12.

8 Modelo de Segundo Orden Tiempo Muerto Plus bajo-amortiguado

Generalmente, los procesos qumicos no muestran respuesta oscilatoria que es caracterstica de bajo con
amortiguacin de los sistemas de segundo orden. Debido al mecanismo de los procesos de transferencia y
hidro-dinmicas que estn incorporados para realizar la conversin de material dentro de un proceso, la
inductancia como un elemento dinmico rara vez se evidencia en un modelo de proceso. Sin embargo, en el
captulo 9, hemos visto cmo incluso un sistema de primer orden puede mostrar un comportamiento oscilante
en condiciones de circuito cerrado. Tales respuestas tienen una buena semejanza visual con los de segundo
orden sistemas bajo-amortiguadas. Estos segundo orden aproximado sub modelos amortiguadas, con o sin un
elemento de tiempo muerto, sirven en ciertas aplicaciones en el diseo del controlador. Sundersen y Smith ha
propuesto procedimientos para la estimacin de parmetros de un modelo SOPDT de un conjunto de datos de
respuesta de paso oscilatorio. Precisin encontrado por estos procedimientos es limitado, y mtodo
especialmente de Sundersen slo es adecuado para una clase de formas de respuesta, y la cantidad de lgebra
implicado tambin es bastante tedioso.

En el captulo 6, seguimos un mtodo directo y simple de bajo-amortiguado SO modelo mediante una

construccin grfica de la respuesta al escaln oscilatorio. El mismo procedimiento se sigui nicamente con
una modificacin para incluir un elemento de tiempo muerto. Esto se har observando la longitud del 'pie' de
la respuesta. Probemos un ejemplo.

Ejemplo 12.6 El mismo sistema mezclador-calentador que estamos siguiendo desde el Captulo 1 se presenta
con un controlador (PI) en su bucle para controlar la temperatura del lquido de salida. El sistema de bucle
cerrado se muestra por el diagrama de bloques siguiente en la figura 12.24. El proceso ofrece un modelo
FOPDT. Las constantes de tiempo en los elementos de bloque estn en segundos.

Figura 12.24 Diagrama de bloques de un proceso FOPDT controlado por un controlador (PI).

El sistema est funcionando en estado estacionario con un punto de ajuste, R = 50 C, cuando R se eleva de
repente a 51 C de acuerdo con el paso cambio. La traza de temperatura de salida se muestra en la figura 12.25.
Determinar los parmetros de un modelo de segundo orden bajo con amortiguacin.

Solucin: La construccin requerido se hace sobre la respuesta de bucle cerrado. Siguiendo las lneas de gua
propuestos, la tDL se encuentra a partir de la longitud del pie que la respuesta, tDL = 3,6 s. El coeficiente de
amortiguacin se encuentra desde el valor de rebasamiento, OS. OS se encuentra desde las longitudes de
dimensiones de la respuesta. As, OS = B/A = 0,3665848
La aplicacin de la ecuacin,
OS e 1 2
 Figura 12.25 respuesta Servo de los mezcladores-respuestas.
El coeficiente de amortiguamiento se determina como, z = 0,3053579. Luego, a partir de los tres primeros

puntos de cruce de respuesta
2 laconfrecuencia
el valor de la respuesta final del periodo de tiempo de oscilacin, T PAG= 187,2

- 45,8 = 141,4 s. Por
lo tanto 0,0443477 en radianes correspondiente, w, es:
TP

Usando la relacin entre la frecuencia en radianes y la frecuencia natural (wnorte) Del sistema, y sabiendo que
tPAG = 1 / wnorte, La constante de tiempo del modelo TF se calcula como:

As,

La ganancia del sistema KPAG, Es la unidad debido a que el ltimo cambio en la temperatura de salida es igual a
la magnitud paso. El modelo TF es:

donde, los valores de los parmetros se han dado anteriormente.

Para comprobar la exactitud del modelo experimental, Ymi y el modelo, YMETRO, Las respuestas son
simultneamente dibujado en la figura 12.26, y se han encontrado desviacin estndar (SD) entre las respuestas
a ser, SD = 0,08225.

Figura 12.26 El sistema calentador experimental y el modelo.

12.9 Aproximacin de SO Respuesta de Modelo FOPDT

Probablemente para demostrar el potencial de aplicacin del modelo FOPDT, algunos trabajadores han tratado
de adaptarse a lo que los datos de respuesta en un modelo FOPDT. En esta rea, la obra de Martin es digno de
mencin. Suponiendo ganancia unidad, si los dos constantes de tiempo t1 y T 2 del
sistema de segundo orden se dan, el t requeridoPAG y TDL del modelo FOPDT puede ser expresada por las
siguientes dos ecuaciones empricas:

(12.40)

(12.41)
Junto con estas relaciones, Martin tambin ha presentado una carta de la gua grfica para encontrar t PAG y TDL
de las constantes de tiempo de SO. La prediccin de parmetros FOPDT
el rendimiento de las dos ecuaciones anteriores son bastante aceptable en comparacin con la tabla de gua, por
lo tanto, nos abstendremos aadirlo en este texto. Para probar esto, se presenta el siguiente ejemplo.
Ejemplo 12.7 El TF del sistema de segundo orden dada es,

Encuentra los parmetros del modelo equivalente FOPDT por el mtodo de Martin. Las constantes de tiempo
son en minutos.
Solucin: La aplicacin de las ecuaciones 12.42 y 12.43, los parmetros requeridos son FOPDT
encontr. Son, tPAG = 10,7024 min, y tDL= 3,1795 min. Para comparar entre la
verdaderos SO y modelados respuestas FOPDT, un programa de simulacin que est escrito. No estamos
incluyendo el programa, los resultantes respuestas verdaderas y modelo junto con la desviacin estndar
calculada entre ellos se muestran en la figura 12.27.

Figura 12.27 verdaderos respuestas FOPDT SO y modelados.

Montaje de orden superior (orden de> 1) las respuestas del sistema con el modelo FOPDT se enfrenta a la
dificultad principal de ajuste de la parte redondeada con un 'pie' (para la orden> 2) o sin un 'pie' (para la orden =
2), correspondiente a la 'rodilla' (al final de los tiempos muertos y comienzo de la primera parte el fin de la
respuesta FOPDT. Una gran parte del error por lo general proviene de la falta de coincidencia en esta parte.
algoritmo de Martin parece haber funcionado razonablemente bien en este aspecto, ya que, la rodilla y la parte
redondeada inicial son bastante cerca, y las respuestas se han cruzado entre s tres veces en el tiempo para
alcanzar el estado estacionario

Mtodos de dominio de frecuencia 12.10

Hay varias maneras por las cuales, a partir de los datos de respuesta de frecuencia de un proceso desconocido,
su modelo dinmico se puede obtener en forma de funcin de transferencia. Por lo general, los datos de
respuesta de frecuencia se expresa en forma de una trama de Bode para este propsito. La funcin de
transferencia proceso se postula usando las siguientes propiedades de respuesta de frecuencia:

1. Para cada polo en la funcin de transferencia, la asntota de alta frecuencia tiene una
pendiente
=
-2 0 dB / dcada. Las asntotas alta y baja frecuencia se cruzan en frecuencia de esquina, wdo.
2. Para cada cero en la funcin de transferencia, la asntota de alta frecuencia tiene una
pendiente
=
+ 20 dB / dcada. Las asntotas alta y baja frecuencia se cruzan en la esquina