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AUTOMAO DE
PROCESSOS E
ROBTICA

SISTEMAS PRODUTIVOS;

SISTEMAS AUTOMATIZADOS;

MANIPULADORES ROBTICOS;

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SISTEMAS PRODUTIVOS;

SISTEMAS AUTOMATIZADOS;

MANIPULADORES ROBTICOS;

SISTEMAS
PRODUTIVOS
Automao da Produo Industrial:
- Anos 70: automao de tarefas, robs e de
CNC, com o objetivo de aumentar a flexibilidade
do sistema;
- Anos 80: automao dos processos com
conexo das tarefas individuais levando aos
processos de CAD e CAM;
- Anos 90: automao das fbricas com
realizao dos processos em cadeia.

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SISTEMAS
PRODUTIVOS
A Automao Industrial pode ser dividida em trs
classes:
- Rgida;
- Flexvel;
- Programvel.

SISTEMAS
PRODUTIVOS
Automao Rgida:
- Volume de Produo muito elevado;
- Linha de produo fixa;
- Concepo de um tipo determinado de produto;

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SISTEMAS
PRODUTIVOS
Automao Flexvel:
- Juno da Mecnica com o tratamento da
informao pela Informtica e Eletrnica;
- Volume de Produo mdio;
- Possibilita a automatizao de indstrias que
fabricam diversos produtos simultaneamente
com o mesmo sistema de produo.

SISTEMAS
PRODUTIVOS
Automao Programvel:
- Diferencia-se da Flexvel, entre outros motivos,
por ter sua produo efetuada em pequenos
lotes;
- Demanda reprogramao dos equipamentos
para cada novo lote.

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SISTEMAS
PRODUTIVOS
Automao:
- Passa a ser introduzida como a transformao
dos processos em cadeia:
- Inicia-se com a identificao das
necessidades dos consumidores;
- Informaes encaminhadas ao cho-de-
fbrica;
- Voltam aos consumidores como o produto
final.

SISTEMAS
PRODUTIVOS
Automao:
- O processo automatizado permite cada vez
mais personalizao do produto obtido;
- Hoje j existe a possibilidade de escolha de
caractersticas via Web.

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SISTEMAS
PRODUTIVOS
Integrao do Sistema de Produo:
- Relatar a sequncia de implementao da
automao;
- Analisar tecnologias candidatas a serem
utilizadas na integrao;

SISTEMAS
PRODUTIVOS
Integrao do Sistema de Produo:
- Suprimir as tarefas de inspeo, controle e
planejamento que no agregam valor ao produto
final (otimizar o processo);
- Atentar para retirada tanto dos controles quanto
das verificaes e as interferncias nos nveis
gerencias desnecessrias.

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SISTEMAS
PRODUTIVOS
Automao Industrial:
- uma tecnologia integradora de 3 reas:
- Eletrnica: Hardware;
- Mecnica: Atuadores;
- Informtica: Software.

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SISTEMAS PRODUTIVOS;

SISTEMAS AUTOMATIZADOS;

MANIPULADORES ROBTICOS;

SISTEMAS
AUTOMATIZADOS
Sistema:
- Conjunto de elementos dinamicamente
relacionados entre si que desempenham uma
atividade para atingir um objetivo, operando
sobre entradas (informao, energia ou matria)
e fornecendo sadas processadas;

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SISTEMAS
AUTOMATIZADOS
Principais Componentes de um Sistema:
- Fronteiras: limites do sistema;
- Subsistemas: elementos que o compe;
- Entradas: insumos ou variveis independentes;
- Sadas: produtos ou variveis dependentes;
- Processamento: atividades realizadas pelos
subsistemas;
- Retroao(feedback): influncia das sadas
sobre as entradas;

SISTEMAS
AUTOMATIZADOS
Modelagem de Sistemas:
- Dinmicos
- Acionados no Tempo
- Contnuos ou Discretos
- Lineares ou No-Lineares
- Acionados por Eventos
- Determinsticos ou Estocsticos

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SISTEMAS
AUTOMATIZADOS
Vantagens dos Sistemas Automatizados:
- Aumento da eficincia dos processos;
- Diminuio dos custos;
- Aumento da competitividade e do nvel de
exigncia;
- Melhoria da qualidade;
- Maior controle e segurana da operao.

SISTEMAS
AUTOMATIZADOS
Elementos de um Sistema Automatizado:
- Parte Operativa (PO): processo fsico a ser
automatizado: atuadores, vlvulas, comandos,
etc;
- Parte Comando (PC): coordena as aes da
parte operativa.

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SISTEMAS
AUTOMATIZADOS
Sistemas Automatizados:
- Automatismos combinatrios: o estado das
sadas depende somente do estado das
entradas a cada instante. No possui
dependncia temporal;
- Automatismos sequenciais: o estado das sadas
funo do estado atual das entradas e do
estado das sadas no instante anterior.

SISTEMAS
AUTOMATIZADOS
Norma IEC 61131-3:
- IL (Instruction List): linguagem textual, de baixo
nvel, semelhante ao Assembly;
- ST (Structured Text): linguagem textual de alto
nvel, similar ao C;
- LD (Ladder Diagram): linguagem grfica
baseada em smbolos e esquemas eltricos;

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SISTEMAS
AUTOMATIZADOS
Norma IEC 61131-3:
- FBD(Function Block Diagram): linguagem
grfica baseada em blocos padro como AND,
OR, NOT, etc.
- SFC (Sequential Function Chart): tambm
conhecida como Grafcet, dividindo o processo
em um nmero definido de passos separados
por transies.

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SISTEMAS PRODUTIVOS;

SISTEMAS AUTOMATIZADOS;

MANIPULADORES ROBTICOS;

MANIPULADORES
ROBTICOS
Robs Industriais:
- Executam movimentos no espao transferindo
objetos e ferramentas de um ponto para outro;
- Instrudos pelo controlador e informado sobre o
ambiente atravs de sensores;
- Possuem um atuador na extremidade para
execuo das tarefas.

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MANIPULADORES
ROBTICOS
Robs Industriais:
- Todo brao robtico formado por uma srie de
vnculos e juntas;
- As juntas conectam dois vnculos permitindo o
movimento relativo entre eles;
- Possuem uma base fixa onde fica preso o
primeiro vnculo;
- A mobilidade est diretamente associada ao
nmero de vnculos e articulaes;

MANIPULADORES
ROBTICOS
Juntas Robticas:
- Juntas ou eixos so as estruturas que permitem
que um brao manipulador robtico se mova
para diversas posies;
- O movimento de uma junta pode ser:
- Linear;
- Rotacional;

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MANIPULADORES
ROBTICOS
Juntas Robticas:
- O nmero de juntas determina o nmero de
graus de liberdade de um rob;
- A maioria dos robs possuem de trs a seis
eixos;
- Os eixos podem ser do corpo ou da extremidade
do rob;

MANIPULADORES
ROBTICOS
Eixos da base do corpo:
- Cintura (Waist);
- Ombro (Shoulder);
- Cotovelo (Elbow);
Eixos da extremidade do rob:
- Rolamento (Roll);
- Mergulho (Pitch);
- Guinada (Yaw);

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MANIPULADORES
ROBTICOS
Rob Industrial:
- Possui 6 graus de liberdade:
- 3 para posicionamento da ferramenta;
- 3 para orientao;
- Com menos de 6 graus de liberdade no se
alcanam todos os pontos de uma ambiente de
trabalho;
- Um rob com mais de 6 juntas chamado de
rob redundante;

MANIPULADORES
ROBTICOS
Tipos de Junta:
- Deslizantes: movimento linear entre dois
vnculos;
- Rotativas: rotao entre dois vnculos atravs de
dobradias;
- Bola-e-Encaixe: rotao em torno dos 3 eixos;

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MANIPULADORES
ROBTICOS
Classificao pela Geometria:
Juntas de dois tipos:
- prismtica ou translao (P); e
- de revoluo ou rotao (R);

MANIPULADORES
ROBTICOS
Rob de Coordenadas Cartesianas :
- 3 articulaes deslizantes;
- Tipo PPP;
- Pequena rea de trabalho;
- Elevado Grau de Rigidez Mecnica;
- Grande exatido na localizao do atuador;
- Momento de inrcia da carga fixo em toda rea.

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MANIPULADORES
ROBTICOS
Rob de Coordenadas Cilndricas :
- 1 rotao na cintura e 2 lineares;
- Tipo RPP;
- rea de trabalho pouco maior;
- Grau de Rigidez Mecnica ligeiramente inferior;
- Momento de inrcia da carga depende da
posio;

MANIPULADORES
ROBTICOS
Rob de Coordenadas Polares (Esfricas):
- 2 rotacionas (cintura e ombro) e 1 linear;
- Tipo RRP;
- rea de trabalho maior;
- Grau de Rigidez Mecnica inferior;

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MANIPULADORES
ROBTICOS
Rob de Coordenadas de Revoluo (Articulado):
- 3 juntas rotacionais;
- Similar a um brao humano;
- Tipo RRR;
- Maior rea de trabalho;
- Baixa Rigidez Mecnica;

MANIPULADORES
ROBTICOS
Rob SCARA (Selective Compliant Articulated
Robot for Assembly):
- 2 juntas rotacionais e 1 Linear;
- Usado em tarefas de montagem;
- Tipo RRP, porm diferente de um rob esfrico;
- Movimento linear vertical do Terceiro Eixo;

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FIM?

OBRIGADO

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