Bab3DinamikaStruktur

BAB3
DINAMIKASTRUKTUR

Gerakandaristrukturterapungakandipengaruhiolehkeadaansekitarnya,dimanaterdapat
gaya gaya luar yang bekerja pada struktur dan akan menimbulkan gerakan pada struktur. Untuk
menganalisagerakangerakantersebutdiperlukansuatuformulasiyangditurunkandaripersamaan
gerakdinamik.Denganadanyapengaruhdarigayaluardanredamanyangnonliniermakapersamaan
gerak dari struktur terapoung menjadi non linier. Oleh karena itu solusi numerik menjadi solusi
utamadalammenyelesaikanpersamaangerakdinamik.

Dalam dinamika struktur sistem koordinat diperlukan untuk menentukan posisi dari suatu
sistemyangbergeraksetiapwaktuyangmengacupadajumlahderajatkebebasan.Gerakanstruktur
terapungdapatdinyatakanndalam6arahatau(6derajatkebebasan)yakni3geraktranslasi:surge,
sway,heavedan3gerakrotasi:roll,pitch,yaw.Berikutiniadalahgambarandari6derajatkebebasan
tersebut:

CG

Gambar3.1Silinderdenganenamderajatkebebasan.(sumber:Jordan,2007)

3.1 RESPONDINAMIKSTRUKTUR

Pada umumnya strukturyangtidak sederhana memilikijumlah derajatkebebasanyang tak

tehingga. Namun dalam proses penyederhanaan dan pemodelannya secara matematis dapat
dilakukan pengurangan jumlah derajat kebebasan yaitu dengan cara membagi struktur tersebut
kedalam beberapa bagian. Untuk kasus tertentu struktur dapat dimodelkan dalam satu derajat
kebebasan.

LaporanTugasAkhirResponDinamikStrukturTerapung 31
Bab3DinamikaStruktur

Sebagaicontohpadagambar3.2ditunjukansuatumoselmatematisdaristrukturyangakan
dianalisis secara dinamik dalam sistem satu derajat kebebasan. Pada gambar tersebut terdapat
elemenmassa(m)yangmeggambarkankarakteristikmassadaninersiadaristruktur,elemenpegas
(k) yang menggambarkan kekakuan dari struktur, elemen redaman (c) yang menggambarkan
karakteristikgesekandanenergylossesdaristruktur,gayaluar(F(t))yangmenggambarkangaya
gayayangbekerjapadapadastruktur.

y
k

F(t)
c m

Gambar3.2Modelmatematisuntuksistemsatuderajatkebebasan.

Sistemdiatasdapatdigambarkandalambentukfreebodydiagramyangtelahmengalami
perpindahansejauhymenjadi:

y
ky

m F(t)

Gambar3.3Freebodydiagram.

Jika gaya luar yang bekerja pada struktur sama dengan nol (F(t) = 0) maka berdasarkan
hukum Newton ke dua persamaan gerak dari free body diagram diatas dapat ditulis menjadi
persamaanmatematissebagaiberikut:

(3.1)

Persamaan 3.1 merupakan persamaan diferesial linier homogen orde dua, persamaan ini
dapat diselesaikan dengan memisalkan , dengan mensubsitusikan persamaan ke
persamaan3.1makadidapatkanpersamaanberikut:

(3.2)

Denganmengeliminasi makapersamaan3.2menjadi:

(3.3)

LaporanTugasAkhirResponDinamikStrukturTerapung 32
Bab3DinamikaStruktur

Daripersamaan3.3didapatkanakardaripersamaantersebut:

(3.4)

Sehinggadidapatkansolusidaripersamaan3.1menjadi:

(3.5)

Konstanta didapatkan dari kondisi awal (initial condition) permasalahan bagaimana

gerakanawaldimulai.

Pada persamaan 3.4 jika suku di dalam akar sama dengan nol, hanya terdapat satu solusi
untuk p. Kondisi ini disebut critical damping dan koefisien dampingnya disebut dengan koefisien
criticaldamping, .

(3.6)

(3.7)

Frekuensi natural untuk sistem tanpa redaman dinyatakan dalam rumusan matematis
berikut:

(3.8)

Perbandingananatara koefisiendampingdengankoefisien critical dampingdisebutdengan

faktorredaman( )yangdinyatakandenganrumusanberikut:

(3.9)

Berdasarkan faktor redaman, besar redaman suatu sistim dapat dinyatakan dalam tiga
kondisiyaitu:

,overdamping

LaporanTugasAkhirResponDinamikStrukturTerapung 33
Bab3DinamikaStruktur

Koefisien redaman sangat besar sehingga sistim butuh waktu yang lama untuk mencapai posisi
setimbangnyakarenatertahandenganredamanyangbesarsepertiTabel3.1.

,criticaldamping

Pada kondisi ini, sistim paling cepat mencapai posisi setimbang tanpa adanya osilasi atau dengan
katalainmengalamidecaysepertiTabel3.1.

,underdamping

Untuk kondisi ini, koefisien redaman kecil sehingga sistim mengalami osilasi yang lama sehingga
pencapaiankesetimbanganbutuhwaktuyanglamasepertiTabel3.1.

Tabel3.1Beberapakondisiredamanpadastruktur(sumber:R.Pratap&A.Ruina,2001).

Over-damping Critical damping Under-damping

Padasistemunderdampingdimanakoefisienredamanlebihkecildarikoefisienredaman
kritis (c < ccr), pada persamaan 3.4 suku di dalam akar akan bernilai negatif. Maka untuk
menyelesaikanpermasalahaninipersamaan3.4diubahkedalambentukkompleks.Dimana
sehinggapersamaan3.4dapatditulismenjadi:

(3.10)

Untuk menyederhanakan rumusan diatas maka digunakan persamaan Eulers yang

berhubungan dengan fungsi trigonometri dengan fungsi eksponensial. Berikut ini adalah rumusan
Eulerstersebut:

LaporanTugasAkhirResponDinamikStrukturTerapung 34
Bab3DinamikaStruktur

(3.11)

Denganmensubsitusikanpersamaan3.10,3.11kepersamaan3.5akanmenghasilkansolusi
umumuntuksistemunderdampingsebagaiberikut:

(3.12)

Dimana A dan B adalah konstanta integrasi dan adalah frekuensi redaman yang
dinyatakandalamrumusanmatematis:

(3.13)

Atau

(3.14)

Dengan memasukan kondisi awal dan kecepatan awal (yo dan v0) maka konstanta integrasi
dapatditentukansehinggapersamaan3.12akanmenjadi:

(3.15)

Persamaan 3.15 merupakan solusi untuk persamaan diferensial linier homogen orde dua
(persamaan 3.1) yang disebut dengan respon transient, dimana respon ini muncul berdasarkan
frekuensinaturalstrukturdanseiringnilaityangsemakinbesarmakarespontersebutsemakinkecil.

Jika struktur struktur dikenai gaya luar yang harmonik (F(t) = ) maka berdasarkan
hukum Newton ke dua persamaan gerak dari free body diagram diatas dapat ditulis menjadi
persamaanmatematissebagaiberikut:

(3.16)

Persamaan 3.16 dapat dinyatakan dalam bentuk yang lebih sederhana dengan cara
mensubsitusikan persamaan 3.16 dengan persamaan Eulers (persamaan 3.11) maka akan
didapatkanpersamaan:

LaporanTugasAkhirResponDinamikStrukturTerapung 35
Bab3DinamikaStruktur

(3.17)

Persamaan(3.17)merupakanpersamaandifferensialbiasaordeduadimanasolusinyaterdiri
dari solusi homogen dan solusi khusus. Solusi homogen telah disajikan pada persamaan 3.15.
Sedangkan untuk mendapatkan solusi khusus dari persamaan (3.17), yang disebut juga sebagai
responsteadystate,makadimisalkansolusikhusustersebutdalambentukmatematisberikut:

(3.18)

Dengan mensubsitusikan persamaan 3.17 dengan persamaan 3.18 maka didapatkan

persamaan:

(3.19)

Atau

(3.20)

Sehinggadidapatkanyp

(3.21)

Persamaan 3.21 dapat dinyatakan dalam koordinat polar sehingga persamaan tersebut
menjadi:

(3.22)

Atau

(3.23)

LaporanTugasAkhirResponDinamikStrukturTerapung 36
Bab3DinamikaStruktur

Dimana

(3.24)

Denganmemisalkan

(3.25)

Makapersamaan3.23menjadi

(3.26)

Dimana

(3.27)

Perbandingan antara amplitudo steady state (yp) dengan defleksi statik (yst) dinamakan
dynamicamplificationfactor(D)dinyatakandalampersamaanberikut:

(3.28)

3.2 RESPONAMPLITUDEOPERATOR(RAO)

Pengaruh dari gaya luar terhadap suatu struktur terapung dapat menyebabkan struktur
tersebutbergerak.Gerakandaristrukturterapunginimerupakanrespondaristrukturakibatadanya
gaya luar. Respon dari suatu struktur terapung tergantung kepada karakteristik struktur tersebut.
Untukmengetahuirespondaristrukturakibatgayaluarmakaperludilakukanperhitunganmengenai
RAO.

LaporanTugasAkhirResponDinamikStrukturTerapung 37
Bab3DinamikaStruktur

Dalam laporan ini RAO yang dimaksud adalah RAO menggambarkan frekuensi respon
struktur terapung (kapal) terhadap suatu gelombang sinusoidal. RAO dapat berupa RAO gaya atau
RAO simpangan. RAO dapat didefinisikan sebagai amplitudo respon struktur per satuan amplitudo
gelombang. RAO disebut juga dengan fungsi transfer, karena dengan RAO, gelombang (gaya luar)
dapatditransfermenjadifungsiresponstruktur.

Pada sebuah sistim linear, fungsi respon pada suatu frekuensi gelombang dapat dituliskan
dalambentukpersamaanberikut:

(3.29)

Dimana ( t ) elevasi muka gelombang sebagai fungsi waktu. Dalam konteks spektrum,
untuksuatusistimyanglinear,fungsiRAOdikuadratkandandikalikandenganspektrumgelombang
untuk memperoleh spektrum respon. Persamaan untuk menentukan spektrum respon tersebut
dinyatakandalampersamaan:

(3.30)

Padapersamaan3.30SRRmerupakanspektrumrespondaristrukturyangmerupakanfungsi
darifrekuensi,sedangkan merupakanspektrumgelombangyangmerupakanfungsidarifrekuensi.

3.3 PERSAMAANGERAKSTRUKTURTERAPUNG

Gerakan dari struktur terapung digambarkan dalam 6 derajat kebebasan, berikut ini akan
diberikangambarannya:

X3

X1
X6
X2
X4
X5

Gambar3.4Enamderajatkebebasandaristrukturterapung.

Dimana

LaporanTugasAkhirResponDinamikStrukturTerapung 38
Bab3DinamikaStruktur

:surge :roll

:sway :pitch

:heave :yaw

BerdasarkanpadahukumNewtonIIpersamaangerakdaristrukturterapungdalam6derajat
kebebasandinyatakansebagaiberikut:

(3.31)

Dimana:

F :resultangayayangbekerjapadastruktur

M :massastruktur

a :percepatandaristruktur

Persamaan3.31dapatditulisdalambentuklaindimanapercepatan(a)merupakanturunan
keduadariposisi:

(3.32)

Dalam konteks laporan ini resultan dari gayagaya yang bekerja pada struktur terdiri dari
gaya apung (buoyancy) dan gaya luar. Gaya luar terdiri gaya eksitasi dan gaya radiasi. Dimana
persamaanmatematisnyadapatditulissebagaiberikut:

(3.33)

Dimana

:Gayaeksitasi

:Gayaradiasi

:Gayahidrostatik

Rumusan dari masingmasing gaya tersebut telah dijabarkan pada bab sebelumnya yakni
padapersamaan2.38dan2.39,sedangkangayhidrostatikberpengaruhpadakoefisienkekakuandari
struktur.Makapersamaan3.33dapatdituliskembalimenjadi:

LaporanTugasAkhirResponDinamikStrukturTerapung 39
Bab3DinamikaStruktur

(3.34)

Dengan menjabarkan gaya radiasi yang terdiri dari koefisien massa tambah dan koefisien
redamanmakapersamaan3.34dapatditulismenjadi:

Untukj=1,2,3,,6 (2.41)

Dimana

:matriksmasadaninersiadaristruktur

:massatambah(addedmass)

:koefisienredaman

:kekakuanstruktur

:totaldarigayaluaryangbekerjapadastruktur

Gaya luar yang bekerja pada struktur terdiri dari gaya akibat gelombang datang dan gaya
akibat difraksi gelombang. Dengan memisalkan dan disubsitusikan ke persamaan 2.41
makapersamaannyamenjadi:

Untukj=1,2,3,,6 (2.42)

Dimana

:matriksmasadaninersiadaristruktur

:massatambah(addedmass)

:koefisienredaman

:kekakuanstruktur

:totaldarigayaluaryangbekerjapadastruktur

Dengan mengasumsikan struktur terapung (kapal) memiliki bentuk yang simetri secara
lateraldanmemilikikoordinatpusatgravitasipada(0,0,zg)makamatriksmassanyamenjadi:

LaporanTugasAkhirResponDinamikStrukturTerapung 310
Bab3DinamikaStruktur

M 0 0 0 Mzg 0
0 M 0 Mzg 0 0

0 0 M 0 0 0
Mjk = (2.43)
0 Mzg 0 I4 0 I46
Mzg 0 0 0 I5 0

0 0 0 I46 0 I6

Dimana

M :massastruktur

Ij :momeninersiaarahj

Ijk :momeninersia

Sedangkanmatriksmasatambah,koefisienredamandanmatrikskekakuanadalahsebagaiberikut:

A11 0 A13 0 A15 0

0 A22 0 A24 0 A26

A 31 0 A 33 0 A 35 0
A jk = (2.44)
0 A 42 0 A 44 0 A 46
A 51 0 A 53 0 A 55 0

0 A 62 0 A 64 0 A 66

B11 0 B13 0 B15 0

0 B 0 B24 0 B26
22
B31 0 B33 0 B35 0
B jk = (2.45)
0 B42 0 B44 0 B46
B51 0 B53 0 B55 0

0 B62 0 B64 0 B66

0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0

0 0 C33 0 C35 0
C jk = (2.46)
0 0 0 C44 0 0
0 0 C53 0 C55 0

0 0 0 0 0 0

LaporanTugasAkhirResponDinamikStrukturTerapung 311
Bab3DinamikaStruktur

LaporanTugasAkhirResponDinamikStrukturTerapung 312
Bab3DinamikaStruktur

Contents
BAB3 ....................................................................................................................................................... 1
DINAMIKASTRUKTUR ............................................................................................................................. 1
3.1 RESPONDINAMIKSTRUKTUR.................................................................................................. 1
3.2 RESPONAMPLITUDEOPERATOR(RAO) .................................................................................. 7
3.3 PERSAMAANGERAKSTRUKTURTERAPUNG ........................................................................... 8

Gambar3.1Silinderdenganenamderajatkebebasan.(sumber:Jordan,2007).................................... 1
Gambar3.2Modelmatematisuntuksistemsatuderajatkebebasan. .................................................. 2
Gambar3.3Freebodydiagram.............................................................................................................. 2
Gambar3.4Enamderajatkebebasandaristrukturterapung. .............................................................. 8

Tabel3.1Beberapakondisiredamanpadastruktur(sumber:R.Pratap&A.Ruina,2001)................. 4

LaporanTugasAkhirResponDinamikStrukturTerapung 313