LABORATORIO 1

INTRODUCCIN A MATLAB

SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL

Alejandro Roldan Molina 1523651

1. La funcin de transferencia esta daba por la siguiente ecuacin, en donde

asumiremos que la ganancia esttica del sistema K es igual a 1 y la frecuencia
natural no amortiguada igual a 5rad/s.

Dnde:

K: ganancia esttica del sistema. En este caso la asumiremos K = 1.

: Coeficiente de amortiguamiento.
wn: Frecuencia natural no amortiguada del sistema.

Del polinomio caracterstico se tiene que las dos races son:

Ahora con Matlab mostraremos la respuesta de los siguientes casos ante un escaln
unitario y un impulso.
 Caso 1: Si > 1 2 races reales distintas en SPI (sobreamortiguado).

Utilizaremos =2

Primero definimos la funcin de transferencia en Matlab.

En el siguiente paso definimos y igual a la funcin de transferencia y aplicamos la

funcin escaln, a continuacin se muestra el cdigo y la grfica de la respuesta.
Ahora se muestra el cdigo para ejecutar la respuesta a un impulso al igual que la
grfica que nos permite observar la excursin de la curva sobre el plano.
 Caso 2: Si = 1 2 races reales iguales en SPI (lmite sobre-sub), sistema
crticamente amortiguado.

Primero definimos la funcin de transferencia.

Ahora aplicamos la funcin escaln unitario a la funcin de transferencia

para logar ver su respuesta en la grfica.

Por consiguiente aplicaremos la funcin impulso para ver su respuesta.

 Caso 3: Si 0 < < 1 races complejas conjugadas en SPI
(subamortiguado).

Cuando = 0.2
Ahora miramos la respuesta a una funcin impulso.
Cuando = 0.4

Funcin de transferencia:

Respuesta a escaln unitario:

Respuesta a impulso:

Cuando = 0.6

Funcin de transferencia:
Respuesta a escaln unitario:

Respuesta a impulso:
Cuando = 0.8

Funcin de transferencia:

Respuesta a escaln unitario:

Respuesta a impulso:
Cuando = 0.9

Funcin de transferencia:

Respuesta a escaln unitario:

Respuesta a impulso:

Entre ms nos acercamos a 1 se logra ver que se requieren menos

oscilaciones para que la respuesta se estabilice. Cuando es igual a 0.9 se
logra ver que no hay ningn pico en la respuesta de escaln unitario y
tampoco se logran ver valles en la respuesta de un impulso, a diferencia de
las simulaciones con menores e iguales a 0.8, en donde se logra ver por lo
menos un valle en cada una.
 Caso 4: Si = 0 Respuesta oscilatoria. Sistema crticamente estable.
Races en eje imaginario.

Funcin de transferencia:

Respuesta a escaln unitario:

Definimos un rango en t para lograr ver ms detalladamente la grfica.

Respuesta a impulso:
 Caso 5: Si < 0 Sistema inestable, races en SPD. a. Mostrar la respuesta
ante el impulso y escaln unitario para cada uno de los casos. Para el caso 3
mostrar al menos 5 sistemas diferentes. Concluir.

Cuando = -1

Funcin de transferencia:

Respuesta a escaln unitario:

Respuesta a impulso:
2. A partir de la funcin de transferencia de la planta Gp en frecuencia, realice la
discretizacin de la funcin y dibuje su respuesta ante una entrada escaln con
tiempos de muestreo de 10s, 1s y 0.1s.

Para 10s.

Primero introducimos la funcin de transferencia Gp a Matlab.

 Ahora discretizamos la funcin de transferencia con un periodo de muestreo de 10s.

Para 1s.
Para 0.1s.
Conclusin general.

Se utiliz la gua de laboratorio entregada por el profesor para realizar la

prctica, logrando una grata introduccin al manejo de la herramienta Matlab.
Aprend a introducir comandos para crear funciones de transferencia y
operarlas con diversas funciones como lo son el escaln unitario, rampa y la
funcin impulso, con esto pudimos graficar la respuesta.

Con esta prctica se consigui evidenciar que es una herramienta muy verstil y
con muchas aplicaciones que debemos aprovechar en nuestro entorno
acadmico y profesional.