Anda di halaman 1dari 9

PRAKTEK SISTEM KENDALI LANJUT

LINEARISATION AND DEVIATIONS

KELOMPOK 3

NAMA : RM APRILLIA RACHMAWATI


NIM : 061440341666
KELAS : 5 ELB
TANGGAL PRAKTEK : 30 SEPTEMBER 2016
INSTRUKTUR : DESTRA ANDIKA PRATAMA, S.T.,Mkom

PROGRAM STUDI MEKATRONIKA


JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
2016
PERCOBAAN 1
LINEARISATION AND DEVIATIONS

I. Tujuan

- Mampu memahami aplikasi temperature pada sistem kontrol.


- Mampu mendeskripiskan pengaruh linerisasi dan penyimpangan nya pada
aplikasi temperature sistem kontrol.
- Mampu menggambarkan grafik step response linearisasi dan deviations pada
software LUCAS NULLE.
- Mampu menghitung nilai titik X dan Y pada grafik step response saat
perubahan temperature sistem kontrol.

II. Dasar Teori

Dalam dunia industri, terkadang masih terdapat permasalahan yang diabaikan


dalam pengoperasian kerja sistem kontrolnya. Seperti misalkan terdapatnya
hubungan teknis yang kurang linear dalam sistem kendali nya. Hal ini menjadi
permasalahan dikarenakan sistem yang linear jauh lebih mudah ditangani atau
dikerjakan dibandingan sistem yang non linear. Terutama jika sistem tersebut
cukup rumit.

Sistem kontrol linear maupun yang non linear merupakan hal yang cukup
penting dalam teknologi kontrol dunia perindustrian. Setiap sistem kontrol yang
linear memiliki batasan batasan tertentu di berbagai nilai dengan tingkat akurasi
yang tepat, tetapi itu adalah objek rekayasa sebuah sistem kontrol untuk membatasi
variabel-variabel input dengan kisaran nilai yang kecil. Oleh karena itu dalam
pengontrolannya digunakan teknik umum yaitu menggunakan variabel non
absolut (penyimpangan) dari titik operasi kerjanya. Yaitu perbedaan antara nilai
aktual dan nilai referensi dalam variabel input. Nilai referensi biasanya dalam
Keadaan Normal yang artinya keadaan sebelum terjadinya perubahan setpoint
atau gangguan yang muncul.
Sebagai contoh, gambar grafik di bawah ini menunjukkan step response
elemen PT1 yang bertumpu pada titik operasi Xo, titik Yo pada saat t = 0 (kiri). Jika
teknik non absolut yang digunakan sebagai pengganti dari nilai absolut X dan Y,
maka grafik step response yang dihasilkan akan menghasilkan gambar ke arah
kanan. Dan hubungan antara nilai absolut dan non absolut adalah sebagai berikut :

x = X - Xo
y = Y - Yo

Untuk menentukkan parameter dari sistem kontrol ini, metode non absolut
bisa diterapkan. Dan ini berarti koefisien proposorsional KS untuk sistem dapat
dikendalikan dengan cara menurunkan nilai point akhir variable X dan Y dalam
step response.

III. Alat dan Bahan

Alat dan Bahan Jumlah

1. PC/Laptop yang telah terinstal Software 1 buah


LUCAS - NULLE
2. Adaptor 2 buah
3. Kartu Simulasi Sistem Kontrol Temperatur 1 buah
4. Project Board 2 buah
5. Kabel Penghubung Secukupnya
IV. Langkah Percobaan
Mengatur Titik Operasi pada Sistem Kontrol Temperatur
1. Rakitlah rangkaian seperti yang ditunjukkan gambar di bawah ini dengan
beberapa kabel penghubung dan atur potensiometer P1 ke posisi skala medium.

2. Aturlah konfigurasi input, output dan diagram settings untuk membuat gambar
grafik step response yang diinginkan seperti tabel di bawah ini.

Input settings

Channel A Meas range.: 10 V Coupling: DC

Channel B Meas. range: 10 V Coupling: DC

Other Range: 100 Offset: 0

Output settings

Step from ... to ... 0 100%

Delay time/ms 0

Measurements 300

Diagram settings

Display Channel A

x-axis from ... to ... 0 360 s

y-axis from ... to ... 0 100

3. Setelah semua konfigurasi telah diatur, tekan Play. Kemudian salinlah gambar
grafik step response yang didapat.
4. Tentukan perubahan X pada output sistem, kemudian bandingkan dengan nilai
awal pengukuran voltage.
5. Matikan sistem.
6. Kemudian aktifkan Voltmeter A untuk melihat perubahan voltage akhir output
kembali ke keadaan voltage awal hingga mendekati nilai 0 V (proses
pendinginan).
7. Aturlah kembali konfigurasi input, output dan diagram settings dengan nilai
yang sama persis seperti tabel di langkah 2. Salinlah kembali gambar grafik step
response yang didapat.
8. Tentukan kembali perubahan X pada output sistem. Kemudian bandingkan
lagi dengan nilai awal voltage.

IV. Hasil Percobaan


1. Saat Sistem Kontrol Temperatur pertama kali dijalankan

100
%

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t/s
Perubahan nilai tegangan output sistem :
x = X - Xo

= 51 0,3

= 50,7

2. Saat Sistem Kontrol Temperatur didinginkan


100
%

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t/s

Perubahan nilai tegangan output sistem :


x = X Xo
= 65 0,7
= 64,3
VI. Tugas dan Pertanyaan
1. Gabungkan dari kedua langkah percobaan dari keadaan sistem mulai
dijalankan sampai dengan dimatikan. Apa yang terjadi ? Jelaskan dan salin
hasil gambar step response yang didapat!
Jawab :
100
%

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
t/s

Sama seperti kedua percobaan sebelumnya, ini merupakan kombinasi saat


sistem mulai dijalankan dengan memutar potensiometer ke skala maksimum
yang mengakibatkan kenaikan titik point X menuju ke 60 % dan setelah
skala maksimum tercapai, potensiometer perlahan lahan diputar kembali
ke skala minimum untuk melakukan pendinginan tegangan yang
menurukan kembali titik point menuju 0.
VII. Analisa
VIII. Kesimpulan