FSICA I

Unidad 4: Dinmica de sistemas de partculas.

Cuerpo rgido. (Parte I)
Es la rama de la Mecnica Clsica que estudia la relacin entre:
el Movimiento de los cuerpos (cambios de posicin) y las Fuerzas que lo producen.

1 CENTRO DE MASA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS

2 CUERPO RGIDO: CINEMTICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
3 MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO
4 ENERGA EN EL MOVIMIENTO ROTACIONAL DE UN CUERPO RGIDO
5 CUERPO RGIDO: DINMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
6 ROTOTRASLACIN DE UN CUERPO RGIDO
1 CENTRO DE MASA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
CENTRO DE MASA
El centro de masa (c.m.) de un sistema de partculas es el punto
geomtrico que dinmicamente se comporta de la siguiente manera:

- La masa del c.m. es igual a la masa total del sistema de partculas.

- En el c.m. est aplicada la resultante de las fuerzas externas que

actan sobre el sistema.
El centro de masas se define independiente de cualquier efecto gravitacional.

POSICIN DEL CENTRO DE MASA

Consideremos que el sistema est formado por un gran nmero de partculas,
con masas m1, m2, , etc.
Las coordenadas de m1 son (x1,y1), las de m2 son (x2,y2), , etc.

La ubicacin del centro de masa del sistema es el punto (xcm,ycm), donde:

mx + m x + ...
(m x )i i
m y + m2 y + ...
i
( m y )
i i
xcm = 1 1 2 2
=i
y cm = 1 1 2
=
m1 + m + ...
2 m i
i m1 + m 2 + ... m i
i
1 CENTRO DE MASA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
Las componentes x e y de velocidad del centro de masa (vcm-x y vcm-y)
son las derivadas de xcm y ycm respecto al tiempo.
Las coordenadas de m1 son (x1,y1), las de m2 son (x2,y2), , etc.

La velocidad del centro de masa del sistema es el punto (xcm,ycm), donde:

m v + m 2 v 2 x + ... (m v )i ix
m1v1 y + m 2 v 2 y + ... (m v )i iy
v cm x = 1 1x = i
vcm y = = i
m1 + m 2 + ... m i
i m1 + m 2 + ... m i
i

Si llamamos M a la masa total del sistema de partculas: M = m1+ m2+...

r r r r
Mv cm = m1v1 + m 2 v 2 + ... = P
La cantidad de movimiento p de un sistema de partculas es la masa total
del sistema multiplicada por la velocidad del centro de masa.
1 CENTRO DE MASA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
ACELERACIN DEL CENTRO DE MASA
Las componentes x e y de aceleracin del centro de masa (acm-x y acm-y)
son las derivadas de vcm y vcm respecto al tiempo.
Las coordenadas de m1 son (x1,y1), las de m2 son (x2,y2), , etc.

La velocidad del centro de masa del sistema es el punto (xcm,ycm), donde:

m a + m 2 a 2 x + ... (m a )i ix
m1a1 y + m 2 a 2 y + ... (m a )i iy
a cm x = 1 1x = i
a cm y = = i
m1 + m 2 + ... m i
i m1 + m 2 + ... m i
i

Si llamamos M a la masa total del sistema de partculas: M = m1+ m2+...

r
F i
ext =Ma cm

Cuando fuerzas externas actan sobre un sistema de partculas,

el centro de masa se mueve como si toda la masa estuviera
concentrada en ese punto y sobre ella actuara una fuerza neta
igual a la suma de las fuerzas externas que actan sobre el sistema.
2 CUERPO RGIDO:
CINEMTICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
CUERPO RGIDO

Hasta ahora Primer parte de Fsica I

Describimos el movimiento de un cuerpo,

suponiendo que el cuerpo es un punto o partcula.

Buena aproximacin
para algunos casos!

Pero Siempre hay un pero

Hay situaciones donde hacer esto no es adecuado. Por ejemplo:

Movimiento de un CD, de un ventilador de techo, calesita, etc.

2 CUERPO RGIDO:
CINEMTICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
Entonces
Debemos considerar los cuerpos con un dado tamao y una dada forma.

CUERPO RGIDO

Los CUERPOS RGIDOS pueden tener tanto

movimiento TRASLACIONAL como ROTACIONAL

MOVIMIENTO ROTACIONAL DE UN CUERPO RGIDO

Se trata de un cuerpo rgido que gira sobre un eje fijo,
es decir, un eje que est en reposo en algn marco de referencia inercial
y no cambia de direccin relativa al marco.
 2 CUERPO RGIDO:
CINEMTICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
Ejemplo: Aguja de velocmetro de un auto que
gira en sentido antihorario sobre un eje fijo.

La rotacin del cuerpo rgido

se describe a partir del ngulo
que se forma con el eje x positivo

Se adopta que los ngulos son positivos cuando el movimiento

es en sentido antihorario y negativo en sentido horario
2 CUERPO RGIDO:
CINEMTICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

NGULOS EN RADIANES

360 180 = rad

1 rad = = 57, 3
2 90 = / 2 rad
 2 CUERPO RGIDO:
CINEMTICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
DESPLAZAMIENTO ANGULAR
r
= 2 1 [rad]

VELOCIDAD ANGULAR MEDIA

r 2 1
med z = = [rad/s]
t 2 t1 t
VELOCIDAD ANGULAR INSTANTNEA
El cuerpo gira en torno
r d al eje de rotacin z
z = limt 0 t
=
dt
[rad/s]

RAPIDEZ ANGULAR
r
z = z [rad/s] Es la magnitud de la velocidad angular instantnea

Adems de [rad/s] pueden usarse otras unidades como [rpm] (revoluciones por minuto)
2
1 rev = 2 rad 1 rpm = rad/s (1 rad/s 10 rpm)
60
2 CUERPO RGIDO:
CINEMTICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
REGLA DE LA MANO DERECHA
Para saber el signo de la velocidad angular

Tiene especial utilidad en situaciones donde

cambia la direccin del eje de rotacin
2 CUERPO RGIDO:
CINEMTICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
ACELERACIN ANGULAR MEDIA
r 2 z 1 z z
med z = = [rad/s2]
t 2 t1 t
ACELERACIN ANGULAR INSTANTNEA

r z d z d 2
z = lim
t 0 t
=
dt
=
dt 2
[rad/s2]

La rotacin del cuerpo rgido se est acelerando si z y z tienen el mismo signo.

La rotacin del cuerpo rgido se est frenando si z y z tienen signos opuestos.
2 CUERPO RGIDO:
CINEMTICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL

Diferentes puntos de un cuerpo rgido en rotacin recorren diferentes distancias

en un tiempo dado, dependiendo de la distancia con respecto al eje de rotacin.

Sin embargo, dado que el cuerpo es rgido,

todos los puntos giran el mismo ngulo en el mismo tiempo.

En cualquier instante, todas las partes de un cuerpo

rgido en rotacin tienen la misma velocidad angular.
2 CUERPO RGIDO:
CINEMTICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
ANALOGA CON MOVIMIENTO RECTILNEO

Movimiento Rectilneo Movimiento Rotacional

Movimiento Rotacional
Posicin x
Velocidad vx z
Aceleracin ax z
ROTACIN CON ACELERACIN ANGULAR CONSTANTE
(Similar a MRUV)

z + 0z
z = cte 0 = .t
2
z = 0 z + z t Independiente del tiempo:
1
= 0 + 0 z .t + z t 2 z 2 = 0 z 2 + 2. z ( 0 )
2
 2 CUERPO RGIDO:
CINEMTICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
RELACIN ENTRE CINEMTICA LINEAL Y ANGULAR

Relacin entre rapidez lineal y angular para un cuerpo rgido en rotacin

v = r. Cuanto ms lejos del eje est un punto, mayor ser su rapidez lineal.

La direccin del vector de velocidad lineal es siempre tangente a la trayectoria circular.

 2 CUERPO RGIDO:
CINEMTICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
RELACIN ENTRE CINEMTICA LINEAL Y ANGULAR

Aceleracin lineal de un cuerpo rgido en rotacin

Podemos representar la aceleracin lineal
de una partcula que se mueve en un crculo
en trminos de sus componentes tangencial y centrpeta.

a tan = r. (Aceleracin tangencial de un punto de un cuerpo en rotacin)

Acta cambiando la magnitud de la velocidad de la partcula (su rapidez).

a rad = 2 .r (Aceleracin centrpeta de un punto de un cuerpo en rotacin)

Est asociada con el cambio de direccin de la velocidad de la partcula.

La componente centrpeta siempre apunta hacia el eje de rotacin.
La suma vectorial de las componentes centrpeta y tangencial de lar aceleracin
de una partcula de un cuerpo en rotacin es la aceleracin lineal a
Utilizar ngulos en radianes en todas las ecuaciones!!!
3 MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO

MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO

Consideremos que el cuerpo est formado por un gran nmero de partculas,

con masas m1, m2, , a distancias r1, r2, , del eje de rotacin.

I CM = m1 r1 2 + m 2 r2 2 + ... = i i dm [kg.m2]
i
m r 2
= r 2

Depende de la masa del cuerpo y de la forma en que se distribuye tal masa.

El momento de inercia de un cuerpo rgido con respecto a un eje es una medida de
la resistencia que opone el cuerpo a girar alrededor de ese eje.
 3 MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO

TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS (TEOREMA DE STEINER)

I P = I CM + M .d 2

I CM momento de inercia de un cuerpo de masa M alrededor

de un eje que pasa por el centro de masa

IP momento de inercia alrededor de cualquier otro eje paralelo al original

d distancia entre el nuevo eje y el original

Un cuerpo tiene infinitos momentos de inercias porque

el nmero de ejes sobre los que podra girar es infinito.

Un cuerpo rgido tiene menor momento de inercia

alrededor de un eje que pasa por el centro de
masa que alrededor de cualquier otro eje paralelo.

Es ms fcil poner a girar un cuerpo si el

eje de rotacin pasa por el centro de masa.
3 MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO

MOMENTO DE INERCIA DE DIVERSOS CUERPOS SIMPLES

4 ENERGA EN EL MOVIMIENTO ROTACIONAL
DE UN CUERPO RGIDO
ENERGA CINTICA ROTACIONAL DE UN CUERPO RGIDO

Un cuerpo rgido en rotacin es una masa en movimiento

tiene energa cintica que se puede expresar en trminos de la rapidez angular.

1 1
Energa cintica de la i-sima partcula: mi vi 2 = mi ri 2 2
2 2

Energa cintica de un cuerpo rgido que rota con velocidad

angular alrededor de un eje que pasa por el centro de masa:

1 1 1 1 1
K =
2
m1 r1 2 2 + m 2 r2 2 2 + ... =
2

i 2
mi ri 2 2 = m i ri 2 2
2 i
K =
2
I CM 2
 4 ENERGA EN EL MOVIMIENTO ROTACIONAL
DE UN CUERPO RGIDO

TRABAJO EN EL MOVIMIENTO ROTACIONAL

La energa cintica de un cuerpo es igual al trabajo efectuado para acelerar ese

cuerpo desde el reposo.
Cuanto mayor sea el momento de inercia de un cuerpo, ms difcil ser ponerlo a girar
si est en reposo, y ms difcil ser detener su rotacin si ya est girando.
4 ENERGA EN EL MOVIMIENTO ROTACIONAL
DE UN CUERPO RGIDO
ENERGA POTENCIAL GRAVITATORIA
ROTACIONAL DE UN CUERPO RGIDO
Para un cuerpo de masa total M, la energa potencial gravitacional U es simplemente

U GRAV = M . g . y CM

La energa potencial gravitacional asociada a cualquier cuerpo rgido

de masa M, es la misma que si sustituimos el cuerpo por una partcula
de masa M situada en el centro de masa del cuerpo.

TEOREMA TRABAJO-ENERGA MECNICA

K 1 + U GRAV,1 + U EL,1 + W OTRAS = K 2 + U GRAV,2 + U EL,2

Para un cuerpo rgido en rotacin, es vlido aplicar los principios de

energa vistos en la primer parte de la materia para una partcula aislada.
5 CUERPO RGIDO:
DINMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
Hemos visto en la Primer parte de Fsica I que:
Una fuerza neta aplicada a un cuerpo provoca una aceleracin lineal a ese cuerpo.

Movimiento de traslacin

Pero Qu se requiere para impartir una aceleracin angular a un cuerpo?

Es decir, Qu se necesita para poner a girar un cuerpo estacionario
o para detener un cuerpo que est dando vueltas?

Se requiere una fuerza, pero debe aplicarse de tal manera

TORQUE
que proporcione una accin de torcer o de dar vuelta.

TORQUE Es una medida de la tendencia de una fuerza

para causar o alterar la rotacin de un cuerpo.
Describe la accin de torsin o giro debido a una fuerza.
El torque total que acta sobre un cuerpo rgido determina su aceleracin angular.

Movimiento de rotacin
5 CUERPO RGIDO:
DINMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
TORQUE (Momento de una fuerza - Par de torsin - Torca)
Para una fuerza de magnitud F cuya lnea de accin est a una
distancia perpendicular l del punto O, el torque es:

= F .l [N.m] El torque no es trabajo ni energa, as que debemos

expresarlo en newton-metros, no joules

l: brazo de palanca
El cuerpo rgido gira alrededor de un eje perpendicular
al plano de la figura y pasa por el punto O.

El torque siempre se define con

referencia a un punto especfico.

Si cambiamos de posicin este punto, el

torque de cada fuerza puede cambiar.
r
El torque de F con respecto al punto X
5 CUERPO RGIDO:
DINMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
TORQUE
Qu aspectos de una fuerza son importantes para
provocar o modificar el movimiento rotacional?
La magnitud y direccin de la fuerza son importantes,
pero tambin lo es la posicin del punto de aplicacin.
r r r
Sean Fa , Fb y Fc tres fuerzas de igual magnitud.

Cul fuerza tiene mayor probabilidad

de aflojar el tornillo apretado?

= F .l [N.m]
 5 CUERPO RGIDO:
DINMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
EL TORQUE COMO VECTOR

r r r
=rF vector

= F .l = r .F .sen ( ) magnitud

r r r
La direccin de es perpendicular tanto a r como a F .
Su sentido est dado por la regla de la mano derecha.

Observacin:
Un punto ( ) representa un vector que apunta hacia afuera de la pgina
y una cruz (X) representa un vector que apunta hacia adentro de la pgina.
 5 CUERPO RGIDO:
DINMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
SEGUNDA LEY DE NEWTON PARA EL MOVIMIENTO
ROTACIONAL DE UN CUERPO RGIDO

r r Anlogo rotacional de la segunda ley

z = I . z de Newton para un cuerpo rgido.
Slo incluye las torcas de las fuerzas externas.

Relacin fundamental de la dinmica rotacional de un cuerpo rgido.

I Momento de Inercia [kg.m2]
z Aceleracin Angular [rad/s2]

La aceleracin angular de un cuerpo rgido en rotacin es directamente

proporcional a la suma de las componentes del torque sobre el eje de
rotacin. El factor de proporcionalidad es el momento de inercia.

Una fuerza externa importante que acta sobre un cuerpo es su peso.

Esta fuerza no se concentra en un solo punto sino que acta sobre todas las partculas
del cuerpo.
Pero como el valor es el mismo en todos los puntos, siempre obtenemos la torca
correcta si suponemos que todo el peso se concentra en el centro de masa del cuerpo.
5 CUERPO RGIDO:
DINMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
TRABAJO EN EL MOVIMIENTO ROTACIONAL

Podemos expresar el trabajo en trminos del torque y el desplazamiento angular.

2
W = z d
1
Trabajo efectuado por un torque.

Trabajo efectuado por

W = z ( 2 1 ) = z
un torque constante.
rr
Anlogo a W = F.s
TEOREMA TRABAJO-ENERGA CINTICA PARA 1 1
W TOT = I 2 - I 1 2
2
LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO 2 2

POTENCIA EN EL MOVIMIENTO ROTACIONAL

r r
P = z z (Potencia: rapidez con que efecta trabajo) Anlogo a P = F.v
5 CUERPO RGIDO:
DINMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA
r r r r r
L = r p = r mv [kg.m2/s]
Momento angular o Cantidad de movimiento
de una partcula en movimiento rotacional
L = mvrsen ( ) = mvl

La rapidez de cambio del momento angular de una partcula

es igual al torque de la fuerza neta que acta sobre ella.
r
dL r r r Para una partcula sobre la que acta una fuerza neta F.
= r F =
dt
r r
Anlogo a dp = F
dt
5 CUERPO RGIDO:
DINMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
MOMENTO ANGULAR EN LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
r r
LCM = I CM . Para un cuerpo rgido que gira
alrededor de un eje de simetra
r
r dL
= dt
PRINCIPIO DE CONSERVACIN DEL MOMENTO ANGULAR
EN LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
r
r r
Si ext
= 0 , entonces dL
= 0 ,y L es constante.
dt
Si el torque externo neto que acta sobre un sistema es cero, el
momento angular total del sistema es constante (se conserva).

I 1 .1 z = I 2 . 2 z
6 ROTOTRASLACIN DE UN CUERPO RGIDO
TRASLACIN Y ROTACIN COMBINADAS

Qu sucede si el eje de rotacin se traslada?

En tal caso, el movimiento del cuerpo es de traslacin y rotacin combinados.

Cada posible movimiento de un cuerpo rgido puede representarse como

una combinacin de movimiento traslacional del centro de masa y
rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa.

Estos dos movimientos son independientes entre s!!!

ENERGA CINTICA TOTAL

1 1 Cuerpo rgido con
K = MvCM 2 + I CM 2
2 2 traslacin y rotacin

ENERGA POTENCIAL
U GRAV = M . g . y CM
GRAVITATORIA
 6 ROTOTRASLACIN DE UN CUERPO RGIDO
RODADURA (RODAR SIN DESLIZAMIENTO)
Un caso importante de traslacin y rotacin combinadas es el de
rodar sin deslizar:
Condiciones para rodar sin resbalar vCM = R . y aCM = .R
R es el radio de la rueda y su rapidez angular alrededor del centro de masa.

Si un cuerpo rueda sin deslizar, la fuerza de rozamiento no realiza trabajo!!!

y Froz es menor que .N.
6 ROTOTRASLACIN DE UN CUERPO RGIDO

DINMICA

Si un cuerpo tiene movimientos traslacional y rotacional al mismo tiempo,

necesitamos dos ecuaciones de movimiento independientes para el mismo cuerpo.
r r
Fext = M .a CM Describe la traslacin del centro de masa.

z = I CM . z Describe la rotacin alrededor del eje

que pasa por el centro de masa.

I CM es el momento de inercia con respecto a un eje que pasa por el centro de masa.

z incluye todos los torques externos con respecto a este eje.