Anda di halaman 1dari 7

PERCOBAAN 5

I-ACTION CONTROL OF THE TEMPERATURE CONTROLLED


SYSTEM

I. Tujuan
- Mampu memahami aplikasi control loop dalam keadaan kontrol I
- Mampu menentukan parameter sistem pada aplikasi control loop dalam
keadaan contol P
- Mampu menggambarkan grafik step response berdasarkan data yang
diperoleh pada software LUCAS NULLE.

II. Dasar Teori

Controller Integral-action (I controller) dibuat dari kontroler PID ketika


P dan komponen D yang ditinggalkan atau dinonaktifkan dan berperan sebagai
sistem elemen dasar. Untuk hubungan antara e sinyal error (t) (variabel
masukan dari controller) dan variabel manipulasi y (t) (variabel output
kontroler) pernyataan yang berlaku sebagai berikut.

Gambar berikut menunjukan step respon dan blok simbol untuk kontroller I.

Parameter KI disebut koefisien integral-action controller. Untuk


membedakannya dari koefisien integral-action elemen dasar, parameter ini juga
sering disebut KIR. nilai kebalikannya, saat TI, disebut waktu integrasi konstan
atau waktu integrasi.

III. Alat dan Bahan


Alat dan Bahan Jumlah

1. PC/Laptop yang telah terinstal Software 1 buah


LUCAS - NULLE

2. Adaptor
2 buah
3. KartuSimulasi Sistem Kontrol
1 buah
Temperatur 2 buah
Secukupnya
4. Project Board

5. Kabel Penghubung

IV. Langkah Percobaan

kontrol I- action dari kontrol kendali sistem suhu

Dalam percobaan berikutnya kita akan menyelidiki respon terhadap perubahan


setpoint kontrol loop pada suhu dengan kontrol I-action menggunakan bernilai
dari parameter TI.

1. Mengatur sirkuit percobaan di bawah ini dengan mengatur potensiometer


P1. Jika belum ditetapkan sehingga variabel output dari sistem
dikendalikan sebesar 0 V untuk suhu keadaan yang berlaku.
Mengkonfigurasi PID kartu pengendali sebagai pengontrol I.
2. Aktifkan waktu plotter dan mengkonfigurasinya seperti yang ditunjukkan
pada Tabel berikut.
Scaling of axes
x-axis Minimum: 0 Maximum: 600 Scale div.: 60 Marks: 1
y-axis Minimum: 0 Maximum: 100 Scale div.: 10 Marks: 1
Input settings
Meas. range: 10
Channel A Coupling: DC Range: 100 Offset: 0
V
Meas. range: 10
Channel B Coupling: DC Range: 100 Offset: 0
V
Options settings
Number of measurements: 300
Continuous measurement: no
Reference variable function: yes
Disturbance variable output: no

3. Aktifkan referensi generator variabel dan mengatur setpoint secara konstan


atau referensi variabel konstan 50%.
4. Menentukan step respon ( plot variabel kontrol dan manipulasi) untuk TN
= TI = 10 s .
5. Ulangi percobaan untuk TI = 5 dan TI = 2 (Catatan: Jika perlu, tunggu
dulu sampai sistem kendali suhu telah dinormalkan lagi untuk suhu
lingkungan.)
V. Hasil Percobaan
Ti = 10
100
%

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600
t/s

Ti = 5
100

%
90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600
t/s

Ti = 2
100
%

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600
t/s

VI. Pertanyaan dan Jawaban


1. Bandingkan hasil yang diperoleh dalam hal kecepatan, kecenderungan
untuk berosilasi, sinyal error residu dan persyaratan variabel manipulasi
controller.

Jawab :
Berdasarkan perbandingan hasil percobaan Keluaran pengontrol integral
membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga pengontrol integral
cenderung memperlambat respon, ketika sinyal kesalahan berharga nol,
keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai sebelumnya, jika sinyal
kesalahan tidak bernilai nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki,
Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya
offset, tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.

2. Bagaimana penilaian respons kontrol loop dibandingkan dengan kontrol P-


action dasar ?

Jawab :
Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat
besar sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati
nol maka efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki
sekaligus menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang
tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat
menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi
justru dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah orde
system.Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus
menerus dari perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak
mengalami perubahan, maka keluaran akan menjaga keadaan seperti
sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran pengontrol
integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan atau
error.