Problemas

de
mecánica clásica
(Principios elementales)

Moisés Carrera Núñez

Los problemas que aquí se presentan pertenecen

al capítulo 1: Survey of the Elementary Principles,
de la tercera edición del libro Classical Mechanics,
de los autores Herbert Goldstein, Charles Poole y
John Safko.
1. 2.
Demuestre que para una partı́cula con masa constante la ecuación Demuestre que la magnitud R del vector de posición del centro
de movimiento implica la siguiente ecuación diferencial para la de masa desde un origen arbitrario está dado por la ecuación
energı́a cinética:
dT
X 1X
= F · v, M 2 R2 = M mi ri2 − 2
mi mj rij .
dt i
2 i,j
mientras si la masa varı́a con el tiempo la ecuación correspon-
diente es
d(mT ) Tenemos1 .
= F · p.
dt 1 X X
R= mi ri =⇒ MR = mi ri ,
M i i
La energı́a cinética T de una partı́cula de masa m y velocidad v entonces
en coordenadas cartesianas esta dada por
M 2 R2 = M R · M R
1 1 (2.1)
X
T = mv 2 = m ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ,

= mi mj ri · rj .
2 2 i,j

2
si m es constante: Como rij = ri − rj se tiene rij = ri2 + rj2 − 2ri · rj , resolviendo para
ri · rj :
1
ri · rj = (ri2 + rj2 − rij 2
) (2.2)
 
dT d 1 2 2 2


= m ẋ + ẏ + ż 2
dt dt 2
sustituyendo la Ec. (2.2) en el lado derecho de la Ec. (2.1) se tiene
1 d 2
ẋ + ẏ 2 + ż 2


= m  
2 dt 2 2
X 1 2 2 2
1

dẋ dẏ dż
 M R = mi mj (r + rj − rij )
= m 2ẋ + 2ẏ + 2ż i,j
2 i
2 dt dt dt
1X 1X 1X
= mi mj ri2 + mi mj rj2 − 2
mi mj rij
 
dẋ dẏ dż
= m ,m ,m · (ẋ, ẏ, ż) 2 i,j 2 i,j 2 i,j
dt dt dt
= F·v 1 X 1 X 1X
 = M mi ri2 + M mj rj2 − 2
mi mj rij
2 i
2 j
2 i,j
X 1X
Si m varı́a con el tiempo m = m(t), =M mi ri2 − 2
mi mj rij 
i
2 i,j
 
d d 1 2 2
m ẋ + ẏ 2 + ż 2


(mT ) =
dt dt 2
dm2
  
1 d
= (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) + m2 (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 )
2 dt dt
  
1 dm
= 2m (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 )
2 dt
 
dẋ dẏ dż
+ m2 2ẋ +2ẏ + 2ż
dt dt dt
     
dm dm dm
= ẋ mẋ + ẏ mẏ + ż mż
dt dt dt
     
dẋ dẏ dż
+ m mẋ + m mẏ + m mż
dt dt dt
   
dm dẋ dm dẏ
= ẋ +m mẋ + ẏ +m mẏ
dt dt dt dt
 
dm dż
+ ż +m mż
dt dt
     
d d d
= (mẋ) mẋ + (mẏ) mẏ + (mż) mż
dt dt dt
 
d
= (mẋ, mẏ, mż) · (mẋ, mẏ, mż)
dt
 
dp
= ·p
dt
=F·p 

1 Esta solución fue sacada directamente de la referencia [9]

5. entonces,
1
Dos rines de radio a son montados a los extremos de un eje común (dx, dy) = (dr0 + dr)
2
de longitud b, de manera que los rines rotan independientemente. 1
Toda la combinación rueda sin deslizarse sobre un plano. Demues- = (drx0 + drx , dry0 + dry ).
2
tre que hay dos ecuaciones de restricción no holonómicas:
Y con ayuda de las Ecs. (5.1) y (5.2), se tiene:
cos θdx + sen θdy = 0
1
1 dx = a sen θ(dφ0 + dφ), (5.3a)
sen θdx − cos θdy = a(dφ + dφ0 ) 2
2 1
dy = − a cos θ(dφ + dφ0 ). (5.3b)
(donde θ, φ y φ0 tienen significados similares a los del problema 2
de un único disco vertical, y (x, y) son las coordenadas de un Multiplicando la Ec. (5.3a) por cos θ y la Ec. (5.3b) por sen θ,
punto en la mitad del eje entre los dos rines) y una ecuación de obtendremos
restricción holonómica, 1
cos θdx = a cos θ sen θ(dφ0 + dφ),
a 2
θ = c − (φ − φ0 ) 1
b sen θdy = − a cos θ sen θ(dφ + dφ0 ),
2
donde c es una constante.
que al sumarlas nos dan la primera ecuación de restricción no ho-
El diagrama para este problema se encuentra en la Figura 1. En
lonómica:  
cos θdx + sen θdy = 0. (5.4)
donde r y r0 son las coordenadas del centro de los rines 1 y 2, res-  
pectivamente, los cuales tienen componentes en las direcciones x, y Al multiplicar la Ec. (5.3a) por sen θ y la Ec. (5.3b) por − cos θ se
y z pero dado que los rines permanecen en posición vertical durante obtiene
todo su movimiento, es justificable considerar sólo las componentes 1
x, y. sen θdx = a sen2 θ(dφ0 + dφ),
2
1
Rin 2
− cos θdy = a cos2 θ(dφ + dφ0 ),
2
f´
sumado estas dos expresiones encontramos la segunda ecuación de
restricción no holonómica:
v´  
z y (x,y) 1 0
sen θdx − cos θdy = a(dφ + dφ ). (5.5)

2
r´ Rin 1
Si se define un vector r12 = r − r0 que une los centros de los
f
rines y tiene magnitud b, como lo muestra la lı́nea recta en color
r v rojo de la Figura 1. Sean (x12 , y12 ) las componentes cartesianas
q del vector r12 , entonces por la definición del ángulo θ se tiene que
x tan θ = y12 /x12 , al derivar con respecto de t:
Figura 1: Dos rines rodando sobre un plano (problema 5). dθ 1 dy12 y12 dx12
sec2 θ = − 2
dt x12 dt x12 dt
Para el rin 1, las componentes cartesianas de su vector velocidad o bien
están dadas por:
1 tan θ
  sec2 θdθ = dy12 − dx12 . (5.6)
drx dry x12 x12
(vx , vy ) = ,
dt dt Por otro lado se tiene que dr12 = dr − dr0 cuyas componentes
= (v sen θ, −v cos θ). podemos obtener de las Ecs. (5.1) y (5.2):

Y podemos expresar v en términos del radio del rin y el ángulo φ (dx12 , dy12 ) = (adφ sen θ, −adφ cos θ) − (adφ0 sen θ, −adφ0 cos θ)
como = (adφ sen θ − adφ0 sen θ, −adφ cos θ + adφ0 cos θ)
dφ
v=a ,
dt es decir
entonces dx12 = a sen θ(dφ − dφ0 ) (5.7a)
0
dr = (drx , dry ) dy12 = −a cos θ(dφ − dφ ), (5.7b)
(5.1)
= (adφ sen θ, −adφ cos θ). sustituyendo las Ecs. (5.7) en (5.6):
Mediante un procedimiento similar obtenemos para el rin 2, cam- 1 tan θ
sec2 θdθ = − a cos θ(dφ − dφ0 ) − a sen θ(dφ − dφ0 )
biando r por r0 = (rx0 , ry0 ), a v por v 0 y a φ por φ0 , lo siguiente: x12 x12
dφ − dφ0
 
dr0 = (drx0 , dry0 ) = −a (tan θ sen θ + cos θ),
(5.2) x12
= (adφ0 sen θ, −adφ0 cos θ).
entonces
dφ − dφ0
  
Ahora, el vector de posición del punto (x, y), el cual se encuentra tan θ sen θ cos θ
dθ = −a +
a la mitad del eje que une el rin 1 al rin 2, está dado en términos x12 sec2 θ sec2 θ
de r y r0 por 
dφ − dφ 0

1 = −a (cos θ),
(x, y) = (r0 + r), x12
2
 p
2 = x /b,
de la definición de θ se tiene que cos θ = x12 / x212 + y12 12 7.
ası́ que
a
dθ = − (dφ − dφ0 ) Demuestre que las Ecuaciones de Lagrange en la forma (1.53)
b pueden también ser escritas como
esta última expresión puede integrase y obtener con ello la ecuación
de restricción holonómica: ∂ Ṫ ∂T
  −2 = Qj
a 0
∂ q̇j ∂qj
θ = c − (φ − φ ) (5.8)

b las cuales son conocidas como la forma de Nielsen de las ecuacio-
en donde c es la constante de integración. nes de Lagrange.

Comentarios
La forma (1.53) de las Ecuaciones de Lagrange es
La Ec. (5.4) implica que dz = 0, entonces z permanece constante, por  
ello la Ec. (5.4) podrı́a corresponder a la restricción de que los rines d ∂T ∂T
− = Qj ,
permanecen horizontales. Si en la Ec. (5.5) se tuviese que dφ+dφ0 = 0 dt ∂ q̇j ∂qj
implicarı́a que los rines están deslizándose sobre la superficie, es por
ello que podrı́amos asociar la Ec. (5.5) a la restricción de que los rines en donde T es una función implı́cita del tiempo, es decir
ruedan sin deslizarse. Si φ = φ0 implicarı́a que el rodamiento de los ri-  
nes no fuera independiente el uno del otro, por lo cual podemos asociar T = T q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), q̇1 (t), q̇2 (t), . . . , q̇n (t)
la Ec. (5.8) a la condición de que los rines rotan independientemente.
por lo tanto la derivada total de T con respecto de t estará dada
por la regla de la cadena:

dT X  ∂T dqi ∂T dq̇i

= +
6. dt i
∂qi dt ∂ q̇i dt
X ∂T  
Una partı́cula se mueve en el plano xy bajo la restricción de que ∂T
= q̇i + q̈i .
su vector velocidad está siempre dirigido hacia un punto en el eje i
∂qi ∂ q̇i
x cuya accisa es alguna función dada del tiempo f (t). Demuestre
que para f (t) diferenciable, pero arbitraria, la restricción es no Entonces:
holonómica.  
∂ Ṫ ∂T ∂ dT ∂T
−2 = −2 = Qj
En la Figura 2 muestra el diagrama de la situación que plantea ∂ q̇j ∂qj ∂ q̇j dt ∂qj
"  #
el problema. El vector de posición de la partı́cula es r, v es su ∂ X ∂T ∂T ∂T
velocidad que está dirigida hacia el punto f (t) del eje x. = q̇i + q̈i −2
∂ q̇j i
∂qi ∂ q̇ i ∂qj

y X  ∂  ∂T  ∂T ∂ q̇i
v = q̇i +
∂ q̇j ∂qi ∂qi ∂ q̇j
r
i
  
h ∂ ∂T ∂T ∂ q̈i ∂T
+ q̈i + −2
∂ q̇j ∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇j ∂qj

f(t) x X  ∂  ∂T  ∂T
= q̇i + δij
i
∂ q̇ j ∂qi ∂qi
Figura 2: Partı́cula moviéndose en el plano xy bajo la restricción ∂

∂T
 
∂T
de que su vector velocidad está siempre dirigido hacia un punto en + q̈i + 0 − 2
∂ q̇j ∂ q̇i ∂qj
el eje x.
X  ∂  ∂T  ∂
  
∂T ∂T ∂T
Podemos expresar el punto f (t) como un vector f cuyas compo- = q̇i + q̈i + −2
nentes son (f (t), 0), entonces el vector h que va desde la posición i
∂ q̇j ∂qi ∂ q̇j ∂ q̇i ∂qj ∂qj
de la partı́cula hasta el punto f (t) está dado por: X  ∂  ∂T  ∂

∂T
 
∂T
= q̇i + q̈i −
h=f −r i
∂qi ∂ q̇j ∂ q̇i ∂ q̇j ∂qj
 
(hx , hy ) = (f (t), 0) − (x, y) d ∂T ∂T
= − 
= (f (t) − x, −y), dt ∂ q̇j ∂qj

entonces, los vectores h y v deben ser paralelos (como se aprecia

en la Figura 2) es decir h × v = 0, en donde, h = (f (t) − x, −y, 0)
y v = (vx , vy , 0). De la condición h × v = 0 se tiene que:
vy hy
=
vx hx
dy/dt −y
⇒ =
dx/dt f (t) − x
de donde obtenemos una restricción no holonómica:
 
dy dx
= (6.1)
y x − f (t)


8. 9.
Si L es un Lagrangiano para un sistema de n grados de libertad El campo electromagnético es invariante bajo una transformación
que satisface las ecuaciones de Lagrange, demuestre por sustitu- de norma de los potenciales escalar y vectorial dadas por
ción directa que
A −→ A + ∇ψ(r, t)
0 dF (q1 , . . . , qn , t) 1 ∂ψ
L =L+ φ −→ φ −
dt c ∂t
también satisface las ecuaciones de Lagrange, donde F es cual- en donde ψ es arbitraria (pero diferenciable), ¿Qué efecto tiene es-
quier función arbitraria, pero diferenciable, de sus argumentos. ta transformación de norma sobre el Lagrangiano de una partı́cula
que se mueve en el campo electromagnético? ¿El movimiento es
Tenemos: afectado?
∂L0 ∂L ∂ dF
= + , (8.1a) Tomando la definición del operado ∇ como:
∂qi ∂qi ∂qi dt
d ∂L0
   
d ∂L d ∂ dF X ∂
= + . (8.1b) ∇= ei
dt ∂ q̇i dt ∂ q̇i dt ∂ q̇i dt ∂ri
i

Podemos escribir dF/dt como en donde ri son las componentes del vector r y ei es un vector
dF X ∂F ∂F unitario con dirección i. La derivada total de ψ(r, t) con respecto
= q̇k + , k = 1, 2, . . . n. de t, puede ahora ser expresada como:
dt ∂qk ∂t
k
dψ X ∂ψ dri ∂ψ
y derivando con respecto de q̇i = +
dt i
∂ri dt ∂t
X  ∂  ∂F   !
∂ dF ∂F ∂ q̇k ∂ ∂F X ∂ψ dr ∂ψ
= q̇k + + = ei · + (9.4)
∂ q̇i dt ∂ q̇i ∂qk ∂qk ∂ q̇i ∂ q̇i ∂t ∂ri dt ∂t
k i
X  ∂  ∂F  ∂F

∂ ∂F ∂ψ
= q̇k + δik + = ∇ψ · v + .
∂qk ∂ q̇i ∂qk ∂t ∂ q̇i ∂t
k
∂F El Lagrangiano de una partı́cula con carga q, masa m y velocidad
= ,
∂qi v que se mueve dentro de un campo electromagnético es:
y sustituyendo en el segundo término del lado derecho de la 1 q
Ec. (8.1b), se tiene L= mv 2 − qφ + A · v.
2 c
d ∂L0 Al aplicar la transformación se tiene
 
d ∂L d ∂F
= + . (8.2)
dt ∂ q̇i dt ∂ q̇i dt ∂qi  
0 1 2 1 ∂ψ q
L = mv − q φ − + (A + ∇ψ) · v
Ahora las ecuaciones de Lagrange para L0 podemos obtenerlas sus- 2 c ∂t c
 
trayendo la Ec. (8.1a) de (8.2): 1 2 q q ∂ψ
= mv − qφ + A · v + ∇ψ · v +
2 c c ∂t
d ∂L0 ∂L0
 
d ∂L d ∂F ∂L ∂ dF
− = + − − q dψ
dt ∂ q̇i ∂qi dt ∂ q̇i dt ∂qi ∂qi ∂qi dt =L+ ,
  c dt
d ∂L ∂L d ∂F ∂ dF
= − + − , ası́ que el Lagrangiano se ve afectado con la adición de la derivada
dt ∂ q̇i ∂qi dt ∂qi ∂qi dt
total de ψ(r, t) con respecto de t. Y como se demostró en el proble-
pero L satisface las ecuaciones de Lagrange, ası́, los primeros dos ma 8 las ecuaciones del movimiento no se ven afectadas, es decir,
términos del lado derecho suman cero, y la continuidad de F im- no se afecta el movimiento de la partı́cula.
d ∂F ∂ dF
plica que = , por lo tanto:
dt ∂qi ∂qi dt
 
d ∂L0 ∂L0
− = 0. (8.3)
dt ∂ q̇i ∂qi


12.
La velocidad de escape de una partı́cula sobre la superficie de la
Tierra es la mı́nima velocidad requerida en la superficie terrestre
para que la partı́cula pueda escapar del campo gravitacional de la
Tierra. A partir del teorema de conservación de la energı́a cinética
más la energı́a potencial, demuestre que la velocidad de escape en
la Tierra, ignorando la presencia de la Luna, es 11.2 km/s.
Sean R y M el radio y la masa de la Tierra, respectivamente,
entonces la partı́cula (de masa m) inicialmente se encuentra sobre
la superficie de la Tierra y posee velocidad vi . La partı́cula alcanza
un punto final a una distancia r medida desde el centro de la Tierra,
en donde se detiene, esto es, vf = 0 (Figura 3).
vf = 0
r peso del cohete vacı́o debe ser de al menos ¡300!
13.
Los cohetes son impulsados por la reacción al momento de los
gases que salen eyectados del tubo de escape desde la cola del
cohete. Dado que esos gases se originan a partir de la reacción del
combustible transportado dentro del cohete, la masa del cohete no
es constante sino que decrece conforme el combustible es gastado.
Demuestre que la ecuación de movimiento para un cohete proyec-
tado verticalmente hacia arriba dentro de un campo gravitacional
constante, despreciando la fricción de la atmósfera, es
dv dm
m = −v 0 − mg,
dt dt
en donde m es la masa del cohete y v 0 es la velocidad de los gases
liberados relativa al cohete. Integre esta ecuación para obtener v
como función de m, suponiendo que la tasa temporal de pérdida
de masa es constante. Demuestre, para un cohete que inicialmente
esta en reposo, con v 0 igual a 2.1 km/s y una pérdida de masa
por segundo igual a 1/60 de la masa inicial, que para alcanzar la
velocidad de escape el cociente del peso del combustible con el

El diagrama del movimiento del cohete es mostrado en la

vi Figura 4 (se entiende que el movimiento ocurre sólo en la com-
m ponente vertical y se omitirá escribir, por ejemplo, vy ).

M
v + dv

Figura 3: Velocidad de escape.

v g m + dm g
La energı́a potencial de la partı́cula es:

Mm m
U = −G , v =v v dm
rpartı́cula

en donde G es la constante gravitacional y rpartı́cula es la distancia

a la cual se encuentra la partı́cula medida desde el centro de la
Tierra. Entonces, por el teorema de conservación: (a) El cohete al tiempo t. (b) El cohete al tiempo t + dt.

(T + U )inicial = (T + U )final Figura 4: Movimiento vertical de un cohete bajo un campo gravi-

1 Mm 1 Mm tacional.
mv 2 − G = mvf2 − G
2 i R 2 r
1 2 Mm Mm Al tiempo t (Figura 4(a)), la masa total del cohete es m, y su
mv − G = −G ,
2 i R r rapidez instantánea es v con respecto a un marco de referencia iner-
cial. Durante un intervalo de tiempo dt, una masa −dm (dm < 0)
resolviendo para vi es eyectada desde la cola del cohete con rapidez −v 0 con respecto
s   al cohete, y v − v 0 con respecto a un marco de referencia estaciona-
1 1 rio. Inmediatamente después de que la masa −dm es eyectada, la
vi = 2GM − . (12.1)
R r rapidez y la masa del cohete son v + dv y m + dm, respectivamente
(Figura 4(b)). Entonces, los momentos inicial p(t) y final p(t + dt)
Para que la partı́cula escape del campo gravitacional de la Tierra, del sistema estarán dados por:
se requerirá r → ∞, en otras palabras, la partı́cula se alejará más y
más lejos de la Tierra conforme su velocidad se aproxima asintótica- p(t) = mv, (13.1a)
mente a cero. Tomando el lı́mite r → ∞ en la Ec. (12.1) obtenemos 0
p(t + dt) = (m + dm)(v + dv) + (−dm)(v − v ). (13.1b)
la velocidad de escape
r
2GM La fuerza externa es
vesc = , (12.2) dp
R FExt =
dt
poniendo G = 6.67 × 10−11 Nm/kg2 , M = 5.98 × 1024 kg y R = o
6.37 × 106 m:   FExt dt = dp = p(t + dt) − dp (13.2)
km
vesc = 11.2 (12.3) que es el cambio total del momento durante un pequeño diferencial

s
de tiempo. De las Ecs. (13.1), encontramos el momento inicial y
final del sistema : la dimensión de masa está incluida en m0 ası́ que, el sı́mbolo 60
se refiere a 60 s. Dado que msc ≪ mcom podemos considerar que
p(t + dt) − p(t) = (m + dm)(v + dv) + (−dm)(v − v 0 ) − mv la aproximación: msc + mcom ≈ mcom es lo suficientemente bue-
= mv + mdv + vdm + dmdv − vdm + v 0 dm − mv na para ser considerada una igualdad, ası́ la ecuación anterior se
= mdv + v 0 dm + dmdv, transforma en
   
mcom mcom
la cantidad dmdv es muy pequeña comparada con las otras canti- vesc = −60g + v 0 ln
mcom msc
dades, por lo que podemos despreciarla obteniendo:
resolviendo para mcom /msc , además, wcom /wsc = gmcom /gmsc =
p(t + dt) − p(t) = mdv + v 0 dm. (13.3) mcom /msc se tiene:
La fuerza externa que actúa sobre nuestro sistema es igual a wcom 0
= e(vesc +60g)/v
wsc
Fexterna = −mg, (13.4)
poniendo vesc = 11.3 × 103 m/s, g = 10 m/s2 , 60 = 60 s, y,
recuerde que la masa del sistema se conserva constante, no ası́ la v 0 = 2.1 × 103 m/s:  
del cohete. Sustituyendo la Ec. (13.3) y (13.4) en (13.2) se tiene: wcom
= 290. (13.9)
−mgdt = mdv + v 0 dm
wsc

al resolver para mdv y dividir el resultado por dt en la ecuación de

arriba obtenemos la ecuación diferencial buscada
  14.
dv 0 dm
m = −v − mg. (13.5)

dt dt Dos puntos de masa m están unidos por una barra rı́gida sin
peso de longitud l, cuyo centro está restringido a moverse en un
Para integrar la Ec. (13.5), consideremos que el combustible se cı́rculo de radio a. Exprese la energı́a cinética en coordenadas
quema a una tasa constante (dm/dt < 0), generalizadas.
dm
= −α, α>0 (13.6) La geometrı́a del problema se presenta en la Figura 5, en donde
dt
hay dos marcos de referencia: el xy que permanece estacionario y el
y entonces podemos escribir la Ec. (13.5) como x0 y 0 que se desplaza junto con el centro de la barra, pero de forma
 0
v
 tal que los ejes x y x0 siempre son paralelos, lo mismo ocurre con
dv = α − g dt, los ejes y y y 0 . a es el radio que conecta al centro del cı́rculo con
m
el centro de la barra, θ es el ángulo que forma el eje x con a, φ es
y de la Ec. (13.6) obtenemos dt = −dm/α entonces: el ángulo que hay entre eje x0 y la barra, m1 y m2 son las masas
 0  que se encuentran a cada extremo de la barra y cuya magnitud es
v g igual a m.
dv = − + dm, (13.7)
m α
y y
asumiendo que los valores inicial y final de la rapidez son 0 y v
respectivamente (parte del reposo), y que los valores inicial y final m2
l f
de la masa son m0 y m respectivamente, entonces:
Z v Z m 0  m1 x
v g
dv = − + dm a
m α
q
0 m0
g m 
0
v = − (m0 − m) + v 0 ln x
α m
o bien  m  
g 0 0
v(m) = − (m0 − m) + v ln (13.8)

α m
La tarea final es encontrar el cociente wcom /wsc , en donde wcom
es el peso del combustible y wsc es el peso del cohete sin com-
bustible. Si denotamos como msc y mcom a la masa del cohete sin
combustible y la masa del combustible, respectivamente, entonces Figura 5: Masas puntuales conectadas por una barra que se mueve
la masa inicial m0 será igual a msc + mcom . Suponiendo, además, a través de un cı́rculo.
que el cohete alcanza la rapidez de escape vesc justo cuando todo
el combustible se ha quemado, de tal manera que m = msc en la La posición del centro de la barra relativa al marco de referencia
Ec. (13.8), esto es xy es
(xb , yb ) = (a cos θ, a sen θ).
vesc = v(msc )
  Mientra que la posición de m1 relativa al marco de referencia x0 y 0
g 0 msc + mcom viene dada por
= − (msc + mcom − msc ) + v ln
α msc  
l l
(x01 , y10 ) = − cos φ, − sen φ ,
   
mcom 0 msc + mcom
= −60g + v ln , 2 2
msc + mcom msc
y la de m2 (relativa a x0 y 0 )
en la última igualdad se ha considerado que α = m0 /60, y debemos
 
aclarar, por la definición dada por la Ec. (13.6), que α tiene unida- l l
des de masa por unidad de tiempo (kg/s, en el S. I.), ası́ entonces, (x02 , y20 ) = cos φ, sen φ .
2 2
Entonces, las correspondientes posiciones de m1 y m2 relativas al 16.
marco de referencia xy serán
(x1 , y1 ) = (xb , yb ) + (x01 , y10 ) Una partı́cula se mueve en un plano bajo la influencia de una
  fuerza, actuando hacia un centro de fuerza cuya magnitud es
l l
= a cos θ − cos φ, a sen θ − sen φ
ṙ2 − 2r̈r
 
2 2 1
F = 2 1− ,
y r c2
(x2 , y2 ) = (xb , yb ) + (x02 , y20 ) donde r es la distancia de la partı́cula al centro de fuerza. Encuen-
 
l l tre el potencial generalizado que resultará en tal una fuerza, y de
= a cos θ + cos φ, a sen θ + sen φ .
2 2 este el Lagrangiano para el movimiento en el plano. (La expresión
para F representa la fuerza entre dos cargas en la electrodinámica
Las velocidades son:
  de Webers).
l l
(vx1 , vy1 ) = −aθ̇ sen θ + φ̇ sen φ, aθ̇ cos θ − φ̇ cos φ ,
2 2
  El potencial generalizado depende de las coordenadas y las velo-
l l
(vx2 , vy2 ) = −aθ̇ sen θ − φ̇ sen φ, aθ̇ cos θ + φ̇ cos φ , cidades, U (r, ṙ), y:
2 2
 
de donde podemos calcular el cuadrado de las velocidades: ∂U d dU
F =− +
l2 2 ∂r dt dṙ
v12 = a2 θ̇2 + φ̇ − alθ̇φ̇(sen θ sen φ + cos θ cos φ), 1 2
ṙ − 2r̈r
4 = 2− ,
l2 r c2 r2
v22 = a2 θ̇2 + φ̇2 + alθ̇φ̇(sen θ sen φ + cos θ cos φ)
4 el primer término del lado derecho corresponde a la ley de Coulomb,
para finalmente obtener la energı́a cinética en términos de las coor- por lo tanto se puede derivar del potencial Coulombiano: 1/r. El
denadas generalizadas, T = T (θ, φ, θ̇, φ̇) como sigue: segundo término tiene el aspecto de una derivada de un cociente, de
2 manera que podemos ponerlo como ṙ2 /(c2 r) que es una mezcla de
1X
T = mj vj2 la energı́a cinética y el potencial de Coulomb. Ası́ podemos escribir
2 j=1
 
1 1 1 ṙ2
= m1 v12 + m2 v22 U (r, ṙ) = + 2 . (16.1)
2 2
r c r
l2
 
1
= m1 a θ̇ + φ̇2 − alθ̇φ̇(sen θ sen φ + cos θ cos φ)
2 2
Para comprobar que es el potencial correcto, tenemos
2 4
l2 ṙ2
 
1 ∂U 1
+ m2 a2 θ̇2 + φ̇2 + alθ̇φ̇(sen θ sen φ + cos θ cos φ) =− 2 − 2 2
2 4 ∂r r c r
y dado que m1 = m2 = m: y ∂U/∂ ṙ = 2ṙ/(c2 r), entonces
  
2

l
2ṙ2
 
T = m a2 θ̇2 + φ̇2 . (14.2) d ∂U 2r̈
4 = 2 − 2 2
 dt ∂ ṙ c r c r

y finalmente:
Comentarios
Este problema puede resolverse fácilmente empleando el software ∂U d

dU

1 ṙ2 2r̈ 2ṙ2
Mathematicar utilizando la siguiente rutina (deberá copiar y entonces − + = + + −
∂r dt dṙ r2 c2 r2 c2 r c2 r2
pegar en el Notebook (.nb)). 2
1 ṙ 2r̈
(*Limpia las variables indicadas*) = 2− 2 2+ 2
r c r c r
Clear[a, \[Theta], \[Phi], t, m]; 1 ṙ2 − 2r̈r
= 2−
r c2 r2
(*Define la posición de m_1*)
= F.
rm1[\[Theta]_,\[Phi]_,t_]:={a*Cos[\[Theta][t]]
-l/2*Cos[\[Phi][t]],a*Sin[\[Theta][t]] En coordenadas polares la energı́a cinética de una partı́cula de
-l/2*Sin[\[Phi][t]]}; masa m es T = (1/2)m(ṙ2 + r2 θ̇2 ), y el Lagrangiano queda como:
  
(*Define la posición de m_2*)
ṙ2

1 2 2 2 1
rm2[\[Theta]_, \[Phi]_,t_] := {a*Cos[\[Theta][t]] L = m(ṙ + r θ̇ ) − 1+ 2 . (16.2)
2 r c
+l/2*Cos[\[Phi][t]],a*Sin[\[Theta][t]] 
+ l/2*Sin[\[Phi][t]]};

(*Calcula las velocidades de m_1 y m_2*)

vm1 := D[rm1[\[Theta], \[Phi], t], t]
vm2 := D[rm2[\[Theta], \[Phi], t], t]

(*Calcula la energı́a cinética del sistema*)

T = FullSimplify[1/2*m*((vm1.vm1) + (vm2.vm2))];

(*Factoriza m y entrega una salida en notación

matemática tradicional*)
Collect[T, m] // TraditionalForm
17.
Un núcleo, originalmente en reposo, decae radiactivamente emi-
tiendo un electrón de momento 1.73 MeV/c, y en angulo recto a la
dirección del electrón un neutrino con momento 1.00 MeV/c. (El
MeV, millón de electrón volt, es una unidad de energı́a utilizada
en fı́sica moderna, igual a 1.60 × 10−13 J. Correspondientemente,
el MeV/c es una unidad de momento lineal igual a 5.34 × 10−22
kgm/s). ¿En qué dirección retrocede el núcleo? ¿Cuál es su mo-
mento en MeV/c? Si la masa del núcleo residual es 3.90 × 10−25
kg ¿Cuál es su energı́a cinética, en electrón volts?
En el sistema de coordenadas xy mostrado en la Figura 6, el
núcleo originalmente reposa en el origen, tiempo después decae
radiactivamente emitiendo un electrón (e− ) en la dirección +y, en-
tonces el neutrino (ν) es emitido en dirección +x, el vector pe− +ν
(de magnitud pe− +ν y dirección θ) representa el momento resul-
tante del momento del electrón y el neutrino (Figura 6).
y dt ∂ ẋ
18.
Un Lagrangiano para un sistema fı́sico particular puede ser escrito
como
m k
L0 = (aẋ2 + 2bẋẏ + cẏ 2 ) + (ax2 + 2bxy + cy 2 )
2 2
donde a, b y c son constantes arbitrarias pero sujetas a la condición
de que b − ac 6= 0. ¿Cuáles son las ecuaciones de movimiento?
Examine particularmente los dos casos a = 0 = c y b = 0, c = −a
¿Cuál es el sistema fı́sico definido por al Lagrangiano anterior?
Demuestre que el Lagrangiano habitual para este sistema como
se definió por medio de la ecuación (1.570 ) está relacionado a L0
por una transformación Puntual (cf. Derivación 10). ¿Cuál es la
importancia de la condición sobre el valor de b2 − ac?
Los coordenadas generalizadas son los coordenadas cartesianas
x y y, entonces, habrá dos ecuaciones de movimiento:
d ∂L0 ∂L0
 
−
∂x
= 0,

d ∂L0 ∂L0
 
− = 0.
e dt ∂ ẏ ∂y
n
pe +
Para x:
q ∂L0 ∂ m

k

q n x = 2 2 2 2
(aẋ + 2bẋẏ + cẏ ) + (ax + 2bxy + cy )
∂ ẋ ∂ ẋ 2 2
o
cle
p nú Núcleo
m
= (2aẋ + 2bẏ),
2
entonces
∂L0
 
d
= m(aẍ + bÿ).
dt ∂ ẋ
Y
Figura 6: Decaimiento radiactivo de un núcleo.
∂L0
 
∂ m 2 2 k 2 2
= (aẋ + 2bẋẏ + cẏ ) + (ax + 2bxy + cy )
Tenemos: ∂x ∂x 2 2
s = −k(ax + by),
2  2
MeV MeV MeV
pe− +ν = 1.75 + 1.00 = 2.00 ası́, nuestra primera ecuación del movimiento es
c c c
 
m(aẍ + bÿ) = −k(ax + by). (18.1)
en dirección  

1.73 MeV/c
 En su turno, para y:
θ = tan−1 = 60.0◦ ,
1.00 MeV/c ∂L0
 
∂ m 2 2 k 2 2
= (aẋ + 2bẋẏ + cẏ ) + (ax + 2bxy + cy )
∂ ẏ ∂ ẏ 2 2
por lo tanto el núcleo retrocede en dirección
m
  = (2bẋ + 2cẏ),
2
180◦ + θ = 240◦ , (medido desde el eje + x). (17.1)
  entonces
∂L0
 
d
y su momento tiene magnitud pnúcleo (Figura 6): = m(bẍ + cÿ).
dt ∂ ẏ
 
MeV Y
pnúcleo = 2.00 (17.2)

c ∂L0
 
∂ m k
= (aẋ2 + 2bẋẏ + cẏ 2 ) + (ax2 + 2bxy + cy 2 )
∂y ∂y 2 2
La energı́a cinética en electrón volts (eV) es:
= −k(bx + cy),
1
T = mv 2 entonces, nuestra segunda ecuación del movimiento es:
2
 
1 p2núcleo m(bẍ + cÿ) = −k(bx + cy). (18.2)
=  
2 m
2 
1 (2.00 MeV/c)2 5.34 × 10−22 kgm/s 1 × 106 eV
  
Cuando a = 0 = c, las Ecs. (18.1) y (18.2) se transforman,
= respectivamente, en
2 3.90 × 10−25 kg 1 MeV/c 1J

al ejecutar las operaciones obtenemos mÿ = −ky, y, mẍ = −kx.

 Ahora, si b = 0 y c = −a, éstas son
T = 9.13 eV.
(17.3)
mẍ = −kx, y, mÿ = −ky,
que claramente corresponden a la ecuación de un oscilador armóni-
co simple, en otras palabras, una masa m que se mueve bajo la
acción de una única fuerza (proporcional a la posición de la ma-
sa) la cual se opone a su movimiento. L0 describe el movimiento
armónico simple en dos dimensiones.
Una transformación puntual del plano xy al plano uv (es decir,
un punto en el plano xy genera un punto en plano uv) que puede
intuirse a partir de la Ecs. (18.1) y (18.2) viene dada por:
u = ax + by, (18.3a)
v = bx + cy (18.3b)
resulta claro que ü = aẍ+bÿ, y, ü = aẍ+bÿ. Entonces las ecuaciones
de movimiento en el plano uv se miran como
19.
Obtenga las ecuaciones de Lagrange del movimiento para un
péndulo esférico, i. e., una masa suspendida por medio de una
barra rı́gida sin peso.
Sea m la masa de la plomada que está sujeta a un punto fijo por
una barra rı́gida de longitud l como se muestra en la Figura 7, la
plomada es libre de navegar en cualquier dirección bajo la acción
de la gravedad, pero está restringida a moverse en el interior de la
superficie de una esfera.

mü = −ku y mv̈ = −kv,

que son las ecuaciones de movimiento más habituales para el mo-

vimiento armónico simple. q
La transformación inversa de las Ecs.(18.3) puede encontrase de
la siguiente manera:

bu − av = bax + b2 y − bax − cay g

2
= b y − cay
l
ası́ que
m
bu − av
y=
b2 − ac
. f

Por otro lado:

Figura 7: Péndulo esférico.
2
−cu + bv = −acx − bcy + b x + bcy
La geometrı́a esférica que presenta el problema nos induce ha uti-
= −acx + b2 x
lizar coordenadas esféricas para su solución. El vector de posición
r = (r1 , r2 , r3 ) de la plomada es (de acuerdo a la Figura 7):
entonces
r = (l sen θ cos φ, l sen θ sen φ, l cos θ),
bu − cv
x= 2 y las componentes de su velocidad
b − ac
de donde puede apreciarse la importancia de la condición v1 = lθ̇ cos θ cos φ − lφ̇ sen θ sen φ,
b2 − ac 6= 0. v2 = lθ̇ cos θ sen φ + lφ̇ sen θ cos φ,
v3 = −lθ̇ sen θ.
Entonces:
v12 = l2 θ̇2 cos2 θ cos2 φ − 2l2 θ̇φ̇ sen θ sen φ cos θ cos φ
+ l2 φ̇2 sen2 θ sen2 φ,

v22 = l2 θ̇2 cos2 θ sen2 φ + 2l2 θ̇φ̇ sen θ sen φ cos θ cos φ
+ l2 φ̇2 sen2 θ cos2 φ,

v32 = l2 θ̇2 sen2 θ,

ahora podemos calcular v 2 :
v 2 = v12 + v22 + v32
= l2 θ̇2 + l2 φ̇2 sen2 θ.
Ası́ que, la energı́a cinética del sistema será
1
T = mv 2
2 (19.1)
1
= m(l2 θ̇2 + l2 φ̇2 sen2 θ).
2
Si tomamos el punto de soporte como el nivel de referencia para
la energı́a potencial, entonces
V = mgl cos θ, (19.2)
ası́, por ejemplo, cuando la plomada se encuentra en el punto ver- 20.
tical más alto θ = 0 y V = mgl, cuando se encuentra en el plano
del punto de soporte θ = π/2 y V = 0, y cuando se encuentra en Una partı́cula de masa m se mueve en una dimensión tal que tiene
el punto vertical más bajo θ = π entonces V = −mgl. el Lagrangianoa
El Lagrangiano del sistema es:
m2 ẋ4
L= + mẋ2 V (x) − V 2 (x)
L=T −V 12
1 (19.3)
= m(l2 θ̇2 + l2 φ̇2 sen2 θ) − mgl cos θ, donde V es alguna función diferenciable de x. Encuentre las ecua-
2 ciones de movimiento para x(t) y describa la naturaleza fı́sica del
l es constante, por lo que sólo hay dos grados de libertad, que sistema sobre las bases de esta ecuación.
corresponden a las dos coordenadas generalizadas independientes φ a En m2 ẋ4
la referencia [1] este lagrangiano aparece como L = +
y θ, entonces, habrá dos ecuaciones de Lagrange para el movimiento 12
del péndulo esférico: mẋ2 V (x) − V2 (x), donde V2 (x) debe ser un error tipográfico.

 
d ∂L ∂L
− = 0, (19.4a) Tenemos:
dt ∂ φ̇ ∂φ ∂L dV dV
= mẋ2 − 2V . (20.7)
∂x dx dx
 
d ∂L ∂L
− = 0. (19.4b)
dt ∂ θ̇ ∂θ Y
∂L 4m2 ẋ3
= + 2mẋV,
Obtengamos las derivadas correspondientes para φ ∂ ẋ 12
  entonces:
∂L ∂ 1 2 2 2 2 2
= m(l θ̇ + l φ̇ sen θ) − mgl cos θ
3m2 ẋ2 ẍ
 
∂ φ̇ ∂ φ̇ 2 d ∂L dV
= + 2mẍV + 2mẋ
= ml2 φ̇ sen2 θ, dt ∂ ẋ 3 dt
(20.8)
dV
= m2 ẋ2 ẍ + 2mẍV + 2mẋ2 ,
entonces dx
  en el último término del lado derecho de la ecuación anterior se
d ∂L d  2 
= ml φ̇ sen2 θ utilizó la regla de la cadena:
dt ∂ φ̇ dt
= ml2 [φ̈ sen2 θ + φ̇(2 sen θ)(cos θ)(θ̇)] dV dV dx dV
= = ẋ ,
dt dx dt dx
= ml2 φ̈ sen2 θ + 2ml2 θ̇φ̇ sen θ cos θ,  
puesto que V = V x(t) .
y La ecuación de Lagrange, de acuerdo a los resultados de las
  Ecs. (20.7) y (20.8) llega a ser:
∂L ∂ 1 2 2 2 2 2
= m(l θ̇ + l φ̇ sen θ) − mgl cos θ  
∂φ ∂φ 2 d ∂L ∂L
− =0
= 0. dt ∂ ẋ ∂x
dV dV dV
Por lo tanto la Ec. (19.4a) nos da nuestra primer ecuación de mo- m2 ẋ2 ẍ + 2mẍV + 2mẋ2 − mẋ2 + 2V =0
dx dx dx
vimiento:   dV dV
ml2 φ̈ sen2 θ + 2ml2 θ̇φ̇ sen θ cos θ = 0. (19.5) m2 ẋ2 ẍ + 2mẍV + mẋ2 + 2V =0
     dx  dx
Para la coordenada θ 1 1 dV
2 mẋ2 + V mẍ + 2 mẋ2 + V =0
  2 2 dx
∂L ∂ 1   
= m(l2 θ̇2 + l2 φ̇2 sen2 θ) − mgl cos θ 1
mẋ2 + V mẍ +
dV
= 0,
∂ θ̇ ∂ θ̇ 2 2 dx
= ml2 θ̇,
en el primer término dentro del primer paréntesis del lado de la
entonces izquierda, podemos identificar la energı́a cinética T = mv 2 /2, y, si
identificamos Fexterna = −dV /dx, entonces, T + V es constante y
diferente de cero, ası́ la ecuación de Lagrange se reduce a
 
d ∂L
= ml2 θ̈
dt ∂ θ̇  
mẍ = Fexterna .  (20.9)
y
L representa el movimiento de una partı́cula que se mueve bajo la
∂L

∂ 1
 acción de un campo de fuerza conservativo.
2 2 2 2 2
= m(l θ̇ + l φ̇ sen θ) − mgl cos θ
∂θ ∂θ 2
= ml2 φ̇2 sen θ cos θ + mgl sen θ.

Ası́ que de la Ec. (19.4b) obtenemos la segunda ecuación de movi-

miento:
 
ml2 θ̈ − ml2 φ̇2 sen θ cos θ − mgl sen θ = 0. (19.6)
 
21. Finalmente podemos calcular la energı́a cinética del sistema, como
sigue:
Dos masa puntuales de masa m1 y m2 están conectadas por una 2
cuerda que pasa a través de un agujero en una mesa pulida, tal 1X
T = mi vi2
que, m1 reposa sobre la superficie de la mesa y m2 cuelga sus- 2 i=1
pendida. Asumiendo que m2 se mueve únicamente en una linea 1 1
vertical, ¿Cuáles son las coordenadas generalizadas para el siste- = m1 v12 + m2 v22
2 2 (21.3)
ma? Escriba las ecuaciones de Lagrange para el sistema y, si es 1 1 1
posible, discuta el significado fı́sico que cualquiera de ellas debe = m1 ṡ + m1 (l − s)2 θ̇2 + m2 ṡ2
2
2 2 2
tener. Reduzca el problema a una sola ecuación diferencial de se- 1 1
gundo orden y obtenga una primera integral de la ecuación. ¿Cuál = (m1 + m2 )ṡ + m1 (l − s)2 θ̇2 .
2
2 2
es su significado fı́sico? (Considere el movimiento únicamente has-
ta que m1 alcanza el agujero). Si tomamos la mesa como el nivel de energı́a potencial cero, enton-
ces la energı́a potencial del sistema viene dada por

En la Figura 8 se encuentra bosquejada la situación. La cuerda V = −m2 gs. (21.4)

tiene longitud constante l = r + s, la masa de la cuerda es depre-
Y el Lagrangiano del sistema será
ciablemente pequeña comparada con m1 + m2 , la masa m1 es libre
de rotar con la cuerda sobre el plano (la mesa). El tramo de cuerda L=T −V
desde el origen hasta la masa m2 es de longitud s = l − r. 1 1 (21.5)
= (m1 + m2 )ṡ2 + m1 (l − s)2 θ̇2 + m2 gs,
2 2
y rq
para encontrar las ecuaciones de Lagrange, primero formamos:
r  
m1 d ∂L ∂L
r = (m1 + m2 )s̈; = −(l − s)m1 θ̇2 + m2 g,
q dt ∂ ṡ ∂s
x 
d ∂L

d h i ∂L
= (l − s)2 m1 θ̇ ; =0
dt ∂ θ̇ dt ∂θ
de donde obtenemos nuestras dos ecuaciones de Lagrange para el
s sistema:  
g z
(m1 + m2 )s̈ + (l − s)m1 θ̇2 − m2 g = 0 (21.6)
 
y  
m2 d h 2
i
m1 (l − s) θ̇ = 0. (21.7)

dt
Figura 8: Dos masa conectadas por una cuerda. Deseamos darle significado fı́sico a la Ec. (21.7), para dárselo
consideremos el momento angular de m1 , observamos de la Figura 8
Puesto que r = l −s, las coordenadas generalizadas independien- que (por la regla de la mano derecha para el producto vetorial):
tes que utilizaremos son:
L̃ = |r × p|
• θ: el ángulo entre el eje x y r = (l − s). = m1 |r × v|
• s: la longitud de la cuerda que hay entre el origen de coorde- = m1 (r)(rθ̇) sen 90◦
nadas y la masa m2 . = m1 r2 θ̇
El vector de posición de m1 es = m1 (l − s)2 θ̇,

r = (r cos θ, r sen θ) entonces, la Ec. (21.7) nos dice que el momento angular del sistema
  permanece constante durante el movimiento, en otras palabras, es
= (l − s) cos θ, (l − s) sen θ , la ley de conservación del momento angular.
Finalmente, trataremos de integrar (por lo menos una ves) una
entonces su velocidad viene dada por de las ecuaciones del movimiento. Sea la Ec.(21.6), procedemos
como sigue:
v1 = (vx1 , vy1 )
  (m1 + m2 )s̈ + (l − s)m1 θ̇2 − m2 g = 0
= − ṡ cos θ − (l − s)θ̇ sen θ, −ṡ sen θ + (l − s)θ̇ cos θ ,
(l − s)4 θ̇2 m21
(m1 + m2 )s̈ + − m2 g = 0
de donde obtenemos (l − s)3 m1
[(l − s)2 θ̇m1 ]2
vx21 = ṡ2 cos2 θ + 2(l − s)ṡθ̇ cos θ sen θ + (l − s)2 θ̇2 sen2 θ, (m1 + m2 )s̈ + − m2 g = 0
(l − s)3 m1
vy21 = ṡ2 sen2 θ − 2(l − s)ṡθ̇ cos θ sen θ + (l − s)2 θ̇2 cos2 θ [L̃]2
(m1 + m2 )s̈ + − m2 g = 0
(l − s)3 m1
y
multiplicamos por ṡ
v12 = vx21 + vy21
(21.1)
= ṡ2 + (l − s)2 θ̇2 . L̃2 ṡ
(m1 + m2 )s̈ṡ + − m2 g ṡ = 0
(l − s)3 m1
Mientras que, para m2 se tiene r2 = (0, 0, s), entonces, v2 = " #
d 1 2 1 L̃2
(0, 0, ṡ), sı́ que: (m1 + m2 )ṡ + − m2 gs = 0,
dt 2 2 (l − s)2 m1
v22 = ṡ2 . (21.2)
recuerde que dL̃/dt = 0, ası́ esta última ecuación puede integrase Si se elige el nivel de referencia para la energı́a potencial a la dis-
directamente para obtener: tancia l1 + l2 debajo del punto de suspensión, tenemos

1 1 L̃2 V = m1 g(l1 + l2 − l1 cos θ1 )

(m1 + m2 )ṡ2 + − m2 gs = cte.
2 2 (l − s)2 m1 + m2 g[l1 + l2 − (l1 cos θ1 + l2 cos θ2 )]. (23.2)
4 2
1 1 (l − s) θ̇ m21
(m1 + m2 )ṡ2 + − m2 gs = cte. Por lo tanto el Lagrangiano del sistema es:
2 2 (l − s)2 m1
1 1
(m1 + m2 )ṡ2 + (l − s)2 θ̇2 m1 − m2 gs = cte. 1 1
2 2 L= m1 l12 θ̇12 + m2 [l12 θ̇12 + l22 θ̇22 + 2l1 l2 θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 )]
2 2
L + V = cte.
− m1 g(l1 + l2 − l1 cos θ1 )
esto es, la energı́a total del sistema se conserva. − m2 g[l1 + l2 − (l1 cos θ1 + l2 cos θ2 )]. (23.3)

Comentarios Y las ecuaciones del movimiento son:

La condición de “considerar el movimiento únicamente hasta que m1 (m1 + m2 )l12 θ̈1 + m2 l1 l2 θ̈2 cos(θ1 − θ2 )
alcanza el agujero” quedó incrustada en la forma T y V que se to- + m2 l1 l2 θ̇22 sen(θ1 − θ2 ) = −(m1 + m2 )gl1 sen θ1 , (23.4)
maron, pues, una ves que la masa m1 comenzara a caer habrı́a que
considerar, por ejemplo, su contribución a la energı́a potencial, enton- y
ces habrı́a que añadir un término extra a la Ec. (21.4). Mientras que
la energı́a cinética (Ec. (21.3)) tomarı́a otra forma. m2 l22 θ̈2 + m2 l1 l2 θ̈1 cos(θ1 − θ2 )
− m2 l1 l2 θ̇12 sen(θ1 − θ2 ) = −m2 gl2 sen θ2 . (23.5)

23. Bibliografı́a
Obtenga el Lagrangiano y las ecuaciones de movimiento para el
péndulo doble ilustrado en la Figura 1.4, donde la longitudes de [1] H. Goldstein, C. Poole y J. Safko: Classical Mechanics, 3th ed.
las péndulas son l1 y l2 con correspondientes masas m1 y m2 . Addison Wesley, 2002.
[2] T. L. Chow: Classical Mechanics. John Wiley & Sons, Inc. 1995.
[3] W. Greiner. Classical Mechanics: Point Particles and Relati-
vity. Springer, 2004.
g l1
[4] S. T. Thornton y J. B. Marion: Classical Dynamics of Particles
q1
m1 and Systems, 5th ed. Thomson Brooks/cole.
l2 [5] L. D. Landau y E. M. Lifshitz: Mechanics, 3th ed. Butterworth-
m2
q2 Heinenann, 2000 (reprinted).

[6] H. D. Young y R. A. Freedman: Sears and Zemansky’s Uni-

versity Physics: with Modern Physics, 12th ed. Addison Wes-
ley, 2008.

Figura 1.4: Péndulo doble. [7] D. Halliday, R. Resnick y J. Walker: Fundamentals of Physics.

[8] H. Reid: Solutions to Problems in Goldstein, Classical Mecha-

Las coordenadas de las dos partı́culas m1 y m2 están dadas por nics, 2th ed.

Para m1 Para m2 [9] M. Good: Goldstein Chapter 1 Exercises and Derivations.

x1 = l1 cos θ1 x2 = l1 cos θ1 + l2 cos θ2
y1 = l1 sen θ1 y2 = l1 sen θ1 + l2 sen θ2 ,

y sus velocidades:

Para m1 Para m2
ẋ1 = −l1 θ̇1 sen θ1 ẋ2 = −l1 θ̇1 sen θ1 − l2 θ̇2 sen θ2
ẏ1 = l1 θ̇1 cos θ1 ẏ2 = l1 θ̇1 cos θ1 + l2 θ̇2 cos θ2 ,

ası́ que

Para m1 Para m2
v12 = ẋ21 + ẏ12 v22 = ẋ22 + ẏ22
= l12 θ̇12 = l12 θ̇12 + l22 θ̇22 + 2l1 l2 θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 ).

Podemos ahora calcular la energı́a cinética del sistema:

1 1
T = m1 l12 θ̇12 + m2 [l12 θ̇12 + l22 θ̇22 + 2l1 l2 θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 )]. (23.1)
2 2