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INFORME DE LABORARORIO N 2.

Profesor: Ing. Juan Manuel Chaparro Fonseca


Integrantes: Pedro Elas Aparicio Bayona.
Jorge Alexander Espinosa Escobar
Pedro Antonio Avendao Bedoya
Programa de Ingeniera Electrnica.
Universidad Autnoma de Colombia
Bogot D.C., Colombia Sur Amrica.

Diseo y construccin de un controlador PID para una planta de temperatura

Recibido el 02 de Diciembre de 2016


Resumen.
El presente informe de laboratorio pretende describir el diseo, construccin e implementacin de un
sistema de Control PID (Proporcional, Integral Derivativo), para una planta de temperatura, cuyo
objetivo es mantener la estabilidad en un parmetro de temperatura deseado, graduando las ganan-
cias representativas de cada componente del sistema.

Objetivos: proporcional ms integral ms derivativo


sobre los modos de control ms simples. Es-
1. Aplicar el uso de herramientas como tablecer las condiciones de proceso que re-
MATLAB y LABVIEW para entender la quieren el uso de este modo.
respuesta de un sistema de control con dife- 10. Describir los efectos de modificar la cons-
rentes entradas. tante de tiempo derivativa (tiempo de la
2. Implementar y comprender el anlisis y el razn de cambio) en un controlador propor-
diseo de los sistemas de control. cional ms integral ms derivativo.
3. Comprender el desempeo del control au- 11. Uso de la herramienta rltools de
tomtico y sus respectivas funciones en los MATLAB para determinar una funcin de
avances de la ingeniera. transferencia que satisfaga una respuesta
4. Aplicar los mtodos matemticos para la predeterminada.
comprensin de los sistemas de control. 12. Determinar la posicin y cantidad de polos y
5. Describir de la forma ms exacta posible, el ceros necesarios para que el sistema tenga
comportamiento de temperatura en funcin una respuesta que describa un sobreimpulso
del tiempo de la planta a construir. del 5% y un tiempo de estabilidad de 15 mi-
6. Explicar el diagrama de bloque de lazo ce- nutos
rrado generalizado, y establecer el propsi- 13. Definir y comprender el concepto de aplica-
to de cada uno de los bloques. bilidad de un sistema de Control PID.
7. Establecer las caractersticas que se utilizan 14. Comparar un modelo matemtico conocido,
para evaluar un sistema de control de lazo con los valores obtenidos en el software
cerrado; es decir, describir lo que diferencia MATLAB para el controlador PID.
a un buen sistema de uno malo. 15. Disear e implementar un circuito de modu-
8. Enumerar los cinco modos generales de lacin por ancho de pulso.
control de lazo cerrado y explicar la forma 16. Interpretar los datos obtenidos
como acta cada uno para corregir el error
del sistema.
9. Explicar las ventajas del modo de control
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Introduccin. aproximacin asinttica. Se pueden construir
curvas de magnitud logartmica asintticas que
Partiendo de la pasada prctica de laboratorio, consisten en varios segmentos. Con prueba de
cuyo objetivo se bas en hallar una ecuacin ensayo y error de las frecuencias de corte, por
que describiera de la mejor manera el sistema lo general es posible encontrar una curva de
de temperatura sin ningn control y teniendo ajuste muy cerrada.
en cuenta su temperatura de estabilidad, en esta
segunda parte disearemos un sistema de con- Marco Terico
trol que permita a nuestro sistema comportarse
de acuerdo a ciertos parmetros y tiempos de Sistemas de primer orden
respuesta que dispongamos para su uso
Los avances en los sistemas de control han da- El grado del polinomio caracterstico de un sis-
do un gran paso a lo largo del tiempo; ms an tema, significa el orden de su respuesta, que
en el presente siglo, donde la tecnologa crece indicar el nmero de polos que se definen en
de forma exponencial tanto en investigacin su comportamiento.
como en desarrollo. Para el siguiente caso, en
los sistemas de control, tomando como referen- La siguiente es la expresin tpica de un siste-
cia a los primeros controladores PID; los cuales ma de primer orden:
tuvieron inicial aplicacin en los limitadores de
velocidad; acto seguido se usaron los PID para
la direccin automtica de barcos. A partir de
este tipo de uso y comportamiento se pudo rea-
lizar un modelado matemtico dando a conocer
conceptos tales como el error actual, error pa- Donde N(s) es el polinomio del numerador de
sado y taza de cambio, que son concepciones coeficientes constante al ser de tipo LTI. Por el
bases de la descripcin de los controladores. principio de causalidad, el grado de N(s) es uno
Con esto, se logr formar parte de la teora ge- o cero, bien es una constante o es un cero de
neral de los controladores cuyo objetivo era lo- primer orden.
grar estabilidad, y no control general, lo cual
simplific un problema significativamente. Considrese el caso ms simple, el numerador
De ah tenemos lo que se conoce como Propor- corresponde a una ganancia. La relacin entre
cional, Integral y Derivativo (PID). Mientras la entrada y salida del sistema vendr dada por
que el control proporcional brinda estabilidad una ecuacin diferencia ordinaria de primer or-
frente a pequeas perturbaciones, es insuficien- den:
te para tratar perturbaciones constantes, como
un vendaval fuerte el cual requera un trmino
integral. Finalmente, el trmino derivativo se
agreg para mejorar el control.
En la teora de control, a menudo se usan las
funciones de transferencia para caracterizar las Donde x(t) representa la seal en la entrada e
relaciones de entrada-salida de componentes o y(t) es la salida. Aplicando a ambos lados de la
de sistemas que se describen mediante ecua- igualdad la transformada de Laplace y conside-
ciones diferenciales lineales invariantes en el rando condiciones iniciales nulas, se conse-
tiempo. Se comenzar por definir la funcin de guir la FDT de los sistemas de primer orden:
transferencia, para proseguir con el clculo de
la funcin de transferencia de un sistema de
ecuaciones diferenciales. Entonces, la funcin
de transferencia puede ser determinada por
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ambas respuestas transitan por el mismo punto
en el instante de tiempo.

K ser la ganancia esttica del equipo y T ser


la constante de tiempo. En general, denomi-
nando ai y bi a los coeficientes de los polino-
mios del denominador y del numerador, res-
pectivamente, de grado i, las dos FDT de pri-
mer orden de los sistemas causales sern las si-
guientes:
Imagen 1 Respuesta al Escaln Unitario

Sistema de Control PID

Un sistema de Control PID es un mecanismo


de control por realimentacin que se utiliza en
Sin embargo, para determinar la respuesta sistemas de control industriales. Un controlador
dinmica del sistema de primer orden se em- PID corrige el error entre un valor medido y el
plear el modelo de la ecuacin. En el caso de valor que se quiere obtener calculndolo y lue-
que tuviera un cero de primer orden, desde lue- go sacando una accin correctora que puede
go, su dinmica cambiar. Pero desde el de ajustar al proceso acorde.
punto de vista metodolgico, se plantear como
la adicin de un cero al sistema simple definido El algoritmo de clculo del control PID se da
en las ecuaciones. Por tanto, se va a tratar de en tres parmetros distintos: el proporcional, el
definir la respuesta dinmica de un sistema integral, y el derivativo. El valor Proporcional
simple de primer orden y si se tiene un cero, su determina la reaccin del error actual. El Inte-
efecto se ver como una adicin a la dinmica gral genera una correccin proporcional a la in-
del sistema simple. tegral del error, esto nos asegura que aplicando
En conclusin, , si el sistema es de primer or- un esfuerzo de control suficiente, el error de
den simple, los valores caractersticos pueden seguimiento se reduce a cero. El Derivativo de-
ser determinados experimentalmente ante la termina la reaccin del tiempo en el que el
respuesta de una entrada en escaln unitario. error se produce.
La ganancia esttica, k, ser el valor final de la
seal de salida y la constante de tiempo, T, est La suma de estas tres acciones es usada para
dada por el tiempo en que alcanza 0.632 veces ajustar al proceso va un elemento de control
el valor de k o tres veces su valor coincidir como la posicin de una vlvula de control o la
con el tiempo de establecimiento, El retardo de energa suministrada a un calentador, por
tiempo para esta variante se calcula de la res- ejemplo.
puesta al escaln se determina la tangente a la
curva de respuesta, en su punto de inflexin, Ajustando estas tres constantes en el algoritmo
con el eje de tiempo correspondiente al valor de control del PID, el controlador puede prove-
de estado estacionario inicial. Esta variacin er un control diseado para lo que requiera el
hace que la respuesta del modelo y la del sis- proceso a realizar. La respuesta del controlador
tema real coincidan en por lo menos un punto, puede ser descrita en trminos de respuesta del
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control ante un error, el grado el cual el contro- superior a 3, es muy laborioso encontrar sus
lador llega al "set point", y el grado de oscila- races y se requerir de una solucin con com-
cin del sistema. Ntese que el uso del PID pa- putadora. (MATLAB proporciona una solucin
ra control no garantiza control ptimo del sis- sencilla para este problema.). Sin embargo,
tema o la estabilidad del mismo. simplemente encontrar las races de la ecuacin
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de caracterstica puede tener un valor limitado,
uno o dos modos de los que provee este siste- debido a que a medida que vara la ganancia de
ma de control. Un controlador PID puede ser la funcin de transferencia en lazo abierto, la
llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de ecuacin caracterstica cambia y deben repetir-
las acciones de control respectivas. Los contro- se los clculos.
ladores PI son particularmente comunes, ya
que la accin derivativa es muy sensible al rui- Mediante el mtodo del lugar de las races, el
do, y la ausencia del proceso integral puede diseador puede predecir los efectos que tiene
evitar que se alcance al valor deseado debido a en la localizacin de los polos en lazo cerrado,
la accin de control. variar el valor de la ganancia o aadir polos y/o
ceros en lazo abierto. Por tanto, es conveniente
que el diseador comprenda bien el mtodo pa-
ra generar los lugares de las races del sistema
en lazo cerrado, ya sea de forma manual o me-
diante el uso de programas de computadora
como MATLAB.

Al disear un sistema de control lineal, encon-


Imagen 2 Esquema de un controlador PID tramos que el mtodo del lugar de las races re-
sulta muy til, debido a que indica la forma en
Lugar geomtrico de las races la que deben modificarse los polos y ceros en
lazo abierto para que la respuesta cumpla las
La caracterstica bsica de la respuesta transito- especificaciones de comportamiento del siste-
ria de un sistema en lazo cerrado se relaciona ma. Este mtodo es particularmente convenien-
estrechamente con la localizacin de los polos te para obtener resultados aproximados con
en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganan- mucha rapidez.
cia de lazo variable, la localizacin de los polos
en lazo cerrado depende del valor de la ganan- Debido a que generar los lugares de las races
cia de lazo elegida. Por tanto, es importante usando MATLAB es muy sencillo, se podra
que el diseador conozca cmo se mueven los pensar que dibujar los lugares de las races de
polos en lazo cerrado en el plano s conforme forma manual es una prdida de tiempo y es-
vara la ganancia de lazo. Desde el punto de fuerzo. Sin embargo, una buena forma de in-
vista del diseo, un simple ajuste de la ganan- terpretar los lugares de las races generados por
cia en algunos sistemas mueve los polos en la- la computadora es adquirir la experiencia de
zo cerrado a las posiciones deseadas. A conti- dibujar los lugares de las races de forma ma-
nuacin el problema de diseo se centra en la nual, cosa que, adems, proporciona con mu-
seleccin de un valor de ganancia adecuado. Si cha rapidez una idea global de los lugares de
el ajuste de la ganancia no produce por s solo las races.
un resultado conveniente, ser necesario aadir
un compensador al sistema.

Los polos en lazo cerrado son las races de la


ecuacin caracterstica. Si esta tiene un grado
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Procedimiento

Imagen 3 Toma de Datos Manual

Materiales.

- Caja de madera (22x14x14) Grfica1 Datos Obtenidos


- Lmpara incandescente (60W)
- Roseta portalmparas. Considerando el laboratorio anterior, definimos
- Cableado de potencia 3x12 AWG nuestra funcin de transferencia:
- Sensor de temperatura (LM35D)
- cubierta en vidrio de 2 mm de espesor.
- Conductor de control 3x22 AWG
- Fuente de alimentacin DC (5V)
La funcin dada, se implementa en la herra-
- Red Elctrica AC (110V 60 Hz)
mienta Simulink de MATLAB, a continuacin
- Multmetro relacionamos las comparaciones de lo Real Vs
- Protoboard lo Simulado
- Amplficadores operacionales lm324
- Reloj lm 555
- Resistores de varios tipos de OHMs
- Capacitores tipo lenteja
- Computador con MATLAB y Labview

Registro de Datos:

Realizamos el registro de datos de temperatura,


en intervalos de 10 Segundos. Para esto se uti-
liz el sensor de temperatura LM35D y mi-
diendo la tensin de salida, considerando que
un cambio de 1 grado, representa un aumento o
disminucin de 10 mV. De esta forma se obtie- Grfica 2 Datos Obtenidos Vs Simulacin
nen la siguiente grfica que representa su res-
puesta en funcin del tiempo y temperatura,
llevando la seal a 0C:
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Diseo del Controlador PID:
Respuesta a una Seal PRBS (Pseudoran-
dom Binary Secuence) Seal Binaria Pseudo
Aleatoria

Usando MATLAB para generar una seal alea-


toria binaria, creamos un Archivo.LMV para
implementar un lazo cerrado con las funciones
del Programa Labview

Funcin de transferencia del controlador


PID con amplificadores operacionales.

Imagen 3 implementacin de la seal PRBS El Amplificador Proporcional est dado por:

La respuesta de nuestra planta respecto a una


seal aleatoria, se representa en la siguiente
imagen

El Amplificador Integrador est dado por

Grfica 3 Respuesta en funcin de PRBS

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El Amplificador Derivador est dado por:

Definimos los coeficientes de numerador y denominador


El Amplificador Sumador est dado por: de nuestra funcin de transferencia en MATLAB, luego
con la herramienta rltools del Software, hallaremos la
ubicacin de los ceros y polos del sistema:

Imagen 4 Herramienta rtools

Imagen 5 importar modelo

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Imagen 6 Bloque de preamplificacin de la Imagen 9 aadir ceros al sistema
entrada

Se dispone una respuesta de 15 minutos y un


sobre impulso del 5%, por lo que es necesario
desplazar los ceros para que la respuesta sea
acorde con lo establecido.

Imagen 7 hallar la respuesta del sistema

Imagen 8 seal de salida vs seal de K

Imagen 10 ubicacin geomtrica de los Ceros


y polos

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Imagen 12 Funcin de Transferencia PID

Considerando la Funcin de transferencia del


PID, dada por el Software:

Imagen 11 Sobre impulso del 5% Procedemos a igualar los trminos para hallar
el valor de las resistencias para el circuito.
1)

2)

3)

Imagen 12 Sobre impulso del 5%

Asumimos valores:

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Temperatura Voltaje
30C 1,37v
50C 2,27v
60C 2,72v
90C 4.09V

Set Point

Derivador

Integrador

Proporcional

PWM

Imagen 13 Circuito

Toma de datos de temperatura con el con- Datos Obtenidos:


trolador PID
Teniendo en cuenta lo siguiente:

La ganancia Proporcional ajusta estabilidad del sistema,


Utilizamos un potencimetro de , conectado a pa-
pero desmejora el error y tiempo de respuesta del sistema.
ra controlar el Set Point; siendo . Tambin se am-
plifico el voltaje del sensor con y de esta forma,
La ganancia Integral, mejora exactitud y desmejora estabi-
Considerar estos dos valores con una misma proporcin:
lidad y tiempo del sistema.

La ganancia derivativa mejora tiempo de respuesta del sis-


Sensor:
tema, pero desmejora estabilidad y exactitud.

Se desea una estabilidad a una temperatura de 90 y 66, los


datos obtenidos fueron los siguientes:

Para la temperatura de 90 Equivalente a un voltaje


de 4,09V, la plana se estabiliz en 89,5 grados.

Para la Temperatura de 66 equivalente a un Voltaje


Set Point de 3V, la planta se estabiliz en 65 grados.

En conclusin, el error de la planta representa un


0.5%

Para mejorar el error del sistema, es necesario ajustar la


ganancia integral, sin desatender los parmetros de me-
jora de las otras dos ganancias.

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Conclusiones:

Se requiere de alta disponibilidad de tiem-


po para estudiar con detalle, este tipo de
sistemas, lo que significa que tiene una len-
titud considerable en su funcionamiento.

Para determinar un erro exacto, es necesa-


rio tener en cuenta que los instrumentos de
medida tambin cuentan con un margen de
error que puede influir considerablemente
en la determinacin de corregir aspectos de
exactitud, respuesta y estabilidad.

Es posible crear una expresin matemtica


que nos permita conocer el valor ms
aproximado a lo requerido.

Ningn sistema es 100% confiable y apro-


vecha su energa al 100%.

Se requiere de un sistema de enfriamiento


para determinar el comportamiento del sis-
tema en diferentes valores sin esperar que
llegue al valor deseado por s solo.

El error hallado en el sistema requiere de


un mnimo ajuste para garantizar un error
ms manejable y preciso.

Un mayor nmero de datos muestreados


permiten realizar un mejor anlisis del
comportamiento de la planta y determinar
con mayor precisin la funcin de transfe-
rencia.

Bibliografa y referencias

Ingeniera de control moderna, quinta edicin. Kat-


suhiko OgataG. Editorial Pearson Educacin S.A
Madrid 2010 ISBN: 978-84-8322-660-5.

Departamento de electrnica automtica e in-


formtica industrial. Anlisis en el dominio del
tiempo de sistemas de primer y segundo orde-
de-
n.http://www.elai.upm.es/moodle/mod/resource
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Control Systems Eengineering 6 Edicin Norman
S. Nise Ed. John Wiley And Sons. Inc

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