Anda di halaman 1dari 10

PERCOBAAN 9

RESPON GANGGUAN PADA KONTROL LOOP TEMPERATURE


DENGAN KONTROLLER P DAN PI

I. Tujuan
- Mampu memahami Kontrol loop untuk menanggapi respon gangguan dengan
kontroller P dan PI
- Mampu menentukan parameter sistem pada aplikasi control loop untuk
keadaan contoller P dan PI.
- Mampu menggambarkan grafik step response berdasarkan data yang
diperoleh pada software LUCAS NULLE.

II. Dasar Teori


Dalam menganalisa sebuah kontrol loop, pada umumnya dapat ditemukan
perbedaan antara tanggapan respon yang baik dan respon gangguan terhadap
perubahan setpoint dari loop kontrol. Tanggapan setpoint yang baik adalah
variabel yang dikontrol memiliki variabel referensi (yaitu variabel setpoint) yang
cepat dan setepat mungkin, sedangkan respon gangguan yang baik adalah
gangguan yang muncul dengan kompensasi yang cepat dan selengkap mungkin.
Meskipun kontrol loop dengan respon yang baik terhadap perubahan
setpoint biasanya menunjukkan respon gangguan yang wajar (dan sebaliknya),
controller dirancang untuk respon setpoint optimal dengan parameter yang
berbeda beda (terutama dalam hal control gain) dari controller yang dirancang
untuk respon gangguan optimal. Untuk itu prosedur rancangan untuk kontroler
PID sering menggunakan pedoman optimaasi yang berbeda beda untuk respon
setpoint yang baik dan respon gangguan yang baik.
III. Alat dan Bahan

Alat dan Bahan Jumlah

1. PC/Laptop yang telah terinstal Software 1 buah


LUCAS - NULLE
2. Adaptor 2 buah
3. Kartu Simulasi Sistem Kontrol Temperatur 1 buah
4. Project Board 2 buah
5. Kabel Penghubung Secukupnya

IV. Langkah Percobaan


Respon Gangguan pada Loop Control Temperature
Dalam percobaan kali ini, kita akan menyelidiki respon gangguan loop kontrol
temperature dengan kontrol P dan PI untuk berbagai kombinasi parameter
kontroler.
1. Mengatur sirkuit percobaan dibawah ini dengan mengatur potensiometer
PI. Jika belum ditetapkan - sehingga variabel output dari sistem
dikendalikan sebesar 0 V pada suhu lingkungan yang berlaku.
Mengkonfigurasi PID kartu pengendali sebagai pengontrol P.

2. Aktifkan referensi variabel generator dan mengaturnya untuk variabel


referensi setpoint konstan 20 %. Tetap variabel disturbance Z1 untuk
disturbance variabel generator yang dipancing setelah waktu 240 s dan di
nonaktifkan lagi setelah waktu 480 s. Aktifkan waktu plotter dan
konfigurasikan seperti yang ditunjukkan pada tabel berikut.

Scaling of axes
x-axis Minimum: 0 Maximum: 480 Scale div.: 60 Marks: 1
y-axis Minimum: 0 Maximum: 120 Scale div.: 10 Marks: 1
Input settings
Meas. range: 10
Channel A Coupling: DC Range: 100 Offset: 0
V
Meas. range: 10
Channel B Coupling: DC Range: 100 Offset: 0
V
Options settings
Number of measurements: 300
Continuous measurement: no
Reference variable function: yes
Disturbance variable output: yes

3. Berdasarkan teori optimasi Chien, Hrones dan Reswick untuk dasar


karakteristik waktu sebelumnya ditentukan untuk sistem yang dikendalikan
diperlukan pengaturan P terhadap perubahan setpoint dengan overshoot.
Sistem kendali Ks = 0,5 (Catatan: menghasilkan nilai parameter).
Masukkan nilai parameter kontroler yang didapat dari rumus berikut :


= ,

4. Atur kartu kontroler PID untuk parameter yang ditentukan dan kemudian
tentukan step response (plot variabel yang dikontrol dan dimanipulasi).
Salin gambar step response yang didapat.
5. Selanjutnya, desain controller baru lagi dengan teori optimasi Chien,
Hrones dan Reswick. Namun kali ini untuk P controller dengan respon
disturbance yang baik tanpa overshoot. Masukkan nilai parameter
kontroler yang didapat dari rumus berikut.


= ,

6. Ulangi langkah langkah untuk mendapatkan step response (dengan
pengaturan yang ditunjukkan di atas). Kemudian salin gambar step
response yang didapat. (Catatan : Jika perlu, tunggu sampai sistem kontrol
temperature didinginkan sesuai dengan suhu lingkungan).
7. Selanjutnya gunakan lagi teori optimasi Chien, Hrones daan Reswick untuk
merancang controler PI dengan respon disturbance baik dengan overshoot.
Dengan sistem kendali Ks = 0,5 (Catatan: menghasilkan nilai parameter).
Masukkan nilai parameter kontroler yang didapat dari rumus berikut :


= ,

= ,

8. Atur kartu kontroler PID untuk parameter yang ditentukan dan kemudian
tentukan step response (plot variabel yang dikontrol dan dimanipulasi).
Salin gambar step response yang didapat.
9. Sekarang gunakan lagi teori optimasi Chien, Hrones daan Reswick untuk
merancang controler PI dengan respon disturbance baik tanpa overshoot.
Dengan sistem kendali Ks = 0,5 (Catatan: menghasilkan nilai parameter).
Masukkan nilai parameter kontroler yang didapat dari rumus berikut :


= ,

10. Atur kartu kontroler PID untuk parameter yang ditentukan dan kemudian
tentukan step response (plot variabel yang dikontrol dan dimanipulasi).
Salin gambar step response yang didapat.
V. Hasil Percobaan
1. Step Response Controller P dengan overshoot

120
%

110

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 60 120 180 240 300 360 420 480
t/s

Hasil Perhitungan :

1 Tg
Kp = 0,71
Ks Tu

1 45
Kp = 0,71
0,5 15

Kp = 4,26
2. Step Response Controller P tanpa overshoot

Hasil Perhitungan :

1 Tg
Kp = 0,3
Ks Tu

1 50
Kp = 0,3
0,5 10

Kp = 3
3. Step Response Controller PI dengan overshoot

120

%
110

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 15 30 45 60 75 90105120135150165180195210225240255270285300315330345360375390405420435450465480
t/s

Hasil Perhitungan :

1 Tg
Kp = 0,71
Ks Tu

1 50
Kp = 0,71
0,5 2

Kp = 35

Tn = 2,3 Tu

Tn = 2,3 x 2

Tn = 4,6
4. Step Response Controller PI tanpa Overshoot

120
%

110

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 15 30 45 60 75 90105120135150165180195210225240255270285300315330345360375390405420435450465480
t/s

Hasil Perhitungan :

1 Tg
Kp = 0,59
Ks Tu

1 50
Kp = 0,59
0,5 2

Kp = 29,5

Tn = 4 Tu

Tn = 4 x 2

Tn = 8
VI. Tugas dan Pertanyaan
1. Bandingkan hasil yang diperoleh dengan dua set pengaturan dengan
kontroler P !
Jawab :
Perbedaan yang terlihat pada grafik step response dengan kontroler P
adalah input variabel masukkan {e(t)} dan output variabel manipulasi
{y(t)}. Parameter Kp yang jauh lebih besar menentukan perubahan input
dan output dan cenderung bernilai sama pada output y(t). Seperti Kp = 4,6
memiliki input 100 % dan output stabil di 45 t/s, sedangkan Kp = memiliki
input 32 % dan output stabil di 4 t/s.

2. Bandingkan hasil yang diperoleh pada kontroler PI dengan kontroler P


yang sebelumnya !
Jawab :
Pada grafik step response dengan kontroler PI kedua duanya
menghasilkan bentuk yang sama pada input e(t) dan output y(t) dengan Kp
dan Tn yang berbeda beda. Dibandingkan dengan kontroler P, kontroler
jauh lebih baik digunakan dikarenakan ketidak adanya perubahan
meskipun tiap parameter telah diubah ubah.

VII. Analisa
VIII. Kesimpulan