Sistemas de Control Automtico

2. Anlisis y Diseo de Sistemas de Control

en el dominio del Tiempo. Parte 1.
Hctor Caras
http://moodle.udb.edu.sv/citt/course/view.php?id=29
hcarias@udb.edu.sv
 Puntos clave de la unidad
1. Anlisis en el dominio del tiempo.
Descripcin de los elementos para evaluar el
desempeo de un sistema de control
(estabilidad, error de estado estacionario y la
relacin entre el sobreimpulso y los tiempos
de establecimiento y de pico).
Ubicacin de los polos y la estabilidad de un
sistema.
Criterio de estabilidad de Routh Hurwitz.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Elementos para evaluar el desempeo de un sistema
de control:
Estabilidad Absoluta:
Que un sistema lineal sea estable o inestable es una propiedad
del sistema mismo y no depende de la entrada ni de la funcin
de excitacin del sistema.
Los polos de la entrada, o de la funcin de excitacin, no afectan
a la propiedad de estabilidad del sistema, sino slo contribuyen a
los trminos de respuesta en estado estacionario en la solucin.
Por tanto, el problema de estabilidad absoluta se soluciona con
facilidad al no elegir polos en lazo cerrado en el semiplano
derecho del plano s, incluyendo el eje j.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Elementos para evaluar el desempeo de un sistema
de control:
Estabilidad Relativa:
Solo hecho de que todos los polos en lazo cerrado se
encuentren en el semiplano izquierdo del plano s no
garantiza caractersticas satisfactorias de respuesta
transitoria.
Si los polos dominantes complejos conjugados en lazo
cerrado se encuentran cerca del eje j, la respuesta
transitoria presentar oscilaciones excesivas o ser muy
lenta lo que produce una estabilidad deficiente.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Elementos para evaluar el desempeo de un sistema
de control:
Error de estado estacionario:
Si la salida de un sistema en estado estacionario no
coincide exactamente con la entrada, se dice que el
sistema tiene un error en estado estacionario.
Este error indica la precisin del sistema.
Al analizar un sistema de control, se debe examinar el
comportamiento de la respuesta transitoria y el
comportamiento en estado estacionario.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Elementos para evaluar el desempeo de un sistema
de control:
Relacin entre el sobreimpulso y los tiempos de
establecimiento y de pico:
La cantidad de sobreimpulso mximo (en porcentaje)
indica de manera directa la estabilidad relativa del
sistema.
Como el valor de se determina, por lo general, a partir
de los requerimientos de la sobreimpulso mximo
permisible: ( / 1 2 )
Mp =e 100%
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Elementos para evaluar
el desempeo de un
sistema de control:
Relacin entre el
sobreimpulso y los
tiempos de
establecimiento y de pico:
Si el factor de amortiguamiento
relativo est entre 0.4 y 0.7, el
porcentaje de sobreimpulso
mximo para la respuesta
escaln est entre 25 y 4%.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Elementos para evaluar el desempeo
de un sistema de control:
Relacin entre el sobreimpulso y los
tiempos de establecimiento y de pico:
El tiempo de asentamiento se determina
principalmente mediante la frecuencia natural no
amortiguada n: 4
t s = 4T = (Criterio del 2%)
n
3
t s = 3T = (Criterio del 5%)
n
Esto significa que la duracin del perodo
transitorio puede variarse, sin modificar el
sobreimpulso mximo, ajustando la frecuencia
natural no amortiguada n.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Elementos para evaluar el desempeo de un sistema
de control:
Relacin entre el sobreimpulso y los tiempos de
establecimiento y de pico:
A partir del anlisis anterior, es evidente que, para una respuesta
rpida, n debe ser grande.
Para limitar el sobreimpulso mximo Mp y para reducir el tiempo de
asentamiento, el factor de amortiguamiento relativo no debe ser
demasiado pequeo.

Para el tiempo pico tenemos: p t =
n 1 2
Por lo que al aumentar la frecuencia natural no amortiguada
n, el tiempo pico disminuye.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Ubicacin de los polos y la estabilidad de un sistema.

A fin de garantizar
caractersticas de respuesta
transitoria rpidas y bien
amortiguadas, es necesario que
los polos en lazo cerrado del
sistema se encuentren en una
regin determinada del plano
complejo, como la regin
delimitada por el rea
sombreada en la figura.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh Hurwitz.
La mayora de los sistemas lineales en lazo cerrado
tienen funciones de transferencia en lazo cerrado de la
forma
C(s) b0 s m + b1s m11 + L+ bm1s + bm B(s)
= =
R(s) a0 s + a1s + L+ an1s + an A(s)
n n1

Donde las a y las b son constantes y m n.

El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la
cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en
el semiplano derecho del plano s sin tener que factorizar
el polinomio.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
El criterio de estabilidad de Routh dice si existen o no
races inestables en una ecuacin polinomial, sin tener
que obtenerlas en realidad.
Este criterio de estabilidad slo se aplica a los
polinomios con una cantidad finita de trminos.
Cuando se aplica el criterio a un sistema de control, la
informacin sobre la estabilidad absoluta se obtiene
directamente de los coeficientes de la ecuacin
caracterstica.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
El procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh es el
siguiente:
1. Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:
a0 s n + a1s n 1 + L + an 1s + an = 0 (1)
donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone
que an 0; es decir, se elimina cualquier raz cero.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la
presencia de al menos un coeficiente positivo, hay una
raz o races imaginarias o que tienen partes reales
positivas. En tal caso, el sistema no es estable.
Si slo interesa la estabilidad absoluta, no es necesario
continuar con el procedimiento.
Obsrvese que todos los coeficientes deben ser
positivos (Esta es una condicin necesaria).
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
Es importante sealar que la condicin de que todos los
coeficientes sean positivos no es suficiente para
asegurar la estabilidad.
La condicin necesaria, pero no suficiente, para la
estabilidad es que todos los coeficientes de (1) estn
presentes y tengan un signo positivo. (Si todas las a son
negativas, se hacen positivas multiplicando ambos
miembros de la ecuacin por -1.)
 Anlisis en el dominio del tiempo.
sn a0 a2 a4 a6 L
s n 1 a1 a3 a5 a7 L Criterio de estabilidad de Routh.
3. Si todos los coeficientes son
s n2 b1 b2 b3 b4 L
positivos, se ordenan los
s n 3 c1 c2 c3 c4 L coeficientes del polinomio en
s n4 d1 d2 d3 d4 L filas y columnas de acuerdo con
. . . el patrn de la izquierda:
. . .
. . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
El proceso de formar filas a1a2 a0 a3
contina hasta que no quedan b1 =
a1
ms elementos. (El nmero
total de filas es n+1.) Los a1a4 a0 a5
coeficientes b1, b2, b3, etc., se
b2 =
a1
evalan del modo siguiente:
a1a6 a0 a7
b3 =
La evaluacin de las b contina a1
hasta que todas las restantes M
son cero.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
Se sigue el mismo patrn de b1a3 a1b2
multiplicacin cruzada de los c1 =
b1
coeficientes de las dos filas
anteriores al evaluar las c, las d, b1a5 a1b3
las e, etc. Es decir:
c2 =
b1
b1a7 a1b4
c3 =
b1
M
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh. c1b2 b1c2
y: d1 =
c1
c1b3 b1c3
Este proceso contina hasta d2 =
que se completa la n-sima fila. c1
El array completo de los M
coeficientes es triangular.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
Obsrvese que, al desarrollar el array, una fila completa
se divide entre, o se multiplica por, un nmero positivo
para simplificar el clculo numrico subsecuente sin
alterar la conclusin de la estabilidad.
El criterio de estabilidad de Routh plantea que el nmero
de races de (1) con partes reales positivas es igual al
nmero de cambios de signo de los coeficientes de la
primera columna del array.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
sn a0 a2 a4 a6 L
s n 1 a1 a3 a5 a7 L Criterio de estabilidad de
Routh.
s n2 b1 b2 b3 b4 L
La condicin necesaria y
s n 3 c1 c2 c3 c4 L suficiente para que todas las
s n4 d1 d2 d3 d4 L races de (1) se encuentren
. . . en el semiplano izquierdo del
plano s es que los
. . .
coeficientes de (1) sean
. . . positivos y que todos los
s2 e1 e2 trminos de la primera
s1 f1 columna del array tengan
s0 g1 signo positivo.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
Casos especiales:
Si el trmino de la primera columna de cualquier fila es
cero, pero los trminos restantes no son cero, o no hay
trminos restantes, el trmino cero se sustituye con un
nmero positivo muy pequeo y se evala el resto del
array.
Ejemplo: s 3 + 2s 2 + s + 2 = 0
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
Casos especiales: s 3 + 2s 2 + s + 2 = 0
El array de coeficientes es:
s3 1 1
s2 2 2
s1 0
s2 2
Si el signo del coeficiente que est encima del cero ()
es el mismo que el signo que est debajo de l, quiere
decir que hay un par de races imaginarias.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
Casos especiales:
Sin embargo, si el signo del coeficiente que est encima
del cero ( ) es opuesto al del que est debajo, quiere
decir que hay un cambio de signo.
Ejemplo: s 3 3s + 2 = ( s 1) 2 ( s + 2) = 0

s3 1 3
s2 0 2
2
s1 3

s0 2
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
Casos especiales:
Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la
primera columna. Por lo tanto hay dos races en el
semiplano derecho s. s 3 3s + 2 = ( s 1) 2 ( s + 2) = 0

s3 1 3
Un cambio de signo:
s2 0 2
2
s1 3
Un cambio de signo:
0
s 2
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
Casos especiales:
Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero,
significa que existen races de igual magnitud que se
encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir,
dos races con magnitudes iguales y signos opuestos
y/o dos races imaginarias conjugadas.
En este caso, la evaluacin del resto del arreglo
contina mediante la formacin de un polinomio auxiliar
con los coeficientes de la ltima fila y mediante el
empleo de los coeficientes de la derivada de este
polinomio en la fila siguiente.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
Casos especiales:
Ejemplo: s 5 + 2 s 4 + 24s 3 + 48s 2 25s 50 = 0
El array de coeficientes es:
s 5 1 24 25
s 4 2 48 50 Polinomio auxiliar P(s)
s3 0 0
Todos los trminos del rengln s3 son cero. (Obsrvese
que tal caso ocurre slo en una fila numerada impar.)
P(s ) = 2 s 4 + 48s 2 50
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
Casos especiales:
Resolviendo la ecuacin del polinomio auxiliar P(s)=0 se
encuentran dos races reales con la misma magnitud
pero signos opuestos y/o bien dos races complejas
conjugadas en el eje imaginario.
La derivada de P(s) con respecto a s es:
dP(s )
= 8s 3 + 96s
ds
Los coeficientes de la ltima ecuacin, es decir, 8 y 96,
sustituyen los trminos de la fila s3:
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
Casos especiales:
s5 1 24 25
s4 2 48 50
s3 8 96 Coeficientes de dP(s)/ds
s2 24 50
s1 112.7 0
s 0 50
Se observa que hay un cambio de signo en la primera columna del
array nuevo. Por tanto, la ecuacin original tiene una raz con una
parte real positiva
P(s ) = 2 s 4 + 48s 2 50 = (s + 1)(s 1)(s + j 5)(s j 5)
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
Anlisis de estabilidad relativa:
Un enfoque til para examinar la estabilidad relativa es
cambiar el eje del plano s y aplicar el criterio de
estabilidad de Routh. Es decir, se sustituye
s = s ( = constante)
en la ecuacin caracterstica del sistema, se escribe el
polinomio en trminos de s , y se aplica el criterio de
estabilidad de Routh al nuevo polinomio en s .
Por tanto, esta prueba revela la cantidad de races que
se encuentran a la derecha de la lnea vertical s = - .
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
Anlisis de estabilidad relativa:
A continuacin se considera el problema de determinar
el rango de estabilidad para el valor de un parmetro.
Ejemplo:
Considrese el sistema de la siguiente figura:

Se va a determinar el rango de valores de K para la

estabilidad.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
Anlisis de estabilidad relativa:
La ecuacin caracterstica es:
s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0
El array de coeficientes se convierte en:
s4 1 3 K
s3 3 2 0
2 7
s K
3
1 9
s 2 K
7
s0 K
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
Anlisis de estabilidad relativa:
Para la estabilidad, K debe ser positivo, y todos los
coeficientes de la primera columna deben serlo tambin.
Por tanto:
14
>K >0
9
Cuando K = 14/9 el sistema se vuelve oscilatorio de
amplitud constante.
Obsrvese que los rangos de los parmetros de diseo
que conducen a la estabilidad se pueden determinar
utilizando el criterio de estabilidad de Routh.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Criterio de estabilidad de Routh.
Anlisis de estabilidad relativa:
El criterio de estabilidad de Routh tiene una utilidad
limitada en el anlisis de un sistema de control lineal,
sobre todo porque no sugiere cmo mejorar la
estabilidad relativa ni como estabilizar un sistema
inestable.
Sin embargo, es posible determinar los efectos de
cambiar uno o dos parmetros de un sistema si se
examinan los valores que producen inestabilidad.
Gracias por su atencin