Control de Motores sin Escobillas (BLDC) y con Sensores usando el

Microcontrolador ARM Cortex3 con 32 bits de LpcXpresso.

Sergio Palma S. (1); Geovanny Toro R. (1); Ing. Carlos Valdivieso A. (2)
1
Miembro del Seminario previa la obtencin del Ttulo de Ingeniera en Electrnica y Telecomunicaciones.
2
Director de Tesina, profesor de la ESPOL.
Facultad de Ingeniera en Electricidad y Computacin
Escuela Superior Politcnica del Litoral
Campus Prosperina, Km. 30.5 va Perimetral,
Guayaquil, Ecuador
{spalma, gtoro, cvaldivieso}@fiec.espol.edu.ec

Resumen

El principal objetivo de este trabajo es el implementar tcnicas y destrezas, aprendidas en nuestra vida
acadmica especialmente en lo que se refiere al uso de microcontroladores aplicados al control de motores
sin escobillas (BLDC) que utilizan sensores. Para lo cual se deber tener en cuenta las caractersticas de los
dispositivos a emplearse, la programacin y la optimizacin de rutinas. Logrndose que este trabajo sirva de
base para desarrollar varios otros proyectos que involucran el Control de motores sin escobillas (BLDC) con
sensores. Para este trabajo se parti de la teora bsica de estos motores para luego mediante el uso de
varias herramientas como el software LpcXpresso y Proteus lograr programar el cerebro del kit de
desarrollo de las tarjetas Lpc1114 y Lpc1769. Estos kits estn constituidos principalmente por un
microcontrolador ARM Cortex3 con 32 bits de LpcXpresso. Con los cuales la empresa NXP ha desarrollado
una plataforma universal para control de motores. La innovadora tecnologa de NXP nos permiti analizar y
controlar el comportamiento de motores BLDC con sensores de efecto hall, con la posibilidad de permitir
la interaccin con otros microcontroladores, desde los cuales se pueden enviar seales de control.

Palabras Claves: Microcontroladores, Programacin, Motores sin Escobillas, Sensores, Efecto Hall, BLDC,
LPCXPRESO, PROTEUS, NXP, Control de Motores, ARM Cortex3.

Abstract

The main objective of this work is to implement techniques and skills learned in our academic life
especially in regard to the use of microcontrollers applied to the control of brushless motors (BLDC) that use
sensors. For this we must take into account the characteristics of the devices used, the programming and the
optimization routines. Achieving that this work serve as base to develop several other projects that involve the
control of brushless motors (BLDC) with sensors. For this work it began of the basic theory of these motors
for then through the use of various tools such as the software LpcXpresso and Proteus, achieve to program
the brain development kit LPC1114 and Lpc1769 cards. These kits are constituted mainly by an ARM Cortex3
microcontroller with 32 bit of LpcXpresso. With which the company NXP has developed a universal platform
for motor control. Innovative technology from NXP allowed us to analyze and control the behavior of BLDC
motors with sensors of hall effect, with the possibility of allowing interaction with other microcontrollers,
from which you can send control signals.

Keywords: Microcontrollers, Programming, Brushless Motors, Sensors, Hall Effect, BLDC, LPCXPRESO,
PROTEUS, NXP, Motor Control, ARM Cortex3.
1. Introduccin
Los motores elctricos sin escobillas se han venido
utilizando desde hace aos en la industria en general,
aplicndose en grandes servos, aire acondicionado,
ventiladores etc., y su ventaja es que al estar libres de
mantenimiento pueden durar muchos aos. Tambin se
han venido utilizando en los aviones y barcos a control
remoto. Sin embargo hasta ahora no se ha dispuesto de
una tecnologa lo suficientemente pequea y
econmica como para aplicarla a los coches de RC.
Esto se debe a que los controles del motor son ms
exigentes en los coches, y a que en los barcos y
aviones los frenos no tienen tanta importancia como en
los coches.
El objetivo del proyecto es desarrollar e
implementar un grupo de ejercicios claves que
permitan comprender toda la teora y el
funcionamiento referente al control de motores sin
escobillas. Tratando de darle un uso adecuado y
diversificado a los ejercicios, aprovechando las
diferentes herramientas que dispone el LPCXPRESSO
y dems elementos; para de este modo facilitar la
comprensin y entendimiento de esta interfaz de
comunicacin y control aplicado a la lectura y la
enseanza.
La motivacin para la implementacin de este
sistema se debe a la poca utilizacin de energa que
caracteriza al motor BLDC, al mantener un ptimo
control sobre la velocidad de dicho motor el consumo
de energa se ve reducido, a diferencia de los motores
con escobillas.
Empezaremos a trabajar en proyectos con motores
BLDC con sensores utilizndolos en diferentes
aplicaciones y comunicaciones como UART, I2C, SPI,
utilizando una herramienta muy til en muchos de
estos proyectos la tarjeta AVR Butterfly (con
microcontrolador ATMega169) unos de los problemas
que tendremos que solucionar es el correcto
funcionamiento del motor en la etapa final de estos
trabajos con esta nueva tecnologa de NXP que es el
LPCXPRESSO mediante la tarjeta LPC1769 de 32 bits
y el kit de control del motor, donde nosotros debemos
manipular, corregir o modificar configuraciones y
cdigos con sus respectivas libreras para el correcto
control del motor de una manera muy sencilla para que
los otros proyectos puedan comprender fcilmente y
hacer uso de nuestro trabajo de esta manera resuelvan
sus problemas en sus respectivos proyectos.
AL desarrollar este proyecto tendremos algunas
limitaciones en aspectos de inters tales como trabajar
por primera vez con los controladores de la familia
ARM CORTEX de LPCXPRESSO lo que implica la
importancia del aprendizaje de esta nueva tecnologa
de NXP como: bloques, componentes, dispositivos y
arquitectura que comprenden cada uno de las tarjetas,
tanto de la LPC1114 como de la LPC1769.
2. Fundamento Terico
El proyecto se lo puede dividir bsicamente en dos
partes esenciales: Software y Hardware, ambos
indispensables para la elaboracin del proyecto.
El software que se utilizar para la programacin de
los microcontroladores requeridos en el proyecto es:
LCPXPRESSO 4.0
PROTEUS 7.
El hardware que se utilizar para desarrollar el
proyecto principalmente es:
LPCXpresso Motor Control Kit
LPCXpresso LPC1114
LPCXpresso LPC1769
Motor BLDC
2.1. LpcXpresso 4.0
LPCXPRESSO es una nueva plataforma de bajo
costo de desarrollo disponible de NXP. El software
consiste en un aumento, IDE basado en Eclipse, un
compilador de C de GNU, enlazador, libreras, y un
mayor depurador GDB. El hardware consiste en la
placa de desarrollo LPCXPRESSO que tiene una
interfaz de depuracin LPC-Link y un NXP LPC
basado en ARM microcontrolador objetivo [10].
Figura 1. LPCXPRESSO 4.0 [10]
2.2. Proteus 7
PROTEUS es una herramienta software que
permite la simulacin de circuitos electrnicos con
microcontroladores como el PIC16F877 para dominar
el control de motor sin escobillas con sensores. Sus
reconocidas prestaciones lo han convertido en el ms
popular y completo simulador software para este tipo
de microsPICS y motores BLDC. Esta herramienta es
una solucin de extremo a extremo, permitindonos
desarrollar, analizar y comprender sus aplicaciones
desde la evaluacin inicial hasta la produccin final
sobre el control de un motor las cuales pueden ser
incrementar y decrementar la velocidad del mismo,
como tambin cambiar el sentido de giro del motor
BLDC. [3]
 2.5. LpcXpresso LPC1769

EL PC1769 est equipado con un motor dedicado

de control PWM que reduce la utilizacin de la CPU
durante el control del motor mientras que tambin
reduce el tiempo de desarrollo. Esta nota de aplicacin
tambin pretende ser una referencia y punto de partida
para que los desarrolladores del motor del sistema de
control que utilizan los microcontroladores de la
Figura 2. Proteus. familia LPC1769 [10].

2.3. LpcXpresso Motor Control Kit

Es una plataforma universal para el control de baja

tensin del motor sobre la base de Microcontroladores
de NXP. Est diseada especficamente para controlar
BLDC, BLAC, paso a paso y de doble cepillado
motores de corriente continua. La plataforma apoya
directamente el control a travs de la LPCXPRESSO
LPC1114 [7]. Figura 4. Tarjeta Lpcxpresso [10]

2.6. Motores sin Escobillas (BLDC)

Estos motores llegan una con el desarrollo de los

transistores y de otros dispositivos semiconductores de
conmutacin. Su funcin principal es proporcionar
conmutacin electrnica entre arrollamientos de fase,
lo que conlleva a un mejor control de los motores,
tambin ofrecen una mayor eficacia en la induccin y
en el sincronismo del motor. Cabe recalcar una ventaja
importante sobre los motores con escobillas, los cuales
producen rozamiento, disminuyen el rendimiento,
desprenden calor, son ruidosos y requieren una
sustitucin peridica y, por tanto, un mayor
mantenimiento [2].

Tabla 1. Motor BLCD vs. Motor DC con Escobillas [2]

Figura 3. Vista de los principales componentes de la
MOTOR BLCD MOTOR DC CON
tarjeta del motor control [7] ESCOBILLAS
Conmutacin Conmutacin Conmutacin por
2.4. LpcXpresso LPC1114 electrnica basada en escobillas
sensores de posicin
de efecto Hall
El LPC1114 es un procesador basado en ARM Mantenimiento Mnimo Peridico
Cortex-M0, de bajo costo de 32-bit, diseado para Durabilidad Mayor Menor
aplicaciones de microcontrolador 8/16-bit, que ofrece Curva Plana. Operacin a Plana. Operacin a
un rendimiento buen rendimiento, bajo consumo de Velocidad/Par todas las velocidades todas las
potencia, simple conjunto de instrucciones y fcil con velocidades con
Eficiencia Alta. Sin cada de Moderada
direccionamiento de memoria, junto con el tamao de tensin por las
cdigo reducido en comparacin con arquitecturas escobillas
existentes 8/16-bit. El LPC1114 opera en frecuencias Potencia de Alta. Menor tamao
de la CPU de hasta 50MHz, incluye un mximo de 32 Salida/Tamao debido a menores Baja.
Rango de Alto. Sin limitaciones Bajo. El lmite lo
kB de memoria flash de memoria, hasta 8 KB de
Velocidad mecnicas impuestas imponen
memoria de datos, un modo de interfaz I2C-bus,una por principalmente las
conexin para RS-485/EIA-485 UART, y posee dos escobillas/conmutador escobillas
interfaces SPI con las caractersticas del SSP, cuatro Ruido elctrico Bajo Arcos en las
contadores / temporizadores de propsito general, un generado escobillas
Coste de Alto. Debido a los
ADC de 10 bits, y 42 entradas o salidas I / O pins [8] . construccin imanes permanentes Bajo
Control Complejo y caro Simple y barato
3. Diseo e implementacin
El conjunto de ejercicios que se especifican ms
adelante estar compuesto de varios elementos,
muchos de los cuales se les da el mismo uso en todos
los ejercicios como el Protoboard es una placa de uso
genrico reutilizable o semipermanente, usado para
construir prototipos de circuitos electrnicos con o sin
soldadura. Normalmente se utilizan para la realizacin
de pruebas experimentales, como en nuestro caso.
Eficiencia de las Administraciones. Una telemedicina
universal ms barata y accesible, mejor educacin,
pago remoto de impuestos y declaraciones de la renta,
etc. Todo ello es positivo para los presupuestos
pblicos y para el medio ambiente.
Figura 6. Flujo de Secuencia de Leds
A continuacin se describen detalladamente uno a
uno los ejercicios del proyecto que involucran 3.2. Deshabilitacin del joystick y seteo de
comunicaciones seriales dedicado al trabajo con nuevos pines de entrada para el control del
microcontroladores ARM Cortex3 con 32 bits de motor BLCD
LPCXPRESSO con aplicaciones especficas.
El primer obstculo en la elaboracin del presente
3.1. Controlar la rotacin de Leds proyecto fue deshabilitar el joystick y setear nuevas
entradas para el control del motor BLCD para que
La primera interaccin con el LPCXPRESSO y con pueda interactuar la tarjeta LPC1114 que viene
la tarjeta LPC1769 fue con la elaboracin de un incluida en el Motor control kit con la tarjeta
pequeo cdigo para familiarizarnos con la LPC1769.
manipulacin y configuracin de entradas y salidas de Esto se logr cambiando las entradas asignadas al
la tarjeta LPC1769. Dicha codificacin estaba joystick por nuevas disponibles en la LPC1114.
destinada a controlar una secuencia de luces de 8 leds Las nuevas entradas para el control del motor BLCD
los cuales estn conectados a 8 salidas de la tarjeta, son:
esta secuencia es controlada por una botonera la cual PIO2.4 =>On/Stop:
ser nuestra entrada. PIO3.1 => Invertir giro
PIO3.2 =>Decrementar velocidad
PIO3.3 => Incrementar velocidad

El joystick fue sustituido por 4 botoneras que

cumplen las funciones antes mencionadas para el
control del motor BLCD.

Figura 4. Secuencia 1

Figura 5. Bloques de Secuencia de Leds Figura 7. Diagrama de bloques del Motor Control Kit
3.3. Control del motor BLDC utilizando la
Lpc1769 como interfaz para controlar la
Lpc1114

Para probar la compatibilidad de nuestro proyecto

con otros proyectos que no utilizan la LPC1114 sino
otras tarjetas tales como la LPC1769, creamos un
pequeo programa para controlar el motor utilizando
como interfaz la LPC1769. La LPC1769 recibe una
trama de 4 bits los cuales sern utilizados para el
control de las funciones del motor BLCD las cuales se
detallan en la tabla 3.

Tabla 2. Descripcin de pines de entrada y la funcin

de cada bit.

PIN BIT FUNCION

GPIO2.4 0 On/Stop
GPIO2.5 1 Invertir giro
Incrementa
GPIO2.6 2
velocidad
Decrementa
GPIO2.7 3
velocidad

Las salidas de la Tarjeta LPC1769 sern conectadas

con las entradas de la tarjeta PC1114 que controlan las
funciones del motor BLCD. La trama recibida va a ser
simulada por cuatro botoneras conectadas a las
entradas de la LPC1769.

Tabla 3. Conexin entre tarjetas y su funcin

SALIDA ENTRADA Figura 9. Flujo del Control con motor BLDC con
FUNCION
LPC1769 LPC1114 LPC1769.
GPIO2.0 PIO2.4 On/Stop
GPIO2.1 PIO3.1 Invertir giro
Incrementa 4. Pruebas y Simulaciones
GPIO2.2 PIO3.3
velocidad
Decrementa En esta etapa se describen los diferentes modos de
GPIO2.3 PIO3.2
velocidad operacin de los elementos que conforman los
ejercicios y su funcionamiento en conjunto para la
aplicacin implementada. Adems se realiz una
simulacin bsica de control de motores BLDC sin
escobillas con sensores mediante la plataforma
PROTEUS.

4.1. Controlar la rotacin de Leds

La tarjeta LPC1769 es una herramienta que nos

Figura 8. Bloques del Control con motor BLDC con
LPC1769.
puede ayudar a solucionar o controlar un sistema,
desde aplicaciones simples como es la rotacin de
Leds hasta aplicaciones industriales. En este ejercicio
se utiliz un programa sencillo como es el GPIO para
manipular y controlar las rotacines de Leds de una
manera muy rpida y ptima.
 Figura 13. Conexiones de la primera etapa
Figura 10. Implementacin de secuencia de luces
4.3. Control del motor BLDC utilizando la
Lpc1769 como interfaz para controlar la
Lpc1114

Debido a las diferentes tecnologas de ambas

tarjetas LPC1769 con Cortex3 y LPC1114 con
Cortex0 fue un poco difcil poder comunicarlas entre si
debido a las diferentes libreras que manejan cada una
de estas tarjetas pero al final llegamos a desarrollar
bien el interfaz de comunicacin y solucionar este
problema para futuras aplicaciones.

Figura 11. Conexiones de secuencia de luces

4.2. Deshabilitacin del joystick y seteo de

nuevos pines de entrada para el control del
motor BLCD

Estudiando y revisando las especificaciones del

diagrama esquemtico de los puertos disponibles y
habilitados para este tipo de tarjetas pudimos
deshabilitar el joystick y controlar el motor mediante
botoneras externas.
Figura 14. Implementacin etapa final

Figura 15. Conexiones de la etapa final

5. Conclusiones

En el siguiente trabajo en primera instancia no

tenamos ningn conocimiento de este tipo de
tecnologa como es la de NXP usando el
microcontrolador ARM Cortex3 con 32 bits de
Figura 12. Implementacin primera etapa
LPCXPRESSO pero estudiando, analizando y
realizando pruebas con manuales y datasheet pudimos
llegar a controlar un motor sin escobillas (BLDC) y
con sensores de una manera muy sencilla y eficiente.
De esta manera solucionamos el problema del control
de los motores BLDC para que as los dems
proyectos puedan hacer uso del mismo de una manera
muy fcil o en aplicaciones futuras.
La modificacin de un programa base nos ayud a
comprender y entender los diferentes conjunto de
ejercicios que implementamos as de esta manera se
simplific en gran medida debido a que los comandos
o instrucciones necesarios para operar el motor; son
especficos y relativamente simples. Bast entender el
funcionamiento de los mismos y ponerlos en prctica
para as desarrollar cada uno de los ejercicios.
Con el desarrollo de los ejercicios y su
implementacin prctica pudimos darnos cuenta de las
ventajas y desventajas mencionadas a lo largo del
trabajo que implica el uso de las libreras para la
comunicacin entre los diferentes dispositivos o
tarjetas LPCXPRESO, todo depender de la aplicacin
que estemos desarrollando y el uso que le queramos
dar en la aplicacin.
6. Agradecimientos
Agradecimientos principalmente a Dios por todo lo
bueno que nos brinda a diario y por las fuerzas que nos
da para seguir adelante con nuestros propsitos, a
nuestros padres por la confianza y el apoyo que nos
brinda para cada da ser mejores personas y poder salir
adelante al Ing. Carlos Valdivieso A. Por su gua y
valiosa ayuda prestada en el desarrollo de esta
investigacin y a todas las personas quienes
contribuyeron con su conocimientos a lo largo de este
proyecto.
7. Referencias
[1]Motores de Corriente Continua (DC).
http://www.todorobot.com.ar/documentos/dc-
motor.pdf
Autor: s/a todorobot.com
[2] Informe sobre motores Departamento DSIE de la
Universidad Politcnica de Cartagena.
www.masteringenieros.com/master/Ficheros/File/moto
r.pdf
Autor: Padmaraja Yedamale Microchip Technology
Inc.
[3] Datasheet AN885 Microchip
http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=
SS_GET_PAGE&nodeId=1824&appnote=en012127
Autor: PadmarajaYedamale Microchip Technology
Inc.
[4] Msc. Jianwen Shao. Direct Back EMF Detection
Method for Sensorless Brushless DC(BLDC) Motor
Drives. Tesis, Virginia Polytechnic Institute and the
State University.
http://scholar.lib.vt.edu/theses/available/etd-09152003-
171904/unrestricted/T.pdf
Autor: Msc. JianwenShao.
[5] Agustin Llamas. Montacargas Automtico.
Tesis, ESIME
http://itzamna.bnct.ipn.mx:8080/dspace/handle/123456
789/82
Autor: Agustin Llamas.
[6] Datasheet AN857 Microchip.
http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=
SS_GET_PAGE&nodeId=1824&appnote=en012037
Autor: Ward Brown Microchip Technology Inc.
[7] LPCXpresso Motor Control Kit UserManual
http://www.nxp.com/documents/other/LPCXpresso_M
otor_Control_Kit_UserManual.pdf
Autor: David shallsgatan 16 211 45 Malm Sweden.
[8] NXP LPC1114 Datasheet.
http://ics.nxp.com/products/lpc1000/datasheet/lpc1110
.lpc1111.lpc1112.lpc1113.lpc1114.pdf
Autor: Davidshallsgatan 16 211 45 Malm Sweden.
[9] BLDC motor control with LPC1769
http://www.nxp.com/documents/application_note/AN1
0898.pdf
Autor : David shallsgatan 16 211 45 Malm Sweden.
[10] Getting started with NXP LPCXpresso
http://www.nxp.com/documents/other/LPCXpresso_G
etting_Started_Guide.pdf
Autor: Harbison, S.P. & Steele, G.L..