Actividad 1 parte (c): Control de una

resistencia-condensador (RC) Circuito

Temas clave : diseo basado en modelos, Root Locus, control PI, error de estado estacionario, de control
analgicos
Contenido
Equipo necesario
Propsito
requisitos de control
diseo del controlador a travs de asignacin de polos algebraica
experimento de control
sintonizacin del controlador a travs del lugar de las races
Hardware vs. implementacin de software
Equipo necesario
placa Arduino (por ejemplo, Uno, Mega 2560, etc.)
Tablero de circuitos
interruptor de botn
 Componentes electrnicos (resistencias y condensadores)
3 Potencimetros (10k, 50k, 500k)
3 amplificadores operacionales
Las pilas alcalinas (AA, dos 9-V)
cables de puente
Esta actividad sigue las actividades de modelizacin y de identificacin explorados en 1a Actividad y 1b
Actividad . Vamos a emplear la misma resistencia-condensador (RC) de circuito, como se emplea en las
porciones anteriores del experimento, excepto que ahora vamos a implementar el control para alterar la
dinmica del sistema. La ley de control se puede implementar en hardware, a diferencia de otras actividades
en las que la ley de control se implementa en software. La placa Arduino slo se emplea para la lectura de
la tensin a travs del condensador de salida, a travs de uno de de la junta entradas analgicas . Estos
datos se alimenta entonces a Simulink para la visualizacin.
Propsito
El propsito de esta actividad es demostrar cmo disear un controlador con el fin de modificar la respuesta
dinmica de un sistema. En particular, cmo emplear lugar de las races de un sistema para ayudar a
sintonizar un controlador de retroalimentacin en presencia de incertidumbres en el modelo se
demuestra. Esta actividad tambin muestra cmo implementar una ley de control usando la electrnica
analgica.
requisitos de control
Considere nuestra planta a ser el mismo circuito RC que hemos examinado, se muestra a continuacin. En
este ejemplo, empleamos las siguientes variables en las que ser la entrada de control de la planta y
ser la salida que en ltima instancia se quiere controlar.
(R) resistencia de la resistencia
(C) la capacitancia del condensador
(Ei) de tensin de entrada
(Eo) tensin de salida

De Actividad 1a , derivamos un modelo terico para la planta circuito RC que tiene la forma de un sistema
de primer orden estndar.

(1)
De la inspeccin, podemos ver que la velocidad de respuesta del sistema est determinada por los
componentes del circuito y . Especficamente, puesto que la constante de tiempo del circuito
es , el 2 tiempo de establecimiento para el sistema es . Por otra parte, la ganancia
de estado estacionario del circuito es siempre igual a 1, sin importar la eleccin de los componentes.
Si quisiramos cambiar la velocidad del circuito de la respuesta, una solucin sera modificar los
componentes del circuito y . Un reto sera que si las condiciones en que el circuito operados cambiado,
entonces el circuito sera de nuevo, no proporcionar el comportamiento deseado. Por ejemplo, si los
componentes del circuito de edades comprendidas, o si haba algunos efectos no modeladas del canal de
medicin, o algunas entradas de ruido o perturbacin exgenos aadidos al sistema, entonces la salida no
coincide con el diseado. Una solucin para modificar el comportamiento del sistema de tal manera que su
rendimiento es robusto a estos efectos, y de tal manera que la planta fsica no necesita ser modificada, es
agregar un controlador de retroalimentacin al sistema.
En esta actividad, vamos a disear especficamente un sistema de control proporcional-integral (PI) de
retroalimentacin de la forma mostrada a continuacin.

Vamos a considerar un circuito RC con los mismos valores de los componentes que se han empleado en
las partes anteriores de esta actividad. Dado y , nuestra planta no compensado
tiene un 2 tiempo de establecimiento de unos segundos. Por lo tanto, vamos a tratar de
aumentar la velocidad de nuestro sistema de respuesta a un cambio en la tensin requerida, mientras que
no presentan demasiada rebasamiento. En consideracin a la aplicacin basada en hardware de nuestra
ley de control que finalmente se emple (detalles a continuacin), tambin vamos a tratar de mantener el
esfuerzo de control ( ) por debajo de 7 voltios. Tambin tenga en cuenta que, dado que el controlador PI
hace que nuestro sistema de Tipo 1, se har un seguimiento de una referencia paso por cero error de estado
estacionario. Los requisitos especficos de controlador que vamos a disear para se dan a continuacin.
2 el tiempo de asentamiento de menos de 1 segundo
tiempo de pico de menos de 0.350 segundos
sobrepaso mximo de menos de 25
esfuerzo mximo control menos de 7 voltios
diseo del controlador a travs de asignacin de polos
algebraica
En esta seccin, vamos a disear un principio nuestro controlador PI algebraicamente. Es decir, vamos a
elegir las ganancias de control y colocar los polos en lazo cerrado en algunos lugares deseados. Por
lo tanto, debemos determinar primero la funcin de transferencia de bucle cerrado para el sistema como se
ha definido anteriormente.

(2)
Por inspeccin, vemos que el sistema de circuito cerrado es de segundo orden con un cero. El sistema no
coincide con la forma cannica se muestra a continuacin debido a la presencia de la cero.

(3)
A pesar de la presencia del cero, vamos a tratar inicialmente nuestro sistema como si tena una forma
cannica. Por lo tanto, nuestro diseo inicial no reflejar el verdadero comportamiento de nuestro sistema
de circuito cerrado con cero. Sin embargo, este diseo proporcionar un buen punto de partida y probar
cualitativa til para nosotros en la puesta a punto de nuestro controlador.
Coincidencia de la denominador de nuestra funcin de transferencia de bucle cerrado a la forma
cannica anteriormente, se obtiene la siguiente relacin entre las ganancias de control y la deseada
ubicaciones de los polos en bucle cerrado (como se indica mediante , , etc.).
(4)
(5)
entonces podemos elegir nuestras ganancias de control en un intento de conseguir ubicaciones de los polos
de lazo cerrado que satisfacen nuestros requisitos del sistema original en el tiempo de asentamiento, tiempo
mximo, y el sobrepaso mximo. En este proceso, utilizaremos las siguientes expresiones, que a su vez
asumen un sistema subamortiguado cannica de segundo orden (que no tenemos).
2 tiempo de establecimiento:
tiempo de pico:

Mximo porcentaje de exceso:

Sobre la base de los requisitos que se indican y las relaciones asumidas mostrados anteriormente, podemos
determinar las ubicaciones polos deseados que a su vez determinan nuestra eleccin de ganancias de
control y . Con el fin de satisfacer nuestro requisito tiempo de establecimiento, ponemos la siguiente
restriccin sobre .

(6)
Ahora examinar nuestra requisito de tiempo de pico, se determina una limitacin a .
(7)
Y, por ltimo, nuestro requisito mximo porcentaje de rebasamiento es un factor limitante .

(8)
Si elegimos nuestras ganancias para satisfacer las tres restricciones anteriores, no se garantiza nuestro
sistema de circuito cerrado para satisfacer los requisitos asociados porque nuestro sistema no es cannica
(tiene un cero), por no hablar de que la planta fsica real no lo har coincidir exactamente con nuestro
modelo terico. Dicho esto, las relaciones anteriores son tiles cualitativamente en la orientacin de la
puesta a punto de las ganancias de control como vamos a demostrar con el tiempo.
Para ayudar a visualizar los requisitos anteriores, vamos a asignarlos a los complejos plano-s como se
muestra a continuacin. En concreto, corresponde a la parte real de nuestros polos, corresponde a la
parte imaginaria de nuestros polos y mapas para el ngulo a travs de la relacin . Por lo
tanto, necesitamos . La regin sombreada corresponde a las ubicaciones de
los polos que satisfacen los tres requisitos.

Sobre la base de estos requisitos, podemos elegir los polos en lazo cerrado a la igualdad
. Tambin podramos elegir los polos para cumplir con los requisitos con mayor margen, el nico
inconveniente es que hacer el sistema "ms rpido" (ms pequeo tiempo y el tiempo pico ms pequeo
de sedimentacin) tiende a venir a costa de un mayor esfuerzo de control, algo que discutiremos cuando
ponemos en prctica nuestro controlador. Ahora, mirando hacia atrs en nuestra funcin de transferencia
en lazo cerrado original, podemos elegir nuestras ganancias de control y para alcanzar los
ubicaciones de los polos en lazo cerrado elegidos, en los que es igual a 5, y es igual a 10.
(9)
(10)
El empleo de estas ganancias de control, nuestra funcin de transferencia de bucle cerrado terico es
entonces el siguiente.

(11)
Ya sabemos que la respuesta real del sistema no coincide con la respuesta predicha por las expresiones
derivadas de un sistema cannico, pero podemos utilizar MATLAB para examinar cun grande de un efecto
tiene el cero aadido. Ejecutar el cdigo siguiente en la ventana de comandos de MATLAB para generar la
figura que se muestra a continuacin.

s = tf ( 'S' ); % Definir la variable de Laplace s

Kp = 9; Ganancia de control proporcional%
Ki = 125; % De ganancia de control integral
T = (Kp * s + Ki) / (s ^ 2 + (1 + Kp) * s + Ki) funcin de transferencia de
bucle cerrado terico%
Canon = Ki / (s ^ 2 + (1 + Kp) * s + Ki) % funcin de transferencia
cannica con emparejan
% polos y DC ganancia de
la etapa (T) % de respuesta de paso terica
sostener
la etapa (Canon, 'r--' ) % cannica respuesta de paso
(ylabel 'tensin de salida (voltios)' )
ttulo ( 'en bucle cerrado Paso Respuesta' )
leyenda ( 'con cero' , 'sin cero' )

T =

9 s + 125
----------------
s ^ 2 + 10 s + 125

-Tiempo continuo funcin de transferencia.

= Canon

125
----------------
s ^ 2 + 10 s + 125

-Tiempo continuo funcin de transferencia.

celebrada trazado actual

La inspeccin de la anterior demuestra que la presencia de los cero da como resultado una respuesta ms
rpida y un mayor exceso de lo previsto por las relaciones cannicas. Este efecto es tpico de una de fase
mnima cero (cero en la mitad izquierda del plano s). En trminos de nuestras necesidades, el tiempo
mximo es menor que diseado para, por lo que se cumple el requisito de la hora punta. Tambin parece
que se cumple el requisito de tiempo de establecimiento. El exceso, sin embargo, es mayor que fue
diseado para y es mayor que el 25 requisito. Este conjunto inicial de ganancias, sin embargo, es un
buen punto de partida para la puesta a punto de nuestro controlador. Por otra parte, estas relaciones
cannicas sern tiles para afinar nuestro controlador, por lo menos en trminos de identificacin de
tendencias. Es necesario para nosotros para sintonizar manualmente las ganancias de control, no slo
porque tenemos un sistema no-cannica, sino tambin porque el sistema fsico real no coincide
exactamente con el modelo de la planta se ha supuesto hasta ahora. Vamos a emplear un enfoque
especficamente lugar de las races a sintonizar el controlador fsico en secciones posteriores de esta
actividad.
experimento de control
Configuracin de hardware
En este experimento nuestra "planta" es el mismo circuito RC hemos empleado en las partes anteriores de
la actividad ( y ). Ahora vamos a aadir un control de retroalimentacin en
nuestro circuito RC. En la mayora de las otras actividades que hemos realizado, hemos puesto en marcha
nuestras leyes de control en el software (Simulink) y hemos controlado nuestros sistemas
( bombilla , convertidor elevador , motor de corriente continua ) a travs de una salida digital de la placa
Arduino utilizando la modulacin por ancho de pulso (PWM ). Al hacer que la frecuencia de la seal PWM
suficientemente alta, hemos sido capaces de lograr el control de aproximadamente "continua" variando el
ciclo de trabajo de la seal PWM. En este experimento, en lugar vamos a poner en prctica nuestra ley de
control en hardware usando amplificadores operacionales para lograr un control verdaderamente analgica
(continua). La placa Arduino simplemente se emplea para la adquisicin de los datos de voltaje de salida
del circuito (a travs de una entrada analgica), y para comunicar los datos a Simulink.
El uso de amplificadores operacionales nos permitir construir lo que es en esencia una computadora
analgica. Configuracin de un amplificador operacional de diversas maneras (con resistencias y
condensadores) nos permite llevar a cabo diversas operaciones matemticas en las seales de entrada
(suma, resta, diferenciacin, integracin, etc.). Nuestra ley de control se llevar a cabo de la siguiente
manera. La primera parte del circuito toma la diferencia entre el comando de referencia y la salida, la
segunda parte del circuito es una implementacin de un controlador PI, y la parte final del circuito es nuestra
planta.

En este experimento, nuestra referencia es una unidad (1-V) paso suministrada por una batera a travs de
un interruptor de pulsador. Con el fin de escalar el voltaje de la batera a 1 Volt (una batera AA es
nominalmente 1.5 voltios), la entrada de referencia se alimenta a travs de un divisor de tensin que emplea
un potencimetro. El escalado de la entrada de referencia a travs del potencimetro nos permite
mantener una entrada consistente en la presencia de variacin componente (es decir, la resistencia ,y
el voltaje de la batera). Un paso 1-V tambin es suficientemente pequeo que el esfuerzo de control
requerida no ser demasiado grande.
Para el amplificador diferencial empleamos un propsito general amplificador operacional relativamente
barato, el LM741, cuya ficha tcnica se pueden encontrar aqu . El amplificador diferencial se configura
como se muestra (para un dual in-line package (DIP)) con resistencias. Tal un amplificador
operacional introducir un sesgo que se puede quitar mediante el ajuste de un potencimetro de ajuste
entre los pasadores nulos de desplazamiento 1 y 5. Dado que el sesgo es relativamente pequeo (<6 mV),
vamos a descuidar para hacer esto. Potencia para este amplificador operacional (as como los otros en el
circuito) ser suministrada por dos bateras de 9 V ( 9 voltios). Se puede considerar que las dos bateras
de 9 V estn en serie tal base de que en el que el terminal positivo de una batera est conectada al terminal
negativo de la otra batera se considera (0 voltios). El terminal positivo de la batera desconectada
corresponde entonces a +9 voltios, y el terminal negativo de la batera desconectada corresponde entonces
a Volts -9.
El compensador PI se llevar a cabo como se muestra, el empleo de dos amplificadores operacionales,
cuatro resistencias y un condensador. Los dos amplificadores operacionales estn contenidas en el mismo
DIP de 8 polos, el LM358, cuya hoja de datos se pueden encontrar aqu . El LM358 es otro amplificador
operacional de propsito general de bajo costo. La energa para los amplificadores operacionales ser
suministrada por los mismos dos bateras de 9 V empleadas con el amplificador de diferencia. El uso de
la alimentacin de 9 voltios limita la cantidad de esfuerzo de control que puede ser suministrada
por este controlador. En concreto, vamos a tratar de sintonizar nuestro controlador para requerir menos de
aproximadamente 7 voltios, mientras que el logro de los dems requisitos que se indican.

Las ganancias de control y se establecen a travs de la eleccin de los valores de las resistencias y
el condensador tal como se muestra a continuacin.

(12)

(13)
En este experimento, que emplean componentes para su inmovilizado material , y , y utilizaremos
para potencimetros y , por lo tanto lo que nos permite afinar nuestras ganancias de
control. Especficamente, utilizaremos nominalmente resistencias para y , y un
condensador para . Por lo tanto, con el fin de establecer nuestra ganancia integral inicial tal como se
calcula, , estableceremos el potencimetro de la siguiente manera.

(14)
Con conjunto, vamos a continuacin, establecer el potencimetro para lograr la ganancia proporcional
inicial se calcul, como se muestra abajo.

(15)
Con el fin de dar cuenta de la incertidumbre en nuestro modelo, as como su naturaleza no cannica, se
sintonizar los potencimetros para y en el siguiente.
configuracin del software
En este experimento, vamos a emplear simplemente Simulink para leer los datos de la tabla y representar
los datos en tiempo real. En particular, vamos a utilizar el paquete de IO The MathWorks. Para ms detalles
sobre cmo utilizar el paquete de IO, consulte el siguiente enlace . El modelo de Simulink vamos a utilizar
se muestra a continuacin y se puede descargar aqu , donde es posible que tenga que cambiar el puerto
al que est conectada la placa Arduino (el puerto COM3 es en este caso).Puesto que la ley de control se
implementa en hardware y se genera la referencia a travs de un interruptor pulsador, el modelo Simulink
es muy sencillo y slo supervisa dos seales del circuito.

A una cuadra de lectura analgica Arduino lee los datos de voltaje de salida a travs de la entrada
analgica A0 en el tablero. Al hacer doble clic en el bloque nos permite configurar el pin a 0 en el men
desplegable. El otro bloque Arduino Analog Lee se puede conectar a otras seales en el circuito. En este
caso, el bloque es la lectura de la tensin de referencia a travs de la entrada analgica A1 con el fin de
verificar que la referencia es de hecho un paso 1-Volt. La entrada de control es otra seal importante
que podemos desear observar. El nico problema es que la seal de entrada es probable exceder el rango
de 5 voltios del canal. Por lo tanto, si nos hubiera gustado leer esta seal, sera necesario emplear un divisor
de tensin, u otro amplificador operacional, para escalar la seal a menos de un mximo de 5
voltios. El Tiempo de la muestra para los dos bloques de lectura se establece en "T". Hemos establecido
este parmetro escribiendo Ts = 0,01; en la lnea de comandos de MATLAB. Los bloques de ganancia
se incluyen para convertir los datos en unidades de voltios (multiplicando los datos por 5/1023).
El modelo Simulink dado despus representa la tensin de referencia mandado, y la tensin de salida
grabada en un mbito de aplicacin y tambin escribe los datos de salida al espacio de trabajo MATLAB
para el anlisis adicional. El bloque de Arduino lectura analgica, el bloque de Preparacin Arduino IO, y el
bloque de marcapasos en tiempo real, son parte del paquete de IO. Los bloques restantes son parte de la
biblioteca estndar de Simulink, en concreto, que se pueden encontrar en las bibliotecas de matemticas y
se hunde.
Una vez que los potencimetros se han establecido y el modelo Simulink se ha creado, el modelo se puede
ejecutar. Durante el funcionamiento del modelo, se debe presionar el pulsador para generar la referencia
de paso para el circuito. El potencimetro en la entrada de referencia se ajusta para lograr una referencia
de 1 voltio, mientras que est ajustado a lograr y est ajustado a
lograr . La tensin de referencia y los ajustes del potencimetro se pueden verificar con un
multmetro. Nuestro conjunto inicial de ganancias de control alcanza el rendimiento se muestra a
continuacin.

De la inspeccin, podemos ver que el tiempo mximo de la respuesta al escaln es de aproximadamente

0,17 segundos y el tiempo de establecimiento es de aproximadamente 0,45 segundos. Ambas
caractersticas fcilmente satisfacer los requisitos dados. Sin embargo, el rebasamiento observado es
aproximadamente 29 , que supera el 25 requisito. Por otra parte, el esfuerzo de control (no mostrado)
para el paso de 1-Volt referencia superior a 7 voltios y, de hecho satura a aproximadamente 7,3 voltios
debido a la salida limitada de los amplificadores operacionales son capaces de generar cuando se
proporciona 9 voltios de la fuente de alimentacin. El esfuerzo de control se midi con equipo alternativo
porque el nivel de voltaje supera el lmite de 5 voltios que las entradas analgicas de la placa Arduino son
capaces de hundir. Se podra utilizar un divisor de tensin o un amplificador operacional para escalar la
seal de esfuerzo de control para que pueda ser ledo por la placa Arduino. En tal caso, se podra deducir
el verdadero esfuerzo de control basado en el conocimiento de la escala inducida.
El requisito de sobrepaso que fue diseado para no se cumpli debido principalmente al hecho de que
fueron elegidos para ubicar los polos de acuerdo con las relaciones que slo tienen para sistemas de
segundo orden cannicas las ganancias del controlador. La presencia del cero en la funcin de
transferencia de bucle cerrado result en un mayor nivel de rebasamiento que diseado para. Incluso en
comparacin con la respuesta terica paso para la funcin de transferencia con cero, las caractersticas
predichas no coinciden la respuesta experimental real debido a la variacin en los valores de los
componentes del circuito en comparacin con los valores asumidos en el modelo, as como debido a
diversas unmodeled efectos. A continuacin, vamos a sintonizar de forma experimental nuestro controlador
para cumplir con los requisitos que se indican a pesar de las incertidumbres en el modelo y su naturaleza
no cannica.
sintonizacin del controlador a travs del lugar de las races
Con el fin de sintonizar nuestras ganancias de control para satisfacer mejor los requerimientos dados,
usaremos el lugar de las races. Recordemos que el lugar de las races traza polos de lazo cerrado de un
sistema como parmetro vara de 0 a infinito. Nosotros, en particular, emplear de MATLAB SISO Design
Tool interfaz grfica de usuario. Esta herramienta le permite ajustar el controlador a travs del diagrama
del lugar de races grficamente. Primero vamos a ver el lugar de las races de la planta no
compensada. Recordando que para nuestra eleccin de y , nuestra planta tiene la siguiente funcin de
transferencia.

(diecisis)
Por lo tanto, podemos lanzar la Herramienta de Diseo SISO para esta planta introduciendo el cdigo
siguiente en la lnea de comandos de MATLAB.

s = tf ( 'S' );
P = 1 / (s + 1);
sisotool ( 'rlocus' , P)

Dos ventanas abrir inicialmente, uno es el SISO diseo de las tareas que se abrir con el lugar de las
races de la planta no compensada como se muestra a continuacin. La otra ventana es el Control y
Estimacin Gestor de herramientas que le permite disear compensadores, analizar parcelas, etc.
A continuacin vamos a aadir nuestra compensador PI inicial al lugar de las races. Con el fin de poner el
compensador en la forma esperada por el SISO Design Tool, realizamos la siguiente manipulacin.

(17)
A continuacin, podemos aadir el compensador PI de debajo del Compensador Editor pestaa
del Control y Estimacin Herramientas Gestor de ventana. De lo anterior, podemos ver que el
compensador aade un cero y un polo en el origen (un integrador). Por lo tanto, haciendo clic derecho en
la dinmica de la seccin de la ventana podemos seleccionar Aadir polo / cero> Integrador . Podemos
continuacin, haga clic en la dinmica de la seccin de la ventana y seleccione Aadir polo / cero> cero
real . A continuacin, podemos introducir -125 / 9 para la ubicacin real de cero y podemos ajustar la
ganancia de lazo en 125, como se muestra a continuacin.

Volviendo a la ventana con el lugar de races, podemos ver el efecto de aadir el compensador PI, como
se muestra a continuacin. Los cuadrados rosados marcan las ubicaciones de los polos de lazo cerrado
( ) obtenidos para la eleccin actual de la ganancia de bucle. Para el controlador en su forma
actual, la ganancia de lazo corresponde a y la ubicacin cero corresponde a .
Para este controlador, tambin podemos inspeccionar el tiempo de respuesta predicha del sistema de
circuito cerrado. En concreto, podemos representar grficamente la respuesta de paso unidad de la
salida . Tambin podemos graficar la respuesta correspondiente del esfuerzo de control del
sistema . Estas parcelas estn lauched de debajo del Parcelas Anlisis pestaa del Control y
Estimacin Herramientas Gestor de ventana como se muestra a continuacin.
Las parcelas de anlisis resultantes sern luego aparecen como sigue (de arriba trama es la salida, la trama
de fondo es el esfuerzo de control). La respuesta de paso de bucle cerrado se muestra debe coincidir con
la respuesta al escaln que hemos creado desde la lnea de comandos de MATLAB anterior (con cero).
La respuesta terica paso de salida muestra un nivel de sobrecarga que excede nuestros requerimientos
como hemos visto con nuestros datos experimentales reales. Por otra parte, el esfuerzo de control predicho
excede el lmite de 7 voltios al igual que lo hicieron nuestros datos experimentales. A pesar de que nuestro
modelo terico no coincide con los datos experimentales a la perfeccin, y aunque no es una forma
cannica, podemos emplear el diagrama del lugar de races y las relaciones cannicas para , y
a cualitativamente sintonizar nuestras ganancias de control.
Por ejemplo, ya que nuestro exceso es demasiado grande, podemos mover nuestros polos en lazo cerrado
con el fin de disminuir el valor correspondiente de . La relacin especfica entre y deriva de la forma
de segundo orden cannica no llevar a cabo, pero la prediccin cualitativa que grandes resultados en
ms pequeo , a menudo lo har.
Con el fin de disminuir el esfuerzo de control, que a menudo trabaja para "frenar" la respuesta del sistema
hacia abajo. Si no tenemos a llegar tan rpido, que no tiene que empujar tan duro. Por lo tanto, en base a
la relacin , vamos a tratar de mover los polos en lazo cerrado para disminuir el fin de
aumentar . La expresin dada una vez ms no ser capaz de predecir el verdadero valor de , pero la
relacin a menudo proporcionar una prediccin cualitativa.
Recordando que la ganancia del bucle para este controlador se corresponde con y la ubicacin cero
corresponde a , podemos utilizar la herramienta de diseo SISO para sintonizar nuestras
ganancias de control. Mirando el lugar de las races desde arriba, vamos primer intento para lograr nuestros
objetivos de ajuste (reduccin , disminucin ) con un simple cambio de ganancia. Dentro del locus Editor
Root, al hacer clic en las casillas de color rosa que representan las ubicaciones actuales polos de lazo
cerrado, podemos deslizar los polos en lazo cerrado a lo largo del lugar de las races (que corresponde a
un cambio en la ganancia de lazo ). La disminucin mueve los polos en lazo cerrado hacia abajo y
hacia la derecha que disminuye , sino que tambin aumenta . Si intenta esto, se puede ver el aumento
correspondiente en e incrementar en en las parcelas de anlisis. El aumento ligeramente logra el
efecto contrario. Si aumentamos suficiente como para que los polos en lazo cerrado se mueven hacia el
otro lado de la porcin circular del lugar de las races, entonces tanto y pueden reducirse. Por desgracia,
este nivel de reduccin en exceso y el tiempo de establecimiento requiere un aumento del esfuerzo de
control, segn lo indicado por las parcelas de anlisis.
Dado que la manipulacin de la ganancia del bucle no es capaz de satisfacer tanto de los objetivos de
nuestra sintona, que tendr adicionalmente para mover el cero en nuestro lugar de las races. En otras
palabras, tendremos que utilizar nuestras dos grados de libertad ( y ) para lograr nuestros objetivos
de control. Especficamente, moviendo el cero proporcionado por el controlador hacia la derecha disminuir
el tamao de la parte circular del lugar de las races, ayudando de este modo con los objetivos de
disminucin de y . Al hacer clic en el cero en el Locus Editor de origen, puede sintonizar de forma grfica
la ubicacin cero (y la ganancia de bucle) y se puede ver el efecto resultante en las parcelas de anlisis en
tiempo real.
Por algo de ensayo y error, se llega a una ubicacin cero de -7,7 y una ganancia de bucle de 54, que
produce las siguientes predicciones tericas para el esfuerzo de salida y control. Estos grficos de tiempo
demuestran un exceso de aproximadamente 24 por ciento y un esfuerzo de control de 7 voltios, sin dejar
de cumplir nuestro tiempo de pico y la solucin de los requisitos de tiempo.

Por supuesto, todava tenemos que verificar estos resultados en nuestra planta fsica real debido a las
limitaciones de nuestro modelo. Recordemos que para este controlador de la ganancia de lazo corresponde
a y la ubicacin cero corresponde a . Por lo tanto, el control de las ganancias de
y coincidir con el diseo acabamos de llegar a. Los siguientes clculos a continuacin demuestran
los valores de resistencia que proporcionan estas ganancias de control.

(18)

(19)
Ajuste de los potencimetros que corresponden a y a los valores anteriores y luego volver a ejecutar
el modelo Simulink genera la respuesta se muestra a continuacin. No se olvide de presionar el pulsador
para generar la referencia de paso.
La inspeccin de estos datos muestran un porcentaje de rebasamiento mximo de aproximadamente el 23
por ciento, un tiempo mximo de 0,22 segundos y un tiempo de establecimiento de 0,42 segundos, todo
mientras se mantiene el esfuerzo de control por debajo de 7 voltios. Por lo tanto esta ley de control cumple
con los requisitos prescritos en un principio. Si este conjunto de ganancias de control no haba cumplido
nuestros requisitos, entonces podramos volver a la herramienta de diseo SISO para recorrer en nuestro
diseo de nuevo utilizando la intuicin cualitativa proporcionada por nuestro modelo.
Hardware vs. implementacin de software
En esta actividad hemos implementado nuestra ley de control a travs de los componentes del circuito
analgico, evitando as la necesidad de un microcontrolador para lograr el control de bucle cerrado. En la
prctica, esto puede ser deseable como un medio para reducir el costo como los componentes del circuito
que emplear estn el dejar de fumar barato.
Una desventaja de que puede haber notado es que la construccin del circuito de control y ajuste de las
ganancias de control era algo tedioso. Si hubiramos implementado nuestra ley de control en el software,
podramos cambiar las ganancias de control o incluso la estructura del controlador con slo un par de
pulsaciones de teclas. Por otra parte, si deseamos aplicar un poco de lgica discreta en nuestro controlador,
por ejemplo, si deseamos cambiar ganancias de control basado en el valor de consigna de referencia, que
sera mucho ms difcil de lograr en el hardware de lo que sera de lograr en el software.
Si una ley de control se implementa en software, se debe tener cuidado al considerar la naturaleza digital
de las seales. Si los tiempos de muestreo son significativos en comparacin con la velocidad del sistema,
puede ser necesario emplear tcnicas de diseo de control digital. Adems, si no son capaces de generar
salidas de control analgica, se le tambin la necesidad de emplear la modulacin de ancho de pulso, o
tendr que emplear un convertidor DC / DC.