Anda di halaman 1dari 6

PERCOBAAN 8

KONTROL LOOP MENANGGAPI PERUBAHAN


SETPOINT DENGAN KONTROL PID

I. Tujuan
- Mampu memahami Kontrol loop untuk menanggapi perubahan setpoint
dengan kontrol PID.
- Mampu menentukan parameter sistem pada aplikasi control loop untuk
keadaan contol PID.
- Mampu menggambarkan grafik step response berdasarkan data yang
diperoleh pada software LUCAS NULLE.

II. Dasar Teori


PID kontroler terdiri dari semua komponen kontrol yaitu P-, I- dan
komponen D. Persamaan dibawah ini merupakan hubungan antara sinyal error
e(t) (variabel masukan dari controller) dan variabel dimanipulasi y (t) (output
variabel controller)

Gambar berikut menunjukkan langkah respon dan blok simbol kontroler PID

Parameter KP disebut koefisien proporsional kontroller PID, parameter TN


adalah waktu ulang dan TV parameter adalah waktu tingkat. Variabel
dimanipulasi dihasilkan oleh kontroler PID dalam tanggapan langsung terhadap
langkah perubahan secara teoritis jauh besar karena diferensiasi (tepi tak
terhingga) dalam praktek yang terbatas untuk nilai yang terbatas karena semua
teknik kondisinya terbatas.
III. Alat dan Bahan

Alat dan Bahan Jumlah

1. PC/Laptop yang telah terinstal Software 1 buah


LUCAS - NULLE
2. Adaptor 2 buah
3. Kartu Simulasi Sistem Kontrol Temperatur 1 buah
4. Project Board 2 buah
5. Kabel Penghubung Secukupnya

IV. Langkah Percobaan

Kontrol PID dari sistem suhu terkontrol

Dalam percobaan berikut membahas kontrol loop suhu dengan PID controller

dan responnya terhadap perubahan setpoint dengan berbagai kombinasi

parameter kontroler.

1. Mengatur sirkuit percobaan dibawah ini dengan mengatur potensiometer


PI. Jika belum ditetapkan - sehingga variabel output dari sistem
dikendalikan sebesar 0V pada suhu lingkungan yang berlaku.
Mengkonfigurasi PID kartu pengendali sebagai pengontrol PID.

2. Aktifkan referensi variabel generator dan mengaturnya untuk variabel


referensi setpoint konstan 50%. Aktifkan waktu plotter dan
mengkonfigurasinya seperti yang ditunjukkan pada tabel berikut.
Scaling of axes
x-axis Minimum: 0 Maximum: 300 Scale div.: 60 Marks: 1
y-axis Minimum: 0 Maximum: 120 Scale div.: 10 Marks: 1
Input settings
Channel Meas. range: 10
Coupling: DC Range: 100 Offset: 0
A V
Channel Meas. range: 10
Coupling: DC Range: 100 Offset: 0
B V
Options settings
Number of measurements: 300
Continuous measurement: No
Reference variable function: Yes
Disturbance variable output: No

3. Berdasarkan teori optimasi Chien, Hrones dan Reswick untuk dasar


karakteristik waktu. Diperlukan pengaturan PID controller terhadap
perubahan setpoint dengan overshoot. Sistem kendali KS = 0,5.(Catatan:
menghasilkan nilai parameter).
4. Menyesuaikan PID kartu controller untuk parameter kontroler ditentukan
dan kemudian menentukan respon langkah (plot variabel yang dikontrol
dan dimanipulasi). (Catatan: jika untuk waktu integral-tindakan Anda
mendapatkan nilai di atas 100 s yang Anda tidak dapat mengatur,
menetapkan nilai maksimum yang mungkin sebaliknya).
5. Membuat desain kontroler lain berdasarkan teori optimasi Chien, Hrones
dan Reswick, tapi kali ini untuk PID controller dengan respon yang baik
terhadap perubahan setpoint tapi tanpa overshoot. (Catatan: menghasilkan
nilai parameter).
6. Ulangi langkah diatas dengan Kp, Tn, dan Tv yang berbeda. (Catatan: Jika
perlu, tunggu dulu sampai sistem dikendalikan suhu telah mendingin lagi
untuk suhu lingkungan.)
7. Catat hasil setiap perubahan respon step pada masing masing nilai Kp.
V. Hasil Percobaan
1. Step Respons (Kp=9.6 ,Tn=10 ,Tv=2.1)
120
%
110

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90100110120130140150160170180190200210220230240250260270280290300
t/s

120
%

110

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 60 120 180 240 300
t/s
Step respons (Kp=0.8, Tn=7.2, Tv=1.3)

120

% 110

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 60 120 180 240 300
t/s

VI. Tugas dan Pertanyaan


1. Bandingkan hasil yang diperoleh dengan dua set pengaturan Kontroller
dengan Kontrol P, I, PD dan PI ?
Jawab :
- Respon kontrol P-action memiliki berbagai keterbatasan karena sifat
kontrol yang tidak dinamik ini. Meskipun demikian dalam aplikasi-
aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time.
- Respon kontrol I-action dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan
respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat
menyebabkan ketidakstabilan sistem.
- PD Controller menggunakan konstanta KP dan KD untuk menangani
error yang timbul dari suatu sistem.
- Respon kontrol PI-action merupakan gabungan dari respon kontrol
dari P-action dan I-action, dimana control PI-action ini menggunakan
overshoot yang menyebabkan nilai yang berubah-ubah atau tidak
stabil akan tetapi controller PI-action ini dapat digunakan dengan baik.
VII. Analisa

VIII. Kesimpulan