualizar de forma de entrada con el sistema. Dando como resultado la descripcin
prctica su funcin de transferencia por medio de una tarjeta externa de la operacin del sistema considerado. De forma que
de adquisicin de datos. el proceso de contar con la funcin de transferencia del sistema
a travs de la deconvolucin, se logra de forma matricial o
ndice de trminos: funcin de transferencia, orden del vectorial, considerando la pseudoinversa de la matriz o vector
sistema, caractersticas del sistema de entrada multiplicado por el vector de salida, para describir el
comportamiento del sistema dentro de un intervalo dado.
Pareciera un proceso complicado, aunque solo baste ver que la
I. INTRODUCCIN convolucin discreta es representada por un producto de un
vector o matriz fija respecto de una matriz o vector mvil, o que
en forma tradicional se observa como una sumatoria.
FUNCION DE TRANSFERENCIA:
DESCRIBCION MATEMATICA:
Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a
travs de un cociente relaciona la respuesta de un sistema
Uno de los primeros matemticos en describir estos modelos
(modelada) con una seal de entrada o excitacin (tambin
fue Laplace, a travs de su transformacin matemtica.
modelada). En la teora de control, a menudo se usan las
funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de
Por definicin una funcin de transferencia se puede determinar
entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen
segn la expresin:
mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el
tiempo.
()
() =
Se puede definir formalmente como: ()

La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante en Donde () es la funcin de transferencia (tambin notada
el tiempo (LTI), se define como el cociente entre la como (); Y (s) es la transformada de Laplace de la respuesta
transformada de Laplace de la salida y la transformada de y () es la transformada de Laplace de la seal de entrada.
Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que las condiciones
iniciales son nulas. La funcin de transferencia tambin puede considerarse como
la respuesta de un sistema inicialmente inerte a un impulso
El pico formado por los modelos de la seal de salida respecto como seal de entrada:
de la seal de entrada, permite encontrar los ceros y los polos,
respectivamente. Y que representan las races en las que cada () = {()} = ()
uno de los modelos del cociente se iguala a cero. Es decir, 0
representa la regin frontera a la que no debe llegar ya sea la
respuesta del sistema o la excitacin al mismo; ya que de lo La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla entonces
contrario llegar ya sea a la regin nula o se ir al infinito, de
respectivamente.
() = ()()
Considerando la temporalidad; es decir, que la excitacin al y la respuesta como funcin del tiempo se halla con la
sistema tarda un tiempo en generar sus efectos en el sistema en transformada de Laplace inversa de Y(s):
2

En el caso de los filtros, las ecuaciones diferenciales se obtienen


() = 1 [()] de aquellos elementos almacenadores de energa, que para este
caso se trata de condensadores. Por lo tanto se puede definir
Cualquier sistema fsico (mecnico, elctrico, etc.) se puede entonces el nmero de polos, y por tanto el orden del sistema,
traducir a una serie de valores matemticos a travs de los segn el nmero de elementos almacenadores de energa tenga
cuales se conoce el comportamiento de estos sistemas frente a el sistema.
valores concretos.
Por lo tanto analizando el circuito propuesto en la figura 1 se
Por ejemplo, en anlisis de circuitos elctricos, la funcin de puede observar que en efecto el sistema posee dos elementos
transferencia se representa como: almacenadores de energa, por lo que se puede deducir entonces
que el orden de su funcin de transferencia seria de orden dos.

() = De la misma manera, y en base a las cuestiones anteriormente

expuestas se procede entonces a realizar el mismo anlisis
II. OBJETIVOS visual para el circuito de la figura 2.

Determinar la funcin de transferencia analizando el


circuito y su respectiva respuesta en el tiempo.

III. MATERIALES Y EQUIPOS

Computador
DAQ 6211
Generador de seales
Voltmetro
Fuentes de Alimentacin

Fig.2 circuito nmero dos.


IV. PROCEDIMIENTO
En circuito de la figura 2 es un filtro pasa bajas de
Para este primer punto se presentan tres circuitos diferentes, realimentacin mltiple, dado que la realimentacin la hace por
para los cuales se deber deducir el orden de cada uno, por medio de un resistor (R3) y un condensador (C5), este circuito
medio de observacin solamente; los circuitos a analizar y su como si nombre lo indica se encarga de permitir el paso de
respectivo anlisis se presenta a continuacin. seales de baja frecuencia, y debido a que la entrada del filtro
se hace por medio de la terminal inversora del amplificador
operacional, su salida se ver invertida respecto a lo visto en la
entrada, por este motivo el circuito presenta conectado un
circuito inversor a la salida del filtro.

De igual manera a como se analiz el circuito de la figura 1, se


puede determinar el orden del sistema, simplemente teniendo
presente el nmero de condensadores que presenta el sistema;
por lo cual se puede deducir que dado que el sistema contiene
dos elementos almacenadores de energa, la funcin de
transferencia del sistema es de orden dos.

Finalmente para el circuito nmero 3 mostrado a continuacin


Fig.1 circuito nmero uno

Antes de hacer el anlisis para el primer circuito de la figura 1,


se debe aclarar que el orden de un sistema en una funcin de
transferencia est dada por el nmero de polos que posea la
funcin de transferencia del sistema, las funciones de
transferencia se obtienen con la transformada de Laplace de las
ecuaciones diferenciales obtenidas del anlisis matemtico del
sistema.

Fig.3 circuito numero 3


3

El circuito de la figura 3 es un filtro pasa altas de topologa () 1 ()


sallen key, y se le realizara el mismo anlisis que en los dos = 1 (1 () ()) [11]
1
casos anteriores, donde se determinara el orden del sistema
segn el nmero de elementos almacenadores de energa, que 1 () ()
para este caso dado que el circuito posee dos capacitores se = 2 () [12]
2
determina entonces que el orden del sistema es de orden dos.
Las ecuaciones 11 y 12 ahora son ecuaciones algebraicas de las
Se seleccionara ahora en circuito de la figura 1, donde se cuales se debe obtener una nica ecuacin, en la cual () este
determinara la funcin de transferencia de forma analtica; para en funcin de (), para esto se debe despejar 1 () de la
esto comenzamos realizando anlisis nodal sobre el circuito de
ecuacin 10 obteniendo:
la figura 1 donde adems de estar marcadas las direcciones de
las corrientes tambin estn marcados los nodos a analizar, por [13]
1 () = 2 2 () + ()
tanto analizando la figura uno podemos deducir entonces para
el caso de las corrientes que:
Una vez despejado 1 () de la ecuacin de 12 se obtiene la
ecuacin 12 donde 1 () est en funcin de () por lo que
() = 2 () [1]
entonces el paso siguiente es reemplazar la ecuacin 13 en la
ecuacin 11 donde se obtiene:
3 () = 4 () [2]
() = 1 1 (1 () ()) + 1 ()
Ahora para el caso de los voltajes de nodo, se encuentran las
siguientes igualdades:
() = 1 1 (2 2 2 () + () ())
1 () = 2 () [3] + 2 2 () + () [14]

3 () = () [4] Factorizando () de la ecuacin 14 se tiene:

Ahora una vez encontradas las relaciones entre voltajes de nodo () = ()[1 2 1 2 2 + (2 2 ) + 1] [15]
y corrientes se procede a encontrar las ecuaciones diferenciales
donde se obtiene que: Finalmente se encuentra la funcin de transferencia de la
siguiente manera:
() 1 ()
1 () = [5] 0 () 1
1 () = =
() 1 2 1 2 2 + (2 2 ) + 1
1 1 () 1 ()
2 () = [6] Para acomodar la forma de la funcin de transferencia a una
forma ms acorde se multiplica el numerador y el denominador
2 () 3 () por:
3 () = [7]
2 1
2 3 () 1 2 1 2
4 () = [8]
Obteniendo entonces finalmente la funcin de transferencia:
Teniendo ahora las expresiones de las 4 corrientes de nodos
1
necesarios, se procede a realizar las igualdades descritas en las
1 2 1 2
ecuaciones 1 y 2, y de igual manera se hace el remplazo de los () =
(2 2 ) (1)
voltajes de nodo segn las igualdades de las ecuaciones 3 y 4 2 + +
1 2 1 2 1 2 1 2
donde se obtiene:
Reemplazando ahora los valores de resistencias y capacitancias
() 1 () 1 () ()
= 1 ( ) [9] por los proporcionados por la gua se obtiene la funcin de
1 transferencia:
1 () () 2 () 100
= [10] () =
2 2 + + 100

Ahora se procede a aplicar la transformada de Laplace a las


ecuaciones 9 y 10 para convertir las ecuaciones diferenciales en Como se supuso en el punto anterior efectivamente la funcin
ecuaciones algebraicas y as de esa manera poder determinar la de transferencia del circuito de la figura 1 es de segundo orden,
funcin de transferencia del sistema. Por lo tanto aplicando la que en efecto coincide con el nmero de capacitores del filtro.
transformada de Laplace se obtiene:
4

Ya obtenida la funcin de transferencia se procede a simular el


circuito de la figura 1 con los valores ya establecidos para as
poder observar de una mejor manera la respuesta del sistema.

Fig.6 implementacin de la funcin de transferencia del circuito


de la figura 1 en simulink

Luego se procede a observar la respuesta obtenida, la cual se


Fig. 4 circuito simulado en ORCAD presenta a continuacin.

Para poder observar la respuesta del filtro, es necesario


implementarlo en ORCAD, y a la entrada conectarle un pulso
de tipo escaln a baja frecuencia para as poder visualizar de
una mejor manera la respuesta del sistema.

La respuesta del filtro se muestra en la siguiente figura.

Fig.7 respuesta del sistema de la funcin de transferencia en


simulink.

Al comparar las figuras 5 y 7 se observa que en efecto presentan


el mismo comportamiento, y esto es debido a que la imagen de
la figura 5 es la salida del sistema del circuito de la figura 1, por
otro lado la imagen de la figura 7 es la salida de respuesta de la
funcin de transferencia obtenida matemticamente, y esto se
debe a que una funcin de transferencia es una representacin
matemtica que representa una relacin entre la salida de un
sistema y su entrada, por lo cual se puede conocer la respuesta
Fig.5 respuesta del sistema del circuito de la figura 1. de un sistema a determinada entrada.
Ahora conocida la funcin de transferencia de forma analtica y
Ahora implementando de forma fsica el circuito de la figura 1,
observada la respuesta del sistema, se procede a simular la se procede a observar la respuesta del sistema, primero con un
funcin de transferencia obtenida de forma analtica en osciloscopio y posteriormente con una tarjeta de adquisicin de
simulink donde se le aplicara un pulso de un escaln unitario, datos.
donde se espera tener la misma respuesta que la vista en la
figura 5. Para visualizar la respuesta del sistema se ingresa una seal
cuadrada con una frecuencia muy baja (inferior a 1Hz) con
El esquema implementado en simulink se muestra en la ayuda de un generador de seales. La respuesta del sistema vista
siguiente figura, lo que se realiza es ingresar el valor de la de por medio del generador de seales se presenta en la siguiente
funcin de transferencia, posteriormente se es aplicada una figura.
funcin escaln a la entrada o una seal cuadrada con una
frecuencia lo suficientemente baja como para poder observar la
respuesta del sistema en donde se espera coincida con el de la
figura 5.
5

genrica de un sistema de segundo orden en bucle cerrado tiene


la siguiente forma:

Si sacamos las races del denominador observaremos que los


sistemas de segundo orden pueden clasificarse en tres tipos
diferente de sistemas, las races son:
1
Fig.8 respuesta del sistema del circuito de la figura 1 = ( 2 1)2

Analizando el circuito de la figura uno se puede concluir que en Observando las races vemos que se nos presentan tres
efecto corresponde con la respuesta del circuito simulado en posibilidades segn el valor que tome 2 ya que puede ser
ORCAD y tambin corresponde con la respuesta de la funcin mayor, menor o igual a 1, as pues la clasificacin quedara:
de transferencia implementada en simulink.
SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS:
El siguiente paso es ahora captar la seal de respuesta ya no con
un osciloscopio, si no en cambio visualizar la seal en el Los sistemas subamortiguados slo se dan cuando > 1 as
computador por medio de una tarjeta de adquisicin de datos. pues obtenemos un par de nmeros complejos, desarrollndolo
obtenemos:
La respuesta obtenida con la tarjeta de adquisicin de datos se
muestra a continuacin. =

SISTEMA CRTICAMENTE AMORTIGUADO Y SISTEMA


SOBREAMORTIGUADO:

Este tipo de sistema lo obtenemos cuando = 1 la grfica que


siguen estos tipos de sistemas es una sigmoide y es el caso
frontera, por decirlo de alguna manera, es el caso que separa un
sistema subamortiguado de un sistema sobreamortiguado. La
grfica que describe un sistema crticamente amortiguado es
parecida a la siguiente:

Los sistemas Sobreamortiguados se dan cuando > 1 la curva


que representa a estos tipos de sistemas es tambin una
Fig.9 respuesta del sistema adquirida con la tarjeta de sigmoide como en el caso anterior pero todas las curvas que
adquisicin de datos. pueden seguir los sistemas Sobreamortiguados estn por debajo
de la que sigue uno crticamente amortiguado con lo que
Con ayuda de la tarjeta de adquisicin de todos se obtuvo la podemos deducir que es ms lento que el caso frontera.
respuesta del sistema del circuito de la figura uno, la cual se
muestra en la figura 9; as entonces haciendo una comparacin ESPECIFICACIONES DEL TRANSITORIO:
de las seales obtenidas en simulacin, y las obtenidas
experimentalmente se puede concluir entonces que en efecto el Las especificaciones del transitorio solo tienen sentido para los
sistema es un sistema de segundo orden; y que los resultados sistemas subamortiguados, presentaremos primero la grfica
obtenidos experimentalmente y analticamente coinciden. que seguiremos para la explicacin y seguidamente pasaremos
a definir cada trmino.
Para poder determinar el orden del sistema, caractersticas del
sistema y la funcin de transferencia en base a la respuesta del Para comenzar hay que decir que la referencia es una entrada
sistema observada en la figura 9, se deben tener claros los en escaln de una unidad que se ve representada en color can.
siguientes conceptos:
TIEMPO DE SUBIDA
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN:
Es el tiempo necesario para que la salida del sistema alcance un
En ingeniera de control un sistema de segundo orden se determinado porcentaje del valor final de la referencia. Si no se
caracteriza porque tiene dos polos, la funcin de transferencia especifica dicho porcentaje se entiende que se medir hasta que
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alcance el 100% del valor final. Otra forma de establecer el sencilla se puede observar que elementos intervienen en el
tiempo de subida es mediante una horquilla de valores, es decir, circuito
medir el tiempo que trascurre desde un porcentaje inicial hasta
uno final, en nuestra grfica el tiempo de subida est marcado Si el sistema que tuviese que analizar no fuera un circuito, ya
con lneas rojas, se denomina ts. sea un sistema mecnico u otro, como se obtiene la funcin de
transferencia?
SOBREOSCILACIN
Si es posible encontrar su funcin de transferencia de cualquier
Se define como la amplitud de la primera oscilacin en sistema mecnico, el anlisis del modelo matemtico se realiza
porcentaje sobre el valor final de referencia, en nuestra grfica mediante las leyes fsicas que pueden ser leyes de Newton,
se ve representada por las lneas verdes y se denomina SO. rotacin, termodinmica, etc. Segn sea el sistema que se vaya
a realizar el anlisis
TIEMPO DE PICO
Para poder determinar el orden del sistema basta que ver la
Es el instante de tiempo en el que se produce la primera respuesta obtenida anteriormente, donde se ve que es una
sobreoscilacin en nuestro dibujo se ve representado mediante respuesta amortiguada con lo que se puede concluir entonces al
lneas azules y se denomina tp. ver la respuesta del sistema que es un sistema de segundo orden.

TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO Para determinar las caractersticas del sistema, es decir si es


amortiguado, subamortiguado o sobreamortiguado, basta con
Se define como el tiempo que tarda la salida del sistema en observar alguna de las figuras que muestran la respuesta del
establecerse en una franja alrededor del valor final, se toman sistema, y observando alguna de estas imgenes se puede ver
dos tiempos de establecimiento, al 2% y al 5% que la respuesta del sistema es una respuesta subamortiguada.
Los cuatro trminos deben de ser lo menor posible para que el
sistema sea ms eficiente. Analizando la respuesta del sistema obtenida se debe encontrar
a partir de ella la funcin de transferencia del sistema, y para
Si la grfica se ajusta a la frmula genrica de un sistema de esto se debe tener en cuenta que un sistema de segundo orden
segundo orden podemos calcular el valor de todos los trminos esta dado de la forma:
anteriormente comentados de forma analtica utilizando las
siguientes frmulas 2
() =
2 + 2 + 2

Donde:

Para entonces determinar la funcin de transferencia en base a


la respuesta del sistema, se debe halla primero , y esto se hace
mediante la siguiente ecuacin:


= 12

Fig. 10 especificaciones del transitorio.


Siendo el mximo sobre pico del sistema, el cual es medido
PREGUNTAS: en el punto marcado en la figura 11.

A partir de la funcin de transferencia, puede determinar la 2.0V

topologa del circuito?


(5.3115,1.7896)
1.0V

Cuando se obtiene la funcin de transferencia es posible


devolvernos y hallar la ecuacin diferencial que describe el 0V

sistema que se est analizando, usamos la transformada inversa


de Laplace. Ya de despus de obtener la ecuacin diferencial -1.0V
0s 2s 4s 6s 8s 10s 12s 14s 16s 18s 20s
V(V1:+) V(U2:-)

donde las variables de entrada estn a un lado de la igualdad y Time

en otro lado se encuentran las variables de salida de una manera Fig.11 punto del mximo sobre pico de la respuesta del sistema
con una seal cuadrada con una amplitud de un voltio.
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Como se puede observar en la figura 11 el mximo sobre pico Al simular el circuito de primer orden mostrado en la figura 1
del sistema es de 0.7895 voltios; reemplazando entonces en la se obtuvo la siguiente funcin de transferencia:
ecuacin anterior y despejando se tiene:

= 0.07498

Con el punto marcado en la figura 11 se puede encontrar


tambin el tiempo de pico que para este caso es de 0.31
segundos, por lo tanto teniendo la relacin:

Despejando entonces para se tiene que:

= 10.13 /

Donde es la frecuencia amortiguada, pero como en este caso


el inters es que es la frecuencia natural, se puede obtener
despejando de la siguiente ecuacin.
Fig.13 respuesta del circuito de primer orden.
= 1 2
Observando la respuesta mostrada en la figura 13 se puede ver
Donde se obtiene un valor de = 10.16 / que en efecto la respuesta coincide con lo que se esperara de
un circuito de primer orden.
Por lo tanto reemplazando los valores obtenidos se obtiene la
siguiente funcin e trasferencia: El paso siguiente entonces consiste en determinar su funcin de
transferencia y simularla en simulink, la cual se presenta en la
103.225 siguiente figura:
() =
2 + 1.52 + 103.225

Al comparar esta ecuacin con la ecuacin obtenida


analticamente se puede evidenciar que en efecto coinciden
salvo por un error muy pequeo.

Finalmente se procede a implementar un circuito de primer


orden al cual se le deber encontrar el orden del sistema, las
caractersticas del sistema y la funcin de transferencia.

Para esto se comienza simulando el circuito para as observar la


respuesta del sistema que presenta. En la siguiente figura se Fig.14 simulacin de la funcin de transferencia obtenida en
presenta el circuito a analizar. simulink.

Una vez realizada la simulacin de la funcin de transferencia


en simulink se obtuvo la siguiente respuesta:

Fig.15 respuesta del sistema en simulink.


Fig.12 circuito de primer orden.
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Fig.16 respuesta del sistema adquirida con la tarjeta de


adquisicin de datos del circuito de primer orden.
Fig. 18 respuesta del sistema de primer orden a la entrada
Observando entonces la respuesta del circuito se pudo escalon.
comprobar entonces que en efecto la respuesta coincide con la
respuesta de un circuito de primer orden. Con la imagen de la figura 18 se comienza calculando Y y U
donde se obtiene:
Para determinar la funcin de transferencia es necesario saber
que una funcin de transferencia de primer orden es de la forma: =2

=1
() =
(1 + )
Por lo tanto:
Donde K es la ganancia del sistema y viene dada por:
=2

= Se puede decir entonces hasta el momento que el sistema tiene

una ganancia de dos.
Donde Y y U corresponde a los parmetros de la siguiente
figura. Ahora para calcular , se toma el tiempo en el cual la
respuesta est al 63.2% del valor final, por lo tanto para este
caso el 63.2% de la respuesta corresponde a 1.2 voltios, y para
este valor de voltaje de tiene un tiempo de 1 segundo, por lo
tanto:

=1

Finalmente se obtiene la siguiente funcin de transferencia:

2
() =
(1 + )

V. CONCLUSIONES
Las funciones de transferencia son modelos
matemticos que me relacionan la respuesta de un
Fig.17 respuesta de un sistema de primer orden sistema con su entrada, lo cual permite conocer el
Conocido entonces los parmetros necesarios para encontrar la comportamiento del sistema, entre otros parmetros,
funcin de transferencia del sistema se procede entonces a
encontrar los diferentes parmetros, para esto se tomara en El orden de un sistema, como es el caso de los filtros
simulink la respuesta del sistema a una sola entrada escaln y activos est directamente relacionado con el nmero
as poder determinar los diferentes parmetros requeridos- de elementos almacenadores de energa; en este caso
condensadores, de igual manera el orden de la funcin
La respuesta ontenida al impulso escalos se presenta en la
de trasferencia se da en relacin al nmero de polos de
figura 18.
la funcin de transferencia.
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Se puede obtener una expresin matemtica en base


nicamente a la respuesta del sistema, como ya se vio
para los casos de sistemas de primer y segundo orden.

VI. BIBLIOGRAFIA

https://es.wikipedia.org/wiki/Funci%C3%B3n_de_tra
nsferencia
https://www.fing.edu.uy/iiq/cursos/dcp/teorico/8_FU
NCION_DE_TRANSFERENCIA_ORDENES_MA
YORES.pdf
http://www.edutecne.utn.edu.ar/tutoriales/identificaci
on-sistemas-segundo-orden.pdf
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