TUTOR:
MOISES RODRIGUEZ
CAMILO ACUA
PRESENTADO POR:
7602301
INGENIERA ELECTRONICA
CONTROL ANALGICO
SANTA MARTA
2015
INTRODUCCIN
En el presente trabajo, veremos el desarrollo de la prctica 2 del laboratorio del curso de control
analgico, donde analizaremos la observabilidad y controlabilidad para los sistemas propuestos en
espacios de estado. Esta prctica se llevar a cabo mediante el software en el entorno de desarrollo
de matlab.
OBJETIVOS
Objetivo General
Identificar las competencias adquiridas por el estudiante en el anlisis de la observabilidad
y la controlabilidad del sistema.
Objetivos Especficos:
Realizar el anlisis de un sistema propuesto con el fin de adquirir mayor destreza en el
anlisis de las caractersticas de controlabilidad y observabilidad.
Fortalecer las competencias matemticas en el anlisis y argumentacin de la resolucin de
problemas de controlabilidad y observabilidad de sistemas.
Desarrollar y adquirir mayores habilidades en el manejo del software Matlab como
herramienta para la solucin problemas de anlisis de sistemas observables y controlables.
MARCO TERICO
CONTROLABILIDAD
Cualquier sistema donde se debe realizar el control sobre varias variables de entrada y
generar varias seales de salida, podemos modelarlo a travs del espacio de estados. El
modelo en espacio de estados estar constituido por cuatro matrices organizadas en una
ecuacin de estados y una ecuacin de salida respectivamente as:
() = ()()
() = ()()
Dnde:
x = Vector de estado.
y = Vector de salida.
u = Vector de control o transmitancia directa (de orden r)
A = Matriz de estados.
B = Matriz de entrada.
C = Matriz de salida.
Estas matrices nos pueden entregar mucha informacin que nos permitir determinar la
Controlabilidad y Observabilidad del sistema.
OBSERVAVILIDAD
Formalmente, se dice que un sistema es observable si, mediante cualquier secuencia de los
vectores de estado y de control, el estado actual puede determinarse en un tiempo finito
usando solamente las salidas (esta definicin est orientada hacia la representacin de
espacios de estados). De manera menos formal, esto significa que a partir de las salidas de
un sistema es posible conocer el comportamiento de todo el sistema. Cuando un sistema no
es observable, quiere decir que los valores actuales de algunos de sus estados no pueden ser
determinados mediante sensores de salida, esto implica que su valor es desconocido para el
controlador y, consecuentemente, no ser capaz de satisfacer las especificaciones de control
referidas a estas salidas. Es decir que un sistema es completamente observable si cada
variable de estado del sistema afecta alguna de las salidas. En otras palabras, con frecuencia
es deseable obtener informacin sobre las variables de estado de las mediciones de las
salidas y las entradas. Si cualquiera de los estados no se puede observar a partir de las
mediciones de las salidas, se dice que el estado es no observable, y el sistema no es
completamente observable, o simplemente no observable.
() = ()()
Dnde:
PROCEDIMIENTO:
() = ()()
() = ()()
Dnde:
a. Su Controlabilidad.
Anlisis: Despus de calcular el rango de la matriz de controlabilidad, la cual nos dio como
resultado 4, donde el orden del sistema es 4, ya que existen 4 estados, entonces los resultados
coinciden y por lo tanto el sistema es completamente controlable.
Para comprobar este resultado, podemos utilizar un mtodo alternativo, el cual consiste en digitar el
comando ctrb (A, B), en donde nos reanuda de nuevo la matriz de controlabilidad y al hallar el
rango, se comprueba el resultado primeramente obtenido:
b. Su Observabilidad.
Se dice que un sistema es observable en el tiempo t0 si, con el sistema en el estado x(t0), es
posible determinar este estado a partir de la observacin de la salida durante un intervalo de
tiempo finito.
Definimos las matrices ingresndolas en Matlab.
Otra comprobacin de este resultado es utilizando el mtodo alterno, que consiste en digitar el
siguiente comando obsv(A, C), lo que nos retorna de nuevo la matriz de observabilidad y de ella
volvemos a hallar el rango, lo que nos comprueba el resultado anteriormente obtenido:
CONCLUSIONES