FORMULACIN COVARIANTE DE LA FSICA DE FLUIDOS: ECUACIN DE CONTINUIDAD, DERIVADA

SUSTANCIAL, FUERZAS Y MOMENTO LINEAL, TENSIONES EN REPOSO Y DINMICAS, NAVIER-

STOKES, ENERGA Y BERNOULLI.

Posted by Adrin on agosto 18, 2011 Dejar un comentario

La fsica de fluidos es conocida por la gente metida en el mundillo por ser una de las ramas menos productivas
a nivel terico de toda la fsica. Ello es debido a que la ecuacin tensorial ms general con la que podemos
describir su movimiento, la de Navier-Stokes, es irresoluble hasta la fecha salvo para circunstancias muy
sencillas. De hecho, ni siquiera los mtodos numricos para resolver ecuaciones aproximadamente llegan a
ninguna conclusin enfrentndose a ella.
En esta entrada construiremos matemticamente y a partir de la lgica experimental dicha ecuacin pasando
por entretenidos conceptos tensoriales como la contraccin de matrices y la isotropa tensorial, que sern de
suma relevancia para la electrodinmica y la relatividad general! Para los ms curiosos, la ecuacin de Navier-
Stokes est mucho ms vinculada a la relatividad general conceptualmente de lo que pueda parecer en un
principio. Una vez obtenida nuestra ecuacin, la someteremos a las condiciones ms sencillas para recuperar la
archiconocida ecuacin de Bernoulli que ya vimos en una entrada anterior hace un par de aos.
Por exceder lo que me interesa, no considerar rotaciones dentro del fluido en ningn momento.
Ecuacin de continuidad:
Nos interesamos inicialmente por un volumen V que contiene una masa m de fluido en su interior. Dicha masa
se mover segn su ubicacin espacial segn un campo vectorial de velocidades v definido en cada punto del
fluido (y en principio dependiente del tiempo). Si queremos conocer la variacin de masa en el interior de
nuestro volumen con el tiempo, tendremos que considerar cmo se mueve el fluido en su interior. Es fcil
analizarlo con la regla de la cadena:

Aqu hemos considerado la densidad del fluido y el flujo o caudal Q del mismo,
definidos con las derivadas parciales que los preceden. El signo - aparece porque el flujo en realidad se define
como el opuesto de la derivada del volumen de agua con el tiempo. Es importante indicar de Q no representa la
variacin del volumen en el que est contenido el fluido, sino la variacin volumen de fluido dentro del
volumen que consideramos al principio. Si Q es positivo, de la ecuacin se deduce automticamente que la
masa de agua encerrada disminuye (est saliendo), y si es negativo aumenta (est entrando). Como las
unidades coinciden perfectamente y la idea fsica es evidente, podemos definir el caudal como el flujo del
campo de velocidades sobre la superficie que rodea al volumen que contiene al fluido. Esto, segn la teora de
campos, nos permite emplear el teorema de la divergencia para llegar a una expresin para la divergencia del
producto de la densidad por el campo de velocidades:

, donde he empleado el convenio de sumacin

de Einstein para representar los productos escalares y A es el vector superficie. Podemos definir el producto de
la densidad por el campo de velocidades como densidad de momento lineal o, por abreviar, momento lineal. En
realidad, en fsica de fluidos siempre nos va a interesar ms trabajar con densidades de que con las propias
magnitudes. As, la idea a la que hemos llegado con esta ecuacin es sencilla: la divergencia del momento lineal
integrada sobre un volumen V nos da la variacin de masa sobre dicho volumen con un error de signo. Ahora
podemos derivar parcialmente ambos miembros con respecto al volumen:

, y finalmente obtenemos la ecuacin de continuidad:

, que representa la misma idea de la ecuacin inicial de un modo mucho ms

elegante: la variacin temporal de la masa (o densidad de masa) siempre se compensa con la divergencia del
momento lineal. Si la divergencia del momento lineal es positivo tenemos un manantial de fluido, y si es
negativo tenemos un sumidero. Por si a alguien le resulta difcil adaptarse a la notacin, expondr las primeras
ecuaciones importantes tambin en su forma vectorial:

Derivada Sustancial:
Si consideramos una funcin genrica F que pueda depender tanto del tiempo como de las coordenadas
espaciales podemos redefinir su derivada total con respecto al tiempo segn sus derivadas parciales:

, donde x representa la posicin espacial y su derivada temporal la velocidad

del fluido que se encuentra en ella, es decir, el campo de velocidades v:
 Si consideramos ahora que no hay fuentes ni sumideros (divergencia nula)
podemos obtener una relacin entre las derivadas interesante:

, que nos permite reescribir la derivada total como:

, o vectorialmente:

A esta forma de obtener la derivada temporal total de una funcin se la denomina

derivada sustancial. Y, recordemos, tiene la limitacin de que requiere que la divergencia de v sea nula en el
tramo que se utilice.
Fuerzas sobre el fluido:
.-Fuerza gravitatoria:
Podemos definir la (densidad de) energa potencial gravitatoria actuando sobre el fluido con la ecuacin:

, donde g representa la aceleracin gravitatoria supuesta constante, y la tercera componente

de x est asociada a la altura. (Recordemos que en notacin de Einstein el nmero encima del vector indica
ndice contravariante y no elevado al cubo). A partir de aqu por definicin podemos sacar la (densidad de)
fuerza gravitatoria sobre el fluido:

, donde de paso hemos introducido el vector g con el que reescribir

vectorialmente la ecuacin:

.-Tensor de tensiones:
Cuando tenemos un diferencial de volumen de fluido, por ejemplo, con forma de cubo, sobre cada una de sus
caras podemos tener una fuerza perpendicular y dos contenidas sobre ellas. As pues, sobre cada cara podemos
considerar un vector de fuerza neto, cuyo producto escalar con cada direccin indique la fuerza resultante.
Adems, para que el sistema no se deforme, es evidente que las caras opuestas debern poseer vectores de
fuerza opuestos, lo que nos garantiza una cierta simetra. Al tener un cubo 6 caras, si las fuerzas sobre las
opuestas se relacionan antisimtricamente, tenemos 3 caras por ahora independientes, cada una con su propio
vector de fuerza, que generaremos a travs de la expresin:

, donde * indica que la fuerza est expresada en Newtons

(nosotros queramos densidades de fuerza, no fuerzas).T aqu representara el tensor de tensiones del fluido
(de rango 2), que al contraerse con el vector superficieA nos dara la fuerza que queramos obtener. En el
ltimo paso de la ecuacin hemos empleado el teorema de la divergencia de nuevo. De aqu podemos despejar
el tensor de tensiones:

Como al cambiar de signo x hemos comentado que *FT tambin cambia de signo llegamos a la conclusin de
que el tensor debe ser simtrico, y por tanto diagonalizable. Existe una base de autofuerzas que actan sobre el
diferencial de volumen, evitando las tensiones transversales. Este resultado de simetra es de vital importancia
para simplificar cuentas posteriormente.
.-Fuerza debida a la tensin:
A partir de lo obtenido, si queremos la densidad de fuerza debida a la tensin sobre el fluido simplemente
tenemos que derivarla respecto al volumen:

Finalmente concluimos que la fuerza interna del fluido tendr su origen en el

gradiente del tensor de tensiones.
Momento lineal y balance de fuerzas:
A partir de la definicin de momento lineal que ya llevamos considerando un rato, y en virtud de la segunda ley
de Newton, podemos decir sin problema que la derivada temporal de este debe ser idntica a la suma de las
fuerzas que actan sobre el fluido:

, donde evidentemente a es el campo vectorial de

aceleraciones en el fluido. Como tenemos definidas ya las fuerzas que van a actuar sobre nuestro fluido,
adems, podemos sustituirlas para obtener la ecuacin del balance de las mismas sobre el fluido:

Sin embargo, tenemos el problema de que con lo que llevamos no tenemos ni idea
de la forma del tensor T, por lo que debemos buscar alguna forma de definirlo. Efectivamente, se puede pensar
que ya est definido en virtud de la ecuacin con la que apareci anteriormente, pero definir las tensiones
segn las fuerzas, teniendo en cuenta que las fuerzas son lo que queremos calcular no tiene sentido.
Necesitamos recurrir a algo ms elemental.
Tensiones en reposo e isotropa de tensores:
Salta a la vista que si el fluido est en reposo, no debera haber ninguna direccin preferente para sus tensiones
internas: las fuerzas de tensin deberan ser idnticas en todas direcciones. Cuando una magnitud tensorial es
invariante frente a rotaciones (la gires hacia donde la gires vale lo mismo) decimos que es isotrpica (ya
comentamos por encima la isotropa del universo).
Pensemos por ejemplo en un tensor de rango 2 (matriz de filas y columnas). Si yo quiero girarlo segn
la matriz de rotacin ROT tendr que realizar la siguiente operacin:

Para expresar esto tensorialmente asumimos que si el ndice contrado es el

covariante la matriz empleada es la inversa. Adems, aadiremos ya la condicin de que queremos que T sea
idntica a T para cualquier matriz de rotacin:

, donde representa la delta de Kronecker (en este caso matriz

identidad). Ahora tenemos que hacer una reflexin que nos ahorrar demostraciones matemticas. Si yo tengo
una matriz que tiene la propiedad de que rotarla es exactamente igual que multiplicarla por la identidad,
evidentemente no estoy ante un tipo de matriz cualquiera. Tenemos una matriz multiplicada a la derecha
por ROT y a la izquierda por su inversa. Esto por nuestra condicin debe ser idntico a multiplicarla por , lo
que quiere decir que es como si T conmutara conROT y cambiasen sus posiciones en la ecuacin. Una vez
intercambiadas estas matrices, el producto de ROT con su inversa es automticamente por definicin.
Recapitulando: para que T sea isotrpico debe conmutar con TODAS las posibles matrices de rotacin. Y
cules son las nicas matrices que conmutan con todas las dems? Las diagonales! Un tensor T istropo de
rango 2 debe cumplir por definicin estar diagonalizado siempre:

Ya sabemos que nuestro tensor de tensiones en reposo es diagonal. Ahora bien, cul debe ser el
valor de que le asignemos a su valor? Dado que sobre un fluido en reposo lo nico que acta es su presin
interna p, ese es el valor que necesitamos. Adems, le cambiaremos el signo segn el criterio
termodinmico de transferencia de energa:

Conseguimos as nuestra primera aproximacin al tensor de tensiones.

Tensiones dinmicas:
Si el fluido no est en reposo, que ser lo ms habitual, debemos sumar a T un tensor de tensiones de
viscosidad que por la definicin de T ser tambin simtrico y, por tanto, diagonalizable. Esto nos deja la
ecuacin de la siguiente forma:

.-Gradiente de velocidades:
Dado que el nuevo tensor surge del movimiento de fluido, es asumible que tendr su origen en el desnivel
env. Si no existiese este tensor v sera constante en todo el espacio en el que se mueve el fluido, pero por
desgracia para el clculo sabemos que no es as. Consideremos entonces el producto tensorial del gradiente
con v, y descompongmoslo en sus partes simtrica y antisimtrica :

El motivo por el cual hemos tomado la parte

simtrica y la antisimtrica es que por definicin era simtrico, y por tanto no debe estar relacionado de
ningn modo con . El hecho de que la contraccin total de sea la divergencia de v, asimismo, tambin es
importante, por lo que conviene recordarlo para venideras cuentas.
.-Tensor de viscosidad:
Visto el tensor , podemos definir como:

, donde K sera el tensor de viscosidad (parecido al tensor de curvatura de Riemann en

relatividad general). Este tensor es de rango cuatro (una matriz de matrices), y contraido con da el tensor de
fuerzas de viscosidad. Una contraccin total de dos matrices es la suma de los elementos de la diagonal (la
traza) del producto entre ambas. Una contraccin de un tensor de rango 4 con uno de 2 es contraer totalmente
cada una de las matrices internas de K con dejndolas en la misma posicin ahora como escalares.
Por consistencia, K debe ser simtrico en sus ndices i,j y, adems, experimentalmente se asume que es
istropo. Y qu es exactamente un tensor istropo de rango 4? Pues si un tensor istropo de rango 2 era una
matriz diagonal, uno de rango 4 ser una combinacin lineal de productos tensoriales de matrices diagonales
de la forma:

Adems, como los ndices i,j deben ser intercambiables por

simetra, es necesario que sea idntico a . Gracias a esto reducimos un poco el tamao de la ecuacin:
 , donde hemos respetado los ndices que acompaaban a porque
podemos y por conveniencia. Ahora que ya tenemos K podemos redefinir :

Si llevamos esto a
la ecuacin del tensor de tensiones que era la que queramos obtener:

.-Hiptesis de Stokes:
Como la ecuacin a la que hemos llegado resultaba poco intuitiva fue un reto intentar mejorarla, y Stokes tuvo
claro qu se deba hacer. Empecemos contrayendo totalmente T:

Segn la visin de Stokes,

no tena ningn sentido que la traza de T dependiese de los coeficientes de viscosidad, porque eso supondra
una extraa torsin interna. Lo correcto sera que dependiese slo de la presin, de forma que al obtener la
traza la viscosidad fuese irrelevante. Haciendo esto, la traza de T se convierte en un invariante de gran
importancia en la fsica de fluidos. Decimos pues que la hiptesis de Stokes es:

, y esto nos deja T de la forma:

, y pasa a ser el
nico coeficiente legtimo de viscosidad, que despejando se medir en Pa*s.
.-Tensiones de cizalla:

Supongamos por ejemplo que tenemos media tubera cilndrica a lo largo del eje 2, y que en su interior se
mueve un fluido nicamente con velocidad en dicho sentido, y que dicha velocidad vara con la altura 3 a
medida que ascendemos. Gracias al tensor de tensiones, podemos conocer la tensin que existe sobre el fluido
debido a este gradiente:

En la ecuacin, se
anula por no coincidir los ndices, la divergencia tambin por no haber fuentes ni sumideros. Finalmente, nos
quedamos con la nica derivada que existe, que es la de la componente 2 de v a lo largo del 3er eje. La tensin
de cizalla resulta ser el producto de la viscosidad por la variacin de la velocidad con la altura.
Navier-Stokes:
Y con todo lo visto ya estamos preparados para obtener LA ECUACIN de la fsica de fluidos, que no es otra
cosa que sustituir nuestro tensor T en la ecuacin del balance de fuerzas:

Ahora, si
consideramos que la divergencia de v es nula:

La ecuacin de Navier-Stokes nos dice que la fuerza sobre el

fluido es igual a la fuerza gravitatoria, menos el gradiente de presin en el fluido, ms el producto de la
viscosidad con el laplaciano de v. Si alguno de los lectores es capaz de demostrar que para unas condiciones
iniciales dadas tan slo hay un campo de velocidadesv que resulte solucin de la ecuacin le espera una
generosa recompensa.
Energa:
En relatividad especial vimos que haba una cierta relacin entre el momento lineal y la energa a travs de la
velocidad de la luz. Esta relacin era equivalente a la que podamos encontrar entre posicin y tiempo. Si
derivamos ambas magnitudes totalmente sobre el tiempo, obtenemos respectivamente la fuerza y la potencia.
Ahora bien, tenemos una ecuacin para hacer un balance de fuerzas:

y por tanto, si multiplicamos dicha ecuacin escalarmente por la velocidad, obtendremos la ecuacin del
balance de potencias del sistema:

, donde en el ltimo paso se ha tenido en cuenta la derivada del producto al sustituir.

.-Potencia de deformacin:
El ltimo trmino del balance de potencias se conoce como potencia de deformacin por tener su origen en el
gradiente de velocidades (deformacin de v), y con lo que sabemos de T podemos darle una forma ms precisa:
, donde representa por simplificar la potencia disipada por la viscosidad.
.-Potencia cintica y gravitatoria:
Si consideramos ahora la (densidad de) energa cintica en el sistema como e, podemos reescribir el balance de
potencias como:

, y adems podemos definir rpidamente la potencia

gravitatoria como:

, debido a que la derivada parcial temporal de G es nula por no

depender del tiempo. Afortunadamente, este trmino lo tenemos en la ecuacin del balance de potencias, lo
que nos permite escribirla definitivamente como:

La potencia cintica y la gravitatoria se invierten en trminos

que dependen del tensor T, de la presin y de la viscosidad. Esta ecuacin no es exactamente anloga a la de
Navier-Stokes porque en ella habamos considerado divergencia nula, y en esta es evidente que no porque nos
ha quedado en la expresin final.
Bernoulli:

Retomemos ahora para concluir una de las ecuaciones ms elementales de la fsica de fluidos, y mientras lo
hacemos veremos todas las aproximaciones que es necesario hacer.
.-1 aproximacin:
Comencemos partiendo de la ecuacin de Navier-Stokes, en la que la divergencia es nula:

.-2 aproximacin:
Asumamos que en el sistema no hay viscosidad para obtener la ecuacin de Euler:

Esta ecuacin es interesante porque nos dice que idlicamente si en el fluido no hay
aceleraciones toda la fuerza de presin es puramente gravitatoria. De aqu obtendramos el principio de
Arqumedes y semejantes.
.-3 aproximacin:
Si consideramos que la densidad es constante a lo largo del fluido (no compresible), podemos reescribir la
ecuacin de Euler de la forma:
 , en la que hemos expresado a como la derivada temporal de v.
.-4 aproximacin:
Si el sistema no dependiese explcitamente del tiempo (sistema estacionario, siempre igual), podemos escribir
la derivada total de v como una derivada sustancial para eliminar la parte que depende del tiempo:

, y este trmino que nos ha resultado lo podemos modificar

sumando y restando por conveniencia de forma que aparezca el tensor antisimtrico visto un poco antes:

.-5 aproximacin:
Ahora tenemos que considerar que si el fluido gira, v tiene rotacional no nulo, y de hecho el rotacional de v es
la velocidad angular . Esto quiere decir que la velocidad angular es el producto vectorial del gradiente con v, y
para expresar productos vectoriales con notacin tensorial recurramos al smbolo de Levi-Civita:

Hemos concluido que la velocidad angular es generada

exclusivamente por la no nulidad del tensor en el fluido. Podra centrarme ms en esta idea pero mejor ser
dejar la ortogonalidad de tensores para posteriores entradas. Lo importante es que si asumimos que nuestro
fluido no est girando, la aceleracin nos resulta de la forma:

Llegados a este punto no hace falta considerar ms aproximaciones.

.-Conservacin de la energa:
Cambiemos en la ecuacin de Euler la aceleracin por la expresin que hemos obtenido:

Despus de esto nos fijamos en la siguiente igualdad:

Y si llevamos esta ltima relacin a la ecuacin de Euler, es evidente la

relacin:

El gradiente de B, comnmente llamado el trmino Bernoulli es

nulo, lo que implica que permanece constante en toda la lnea de corriente que queramos considerar bajo todas
las aproximaciones consideradas. Si nos fijamos, el trmino Bernoulli representa (dividido entre la masa) la
suma de la energa cintica, la potencial gravitatoria y la debida a la presin, por lo que equivale directamente
al teorema de conservacin de la energa de la fsica de fluidos.