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Desenvolvendo Sistemas
Linux Embarcado
Embedded Labworks
Por Sergio Prado. So Paulo, Novembro de 2012

Copyright Embedded Labworks 2004-2013. All rights reserved.
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SOBRE ESTE DOCUMENTO

Este documento baseado no material de treinamento
disponibilizado pela Free Electrons em:
http://free-electrons.com/doc/training/embedded-linux
Este documento disponibilizado sob a Licena Creative
Commons BY-SA 3.0.
http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/legalcode
Os fontes deste documento esto disponveis em:

http://e-labworks.com/treinamentos/linux/source
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SOBRE O INSTRUTOR
Sergio Prado tem mais de 15 anos de experincia em desenvolvimento de
software para sistemas embarcados, em diversas arquiteturas de CPU
(ARM, PPC, MIPS, x86, 68K), atuando em projetos com Linux embarcado e
sistemas operacionais de tempo real.
scio da Embedded Labworks, onde atua com consultoria, treinamento e
desenvolvimento de software para sistemas embarcados:
http://e-labworks.com
Mantm um blog pessoal sobre Linux e sistemas embarcados em:
http://sergioprado.org
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AGENDA DO TREINAMENTO
DIA 1: Introduo e arquitetura de sistemas Linux embarcado, shell
do Linux, hardware, toolchain, bootloader e kernel.
DIA 2: Sistemas de arquivo, mdulos do kernel, dispositivos de

armazenamento e sistemas de build.
DIA 3: Compilando e desenvolvendo bibliotecas e aplicaes,

licenas de software, aplicaes grficas em Qt, debugging e
tracing.
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AMBIENTE DE LABORATRIO
/opt/labs/ Ambientedelaboratrio
dl/ Aplicaesepacotesopensource
Queserousadosduranteas
atividadesdelaboratrio
docs/ Documentao
guides/ Guiasdeconsulta(shell,vi,etc)
hardware/ Documentaodohardware
training/ Slideseatividadesdelaboratrio.
videos/ Vdeos
ex/ Exercciosdelaboratrio
tools/ Ferramentasdeusogeral
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ORIENTAES GERAIS
Pergunte...
Expresse seu ponto de vista...
Troque experincias...
Ajude...
Participe!
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Linux Embarcado
Introduo Linux embarcado

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OS 3 MARCOS
1970: Engenheiros da Bell Labs, liderados por Ken Thompson e
Dennis Ritchie, criam o sistema operacional UNIX.
1983: Richard Stallman, projeto GNU e o conceito de software livre.

Comea o desenvolvimento do gcc, gdb, glibc e outras ferramentas
importantes.
1991: Linus Torvalds, projeto do kernel Linux, um sistema

operacional UNIX-like. Em conjunto com o projeto GNU, nasce o
sistema operacional GNU/Linux.
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Em 1991...
I'm doing a (free) operating system (just a
hobby, won't be big and professional like
gnu) for 386(486) AT clones. This has been
brewing since april, and is starting to get
ready. I'd like any feedback on things
people like/dislike in minix, as my OS
resembles it somewhat (same physical
layout of the file-system (due to practical
reasons) among other things).
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20 ANOS DEPOIS
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VDEO (OS 20 ANOS DO LINUX)

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O KERNEL
Linux o kernel!
http://www.kernel.org
As distribuies Linux (Ubuntu, Fedora, Debian, Slackware, etc)

integram o kernel Linux, bibliotecas e aplicaes.
O correto chamar estas distribuies de sistemas operacionais

GNU/Linux.
Linux embarcado o uso do kernel Linux e de diversos

componentes open-source em sistemas embarcados.
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PRINCIPAIS CARACTERSTICAS
Portabilidade para mais de 20 arquiteturas!
Escalabilidade: o mesmo kernel roda em relgios, em celulares e

em servidores da bolsa de valores!
Livre de royalties.
Roda em dispositivos com pouqussimos recursos.

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PRINCIPAIS CARACTERSTICAS (cont.)

Estabilidade: capaz de rodar por muito tempo sem precisar de um
nico reboot.
Modularidade: capaz de rodar apenas o que necessrio para seu

projeto.
Multicore: suporta mltiplas CPU.
Recursos infinitos disponveis na internet.

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REUSO DE COMPONENTES
Uma das principais vantagens do uso do Linux em sistemas
embarcados: reuso de componentes!
A comunidade open-source j fornece implementaes prontas para

as principais funcionalidades dos projetos: suporte hardware,
protocolos de rede, bibliotecas grficas, criptografia, etc.
Suporte hardware. Ex: Linux foi o primeiro kernel a suportar os

padres USB 2.0, USB 3.0, bluetooth, etc.
Desenvolvimento rpido baseado em componentes prontos.
Foco no seu produto, core business, time-to-market!

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BAIXO CUSTO
Sem royalties: use e abuse de software livre!
Se sua aplicao usa apenas software livre, incluindo as

ferramentas de desenvolvimento, seu custo de software zero! Seu
nico custo ser a aquisio de know-how.
Permite que voc possa investir mais no hardware e em

treinamento para sua equipe!
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CONTROLE TOTAL
Trabalhando com software livre, voc tem o cdigo-fonte de todos
os componentes do seu sistema.
Liberdade para modificar, otimizar, debugar, melhorar.
No fica preso prioridade que fornecedores ou terceiros daro ao

seu projeto.
Total controle do software do seu projeto!

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QUALIDADE
Muitos componentes open source so usados em milhares de
sistemas ao redor do mundo.
Normalmente a qualidade bem melhor que a de softwares

proprietrios (muitas pessoas olhando o mesmo problema!).
Permite uma slida base para seu projeto.
claro, nem todo software open software de boa qualidade,

portanto tome cuidado. Procure sempre aqueles mais usados em
outros projetos e com uma comunidade mais ativa.
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SUPORTE DA COMUNIDADE
Componentes open-source so desenvolvidos por uma comunidade
de desenvolvedores e usurios.
As comunidades podem te fornecer suporte de alta qualidade. Voc

tem contato inclusive com os principais desenvolvedores dos
projetos.
Geralmente melhor que o suporte em empresas comerciais, mas

voc precisa saber como usar corretamente o suporte da
comunidade.
Permite voc resolver os problemas mais rapidamente!

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MITOS
Mito 1: Linux is Free.
Linux no grtis, Linux livre! Do 2o. pargrafo da GPL: When we
speak of free software, we are refering to freedom, not price.
Mito 2: No consigo proteger a propriedade intelectual do meu

produto.
Consegue sim, basta tomar alguns cuidados com licenas de
software!
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Linux Embarcado
Arquitetura bsica
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ARQUITETURA BSICA
Biblioteca Biblioteca
Toolchain Biblioteca C
Linux kernel
Bootloader
Hardware
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COMPONENTES DO SISTEMA
Hardware: seu produto!
Bootloader: iniciado pelo hardware, responsvel pela inicializao

bsica, carregamento e execuo do kernel Linux.
Kernel Linux: Ncleo do sistema operacional. Gerencia CPU, memria e

I/O, exportando servios para as aplicaes do usurio.
Rootfs: sistema de arquivos principal.

Biblioteca C: interface entre o kernel e as aplicaes do usurio.
Bibliotecas e aplicaes do usurio.
Toolchain: conjunto de ferramentas para gerar os binrios do sistema.

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HARDWARE
Linux kernel
Bootloader
Hardware
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HARDWARE
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CPU
Suporta mais de 25 arquiteturas diferentes (x86, ia64, ARM, PPC, MIPS,
SuperH, Blackfin, Coldfire, etc).
32/64 bits: no foi feito para microcontroladores!
Originalmente projetado para CPUs com MMU (Memory Management Unit).
O projeto uClinux foi criado para que o Linux pudesse ser usado em CPUs
sem MMU.
http://www.uclinux.org/
Mas boa parte do uClinux j foi integrado rvore oficial do kernel,

possibilitando o uso do Linux em diversas CPUs sem MMU (m68k e arm
sem MMU,H8/300 da Hitachi,ADI Blackfin, etc).
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MEMRIA RAM
Um sistema bem bsico pode funcionar com at 8MB de RAM.
Ideal para comear: 32MB.

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DISPOSITIVOS DE ARMAZENAMENTO
Suporta armazenamento em memria flash NAND ou NOR.
Suporta dispositivos de armazenamento em bloco, incluindo discos

e cartes SD/MMC.
Um sistema bem bsico pode funcionar com 2M de armazenamento

(ou at menos!).
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COMUNICAO
O Linux suporta muitos barramentos comuns em sistemas
embarcados: I2C, SPI, CAN, 1-wire, SDIO, USB, etc.
E tambm os principais protocolos de rede: Ethernet, Wi-Fi,

Bluetooth, CAN, IPv4, IPv6, TCP, UDP, etc.
Se o barramento ou protocolo no possuir restries de licena,

bem provvel que esteja implementado no kernel.
J protocolos ou barramentos com restries de licena tem

dificuldade para entrar na rvore oficial do kernel (Ex: Zigbee).
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CRITRIOS PARA SELEO

Certifique-se de que o hardware j suportado pelo Linux e por um
bootloader open-source.
Suporte nas verses oficiais dos projetos (kernel e bootloader)

bem melhor: maior qualidade e novas verses disponveis.
A diferena entre uma plataforma suportada na rvore de projeto

original do kernel, e outra plataforma no suportada de forma
oficial, pode te trazer grandes consequncias em termos de custo e
tempo de desenvolvimento!
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TOOLCHAIN
Linux kernel
Bootloader
Hardware
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TOOLCHAIN
Conjunto de ferramentas de programao usadas para gerar
determinado produto, seja um software ou mesmo um sistema
completo.
Quando a plataforma de desenvolvimento (host) diferente da

plataforma alvo (target), chamamos o toolchain de
cross-compiling toolchain.
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TOOLCHAIN (cont.)
Cdigo-fonte
Host
Toolchain nativo Cross-compiling toolchain
x86
Binrio x86 Binrio ARM Target

x86 ARM
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COMPONENTES DO TOOLCHAIN
Compilador (gcc).
Assembler e Linker (binutils).
Standard C Library (glibc, uclibc, dietlibc, etc).

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TOOLCHAINS PRONTOS
Code Sourcery (ARM):
http://www.codesourcery.com/gnu_toolchains/arm/
MIPS:
http://www.linux-mips.org/wiki/Toolchains
Linaro (ARM):
https://wiki.linaro.org/WorkingGroups/ToolChain
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FERRAMENTAS OPEN SOURCE

Crosstool-ng:
http://crosstool-ng.org/
Buildroot:
http://buildroot.uclibc.org/
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SISTEMA LINUX EMBARCADO
Linux kernel
Bootloader
Hardware
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SISTEMA LINUX EMBARCADO (NA FLASH)

Bootloader
Kernel
Rootfs
Memria flash
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BOOTLOADER
Linux kernel
Bootloader
Hardware
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BOOTLOADER
Todo hardware possui um mecanismo de inicializao, que
responsvel por carregar e executar o bootloader.
O bootloader responsvel por carregar e executar o kernel do

sistema operacional (no nosso caso, o Linux).
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FUNCIONALIDADES DO BOOTLOADER
Inicializar o hardware antes de executar o kernel, como por
exemplo configurar a controladora de SDRAM.
Passar parmetros para o kernel.
Prover mecanismos para carregar e gravar o kernel e o sistema de

arquivos na memria flash.
Inicializar via rede ou pelo carto SD.
Rotinas de diagnstico de hardware.

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PRINCIPAIS BOOTLOADERS
x86:
LILO
Grub
ARM, MIPS, PPC e outras arquiteturas:

U-Boot
Barebox
Redboot
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KERNEL
Linux kernel
Bootloader
Hardware
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INICIALIZAO BSICA
Inicializa CPU, memria e barramentos.
Configura a memria virtual (se tiver MMU).
Inicializa os device drivers.
Inicia o escalonador de tarefas.
Inicia threads do kernel.
Monta sistema de arquivos principal (rootfs) e chama o processo

init.
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CARACTERSTICAS DO KERNEL
Gerencia execuo de processos e controla acesso memria e
I/O.
Conceito de kernel space x user space.
Interface de user space com kernel space via chamadas do sistema

(system calls).
Acesso ao hardware via arquivos de dispositivo.
Gerenciamento dinmico dos mdulos do kernel.

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EXEMPLO DE SYSTEM CALL

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ROOTFS
Linux kernel
Bootloader
Hardware
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COMPONENTES BSICOS
Biblioteca do sistema (uClibc, glibc, eglibc, dietlibc, etc).
Mecanismo de inicializao.
Bibliotecas e aplicaes.
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APLICAES PARA EMBARCADOS

Dropbear: cliente e servidor SSH (~110K).
Thttpd: servidor web (~88K).
DirectFB: biblioteca grfica (~1,4MB).
SQLite: Banco de dados (~250KB).

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BUSYBOX
O canivete suo de sistemas embarcados com Linux!
Combina verses mais leves de ferramentas UNIX em um nico

binrio, otimizado por tamanho.
Geralmente as ferramentas so mais limitadas em termos de

funcionalidades comparadas s originais.
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BUSYBOX TUDO ISSO EM ~1MB!

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SISTEMA LINUX
Desenvolver um sistema Linux embarcado

como brincar de Lego!
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BUILD SYSTEM
Um build system capaz de:
Gerar o toolchain.
Compilar e gerar a imagem do bootloader.
Configurar, compilar e gerar a imagem do kernel.
Configurar, compilar bibliotecas e aplicaes, e gerar a imagem final
do rootfs.
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ALGUNS BUILD SYSTEMS

Proprietrios:
Monta Vista.
Wind River.
TimeSys.
Open source:
Buildroot.
OpenEmbedded.
Yocto.
PTXdist.
LTIB.
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OS 3 PAPIS DO DESENVOLVEDOR
Desenvolvedor de aplicaes: desenvolve aplicaes Linux.
Integrador: Integra todos os componentes (bootloader, kernel,

bibliotecas e aplicaes) em um sistema Linux embarcado.
Desenvolvedor de BSP (Board Support Package): porta o kernel e

o bootloader, desenvolve os device drivers para os dispositivos de
hardware usados no produto, etc.
Nosso foco neste treinamento: integrador e

desenvolvedor de aplicaes!
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VAMOS COMEAR?
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Linux Embarcado
Ambiente de desenvolvimento
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AMBIENTE DE DESENVOLVIMENTO
Um ambiente de desenvolvimento para Linux embarcado
composto normalmente por 3 componentes principais:
Toolchain (ferramentas de compilao).
Buildsystem (ferramenta de gerao do sistema Linux).
IDE para desenvolvimento e debugging de aplicaes.
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SOLUES
Existem solues prontas, fornecidas por empresas como
MontaVista, Wind River e TimeSys, com seu prprio ambiente e
ferramentas de desenvolvimento. Elas usam um conjunto de
componentes open-source e proprietrios.
Existem tambm solues open source, completamente abertas e

suportadas pela comunidade.
No nosso treinamento, usaremos solues abertas! Aprendendo a

base, migrar depois para outras solues bem mais fcil!
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SO DE DESENVOLVIMENTO
fortemente recomendado o uso do Linux como sistema
operacional para desenvolvimento em Linux embarcado!
Todas as ferramentas disponveis na comunidade open source

foram feitas para rodar em Linux. Voc pode ter problemas em
tentar rodar em outro sistema operacional, e provavelmente no
ter suporte da comunidade.
Usando Linux, voc aprende Linux!

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QUE DISTRIBUIO USAR?

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HOST E TARGET
Host: mquina de desenvolvimento.
Target: hardware, produto, kit de desenvolvimento.
Conectados normalmente por uma conexo serial (RS232, USB,

Ethernet, etc).
Serial
Host Target
Ethernet
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NOSSA PRINCIPAL FERRAMENTA!

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PERMISSES
Linux um sistema multi-usurio:
root o usurio administrador que tem permisso para executar
qualquer operao privilegiada como mudar a configurao do
sistema ou montar um sistema de arquivos.
Outros usurios no tem todos os mesmos privilgios de
administrao.
Durante o treinamento, para executar operaes que necessitem de

privilgios de administrador, usaremos o comando sudo. Exemplo:
$sudomount/dev/sdb1/mnt/usb
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GUIAS DE REFERNCIA E ESTUDO

Alguns guias de referncia e estudo esto disponveis no ambiente
de laboratrio em docs/guides:
GuiaFocaLinux.pdf (guia foca Linux iniciante/intermedirio).
Guia-Ubuntu.pdf (guia do iniciante Ubuntu).
vi.pdf (editor de textos vi).
shell.pdf (linha de comandos do shell).
canivete-shell.pdf (canivete suo do shell).
lkn.tar.gz (livro Linux Kernel in a Nutshell).
ldd3.tar.bz2 (livro Linux Device Drivers 3ed).
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LABORATRIO
Estudando a linha de comandos

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Linux Embarcado
i.MX53 Quick Start Board

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i.MX53 QUICK START BOARD

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CARACTERSTICAS
CPU i.MX535 de 1GHz da Freescale (Cortex-A8).
1GB de memria RAM DDR3.
Conector para carto SD/MMC, microSD e interface SATA.
Sadas de udio estreo e vdeo VGA, e entrada para microfone.

Conector de expanso com sadas HDMI, display LCD, cmera e
SDIO.
Interfaces USB host/device, Ethernet, UART, JTAG, botes, leds, etc.

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DIAGRAMA DE BLOCOS
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REFERNCIAS E DOCUMENTAO
A documentao do hardware esta disponvel no ambiente de
laboratrio em docs/guides:
CPU_DS_iMX53.pdf (i.MX53 datasheet)
BOARD_DS_IMX53.pdf (board reference)
BOARD_UG_IMX53.pdf (user's guide)
BSP_LINUX_mx53.tar.gz (Linux BSP)
Recursos na internet:
http://www.freescale.com/imxquickstart
http://community.freescale.com/community/imx
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CONECTANDO O HARDWARE
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LABORATRIO
Conectando e testando o hardware

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Linux Embarcado
Toolchain
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O QUE SO TOOLCHAINS?
Ao p da letra, e traduzindo literalmente, toolchain uma "corrente
de ferramentas". Na prtica, um conjunto de ferramentas de
compilao.
Voc se lembra do processo de compilao de um cdigo em C? Ele

envolve normalmente as seguintes etapas: pr-processamento,
compilao, montagem (assembler) e linkagem.
Cada uma destas etapas executada por uma ferramenta

(pr-processador, compilador, assembler e linker), e todas elas
fazem parte do toolchain.
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TIPOS DE TOOLCHAIN
As ferramentas de desenvolvimento normalmente disponveis em um
desktop GNU/Linux so chamadas de toolchain nativo.
Este toolchain roda na sua mquina e compila cdigo para ser executado
na sua mquina, geralmente um x86.
Em desenvolvimento de sistemas embarcados normalmente complicado

(s vezes at impossvel) usar um toolchain nativo, porque precisamos de
bastante espao em disco, capacidade de processamento, memria, etc.
Portanto, para esta tarefa, o melhor usar um cross-compiling

toolchain, que roda na sua plataforma de desenvolvimento mas gera
cdigo para a sua plataforma alvo.
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TIPOS DE TOOLCHAIN (cont.)
Cdigo-fonte
Host
Toolchain nativo Cross-compiling toolchain
x86
Binrio x86 Binrio ARM Target

x86 ARM
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COMPONENTES DO TOOLCHAIN
Compilador (GCC) Biblioteca C padro
Binutils Headers do kernel
Debugger (GDB)
Toolchain
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COMPILADOR GCC
Compilador GNU C, o famoso compilador de software livre.
http://gcc.gnu.org/
Compatvel com as linguagens C, C++, Ada, Fortran e Java, dentre

outras.
Pode gerar cdigo para diversas arquiteturas, incluindo ARM, AVR,

Blackfin, MIPS, PowerPC, x86, etc.
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BINUTILS
Binutils um conjunto de ferramentas para manipular arquivos
binrios para uma arquitetura especfica.
http://www.gnu.org/software/binutils/
Algumas das principais ferramentas disponibilizadas pelo binutils:

as: assembler, gera o binrio baseado em um cdigo Assembly.
ld: linker.
ar, ranlib: usadas para gerar arquivos .a (normalmente bibliotecas).
objdump, readelf, size, nm, strings: inspecionar binrios.
strip: remove partes no usadas do binrio para diminuir seu
tamanho.
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BIBLIOTECA C
O que a biblioteca C?
Interface entre as aplicaes e o kernel.
Aplicaes
API para desenvolvimento de aplicaes.
Biblioteca C
O toolchain depende da biblioteca C, j que
ele ir link-la com sua aplicao para
gerar os binrios para a arquitetura-alvo.
Kernel
Diversas bibliotecas C esto disponveis:
glibc, eglibc, uClibc, dietlibc, etc.
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GLIBC
Biblioteca C do projeto GNU.
http://www.gnu.org/software/libc/
Usada em boa parte dos sistemas GNU/Linux (desktop e servidores).
Projetada com foco em performance e portabilidade.
Dependendo do seu sistema, pode no ser uma boa escolha, j que possui um
consumo considervel de espao em disco/flash e memria RAM.
Existe uma variante chamada eglibc (embedded glibc) compatvel com a glibc
(binrio e cdigo-fonte) e com foco em sistemas embarcados. Atualmente a
eglibc usada inclusive em algumas distribuies Linux.
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UCLIBC
Mais leve e projetada para sistemas embarcados.
http://www.uclibc.org/
Foco maior na economia de recursos do que na performance.
Em uma arquitetura ARM, chega a ser 4 vezes menor que a glibc, com
aproximadamente 600K!
Altamente configurvel.
Comunidade de desenvolvimento do projeto bem ativa.
Usada em grande parte do dispositivos de consumo com Linux embarcado.

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COMPARANDO GLIBC E UCLIBC
Comparao realizada em uma arquitetura ARM

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KERNEL HEADERS
Sabemos que o toolchain depende da biblioteca C do sistema.
Mas a biblioteca C, por sua vez, depende do kernel! Por que?

Chamadas de sistema.
Definies de constantes.
Estruturas de dados.
Por isso, para compilar a biblioteca C, o toolchain precisa dos

arquivos de cabealho do kernel.
Disponveis em <linux/...>, <asm/...> e alguns outros diretrios

dentro do diretrio include nos fontes do kernel.
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KERNEL HEADERS (EXEMPLOS)

Nmeros das chamadas de sistema em <asm/unistd.h>:
#define__NR_exit1
#define__NR_fork2
#define__NR_read3
Definies de constantes em <asmgeneric/fcntl.h>:

#defineO_RDWR00000002
Estruturas de dados em <asm/stat.h>:

structstat{
unsignedlongst_dev;
unsignedlongst_ino;
[...]
};
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USANDO TOOLCHAINS
Existem basicamente duas solues para instalar e usar um
toolchain:
1. Usar um toolchain pronto, fornecido por uma empresa ou pela
comunidade.
2. Configurar e gerar seu prprio toolchain de acordo com suas
necessidades.
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USANDO UM TOOLCHAIN PRONTO

Soluo adotada em muitos projetos:
Vantagem: simples e conveniente.
Desvantagem: inflexvel, voc no consegue otimizar o toolchain de acordo
com suas necessidades.
Possveis escolhas:
Toolchain fornecido pelo fabricante do chip (ex: Freescale).
Toolchain fornecido por empresas especializadas (ex: Mentor Graphics).
Toolchain fornecido pela comunidade (ex: Linaro).
Uma referncia bem completa de toolchains em:

http://elinux.org/Toolchains
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INSTALANDO E USANDO
Basta seguir o procedimento do fornecedor da soluo.
Normalmente, estes so os passos:

Baixar e descompactar a toolchain em um diretrio na sua mquina.
Adicionar no PATH o diretrio onde se encontram os binrios:
exportPATH=/path/to/toolchain/bin/:$PATH
Compilar sua aplicao usando o toolchain:
PREFIXgccteste.coteste
O PREFIX depende da configurao do toolchain, e permite

diferenciar toolchains nativos de toolchains para cross-compilao.
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LABORATRIO
Instalando e testando um toolchain pronto

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GERANDO SEU PRPRIO TOOLCHAIN

Gerar um toolchain manualmente uma tarefa difcil e dolorosa!
Pode levar muitos dias!
necessrio aprender muitos detalhes, muito componentes para
configurar e compilar.
Muitas decises para serem feitas manualmente: verso da
biblioteca C, headers do kernel, binutils, etc.
Precisa dos headers do kernel e dos fontes de todos os componentes.
Precisa estar familiarizado com o gcc.
Algumas plataformas necessitam que sejam aplicados patches em
alguns componentes antes de compilar.
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USANDO FERRAMENTAS
Existem ferramentas que automatizam o processo de gerao de
toolchains.
Voc no precisa se preocupar com o processo de gerao do

toolchain, dependncias, patches, etc.
E por outro lado, estas ferramentas oferecem a flexibilidade de

configurao e seleo dos componentes do toolchain e de suas
verses.
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ALGUMAS FERRAMENTAS
Crosstool (suporta apenas glibc):
http://www.kegel.com/crosstool
Crosstool-ng (suporta glibc, uClibc, eglibc):

http://crosstool-ng.org/
Buildroot (sistema de build completo, apenas uClibc):

http://www.buildroot.net
PTXDist (suporta uClibc ou glibc):

http://www.pengutronix.de/software/ptxdist/index_en.html
OpenEmbedded (sistema de build completo):

http://www.openembedded.org/
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LABORATRIO
Compilando seu prprio toolchain com o crosstool-ng

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Linux Embarcado
Bootloader
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BOOTLOADERS
O bootloader o cdigo responsvel por:
Inicializao bsica do hardware.
Carregar outro binrio (normalmente um sistema operacional) da
memria flash, da rede ou de outro dispositivo de armazenamento
no voltil para a RAM.
Passar o controle da CPU para este binrio.
Alm destas funcionalidades bsicas, a maioria dos bootloaders

possui uma linha de comandos para a execuo de diferentes
operaes, como verificao de memria, formatao da flash e
rotinas de diagnstico.
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BOOTLOADERS NO X86 BIOS

em ROM
Plataformas x86 normalmente vem acompanhadas de uma
memria no-voltil, a BIOS.
Estgio 1
Um programa na BIOS executado no boot do equipamento, que 512 bytes
faz a inicializao bsica do hardware, carrega para a memria e do disco
executa os primeiros 512 bytes do dispositivo de boot. Estes 512
bytes tambm so chamados de MBR.
A MBR o bootloader de 1o. estgio, que o responsvel por Estgio 2

carregar um bootloader de 2o. estgio do disco para a RAM. do disco
O bootloader de 2o. estgio mais completo, entende sistemas

de arquivo, consegue ler o sistema operacional do disco e
carregar para a memria. SO
do disco
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BOOTLOADERS NO X86 (cont.)

LILO, j foi bastante utilizado, mas caiu em desuso.
http://lilo.alioth.debian.org/
GRUB, Grand Unified Bootloader, o mais poderoso e o padro

atualmente em desktops e servidores.
http://www.gnu.org/software/grub/
Syslinux, mais utilizado em boot pela rede e por mdias removveis

(floppy disk, pendrive, CD/DVD, etc).
http://www.syslinux.org/
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BOOT EM CPUs EMBARCADAS

Memria
fsica
Quando alimentada, a CPU comea a execuo em
um endereo fixo.
No existe nenhum mecanismo de boot provido Execuo

pela CPU ou pela plataforma. comea aqui NOR flash
O projeto de hardware deve garantir que a

memria flash esteja com seu barramento de
endereos ligados corretamente, de forma que o
endereo de incio de execuo das instrues RAM
esteja acessvel pela CPU.
Soluo comum em microcontroladores.

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BOOT EM CPUs EMBARCADAS (cont.)

Memria
fsica
Neste caso, como o cdigo executado direto da flash (XIP),
o uso de memrias flash NOR obrigatrio.
Mas como o Linux precisa de pelo menos alguns MBs de

memria, o uso de flash NOR invivel por ser muito mais Execuo
cara. Por este motivo, o Linux usa normalmente memrias comea aqui NOR flash
flash NAND.
Mas como no conseguimos executar cdigo diretamente de

memrias flash NAND, precisamos de RAM.
E quem ir configurar a controladora da SDRAM e carregar o RAM

cdigo da flash para a RAM no boot do equipamento? O
bootloader!
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BOOT EM LINUX EMBARCADO

Em Linux embarcado, e principalmente em plataformas ARM,
muito comum termos um processo de boot dividido em 3 estgios:
1. A CPU tem um cdigo de boot integrado em uma ROM interna,
responsvel por carregar o bootloader de 1o. estgio de uma unidade
de armazenamento no voltil para a memria RAM interna (SRAM ou
IRAM).
2. O bootloader de 1o. estgio deve inicializar o hardware (CPU, DRAM,
GPIOs, etc) e carregar um bootloader de 2o. estgio para a RAM.
3. O bootloader de 2o. estgio carrega o sistema operacional (kernel
Linux) para a RAM e executa.
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LPC3250 (NXP)
Tenta o boot pela porta serial (modo de servio), SPI,
ROM Code barramento externo e flash NAND, carregando o cdigo para a
SRAM (56KB).
Kickstart roda da SRAM, inicializa hardware e carrega o stage 1

Kickstart/S1L loader, um bootloader completo que possui diversas funes
para configurar o hardware. O S1L carrega o bootloader de 2o.
estgio para a RAM.
Roda da RAM. Inicializa alguns dispositivos de hardware (rede,

U-Boot USB, etc). Carrega a imagem do kernel na RAM e passa o
controle para ele.
Linux Kernel
Roda da RAM. Assume o controle do sistema (a partir daqui, o
bootloader no existe mais).
Embedded
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i.MX28 (FREESCALE)
Cdigo de boot em ROM iniciado quando o i.MX28 resetado. L
ROM Code as chaves de seleo do modo de boot para identificar a fonte
do boot (USB, SD/MMC, NAND, I2C, SPI, JTAG).
O ROM code trabalha com o conceito de boot stream, um

Bootlets conjunto de bootlets, que so pequenos executveis para
extender o bootloader, como o power_prep (configura PM) e o
boot_prep (configura a memria SDRAM e carrega o U-Boot).
Inicializa alguns dispositivos de hardware (rede, USB, etc).

U-Boot Carrega a imagem do kernel na RAM e passa o controle para
ele.
Linux Kernel
Embedded
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i.MX53 (FREESCALE)
Cdigo de boot em ROM iniciado quando o i.MX53 resetado. L
ROM Code o registrador BOOT_MODE ou um conjunto de GPIOs para
determinar o dispositivo de boot (NOR/NAND, carto SD/MMC,
SATA, etc).
U-Boot (1) Carrega um pedao do U-Boot para a RAM interna (72K). Este
cdigo do U-Boot ir inicializar o hardware (clock, SDRAM, etc)
e carregar o U-Boot completo para a RAM.
Inicializa alguns dispositivos de hardware (rede, USB, etc).

U-Boot (2) Carrega a imagem do kernel na RAM e passa o controle para
ele.
Linux Kernel
Embedded
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OMAP3530/AM35x (TI)
Procura por imagens de boot na NAND, UART, USB e MMC, e
ROM Code carrega para a SRAM (64KB). Um boto pode mudar a ordem da
busca.
Roda da SRAM. Inicializa a controladora da SDRAM, NAND ou

X-Loader
MMC, e carrega o bootloader de 2o. estgio para a RAM.

controle para ele.
Linux Kernel
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AT91 (ATMEL)
Procura por imagens de boot em diversos dispositivos de
ROM Code
armazenamento, e carrega para a SRAM (4KB).
Roda da SRAM. Inicializa a controladora da DRAM e carrega o

AT91Bootstrap bootloader de 2o. estgio para a RAM.

controle para ele.
Linux Kernel
Embedded
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BOOTLOADERS EM LINUX EMBARCADO

O bootloader de 1o. estgio normalmente fornecido pelo
fabricante do chip, e cada plataforma tem o seu. Nosso foco no
bootloader de 2o. estgio.
Existem alguns bootloaders open source. Dentre eles, os dois mais

conhecidos e utilizados so:
U-Boot: bastante popular em ARM, mas tambm usado em outras
arquiteturas como MIPS e PPC.
http://www.denx.de/wiki/U-Boot
Barebox: sucessor do U-Boot, melhor projeto, melhor cdigo,
desenvolvimento ativo, mas ainda com pouco suporte hardware.
http://www.barebox.org
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U-BOOT
Bootloader open-source (GPLv2) mais utilizado atualmente.
Suporta uma grande variedade de CPUs, incluindo PPC, ARM, MIPS,

Coldfire, x86, etc.
Desde 2008, segue um intervalo fixo de release, onde a cada dois

ou trs meses uma verso liberada (as verses so nomeadas
com o formato YYYY.MM).
Documentao disponvel em:

http://www.denx.de/wiki/U-Boot/Documentation
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FUNCIONALIDADES DO U-BOOT
Exibir informaes do hardware (memria, perifricos, etc).
Manipular a RAM (ler, escrever, comparar, testar, etc).
Manipular memrias flash (ler, escrever, apagar, etc).
Boot via memria flash.
Boot via rede (bootp, tftp, dhcp, serial).

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FUNCIONALIDADES DO U-BOOT (cont.)

Boot por interfaces SD/MMC ou USB.
Entende parties FAT.
Configurao por variveis de ambiente e suporte scripts.
Executa cdigo bare-metal.
Carrega e executa imagens do kernel Linux.
Etc!
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BAIXANDO O U-BOOT
de responsabilidade do fabricante disponibilizar os fontes do U-Boot
(porte) para a sua plataforma.
O fabricante pode fazer isso e enviar o cdigo para a rvore principal do

projeto (mainline). Neste caso, os fontes podem ser baixados no site do
projeto em:
Mas nem sempre o fabricante faz isso! Neste caso, o fabricante ir

disponibilizar os fontes em um outro local, provavelmente no seu site junto
com o BSP (Board Support Package) da plataforma.
Portanto, consulte a documentao da sua plataforma para saber como e

onde baixar os fontes do U-Boot.
Embedded
Labworks
CONFIGURANDO O U-BOOT
O U-Boot suporta diversas arquiteturas e plataformas. Antes de
compilar o U-Boot, voc precisa configur-lo para a sua
plataforma com o comando abaixo:
make<board>_config
Substitua <board> pelo nome da sua plataforma no U-Boot. Por

exemplo, para configurar o U-Boot para o kit de desenvolvimento
i.MX53 Quick Start Board:
makemx53_loco_config
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COMPILANDO O U-BOOT
Para compilar o U-Boot, basta executar o comando make passando o prefixo
do cross-compiler. Exemplo:
makeCROSS_COMPILE=armlinux
No se esquea de incluir na varivel de ambiente PATH o caminho do diretrio

do toolchain.
No final, ser gerada a imagem do u-boot para ser gravada no target.
Se voc quiser fazer uma compilao limpa, ou configurar o U-Boot para outra
placa, execute antes o comando abaixo para fazer a limpeza:
makemrproper
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GRAVANDO O U-BOOT
O processo de gravao do U-Boot pode ser feito de diferentes
formas, dependendo do target:
O bootloader de 1o. estgio pode fornecer um mecanismo de escrita
na flash.
O sistema pode ser configurado para iniciar por uma mdia removvel
(Ex: carto SD).
A CPU pode fornecer um monitor de boot que se comunica via serial
ou USB.
JTAG.
Etc!
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LABORATRIO
Compilando e gravando o U-Boot

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Linux Embarcado
Kernel Linux
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VISO GERAL
Aplicao Aplicao
Biblioteca Biblioteca Aplicao User space
Biblioteca C
Chamadas de sistema Notificao de eventos

Exportao de informaes
Kernel
Gerenciamento do hardware Notificao de eventos
Hardware
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HISTRICO
O kernel um dos componentes do sistema operacional, que requer
bibliotecas e aplicaes para prover funcionalidades aos usurios.
Criado em 1991 pelo estudante finlands Linus Torvalds, comeou

a ser usado rapidamente como sistema operacional em projetos de
software livre.
Linus Torvalds foi capaz de criar uma comunidade grande e

dinmica de desenvolvedores e usurios ao redor do projeto.
Atualmente, centenas de pessoas e empresas contribuem com o

projeto.
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COLABORAO
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ARQUITETURA
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GERENCIAMENTO DE PROCESSOS
Um processo um programa em execuo, que possui um identificador (PID) e
esta associado um conjunto de recursos como arquivos abertos, mapeamento
de memria, etc.
Um processo contm uma ou mais linhas de execuo, chamadas de threads.
Cada thread possui um contador de programa, uma regio do stack e uma cpia
dos registradores da CPU.
Internamente, o Linux no diferencia processos e threads. Uma thread nada mais

do que um processo que compartilha recursos com outras threads!
Por este motivo, o Linux escalona threads, e no processos.

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GERENCIAMENTO DE PROCESSOS (cont.)

Trade-off entre capacidade de processamento e tempo de resposta
(latncia).
O Linux um sistema multitasking preemptivo.
Ele possui o conceito de classes de escalonador, onde cada classe

possui um algoritmo de escalonamento, que decide qual processo
deve ser executado, quando e por quanto tempo.
O escalonador padro do Linux o CFS (Completely Fair

Scheduler), onde cada processo recebe uma "porcentagem justa"
da CPU (foco em performance).
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GERENCIAMENTO DE PROCESSOS (cont.)

Possui tambm um escalonador para processos de tempo real, que
tem prioridade sobre o CFS.
Mas mesmo assim, o Linux no pode ser considerado um sistema

operacional determinstico (em alguns trechos do cdigo a latncia
para atender um pedido de interrupo pode ser muito grande).
Existem um conjunto de patches (PREEMPT_RT) que podem ser

aplicados no kernel e melhorar este cenrio de alta latncia.
Uma opo para o uso do Linux em aplicaes hard real-time a

utilizao de um kernel de tempo real em conjunto com o Linux
(RTLinux, RTAI, Xenomai).
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GERENCIAMENTO DE MEMRIA
O Linux trabalha com o mecanismo de memria virtual para
gerenciar a memria do sistema.
Em um sistema com memria virtual, todo o acesso memria do

sistema realizado atravs de endereos virtuais, que so
convertidos (por hardware) para endereos fsicos durante o
acesso memria do sistema.
A MMU (Memory Management Unit) o hardware que implementa o

mecanismo de memria virtual, gerenciando a memria do sistema
e fazendo a converso entre endereos de memria fsicos e
virtuais.
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GERENCIAMENTO DE MEMRIA (cont.)

Um sistema com MMU capaz de prover:
Maior endereamento de memria para os processos: em uma
arquitetura de 32 bits, os processos tem acesso um endereamento
linear de 4G de memria virtual.
Proteo: cada processo s enxerga seu espao de endereamento,
onde um acesso invlido gera uma exceo (segmentation fault).
Memory mapping: possibilidade de mapear um arquivo fsico em
memria.
Compartilhamento: os processos podem compartilhar memria (cdigo,
dados, etc), usado por exemplo em mecanismos de IPC.
SWAP: se faltar memria fsica, possibilita salvar e recuperar pginas
de memria do disco.
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SISTEMA DE ARQUIVO VIRTUAL

O Linux fortemente baseado em arquivos (quase tudo no sistema
representado por um arquivo).
O kernel implementa a camada VFS (Virtual Filesystem) que

abstrai o acesso aos arquivos, possibilitando que rotinas de acesso
ao arquivo (open, read, write, close, etc) sejam mapeadas para
diferentes destinos.
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SISTEMA DE ARQUIVO VIRTUAL (cont.)

Exemplo 1: Mapeando um arquivo fsico em um dispositivo de
armzenamento (copiando um arquivo do HD para um pendrive):
cp/usr/sbin/app/mnt/pendrive/
Exemplo 2: Mapeando um arquivo virtual (listando a estatstica de

uso de memria do sistema):
cat/proc/meminfo
Exemplo 3: Mapeando o acesso ao hardware (escrevendo na porta

serial):
echo"Teste">/dev/ttyS0
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KERNEL SPACE x USER SPACE

Existe uma separao bem definida entre o kernel (kernel space) e
as bibliotecas e aplicaes do usurio (user space).
O kernel roda em modo privilegiado, com total acesso todas as

instrues da CPU, endereamento de memria e I/O, enquanto que
os processos do usurio rodam em modo restrito, com acesso
limitado aos recursos da mquina.
Por isso, existe uma interface de comunicao, baseada chamadas

de sistema (system calls), para que as bibliotecas e aplicaes
tenham acesso aos recursos da mquina.
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CHAMADAS DE SISTEMA
O Linux possui aproximadamente 300 chamadas de sistema.
Operaes em arquivos, operaes de rede, comunicao entre

processos, gerenciamento de processos, mapeamento de memria,
timers, threads, mecanismos de sincronizao, etc.
As chamadas de sistema so abstradas pela biblioteca C padro. As

aplicaes normalmente no precisam fazer uma chamada direta.
Tudo feito atravs da biblioteca C padro.
A interface de chamadas de sistema bem estvel. Durante novas

verses do kernel, apenas novas chamadas de sistema so
adicionadas.
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VERSIONAMENTO
Antes da verso 2.6:
Uma rvore de verses estveis (1.0, 2.0, 2.2, 2.4).
Uma rvore de verses de desenvolvimento (2.1, 2.3, 2.5).
A partir de 2003, apenas uma rvore: 2.6.X.
Em 2011, a verso mudou para 3.0.

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CICLO DE RELEASE
Processo de desenvolvimento a cada aproximadamente 3 meses.
Merge window: 2 semanas (at sair 3.X-rc1).
Bug fixing: 6 a 10 semanas (3.X-rc2, 3.X-rc3, etc).
Em aproximadamente 3 meses temos a liberao do release final

3.X.
Para acompanhar as mudanas no kernel:

http://wiki.kernelnewbies.org/LinuxChanges
http://lwn.net
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FONTES DO KERNEL
A verso oficial do cdigo-fonte do kernel liberada por Linus
Torvalds encontra-se em:
Baixando os fontes por http:

wgethttp://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v3.0/linux3.6.tar.bz2
tarxjfvlinux3.6.tar.bz2
Baixando os fontes pelo git:

gitclonegit://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/torvalds/linux.git
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FONTES DO KERNEL (cont.)

Muitas comunidades e fabricantes de hardware podem manter verses
alternativas do kernel:
Fabricantes de hardware podem manter verses especficas do kernel com
suporte s suas plataformas de referncia (BSP).
Comunidades podem manter verses do kernel voltadas arquiteturas
especficas (ARM, MIPS, PPC), sub-sistemas (USB, PCI, network), sistemas
de tempo-real, etc.
Normalmente nestas verses alternativas so disponibilizados os

patches para serem aplicados em uma determinada verso do kernel.
Portanto, consulte a documentao da sua plataforma para saber como

e onde baixar os fontes do Linux.
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TAMANHO DOS FONTES DO KERNEL

Fontes do kernel 3.4.9:
Tamanho total: 518MB
~38.600 Arquivos
~15.400.000 linhas de cdigo
Porque os fontes so to grandes? Milhares de drivers de

dispositivo, diversos protocolos de rede, suporte a diferentes
arquiteturas e plataformas.
O core do kernel bem pequeno!

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TAMANHO DOS FONTES DO KERNEL (cont.)

Linux 2.6.39
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LICENA
Todo o cdigo-fonte do Linux software livre e liberado sob a
licena GPLv2.
Isso significa que:

Quando voc receber ou comprar um equipamento com Linux
embarcado, voc tem o direito de requisitar os fontes, alter-los e
redistribu-los!
Quando voc produzir um equipamento com Linux embarcado, voc
precisa liberar os fontes do kernel sob as mesmas condies, sem
restries.
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LICENA (cont.)
Portanto, ilegal distribuir um binrio do kernel com mdulos
compilados estaticamente.
Os mdulos do kernels so uma rea cinza: um trabalho derivado

do kernel ou no?
A opinio geral da comunidade de que drivers fechados so ruins.
Sob um ponto de vista legal, cada driver provavelmente um caso
diferente. Ex: Nvidia.
realmente til manter um driver proprietrio?
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VANTAGENS DE DRIVERS GPL

Voc no precisa escrever um driver do zero, podendo reusar o
cdigo de outros drivers.
Voc pode integrar o seu driver na rvore oficial do kernel, e no se

preocupar com qualquer alterao em APIs internas do Linux. Custo
zero de manuteno e melhorias no driver!
Com drivers abertos voc tem suporte da comunidade, com mais

pessoas revisando e colaborando com seu driver.
Os usurios e a comunidade tem uma viso positiva da empresa.

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LABORATRIO
Baixando e estudando os fontes do kernel

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CONFIGURANDO O KERNEL
O kernel possui centenas de drivers de dispositivo, diversos
protocolos de rede e muitos outros itens de configurao.
O kernel bem modular, milhares de opes esto disponveis para

serem habilitadas ou desabilitadas.
O processo de configurao serve para voc configurar o kernel

para ser compilado para sua CPU/plataforma.
O conjunto de opes que voc ir habilitar depende:

Do seu hardware (device drivers, etc).
Das funcionalidades (protocolos de rede, sistemas de arquivo, etc).
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CONFIGURAO
As configuraes so salvas em um arquivo chamado .config no diretrio
principal dos fontes do kernel, e possuem o formato key=value. Exemplo:
CONFIG_ARM=y
Dificilmente voc vai precisar editar o arquivo .config manualmente. Existem

ferramentas de interface grfica para configurar o kernel e gerar o arquivo
de configurao automaticamente:
makemenuconfig
makegconfig
makexconfig
makenconfig
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make xconfig
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make gconfig
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make nconfig
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make menuconfig
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CONFIGURANDO O KERNEL (cont.)

O kernel um binrio nico, resultado do processo de linkagem de
todos os arquivos-objeto das funcionalidades que voc habilitou,
incluindo os device drivers.
O kernel permite que algumas funcionalidades possam ser

habilitadas e compiladas de duas formas:
Esttica ou built-in: a funcionalidade selecionada linkada
estaticamente imagem final do kernel.
Dinmica ou mdulo: gerado um mdulo daquela funcionalidade
(arquivo com extenso .ko). Este mdulo no incluido na imagem final
do kernel. Ele incluido no sistema de arquivos e pode ser carregado
dinamicamente (em tempo de execuo), conforme a necessidade.
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OPES DE CONFIGURAO
Opes booleanas (verdadeiro/falso):
[]Opodesabilitada
[*]Opohabilitada
Opes de 3 estados:
<>Opodesabilitada
<*>Opohabilitada(builtin)
<M>Opohabilitada(mdulo)
Nmeros inteiros. Ex: (17)Kernellogbuffersize
Strings. Ex: (iso88591)DefaultiocharsetforFAT

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DEPENDNCIAS
Na configurao do kernel, podem existir dependncias entre
funcionalidades:
Exemplo 1: o driver de um dispositivo I2C depende da habilitao do
barramento I2C para ser habilitado.
Exemplo 2: o driver do barramento USB habilitado automaticamente
quando o driver de um dispositivo USB habilitado.
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CONFIGURAO POR ARQUITETURA

Toda a configurao do kernel dependente da arquitetura.
Por padro, o kernel considera uma compilao nativa, ento ir usar a

arquitetura da mquina de desenvolvimento (normalmente x86) no comando
abaixo:
makemenuconfig
Portanto, para configurar para ARM por exemplo, voc precisa especificar a
arquitetura:
makeARCH=armmenuconfig
Ao invs de passar a varivel ARCH na chamada do make, voc pode tambm

defin-la como varivel de ambiente ou alterar o arquivo Makefile do diretrio
principal do kernel.
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CONFIGURAES PR-DEFINIDAS
Arquivos de configurao pr-definidos para diversas plataformas
esto disponveis em arch/<arch>/configs/.
O uso de arquivos pr-configurados a forma padro de configurar

um kernel para uma plataforma especfica. Por exemplo, para
carregar a configurao padro do kit de desenvolvimento i.MX53
Quick Start Board:
makeimx5_defconfig
Se voc mexeu na configurao padro e deseja salv-la, pode

criar uma cpia conforme exemplo abaixo:
cp.configarch/<arch>/configs/myconfig_defconfig
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VALIDANDO O ARQUIVO DE CONFIGURAO

O comando abaixo faz a validao e a consistncia do arquivo de
configurao do kernel:
makeoldconfig
Ele avisa e configura automaticamente parmetros e dependncias

que antes no existiam.
Deve ser usado sempre que:

Voc alterar o arquivo .config manualmente.
Voc reutilizar o mesmo .config em diferentes verses do kernel.
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LABORATRIO
Configurando o kernel
Embedded
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COMPILANDO O KERNEL
Depois de configurado, para compilar nativamente basta executar:
make
No precisa de previlgios de root!
Para cross-compilar, voc precisa indicar a arquitetura e o prefixo do

cross-compiler. Exemplo:
makeARCH=armCROSS_COMPILE=armlinux
O comando acima ir gerar uma imagem genrica para ARM. Se voc

quiser gerar uma imagem especfica para determinado bootloader, deve
adicionar ao fim do comando o nome da imagem. Exemplo para o U-Boot:
makeARCH=armCROSS_COMPILE=armlinuxuImage
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COMPILANDO O KERNEL (cont.)

Ao fim do processo de compilao, sero geradas as seguintes imagens:
vmlinux: gerada no diretrio raiz dos fontes, a imagem do kernel no
formato ELF, que no bootavel, mas pode ser usada para debugging.
Mdulos do kernel: arquivos com extenso .ko dentro dos respectivos
diretrios dos drivers.
Em arch/<arch>/boot/:
Image: imagem final do kernel, bootvel e descomprimida.
*Image: imagem bootvel e comprimida do kernel (bzImage para x86,
zImage para ARM, etc).
uImage: imagem do kernel para o U-Boot (opcional).
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INSTALANDO O KERNEL
Para instalar o kernel, basta executar o comando abaixo:
makeinstall
Este comando ir instalar os seguintes arquivos no diretrio /boot:

vmlinuz-<version> (imagem do kernel comprimida)
System.map-<version> (endereos dos smbolos do kernel)
config-<version> (arquivo de configurao do kernel)
Normalmente no usado em sistemas embarcados!
Em sistemas embarcados, normalmente gravamos o kernel em um

dispositivo de armazenamento (carto SD, memria flash, etc).
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FAZENDO A LIMPEZA
Remove todos os arquivos gerados (imagens, arquivos-objeto, etc).
makeclean
Remove todos os arquivos de gerados e arquivos de configurao

(usado quando pretende-se mudar de plataforma).
makemrproper
Alm dos arquivos gerados e arquivos de configurao, remove

tambm arquivos de backup (bom para gerar patches).
makedistclean
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LINHA DE COMANDOS DO KERNEL

Ao ser carregado, o kernel pode receber um conjunto de
parmetros. Chamamos esses parmetros de linha de comandos do
kernel.
Esta linha de comandos pode ser passada ao kernel de duas

formas:
Pelo bootloader.
Hardcoded na
configurao do kernel, atravs da opo
CONFIG_CMDLINE.
Esta linha de comandos uma string com diversas opes no

formato key=value.
Embedded
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LINHA DE COMANDOS DO KERNEL (cont.)

console=ttySAC0root=/dev/mtdblock3rootfstype=jffs2
Onde:
console = dispositivo que ser usado como console
root = dispositivo onde se encontra o sistema de arquivos
rootfstype = tipo do sistema de arquivos (JFFS2)
Existem dezenas de outras opes!
Documentao disponvel em:

Documentation/kernel-parameters.txt
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LABORATRIO
Compilando e testando o kernel

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Linux Embarcado
Rootfs
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SISTEMAS DE ARQUIVO
Sistemas de arquivo so usados para organizar dados, de forma
hierrquica, em diretrios e arquivos disponveis em dispositivos
de armazenamento (locais ou remotos).
Em sistemas Unix, aplicaes e usurios enxergam apenas uma

hierarquia nica e global de arquivos e diretrios, que podem ser
compostos por diferentes sistemas de arquivo.
Um ou mais sistemas de arquivo so montados em locais

especficos nesta hierarquia de diretrios.
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SISTEMAS DE ARQUIVO (cont.)

Quando um sistema de arquivo montado em um diretrio, este
diretrio chamado de ponto de montagem ou mount point, e o
contedo deste diretrio ir refletir o contedo armazenado no
dispositivo de armazenamento.
Isso permite que aplicaes acessem diretrios e arquivos

facilmente independentemente da localizao ou do tipo do
dispositivo de armazemanento.
Tudo o que as aplicaes enxergam so arquivos e diretrios!

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O COMANDO MOUNT
O comando mount permite montar um sistema de arquivo:
mountttypedevicemountpoint
Onde:
-t type opcional e identifica o tipo do sistema de arquivo (fat, ext3,
jffs2, etc).
device o dispositivo de armazenamento, ou local na rede, onde
esto armazenados os dados.
mountpoint o diretrio onde os arquivos sero acessados, tambm
chamado de ponto de montagem.
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O COMANDO UMOUNT
O comando umount permite desmontar um sistema de arquivo:
umount<dispositivooupontodemontagem>
Quando trabalhamos com dispositivos removveis, necessrio

executar o umount antes de remover o dispositivo, j que o Linux
por padro mantm em cache as alteraes realizadas no
dispositivo para melhorar a performance, e o umount garante que
estas alteraes sejam realizadas antes da remoo do
dispositivo.
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MONTANDO UM SISTEMA DE ARQUIVO

Criando o diretrio (ponto de montagem):
mkdir/mnt/usbkey
Montando um pendrive:
mounttvfat/dev/sda1/mnt/usbkey
Verificando o contedo:
ls/mnt/usbkey
docsprog.cpicture.pngmovie.avi
Desmontando o dispositivo USB:

umount/mnt/usbkey
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SISTEMA DE ARQUIVO ROOT

Um sistema de arquivo especfico montado na raiz principal da
hierarquia, identificado pelo /.
Este sistema de arquivo chamado de root ou rootfs.
Como ele o primeiro sistema de arquivo a ser montado, no tem

como faz-lo com o comando mount, j que o mesmo ainda no
esta disponvel. Lembre-se: ainda no existe nenhum sistema de
arquivo montado!
Por isso, o responsvel por esta tarefa o kernel, de acordo com a

opo root na linha de comandos do kernel.
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SISTEMA DE ARQUIVO ROOT (cont.)

Se voc no passar a opo root na linha de comando, o kernel
entra em pnico!
Pleaseappendacorrect"root="bootoption
Kernel panic not syncing: VFS: Unable to mount
rootfsonunknownblock(0,0)
Passando a opo root para o kernel:

...console=ttyS2,115200n8root=/dev/sda2...
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LOCALIDADES DO ROOTFS
O rootfs pode ser montado de diferentes localidades:
Da partio de um HD.
Da partio de um pendrive.
Da partio de um carto SD.
Da partio de uma memria flash NAND.
Pela rede, atravs do protocolo NFS.
Da memria, pr-carregado pelo bootloader.
nossa a deciso de como iniciar o sistema, e assim configurar

corretamente a opo root do kernel.
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MONTANDO O ROOTFS
Partio de um HD ou pendrive USB:
root=/dev/sdXY, onde X uma letra que indica o dispositivo e Y
o nmero da partio.
Exemplo: root=/dev/sdb2
Partio de um carto SD
root=/dev/mmcblkXpY, onde X um nmero de identificao do
dispositivo, e Y o nmero da partio.
Exemplo: root=/dev/mmcblk0p2
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MONTANDO O ROOTFS (cont.)

Partio de uma memria flash NAND:
root=/dev/mtdblockX, onde X o nmero da partio.
Exemplo: root=/dev/mtdblock3
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MONTANDO O ROOTFS VIA REDE

Uma vez que sua rede esteja funcionando, o rootfs pode estar na
sua mquina de desenvolvimento, e ser exportado via protocolo
NFS (Network File System).
Host Target
Servidor NFS Cliente NFS
Muito mais fcil e rpido de atualizar o rootfs sem precisar gravar

na flash e reiniciar o equipamento.
Possibilidade de ter um rootfs bem grande, podendo incluir

ferramentas e binrios que no caberiam na flash do equipamento.
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MONTANDO O ROOTFS EM MEMRIA

Tambm possvel ter uma imagem de rootfs integrada imagem
do kernel, sendo por consequncia carregada em memria junto
com o kernel.
Este mecanismo chamado de initramfs.
Initramfs
Kernel
(cpio archive)
Imagem do kernel (uImage, zImage, bzImage, etc)

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INITRAMFS
Vantagens:
Pode ser usado como um passo intermedirio para montar o
verdadeiro rootfs (mecanismo comum em desktops e servidores).
Em Linux embarcado, pode ser a soluo para sistemas com
pouqussimos recursos. O boot mais rpido, e como o sistema de
arquivo j esta em memria, as aplicaes tambm iniciam mais
rapidamente.
Desvantagens:
Como o initramfs montado em RAM, o armazenamento voltil
(perde as informaes ao reiniciar).
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ORGANIZAO DO ROOTFS
A organizao do rootfs no Linux padronizada pelo Filesystem
Hierarcy Standard.
http://www.pathname.com/fhs/
A maioria dos sistemas Linux esto de acordo com este padro

porque:
As aplicaes esperam este formato.
Facilita o trabalho de usurios e desenvolvedores quando precisam
trabalhar com diferentes sistemas Linux.
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DIRETRIOS MAIS IMPORTANTES

/bin Programasbsicos
/boot Imagemdokernel(apenasquandoo
bootloadersuportacarregarokernel
dosistemadearquivos,normalmenteusado
emarquiteturasx86)
/dev Arquivosdedispositivo
/etc Arquivosdeconfigurao
/home Diretriodearquivosdosusurios
/lib Bibliotecasbsicasdosistema
/media Pontodemontagemparamdiasremovveis
/mnt Pontodemontagemparamdiasestticas
/proc Pontodemontagemdosistemadearquivo
virtualproc
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DIRETRIOS MAIS IMPORTANTES (cont.)

/root Homedousurioroot
/sbin Aplicaesdeadministraodosistema
/sys Pontodemontagemdosistemade
arquivovirtualsysfs
/tmp Arquivostemporrios
/usr Aplicaesedadosdosusurios
/usr/bin Aplicaesbsicasdousurio
/usr/lib Bibliotecasdousurio
/usr/sbin Aplicaesdeadministraodousurio
/var Arquivosdedados(logs,bancode
dados,arquivostemporrios,etc)
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ARQUIVOS DE DISPOSITIVO
Um conceito muito importante trazido do mundo Unix: boa parte
dos objetos do sistema so representados como arquivos,
permitindo que as aplicaes manipulem estes objetos usando uma
API comum (open, read, write, etc).
Da mesma forma, os dispositivos de hardware tambm so

representados no Linux atravs de arquivos, chamados de arquivos
de dispositivo, e disponveis no diretrio /dev.
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INFORMAES DOS DISPOSITIVOS

Internamente, cada arquivo de dispositivo esta associado trs
informaes bsicas:
Major number: indica a categoria do dispositivo.
Minor number: indica o nmero do dispositivo.
Tipo do dispositivo:
Dispositivos de bloco: composto por blocos de dados de
tamanho fixo, endereveis e de acesso aleatrio, que podem ser
lidos e/ou escritos. Exemplos: HD, pendrive, etc.
Dispositivo de caractere: possibilita o acesso sequencial de
bytes, sem comeo, sem fim e sem tamanho! Exemplos: portal
serial, interface de rede, placa de som, etc.
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EXEMPLOS
Exemplos de arquivos de dispositivo:
lsla/dev/ttyS*/dev/sda1
brwrw1rootdisk8,12012012506:54/dev/sda1
crwrw1rootdialout4,642012012506:54/dev/ttyS0
Escrevendo Hello na porta serial:

intfd;
fd=open(/dev/ttyS0,O_RDWR);
write(fd,Hello,5);
close(fd);
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CRIANDO ARQUIVOS DE DISPOSITIVO

Para sistemas mais simples, os arquivos de dispositivo podem ser
criados manualmente com o comando mknod ( necessrio ter
privilgio de root):
mknod/dev/<device>[c|b]majorminor
Para sistemas mais complexos, existem mecanismos para

adicionar e remover arquivos de dispositivo dinamicamente:
devtmpfs
udev
mdev
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SISTEMA DE ARQUIVO VIRTUAL PROC

O sistema de arquivo virtual proc exporta (normalmente para o
diretrio /proc) um conjunto de informaes do kernel, incluindo
estatsticas dos processos, memria e uso de I/O.
O proc tambm possibilita ajustar parmetros do kernel em tempo

de execuo.
Muitas aplicaes, como os comandos ps e top, usam as

informaes disponveis no /proc para exibirem informaes dos
processos rodando no sistema.
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SISTEMA DE ARQUIVO VIRTUAL PROC (cont.)

Montando o proc:
mounttprocnone/proc
Mais informaes na documentao do kernel:

Documentation/filesystems/proc.txt
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SISTEMA DE ARQUIVO VIRTUAL SYSFS

O sistema de arquivo virtual sysfs exporta (normalmente para o
diretrio /sys) informaes de drivers e dispositivos de hardware
conectados ao sistema.
Usado por aplicaes que querem ler informaes dos dispositivos

de hardware conectados ao sistema. Ex: mdev, udev, etc.
Pode ser usado tambm para parametrizar ou configurar

determinado hardware.
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SISTEMA DE ARQUIVO VIRTUAL SYSFS (cont.)

Montando o sysfs:
mounttsysfsnone/sys
Mais informaes na documentao do kernel:

Documentation/filesystems/sysfs.txt
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A INICIALIZAO
Aps montar o rootfs, o kernel ir tentar executar uma aplicao
de inicializao, tambm chamado de processo init.
Para isso, o kernel tenta executar os binrios /sbin/init,

/bin/init, /etc/init e /bin/sh.
Voc pode passar tambm o nome do programa de inicializao

atravs do parmetro init da linha de comandos do kernel.
Exemplo:
init=/usr/bin/init
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A INICIALIZAO (cont.)
Se nenhuma destes programas de inicializao forem encontrados,
o kernel entra em pnico!
Kernelpanicnotsyncing:Noinitfound.
Assim que executado, o processo init o responsvel pela

inicializao do restante do sistema.
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VISO GERAL DO BOOT

Bootloader
Carrega o kernel para a RAM e inicia
Kernel
Monta o rootfs indicado por root=
Inicia a aplicao init
/sbin/init
Inicia outros servios e aplicaes
Shell Outras aplicaes
Rootfs
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MECANISMOS DE INICIALIZAO
Depois que o kernel chamou a aplicao init, responsabilidade do
rootfs o restante da inicializao do sistema.
Existem diferentes mecanismos de inicializao, como systemd,

upstart, openrc e sysvinit (System V Init).
Devido simplicidade de uso e utilizao em solues mais

simples, vamos estudar aqui o sysvinit.
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SYSTEM V INIT
O sysvinit possui basicamente os seguintes componentes:
Aplicao init (o pai de todos os processos).
Arquivo de configurao /etc/inittab.
Scripts de inicializao em /etc/init.d/ ou /etc/rc.d/.
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/etc/inittab
#Startupthesystem
null::sysinit:/bin/mounttprocproc/proc
null::sysinit:/bin/mkdirp/dev/pts
#nowrunanyrcscripts
::sysinit:/etc/init.d/rcS
#Putagettyontheserialport
ttySAC0::respawn:/sbin/gettyLttySAC0115200vt100
#Stufftodoforthe3fingersalute
::ctrlaltdel:/sbin/reboot
#Stufftodobeforerebooting
null::shutdown:/usr/bin/killallsyslogd
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/etc/init.d/rcS
#!/bin/sh
foriin/etc/init.d/S??*;do
case"$i"in
*.sh)
.$i
;;
*)
$istart
;;
esac
done
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/etc/init.d/
lslinit.d/
total8
rwxrxrx1rootroot4082011083108:44rcS
rwxrxrx1rootroot4782011090815:02S01logging
rwxrxrx1rootroot13652011083108:44S20urandom
rwxrxrx1rootroot2822011083108:44S40network
rwxrxrx1rootroot10922011090816:05S50dropbear
rwxrxrx1rootroot732011091314:50S60leds
Embedded
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CRIANDO UM ROOTFS BSICO

Um sistema Linux precisa de um conjunto bsico de programas
para funcionar (init, shell, comandos bsicos, etc).
Normalmente estes programas so fornecidos em diferentes

projetos e trabalhoso integrar manualmente todos estes
componentes.
O Busybox uma soluo alternativa, trazendo uma quantidade

grande e comum de programas usados em sistemas Linux, mas
com tamanho reduzido, perfeito para sistemas embarcados!
http://www.busybox.net/
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APLICAES DISPONVEIS NO BUSYBOX

[, [[, addgroup, adduser, adjtimex, ar, arp, arping, ash, awk, basename, bbconfig, bbsh, brctl, bunzip2,
busybox, bzcat, bzip2, cal, cat, catv, chat, chattr, chcon, chgrp, chmod, chown, chpasswd, chpst, chroot,
chrt, chvt, cksum, clear, cmp, comm, cp, cpio, crond, crontab, cryptpw, cttyhack, cut, date, dc, dd, deallocvt,
delgroup, deluser, depmod, devfsd, df, dhcprelay, diff, dirname, dmesg, dnsd, dos2unix, dpkg, dpkg_deb,
du, dumpkmap, dumpleases, e2fsck, echo, ed, egrep, eject, env, envdir, envuidgid, ether_wake, expand,
expr, fakeidentd, false, fbset, fbsplash, fdflush, fdformat, fdisk, fetchmail, fgrep, find, findfs, fold, free,
freeramdisk, fsck, fsck_minix, ftpget, ftpput, fuser, getenforce, getopt, getsebool, getty, grep, gunzip, gzip,
halt, hd, hdparm, head, hexdump, hostid, hostname, httpd, hush, hwclock, id, ifconfig, ifdown, ifenslave,
ifup, inetd, init, inotifyd, insmod, install, ip, ipaddr, ipcalc, ipcrm, ipcs, iplink, iproute, iprule, iptunnel,
kbd_mode, kill, killall, killall5, klogd, lash, last, length, less, linux32, linux64, linuxrc, ln, load_policy, loadfont,
loadkmap, logger, login, logname, logread, losetup, lpd, lpq, lpr, ls, lsattr, lsmod, lzmacat, makedevs, man,
matchpathcon, md5sum, mdev, mesg, microcom, mkdir, mke2fs, mkfifo, mkfs_minix, mknod, mkswap,
mktemp, modprobe, more, mount, mountpoint, msh, mt, mv, nameif, nc, netstat, nice, nmeter, nohup,
nslookup, od, openvt, parse, passwd, patch, pgrep, pidof, ping, ping6, pipe_progress, pivot_root, pkill,
poweroff, printenv, printf, ps, pscan, pwd, raidautorun, rdate, rdev, readahead, readlink, readprofile, realpath,
reboot, renice, reset, resize, restorecon, rm, rmdir, rmmod, route, rpm, rpm2cpio, rtcwake, run_parts, runcon,
runlevel, runsv, runsvdir, rx, script, sed, selinuxenabled, sendmail, seq, sestatus, setarch, setconsole,
setenforce, setfiles, setfont, setkeycodes, setlogcons, setsebool, setsid, setuidgid, sh, sha1sum, showkey,
slattach, sleep, softlimit, sort, split, start_stop_daemon, stat, strings, stty, su, sulogin, sum, sv, svlogd,
swapoff, swapon, switch_root, sync, sysctl, syslogd, tac, tail, tar, taskset, tcpsvd, tee, telnet, telnetd, test,
tftp, tftpd, time, top, touch, tr, traceroute, true, tty, ttysize, tune2fs, udhcpc, udhcpd, udpsvd, umount,
uname, uncompress, unexpand, uniq, unix2dos, unlzma, unzip, uptime, usleep, uudecode, uuencode,
vconfig, vi, vlock, watch, watchdog, wc, wget, which, who, whoami, xargs, yes, zcat, zcip
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LABORATRIO
Gerando um rootfs simples e testando com NFS

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Linux Embarcado
Kernel modules
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KERNEL MONOLTICO E MICROKERNEL

Kernel monoltico: o sistema operacional inteiro roda em kernel
space, com total acesso aos recursos da mquina (CPU, memria e
I/Os), e prov para as aplicaes (userspace) uma interface de
comunicao atravs de chamadas de sistema (system calls).
Microkernel: apenas o bsico do kernel roda em userspace

(gerenciamento de memria e processos). O resto roda em
userspace, incluindo sistemas de arquivos, device drivers,
protocolos de rede, etc!
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MONOLTICO X MICROKERNEL
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O KERNEL LINUX
O Linux um kernel monoltico.
Mas internamente o Linux bem modular. Cada funcionalidade

abstrada em um mdulo, com uma interface de comunicao bem
definida. Por isso, permite um sistema de configurao onde voc
pode adicionar ou remover determinada funcionalidade.
E o Linux permite que voc adicione dinamicamente pedaos de

cdigo do kernel em tempo de execuo!
Chamamos esses pedaos de cdigo de mdulos do kernel.

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VANTAGENS DOS MDULOS

Ajuda a manter a imagem do kernel bem pequena.
Mdulos tornam fcil o desenvolvimento do kernel, como por

exemplo device drivers, sem precisar reiniciar o equipamento.
O tempo de boot fica menor: menos cdigo para ser executado na

inicializao do kernel.
Cuidado: mdulos rodam em kernel space. Uma vez carregados,

eles tem total controle do sistema! Por isso s podem ser
carregados como root.
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COMPILANDO OS MDULOS
Para compilar apenas os mdulos, basta executar:
makemodules
Para cross-compilar os mdulos, no esquea de indicar a

arquitetura e o prefixo do cross-compiler. Exemplo:
makeARCH=armCROSS_COMPILE=armlinuxmodules
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INSTALANDO OS MDULOS
Para instalar os mdulos nativamente, basta executar o comando
abaixo:
makemodules_install
No caso de um ambiente de compilao cruzada, os mdulos

devem ser instalados no rootfs do target.
Para isso, devemos passar o parmetro INSTALL_MOD_PATH no

comando de instalao:
makeARCH=<arch>INSTALL_MOD_PATH=<dir>/modules_install
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DEPENDNCIAS DOS MDULOS

Alguns mdulos dependem de outros mdulos, que precisam ser
carregados primeiro.
Exemplo: o mdulo usb_storage depende do mdulo usbcore.
As dependncias entre os mdulos esto descritas em

/lib/modules/<kernelversion>/modules.dep .
Este arquivo gerado quando voc instala os mdulos.

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CARREGANDO UM MDULO
O comando insmod carrega apenas um mdulo. necessrio
passar o caminho completo do mdulo.
insmod<module_path>.ko
O comando modprobe carrega um mdulo e todas as suas

dependncias. Deve-se passar apenas o nome do mdulo, sem a
extenso .ko e sem seu caminho completo.
modprobe<module_name>
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DESCARREGANDO UM MDULO
O comando rmmod descarrega apenas um mdulo. Possvel apenas
se o mdulo no estiver mais em uso. Deve-se passar apenas o
nome do mdulo, sem a extenso .ko e sem seu caminho completo.
rmmod<module_name>
O comando modprobe descarrega um mdulo e todas as suas

dependncias (que no esto sendo usadas). Deve-se passar
apenas o nome do mdulo, sem a extenso .ko e sem seu caminho
completo.
modprober<module_name>
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LISTANDO INFORMAES DOS MDULOS

O comando modinfo l informaes de um mdulo, como sua
descrio, parmetros, licena e dependncias. Deve-se passar
apenas o nome do mdulo, sem a extenso .ko e sem seu caminho
completo.
modinfo<module_name>
O comando lsmod lista todos os mdulos carregados.

lsmod
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PASSANDO PARMETROS
Descobrindo os parmetros disponveis do mdulo:
modinfo<module>
Passando um parmetro via insmod:

insmod<module>param=value
Para passar um parmetro via modprobe, configurar o parmetro em

/etc/modprobe.conf ou em qualquer arquivo em /etc/modprobe.d/:
options<module>param=value
Para passar um parmetro via linha de comandos do kernel:

<module>.param=value
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LOGS DO KERNEL
O kernel mantm um log de mensagens na memria em um buffer
circular.
Quando um novo mdulo carregado, informaes relevantes so

enviadas ao log do kernel.
Este log de mensagens pode ser exibido atravs do comando

dmesg (diagnostic message).
Mensagens de log tambm so exibidas na console.

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LABORATRIO
Compilando, instalando e carregando mdulos

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Linux Embarcado
Sistemas de Arquivo
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SISTEMAS DE ARQUIVO
Um sistema de arquivo uma representao dos dados dentro de
um dispositivo de armazenamento.
Exemplos de sistemas de arquivo: FAT, NTFS, EXT2, EXT3, JFFS2.
Mas por que existem diferentes sistemas de arquivo?

Performance.
Segurana.
Economia de espao em disco.
Uso em diferentes tipos de dispositivo de armazenamento.
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DISPOSITIVOS DE ARMAZENAMENTO
No Linux, os dispositivos de armazenamento so classificados em dois
tipos: dispositivos de bloco e memrias flash.
Isso porque, dentro do kernel, eles so manipulados por sub-sistemas

diferentes:
Dispositivos de bloco podem ser lidos ou escritos normalmente sem a
necessidade de apagar antes, e virtualmente no possuem limites de
escrita. Exemplo: HD.
Memrias flash trabalham em blocos e para serem escritas precisam ser
apagadas antes. Exemplo: flash NAND.
Por este motivo, vamos estudar estes dois sub-sistemas

separadamente.
Embedded
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LISTANDO DISPOSITIVOS DE BLOCO

Uma lista com todos os dispositivos de bloco disponveis no
sistema pode ser obtido em /proc/partitions:
cat/proc/partitions
majorminor#blocksname
80312571224sda
81303903744sda1
821sda2
858665088sda3
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SISTEMAS DE ARQUIVO TRADICIONAIS

Existem sistemas de arquivo especficos para dispositivos de
bloco.
E tudo comeou com o tradicional sistema de arquivo ext2,

presente no Linux desde praticamente as primeiras verses.
um sistema de arquivo bem estvel, mas com um grande

problema: pode deixar o sistema em um estado inconsistente aps
um crash ou um reboot no esperado, fazendo com que o sistema
precise usar ferramentas de verificao de disco no prximo boot
(fsck.ext2).
Embedded
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SISTEMAS DE ARQUIVO TRADICIONAIS (cont.)

o mesmo caso do vfat, a implementao do sistema de arquivo
FAT no Linux. Quem nunca precisou executar um Scandisk depois de
um reboot inesperado no DOS ou no Windows!?
O ext2 foi usado durante um bom tempo no Linux (quase 10 anos).

Ento comearam a aparecer alguns sistemas de arquivo com uma
caracterstica especial chamada de journaling.
Embedded
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JOURNALING
Aplicao
Um sistema de arquivo com journal
foi projetado para manter a User space Escreve no arquivo
consistncia dos dados mesmo Kernel space
aps um crash do sistema ou um
reboot inesperado. Escreve uma
entrada no journal
Todas as alteraes so salvas em

um journal (uma espcie de log) Escreve no arquivo
antes de serem aplicadas no
arquivo.
Limpa entrada no
journal
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JOURNALING (cont.)
Reboot
Devido ao mecanismo de
journaling, o sistema de
arquivo nunca fica em um
Journal estado inconsistente
No vazio? (corrompido).
Descarta entradas
incompletas no
journal
Os ltimos dados salvos,
no entanto, podem ser
Sim perdidos.
Executa
journal
Sistema de arquivo OK
Embedded
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SISTEMAS DE ARQUIVO COM JOURNALING

O ext3 foi o padro para sistemas de arquivo com journal durante um bom
tempo. Ele basicamente o ext2 com a funcionalidade de journaling.
O ext4 a nova gerao com muitas melhorias, e o sistema de arquivo padro

das distribuies Linux atuais.
O btrfs (tambm chamado de ButterFS) a prxima gerao e visa substituir o

ext4. J esta disponvel na rvore oficial do kernel, mas ainda em estado
experimental.
Existem muitos outros sistemas de arquivo com journaling, incluindo reiserFS,

JFS e XFS, que possuem aplicaes especficas, como por exemplo trabalhar
com arquivos muito pequenos ou com carga de trabalho muito alta.
Embedded
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QUAL ESCOLHER?
Na prtica, voc usar o ext3 ou o ext4 em dispositivos de bloco.
Para dispositivos de bloco que usam memria flash (carto SD/MMC,

pendrive, etc), voc pode querer desabilitar o journaling ou usar o
ext2 para limitar a quantidade de escritas geradas pelo journal.
Voc s usar o vfat e o ntfs se quiser manter interoperabilidade com

sistemas Windows.
Sistemas de arquivo como o reiserFS, o JFS e o XFS so usados

normalmente em servidores, e tem pouca aplicao em Linux
embarcado.
Embedded
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SISTEMAS DE ARQUIVO COMPRIMIDOS

Sistemas embarcados possuem normalmente poucos recursos de
armazenamento. Por este motivo, voc pode querer usar um sistema de
arquivo que comprima os dados, deixando o tamanho da imagem do
sistema de arquivo menor, e ocupando menos espao no dispositivo de
armazenamento.
Um sistema de arquivo comprimido, como o prprio nome diz, armazena

os dados de forma comprimida no dispositivo de armazenamento.
Como algoritmos para escrever de forma comprimida so bem mais

complicados de implementar sem afetar a performance e a confiabilidade
do sistema, boa parte dos sistemas de arquivo comprimidos so de
apenas leitura.
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CRAMFS
O CramFS (Compressed ROM Filesystem) um exemplo de sistema
de arquivo comprimido de apenas leitura, desenvolvido
especialmente para sistemas embarcados ou dispositivos com
baixa capacidade de armazenamento.
http://sourceforge.net/projects/cramfs/
Os dados so comprimidos com a biblioteca zlib, suportando

arquivos de at 16M, e com tamanho mximo total da imagem de
at 256MB.
Voc s vai precisar do CramFS se seu kernel for muito antigo

(anterior verso 2.6.29).
Embedded
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SQUASHFS
O SquashFS uma espcie de sucessor do CramFS, visando atingir os
mesmos objetivos, mas com melhor compresso, melhor
performance de leitura e suporte arquivos e sistemas maiores.
http://squashfs.sourceforge.net
Gera um sistema de arquivo em torno de 3 vezes menor que o ext3.

http://elinux.org/Squash_Fs_Comparisons
Muito usado em sistemas embarcados para parties que podem ser

apenas de leitura (kernel, binrios, etc).
Usado tambm em distribuies que rodam direto de um pendrive ou

CD/DVD (Live CD).
Embedded
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SISTEMAS DE ARQUIVO VOLTEIS

Quando trabalhamos com Linux embarcado, s vezes precisamos
criar arquivos temporrios, armazenar informaes de processos
em execuo, fazer log, etc.
Fazer isso em um dispositivo de armazenamento pode ser muito

custoso, envolve operaes de I/O e pode consumir a vida til do
dispositivo no caso de memrias flash.
Outro ponto que estas informaes so volteis, ou seja, no tem

mais utilidade aps o boot.
So nestes casos que usamos sistemas de arquivo volteis.

Embedded
Labworks
SISTEMAS DE ARQUIVO VOLTEIS (cont.)

Com um sistema de arquivo voltil, voc consegue manter um
diretrio do sistema montado em RAM. Ou seja, tudo o que voc
escrever neste diretrio, vai para a memria RAM!
Consequentemente, voc ir perder estas informaes no boot do

equipamento. Mas a soluo perfeita para armazenar dados e
arquivos temporrios.
O sistema de arquivo voltil padro no Linux atualmente o tmpfs.

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TMPFS
O tmpfs um sistema de arquivo til para armazenar dados
temporrios em RAM (arquivos temporrios, logs, etc).
No gasta muita RAM, cresce e diminui automaticamente conforme

o uso (configurvel durante a montagem).
Como usar:
mountttmpfstmp/tmp
Para mais informaes, veja a documentao no kernel:

Documentation/filesystems/tmpfs.txt
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MISTURANDO TUDO
Voc pode dividir seu dispositivo de bloco em
parties: squashfs
Dispositivo de Bloco
Uma partio squashfs para o rootfs (kernel, rootfs
comprimido
binrios, etc). Salva espao, e por ser apenas
leitura, fica protegido de alteraes acidentais no
sistema de arquivos.
ext3
Uma partio ext3 para leitura e escrita de dados dados e
do usurio e de configurao. configurao
Dados temporrios em RAM com o tmpfs.
Tmpfs
RAM
dados
volteis
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LABORATRIO
Iniciando o rootfs de um dispositivo de bloco

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MEMRIAS FLASH
Algumas limitaes diferem as memrias flash de dispositivos de bloco
tradicionais como HDs.
As memrias flash s podem ser apagadas em blocos. Estes blocos so

chamados de erase blocks, e podem variar de algumas dezenas para
algumas centenas de KB.
Quando voc apaga um bloco da flash, todos os bits assumem tipicamente

o valor 1. Com um bloco apagado, voc pode escrever em qualquer posio
da flash.
Porm, se voc escrever 0 em qualquer um dos bits de qualquer posio

da flash, voc s consegue faz-lo voltar para 1 apagando todo o bloco
correspondente da flash!
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MEMRIAS FLASH (cont.)

Outra limitao das memrias flash a quantidade de vezes que
voc pode apagar e escrever nela (program/erase cycles).
Esta limitao, dependendo do modelo e do fabricante da flash,

pode variar entre 100.000 e 1.000.000 ciclos. Parece muito, mas
basta voc deixar sua aplicao fazendo log em memria flash
para transform-la em um peso de papel!
por este motivo que existe uma funcionalidade chamada wear

leveling, que minimiza o problema, e que pode ser implementada
por software ou diretamente em chips controladores de flash.
Embedded
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MEMRIAS FLASH (cont.)

Mesmo assim, depois de certo tempo de uso da flash, um ou mais
blocos sero inutilizados.
Por este motivo, existe uma tcnica chamada de BBM (Bad Block
Management).
Quando sai de fbrica, as memrias flash j possuem gravada

nelas uma tabela de bad blocks.
Toda camada de software que trabalha com memrias flash deve

ser capaz de ler e identificar estes bad blocks para no utilizar
regies invlidas da flash.
Embedded
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TIPOS DE MEMRIAS FLASH

Alm destas caractersticas especiais, existem basicamente dois
tipos de memria flash:
Flash NOR: Acesso aleatrio para leitura de dados (byte a byte),
velocidade alta para leitura mas lenta para apagar e escrever, baixa
densidade, menor durabilidade, alto custo por MB. Usada para armazenar
cdigo, substituir ROM.
Flash NAND: Acesso de leitura em blocos, velocidade baixa para leitura
mas alta para apagar e escrever, alta densidade, maior durabilidade,
baixo custo por MB. Usada para armazenar dados.
por causa de todas estas caractersticas e limitaes das memrias

flash que existe um sub-sistema especfico no kernel chamado de
MTD para tratar memrias flash.
Embedded
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MTD (MEMORY TECHNOLOGY DEVICES)
Interface com o sistema de arquivos

MTD User modules
ubifs jffs2 yaffs2
Char device Read-only block device Block device
MTD Chip drivers

NOR flash RAM chips
Block device Virtual memory
NAND flash DiskOnChip flash ROM chips Virtual devices
Hardware
Embedded
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CAMADAS DO SUB-SISTEMA MTD

A camada de baixo (MTD chip drivers) conversa diretamente com o
hardware, enquanto que a camada de cima (MTD user modules)
implementa os diferentes sistemas de arquivo e mecanismos de
acesso flash.
Cada memria tem o seu MTD chip driver para possibilitar o acesso
ao hardware da flash. Mas cada sistema pode usar um ou mais
MTD user modules.
Cada um dos MTD user modules ir tratar de forma diferente a

flash. neste contexto que as memrias flash tambm so
chamadas de dispositivos MTD.
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MTDCHAR
O driver mtdchar implementa o mdulo "char device" da flash. Ele
cria um dispositivo de caractere para cada partio de um dispositivo
MTD no sistema, normalmente chamado de /dev/mtdX, onde X o
nmero da partio.
Com este mdulo, voc tem acesso sequencial (byte a byte) de toda a
flash.
Alm disso, ele disponibiliza comandos ioctl() para voc poder

manipular a flash (ler informaes, apagar/gravar na flash, etc).
A principal utilidade deste mdulo no gerenciamento da flash,

quando usamos o pacote mtd-utils.
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MTD-UTILS
O mtd-utils um conjunto de ferramentas para manipular
dispositivos MTD:
mtdinfo retorna informaes detalhadas do dispositivo.
flash_eraseall apaga todo o dispositivo.
flashcp escreve em memrias flash NOR.
nandwrite escreve um memrias flash NAND.
mkfs.jffs2 e mkfs.ubifs cria os respectivos sistemas de arquivo na
flash.
Para mais informaes consulte o site do projeto:

http://www.linux-mtd.infradead.org/
Embedded
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MTDBLOCK
O driver mtdblock implementa o mdulo "block device" da flash.
Ele cria um dispositivo de bloco para cada partio de um dispositivo

MTD no sistema, normalmente nomeado /dev/mtdblockX, onde X o
nmero da partio.
Este mdulo permite acesso de leitura/escrita por bloco, como se

fosse um HD mesmo, mas no gerencia bad blocks e tambm no
trabalha com wear leveling em escritas.
Portanto, se voc quiser um sistema de arquivo que trabalhe com

todas as limitaes da flash, incluindo bad blocks e wear leveling,
voc vai precisar de um sistema de arquivo especfico para flash.
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JFFS2
um dos sistemas de arquivo para flash mais antigos ainda em
utilizao.
http://www.linux-mtd.infradead.org/doc/jffs2.html
Vantagens: compresso em tempo de execuo (economiza espao),

confiabilidade, wear leveling e algoritmo ECC.
Desvantagens: no escala muito bem em memrias flash com

capacidades muito grandes. O kernel precisa varrer todo o sistema
de arquivo no momento da montagem.
Habilitando no kernel a opo CONFIG_JFFS2_SUMMARY reduz

drasticamente este tempo de montagem.
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YAFFS2
um dos sucessores do JFFS2, com o objetivo de corrigir os
problemas de performance em memrias flash muito grandes.
http://www.yaffs.net/
Vantagens: tempo de boot rpido, confiabilidade, wear leveling e

algoritmo ECC.
Desvantagens: suporta apenas memrias flash NAND e no

comprime os dados.
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UBIFS
Evoluo do jffs2, dos mesmos desenvolvedores do mtd-utils,
disponvel a partir do kernel 2.6.27.
http://www.linux-mtd.infradead.org/doc/ubifs.html
Trabalha com volumes lgicos em cima de dispositivos MTD.
Overhead de metadata em parties pequenas.
Mas com a capacidade das memrias flash aumentando cada vez

mais, deve se tornar nos prximos anos o sistema de arquivo
padro para dispositivos MTD.
Embedded
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DICAS PARA TRABALHAR COM FLASH

No use a memria flash como regio de swap!
No use a memria flash para armazenamento voltil como logs e

arquivos temporrios (use tmpfs nestes casos).
Monte seu rootfs como apenas leitura, ou use o squashfs, quando

possvel.
Use a opo de montagem noatime para evitar atualizar o sistema de

arquivos toda vez que voc acessa um arquivo.
No use a opo de montagem sync (atualizao escreve

imediatamente no sistema de arquivo).
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ESCOLHENDO O SISTEMA DE ARQUIVO
Dados No Somente No Bloco

Dispositivo Tem flash?
Volteis? Leitura?
Sim Sim
No
MTD
Sim
squashfs ext2 (noatime)
tmpfs ubifs ou jffs2 ext3 ou ext4

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LABORATRIO
Iniciando o rootfs da memria flash

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Linux Embarcado
Build system
Embedded
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O DESAFIO: INTEGRAR TUDO ISSO
Linux kernel
Bootloader
Hardware
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O DESAFIO: INTEGRAR TUDO ISSO (cont.)
u-boot.bin uImage rootfs.img

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INTEGRANDO TUDO
O que vimos at aqui foi um passo-a-passo de como desenvolver
um sistema Linux embarcado do zero.
Na prtica, no precisamos desenvolver um sistema Linux

manualmente, ja que uma atividade trabalhosa, demorada e
suscetvel erros.
Portanto, temos normalmente duas possveis solues para

trabalhar no desenvolvimento de sistemas com Linux embarcado:
1. Usar uma distribuio Linux pronta.
2. Usar um sistema de build (build system).
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DISTRIBUIO PRONTA
Existem diversas distribuies comerciais prontas para Linux
embarcado: MontaVista, Timesys Linux, Wind River Linux, etc.
Existem tambm diversas solues abertas, incluindo Android,

Emdebian, Ubuntu embedded, Tizen, Angstrom, Meego, etc.
Vantagens:
Simplicidade de uso.
Facilidade na instalao de novos pacotes.
Framework de desenvolvimento pronto e funcional.
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DISTRIBUIO PRONTA (cont.)

Desvantagens:
Falta flexibilidade (compatibilidade com plataforma de hardware,
mecanismo de inicializao, framework de desenvolvimento
disponvel, erros em pacotes da distribuio, etc).
Normalmente o rootfs grande, ocupa muito espao no dispositivo de
armazenamento.
Tempo de boot normalmente alto.
Requer customizao para deixar o sistema mais leve.
Difcil de levantar quais pacotes open source so usados.
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BUILD SYSTEM
O build system permite gerar um sistema Linux completo do zero.
Ele automatiza o processo de gerao dos diversos componentes

do sistema, incluindo o toolchain, o kernel, o bootloader, as
bibliotecas e as aplicaes.
Normalmente j contm um conjunto grande de pacotes

configurados para serem habilitados e utilizados pelo seu sistema.
E facilita o trabalho de adicionar novos pacotes se necessrio.

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BUILD SYSTEM (cont.)

Vantagens:
Flexibilidade.
O processo de build torna-se reproduzvel, facilitando o trabalho de
recompilao, correo de problemas e adio de novas
funcionalidades.
Desvantagens:
Tempo extra para configurar a ferramenta.
necessrio conhecimento do funcionamento da ferramenta e de
mecanismos de compilao para adicionar novos pacotes se
necessrio e corrigir possveis erros de compilao.
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FERRAMENTAS
Buildroot, desenvolvido pela comunidade:
http://www.buildroot.net
PTXdist, desenvolvido pela empresa Pengutronix:

http://www.pengutronix.de/software/ptxdist/index_en.html
LTIB, desenvolvido principalmente pela Freescale:

http://www.ltib.org/
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FERRAMENTAS (cont.)
OpenEmbedded, mais flexvel (e tambm mais complexo):
http://www.openembedded.org
Yocto, evoluo do OpenEmbedded:

http://www.yoctoproject.org/
Sistemas comerciais (MontaVista, WindRiver, Timesys).

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LTIB
LTIB (Linux Target Image Builder) uma ferramenta usada para
desenvolver e liberar BSPs (Board Support Packages).
http://ltib.org/
Projeto inicialmente patrocionado pela Freescale, suporta gerar

imagens para ARM, PPC e Coldfire.
Permite gerar imagens do bootloader, kernel e rootfs.
Usa o sistema de pacotes RPM, e possui em torno de 200

aplicaes/bibliotecas disponveis.
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BUILDROOT
Desenvolvido pelos mesmos mantenedores da uClibc.
Possibilita gerar o toolchain, o bootloader, o kernel e o rootfs com

muitas bibliotecas e aplicaes disponveis.
Mais de 700 aplicaes e bibliotecas integradas, de utilitrios

bsicos bibliotecas mais elaboradas como X.org, Qt, Gtk, Webkit,
Gstreamer, etc.
tima soluo para projetos pequenos e mdios.
Desde a verso 2009.02 um novo release liberado a cada 3 meses.

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CONFIGURANDO O BUILDROOT
Permite configurar, dentre outras opes:
Arquitetura e modelo da CPU.
Toolchain.
Bootloader.
Kernel.
Bibliotecas e aplicaes.
Tipos das imagens do rootfs (ext2, jffs2, etc).
Para configurar:
makemenuconfig
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CONFIGURANDO O BUILDROOT
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COMPILANDO O BUILDROOT
Configurao tambm fica armazenada em um arquivo .config.
Para compilar:
make
No final do processo de compilao, as imagens estaro

disponveis no diretrio abaixo:
lsoutput/images/
rootfs.ext2rootfs.jffs2uboot.binuImage
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Gerando um sistema Linux do zero com o Buildroot

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Linux Embarcado
Bibliotecas e aplicaes
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BIBLIOTECAS E APLICAES
Uma das grandes vantagens do Linux a enorme quantidade de
bibliotecas e aplicaes disponveis que podem ser usadas
livremente no seu projeto.
Estas bibliotecas e aplicaes so normalmente disponibilizadas e

distribudas gratuitamente, e graas sua natureza open-source,
podem ser analisadas e modificadas de acordo com seu projeto.
Entretanto, o uso eficiente destes componentes nem sempre fcil.
Voc precisa encontrar e escolher o componente mais apropriado,

compilar e integrar ao seu projeto.
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PROCURANDO COMPONENTES
Procurar em sites que hospedam projetos de software livre:
http://www.freshmeat.net
http://directory.fsf.org
http://sourceforge.net
http://code.google.com/hosting
https://github.com
Pesquisar outros produtos com Linux embarcado, e identificar seus

componentes.
Perguntar comunidade (fruns, listas de discusso, etc).
Pesquisar no Google ou em outros sites de busca.

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ESCOLHENDO COMPONENTES
Ao escolher um componente open source para seu projeto, voc precisa
levar em considerao:
Requisitos tcnicos: o componente deve satisfazer os requisitos tcnicos
do seu projeto. Mas no esquea tambm de que voc mesmo pode
implementar estas melhorias! E depois compartilhar!
Atividade do projeto: o projeto deve ser ativo, releases frequentes, frum
movimentado. importante ter a garantia de manuteno e suporte.
Qualidade do componente: seu uso em diversos sistemas e uma
comunidade ativa em geral significam uma qualidade relativamente boa.
Licena: a licena pode ser um impeditivo para o uso de determinado
componente no seu produto.
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Linux Embarcado
Pacotes open source

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LINGUAGENS DE SCRIPT
Interpretadores das mais comuns linguagens de script esto
disponveis:
Shell script
Python
Perl
Lua
Ruby
TCL
PHP
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EDITORES DE TEXTO
vi: editor de texto em Linux embarcado mais usado.
nano: timo editor para os iniciantes.
uemacs: um emacs de tamanho reduzido.

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FERRAMENTAS DE REDE
dropbear: implementao de um cliente e servidor SSH. Bom para
ter acesso remoto seguro e transferir arquivos.
dnsmasq: servidor DNS e DHCP.
iptables: ferramentas userspace para gerenciar o firewall.
netsnmp: implementao do protocolo SNMP.
openssl: biblioteca para conexes SLL e TLS.
vsftpd: servidor SFTP.

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SERVIDORES WEB
Busybox http server: servidor HTTP do Busybox, com suporte CGI e
autenticao, ocupando apenas 9K de tamanho. No suporta SSL.
Boa: servidor HTTP simples e rpido. Trabalha com apenas uma thread de
execuo, multiplexando o processamento de conexes simultneas. Sem
suporte controle de acesso e SSL.
thttpd: servidor HTTP simples, rpido e portvel, com suporte CGI e

autenticao. Sem suporte nativo SSL.
lighttpd: servidor HTTP mais completo, timo para gerenciar altas cargas,
rpido e seguro, com suporte controle de acesso, CGI e SSL.
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MULTIMEDIA
Gstreamer: framework multimdia, permite codificar e decodificar
diversos containers e formatos multimdia. Suporta codecs de hardware
atravs de plugins.
FFmpeg: ferramenta completa para gravar, converter e tocar mdias.

Implementa a libavcodec, uma das mais usadas e famosas bibliotecas de
udio e vdeo da atualidade.
Mplayer: player multimdia (usa a libavcodec).
Alsalib: biblioteca associada com o sistema de som no Linux.
Outras bibliotecas e codecs como flac, libogg, libtheora, libvorbis, libmad,

libsndfile, speex, etc.
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BANCO DE DADOS
SQLite: uma pequena biblioteca em C que implementa um
gerenciador de banco de dados leve que pode ser embarcado no
seu projeto.
a escolha de banco de dados em Linux embarcado.
Pode ser usado como uma biblioteca normal.
Pode ser at compilada estaticamente com uma aplicao
proprietria, j que o SQLite liberado sob domnio pblico.
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OUTRAS BIBLIOTECAS
Bibliotecas de compresso/descompresso.
Bibliotecas de criptografia.
Bibliotecas de manipulao do hardware.
Bibliotecas de rede.
Bibliotecas para manipular arquivos XML.
Bibliotecas grficas (veremos em detalhes mais adiante).
Etc!
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Linux Embarcado
Licenas
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LICENAS
Todo software sob a licena de software livre d todos os
usurios 4 liberdades bsicas:
Liberdade de usar.
Liberdade de estudar.
Liberdade de copiar.
Liberdade de modificar e distribuir cpias modificadas.
Veja o link abaixo para uma definio completa de software livre:

http://www.gnu.org/philosophy/free-sw.html
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LICENAS (cont.)
Licenas de software livre possuem basicamente duas categorias:
Licenas copyleft.
Licenas non-copyleft.
Quando voc modifica e distribui um software sob licena copyleft,

voc precisa liber-lo sob a mesma licena original.
Mesma liberdade novos usurios.
Incentivo para voc contribuir de volta comunidade.
Licenas non-copyleft no tem estes requisitos, e verses modificadas

podem ser mantidas proprietrias, sendo necessrio apenas manter a
atribuio de autoria do projeto ao autor original.
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GPL
GNU General Public Licence.
Cobre mais da metade dos projetos de software livre, incluindo o

U-Boot, o Linux, o Busybox e muitas aplicaes.
uma licena copyleft:

Trabalhos derivados precisam ser liberados sob a mesma licena.
Programas linkados com uma biblioteca GPL tambm precisam ser
liberados sob a GPL.
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GPL (cont.)
Boa parte dos programas coberta pela GPLv2.
Alguns programas esto migrando para a GPLv3.

Principal diferena: o usurio deve ser capaz de rodar verses
modificadas do programa no dispositivo.
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LGPL
GNU Lesser General Public Licence.
Cobre ~10% dos projetos de software livre.
uma licena copyleft:

Trabalhos derivados precisam ser liberados sob a mesma licena.
Mas programas linkados com uma biblioteca LGPL no precisam ser
liberados pela LGPL e podem ser mantidos proprietrios.
Entretanto, o usurio precisa ter a possibilidade de atualizar a biblioteca
independentemente do programa, portanto, a linkagem precisa ser
dinmica.
Licena usada nas maioria das bibliotecas.

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LICENAS NON-COPYLEFT
Verses modificadas de um software sob licena non-copyleft
podem ser mantidas proprietrias, desde que voc atribua a
autoria da verso original.
Existe uma grande famlia de licenas non-copyleft relativamente

similares em suas caractersticas, dentre elas:
Apache Licence
BSD Licence
MIT Licence
X11 Licence
Artistic Licence
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LICENAS (EXEMPLOS)
Voc modificou o Linux, o Busybox, o U-Boot ou outro software GPL:
Voc precisa liberar o software com as modificaes realizadas sob
a mesma licena, e estar pronto para distribuir o cdigo-fonte para
seus clientes.
Voc modificou uma biblioteca qualquer sob a licena LGPL:

Voc precisa liberar as verses modificadas sob a mesma licena.
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LICENAS (EXEMPLOS)
Voc criou uma aplicao que utiliza uma biblioteca LGPL:
Voc pode manter sua aplicao proprietria, mas precisa linkar
dinamicamente com a biblioteca.
Voc fez modificaes em um software non-copyleft:

Voc pode manter suas modificaes proprietrias, mas precisa
manter o crdito aos autores.
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APLICANDO LICENAS
No existe uma regra nica para aplicar licenas em software open
source, j que cada licena possui sua prpria receita de bolo. De
qualquer forma, um projeto open source possui normalmente:
Uma indicao da licena utilizada e uma cpia completa desta
licena no site do projeto.
Uma cpia completa da licena utilizada no diretrio principal dos
fontes do projeto. Normalmente este arquivo nomeado como
LICENCE, LICENCE.TXT, COPYRIGHT ou COPYING.
Um descritivo da licena utilizada no cabealho de cada
arquivo-fonte do projeto. O contedo deste descritivo depende da
licena utilizada.
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LABORATRIO
Identificando e analisando licenas open source

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Linux Embarcado
Cross-compilando bibliotecas e aplicaes

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COMO CROSS-COMPILAR?
Basicamente, temos duas solues:
Adaptar o pacote ao seu build system.
Compilar manualmente.
O processo de adaptao do pacote ao build system dependente do build

system utilizado. Por exemplo, para compilar um pacote dentro do Buildroot,
os procedimentos esto disponveis no manual do Buildroot:
http://buildroot.uclibc.org/downloads/manual/manual.html
Para compilar manualmente, voc precisa:

Toolchain.
Conhecer o mecanismo de compilao do pacote.
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MECANISMOS DE COMPILAO
Todo software open-source possui um sistema de build ou
mecanismo de compilao. Dentre eles, podemos destacar:
Makefile simples: necessrio ler e entender o que alterar para
cross-compilar o componente.
Autotools: um dos mais utilizados, iremos estudar em mais detalhes.
Cmake: Mais novo e mais simples que o autotools, usado em projetos
grandes como o KDE.
Qmake: Criado pela Trolltech para ser usado no Qt.
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MAKE
O make uma ferramenta bastante usada para compilar
programas e bibliotecas.
http://www.gnu.org/software/make/
Ele interpreta arquivos Makefile, que contm os comandos a

serem executados durante o processo de compilao.
Para compilar um programa ou biblioteca baseado em makefiles,

basta digitar o comando abaixo (considerando-se que voc tenha
um arquivo Makefile no diretrio corrente):
make
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MAKEFILE (EXEMPLO)
TOOLCHAIN:=/opt/labs/ex/09/buildroot/output/host/usr/bin/
CROSS_COMPILE:=armlinux
PATH:=${TOOLCHAIN}:${PATH}
all:
${CROSS_COMPILE}gccteste.coteste
clean:
rmRf*.oteste
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LABORATRIO
Desenvolvendo uma aplicao baseada em Makefile

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AUTOTOOLS
Autotools o nome dado ao sistema de build do projeto GNU, que
contm um conjunto de ferramentas para auxiliar na compilao de
uma aplicao ou biblioteca.
Ele tem basicamente os seguintes objetivos:

Ser um sistema de build universal e multiplataforma.
Analisar e verificar se a plataforma possui os requisitos necessrios
para compilar o pacote (biblioteca ou aplicao).
Configurar a aplicao, habilitando ou desabilitando funcionalidades
antes da compilao.
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AUTOTOOLS (cont.)
O Autotools composto pelas seguintes ferramentas:
Autoconf: ferramenta responsvel por gerar os scripts de
configurao.
Automake: ferramenta responsvel por gerar os makefiles.
Libtool: ferramenta responsvel por compilar e criar de forma
portvel as bibliotecas da aplicao.
Para compilar um software baseado em autotools, normalmente

usamos os comandos abaixo:
./configure
make
makeinstall
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CROSS-COMPILANDO COM AUTOTOOLS

Para cross-compilar um software baseado em autotools, voc
precisar prestar ateno em alguns detalhes adicionais.
No script de configurao, voc precisa indicar o host (onde ir

executar o software) com a opo --host.
Dependendo do pacote, voc precisar indicar o nome das

ferramentas de compilao do toolchain, setando as variveis de
ambiente AR, AS, LD, CC, GCC, CPP, CXX.
Voc precisa indicar onde ir instalar o software usando a varivel

DESTDIR, que deve estar apontando para o diretrio onde se
encontra o rootfs do seu sistema.
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AUTOTOOLS (EXEMPLO)
#configurandootoolchain
exportPATH=/usr/local/armlinux/bin:$PATH
exportCC=armlinuxgcc
#configurandoaaplicao
./configurehost=armlinux
#compilando
make
#instalando
makeDESTDIR=/home/<user>/work/rootfsinstall
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LABORATRIO
Cross-compilando um software baseado em autotools

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Linux Embarcado
Integrando componentes
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INTEGRANDO COMPONENTES
Na integrao de componentes open source com seu projeto, s vezes
necessrio realizar algumas modificaes para faz-lo funcionar, otimizar
o uso de espao em disco, corrigir algum bug, etc.
Precisamos saber documentar as alteraes realizadas em pacotes

open-source, porque quando atualizarmos este pacote para uma nova
verso, ser necessrio aplicar as alteraes realizadas no pacote
original.
Precisamos de um mecanismo para distribuir estas alteraes, e tambm

para contribuir de volta com a comunidade.
Como a comunidade de software livre muito grande, precisamos de uma

linguagem comum.
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PATCHES
Como ento documentar as alteraes realizadas em projetos
open-source? Atravs de patches!
Um patch descreve basicamente as diferenas entre um ou mais

arquivos de determinado diretrio ou projeto.
Um patch pode ser gerado automaticamente por uma ferramenta

de controle de verso (svn, git, mercurial), ou pode ser gerado
manualmente atravs da ferramenta diff:
diffrauprjorigprjalt>prj.patch
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EXEMPLO DE PATCH
diffraunetcat/src/netcat.cnetcat2/src/netcat.c
netcat/src/netcat.c2011100112:03:55.000000000
+++netcat2/src/netcat.c2012031212:06:01.830816531
@@445,7+445,7@@
exit(EXIT_FAILURE);
}
debug_dv("Argumentsparsingcomplete!Total");
+printf("Linhaadicionada\n");
#if0
/*puredebuggingcode*/
c=0;
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APLICANDO PATCHES
Com o arquivo de patch temos documentado as alteraes
realizadas no projeto original.
Para aplicar o patch, basta entrar no diretrio do projeto original e

executar a ferramenta patch:
cdprjorig/
patchp1<../prj.patch
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LABORATRIO
Criando e aplicando patches

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Linux Embarcado
Bibliotecas grficas
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CAMADA DE VDEO NO LINUX

Toolkit Grfico
Aplicao Aplicao Aplicao
(Qt, Gtk)
User
Biblioteca Toolkit Servidor Grfico
Aplicao
(SDL, DirectFB) Grfico (Qt) (X server)
Framebuffer driver comum Acesso

/dev/fbX direto
memria
Kernel
/dev/mem
Framebuffer Framebuffer
driver driver
Controladora Controladora
VGA LCD Hardware
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CAMADA INPUT NO LINUX

Biblioteca Toolkit Servidor
Aplicao
grfica grfico grfico
User
Input event driver (/dev/input/eventX)
Input core
Input driver Input driver Input driver Input driver Input driver Kernel
Serio USB HID SPI I2C GPIO
Teclado ou Teclado ou Controladora

mouse PS2 Mouse USB Touchscreen
Acelermetro Joystick Hardware
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SDL
SDL (Simple Directmedia Layer) uma biblioteca multimdia para
acesso de baixo nvel em dispositivos de entrada (teclado, mouse,
joystick, etc) e sada (vdeo, udio, etc).
http://www.libsdl.org
Suporta acelerao de hardware 3D via OpenGL e acesso ao

framebuffer para grficos 2D.
Usada basicamente para desenvolvimento de aplicaes que

desejam acessar diretamente o hardware. Exemplos: jogos, mdia
players, etc.
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JOGO CIVILIZATION USANDO SDL

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DIRECTFB
Biblioteca de baixo nvel para trabalhar com interface grfica.
http://www.directfb.org
Pode ser utilizada para desenvolvimento de UI em aplicaes

simples, ou como uma camada de baixo nvel para bibliotecas
grficas de mais alto nvel.
Manipula eventos de entrada como mouse, teclado, joystick, etc.
Capacidade de trabalhar com aceleradores grficos em diferentes

hardwares.
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MEDIACENTER USANDO DIRECTFB

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X.ORG KDRIVE
Kdrive (antes Tiny-X) a implementao do servidor X para
sistemas embarcados.
http://www.x.org
Tambm trabalha diretamente sobre o framebuffer.
Suporte total ao protocolo X11, e permite o uso de qualquer

aplicao ou biblioteca baseada no X11.
O uso feito normalmente com um Toolkit rodando por cima (Qt,

Gtk, EFL, WxEmbedded, etc).
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DESKTOP USANDO KDRIVE

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Linux Embarcado
Toolkits grficos
Embedded
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GTK
Famoso toolkit usado no Gnome, disponibilizando uma API baseada
em widgets para o desenvolvimento de aplicaes grficas.
http://www.gtk.org
Pode usar o servidor X ou o DirectFB como backend grfico.
No inclui um sistema de janelas.
Em desktop comum o Gnome como sistema de janelas. Em

sistemas embarcados, uma possibilidade o Matchbox.
Embedded
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EXEMPLOS DE USO DO GTK

OpenMoko
Maemo
Interface
proprietria
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Qt
Famoso toolkit usado no KDE, tambm disponibilizando uma API
baseada em widgets para o desenvolvimento de aplicaes
grficas.
http://qt-project.org/
J inclui um sistema de janelas, e fornece um framework completo

de desenvolvimento para trabalhar com estrutura de dados, thread,
networking, banco de dados, etc.
Implementao em C++.
Trabalha direto no framebuffer ou em cima do X11 ou DirectFB.

Embedded
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EXEMPLOS DE USO DO QT
Express GPS
OpenMoko Netflix Player

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LABORATRIO
Desenvolvendo uma aplicao em Qt

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Linux Embarcado
Debugging
Embedded
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GDB
O GDB (GNU Debugger) o debugger padro do projeto GNU,
disponvel para diversas arquiteturas.
http://www.gnu.org/software/gdb/
Interface via console, mas com frontends disponveis (Eclipse,

DDD, GDB/Insight, Kdbg, etc).
Pode ser usado para diversas tarefas, incluindo controlar a

execuo de um programa, colocar breakpoints, mudar o estado de
variveis ou fazer um dump da memria.
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DEBUG REMOTO
Problema 1: os fontes esto na mquina de desenvolvimento e o binrio
est rodando na mquina alvo.
Problema 2: A mquina-alvo no tem recursos para instalar o gdb

completo e aplicaes com smbolos de debugging.
A soluo: gdb client na mquina de desenvolvimento e gdb server na

mquina alvo.
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ARQUITETURA GDB
Host Target
ARCHlinuxgdb gdbserver
Conexo
Serial ou
Ethernet
Binrios e bibliotecas Binrios e bibliotecas
com smbolos de sem smbolos de
debugging debugging
Embedded
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LABORATRIO
Debugging com GDB

Embedded
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Linux Embarcado
Desenvolvimento de aplicaes
Embedded
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DESENVOLVENDO APLICAES
Um sistema Linux embarcado um sistema Linux normal, apenas
com um conjunto menor e mais enxuto de componentes.
Em termos de desenvolvimento de aplicaes, o mesmo processo

comparado ao desenvolvimento para desktop, o que inclusive facilita
os testes.
Voc pode reusar aplicaes e bibliotecas sem nenhuma adaptao

na maioria das vezes.
Mas sempre leve em conta a limitao de recursos do seu

equipamento (capacidade de processamento, memria e
armazenamento).
Embedded
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LINGUAGEM DE PROGRAMAO
A linguagem padro para desenvolvimento de aplicaes no nvel do
sistema a linguagem C. A biblioteca C padro esta sempre presente em
sistemas Linux.
C++ pode ser usada para o desenvolvimento de aplicaes maiores. A

biblioteca C++ precisa normalmente ser adicionada ao sistema.
Java tambm uma possibilidade, mas leve em considerao o consumo

de recursos do dispositivo.
Linguagens de script so muito teis em determinadas tarefas, e ajudam

em aumentar a velocidade do desenvolvimento, mas requerem um
interpretador que tambm consome recursos de memria e
processamento.
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AMBIENTES DE DESENVOLVIMENTO
Eclipse: Uma IDE completa baseada em plugins, ideal para
desenvolver outras IDEs. Roda em cima de uma JVM. Diversas
empresas de sistemas embarcados tem usado a plataforma
Eclipse para desenvolver IDEs para seus produtos. Ex: MontaVista
DevRocket, TimeSys TimeStorm, Windriver Workbench, TI Code
Composer, Freescale Codewarrior, etc.
Kdevelop: uma IDE completa. Roda nativamente. Suporta diversas

linguagens incluindo C, C++ e Java.
Outras opes: Anjuta, Netbeans, vim, emacs, etc.

Embedded
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CONTROLE DE VERSO
CVS: Foi bastante popular, mas hoje no mais usado em novos
projetos.
Subversion: Tambm chamado de SVN, criado como substituto do

CVS, removendo diversas limitaes e com melhor performance.
Git: Sistema de controle de verso distribudo, permite ter cpias

locais e remotas. Desenvolvido por uma equipe comandada por
Linus e hoje o padro para novos projetos open source.
Mercurial: Trabalha da mesma forma que o Git, e uma opo

para sistemas de controle de verso distribudos.
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LABORATRIO
Configurando e usando o Eclipse

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Linux Embarcado
Ferramentas de anlise
Embedded
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VALGRIND
O Valgring um framework de instrumentao para se criar
ferramentas de anlise dinmica de aplicaes.
http://valgrind.org/
Atualmente, o Valgrind fornece ferramentas de anlise de memria

e profiling de aplicaes.
Um dos principais usos do Valgring na anlise de alocao

dinmica de memria e deteco de memory leak nas aplicaes.
Embedded
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APLICAO COM BUG

inttxData(char*data)
{
unsignedchar*ptr=NULL,*buf=NULL;
intsize=strlen(data);
if((ptr=buf=(unsignedchar*)malloc(size+3))==NULL)
return(1);
*ptr++=STX;
strncpy(ptr,data,size);
ptr+=size;
*ptr++=ETX;
if(txSerial(buf,size+3)==1)
return(2);
free(buf);
return0;
}
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TESTANDO COM VALGRIND

valgrind./leak
==3811==Memcheck,amemoryerrordetector
==3811==Copyright(C)20022009,andGNUGPL,byJulianSewardetal.
==3811==UsingValgrind3.6.0.SVNDebianandLibVEX;rerunwithhfor
copyrightinfo
==3811==Command:./leak
==3811==
Erroaoenviarmensagem!
==3811==
==3811==HEAPSUMMARY:
==3811==inuseatexit:13bytesin1blocks
==3811==totalheapusage:1allocs,0frees,13bytesallocated
==3811==
==3811==LEAKSUMMARY:
==3811==definitelylost:13bytesin1blocks
==3811==indirectlylost:0bytesin0blocks
==3811==possiblylost:0bytesin0blocks
==3811==stillreachable:0bytesin0blocks
==3811==suppressed:0bytesin0blocks
==3811==Rerunwithleakcheck=fulltoseedetailsofleakedmemory
==3811==
==3811==Forcountsofdetectedandsuppressederrors,rerunwith:v
==3811==ERRORSUMMARY:0errorsfrom0contexts(suppressed:13from8)
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STRACE
O strace (system calls tracer) permite capturar todas as chamadas
de sistema realizadas pela sua aplicao.
http://sourceforge.net/projects/strace/
Bastante til para debugar uma aplicao que fecha sem exibir
nenhuma mensagem de erro, ou ento para fazer engenharia
reversa em uma aplicao a qual voc tenha somente o binrio.
Disponvel em sistemas GNU/Linux, e pode ser compilada para sua

plataforma alvo.
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EXEMPLO STRACE
stracecatMakefile
execve("/bin/cat",["cat","Makefile"],[/*38vars*/])=0
brk(0)=0x98b4000
access("/etc/ld.so.nohwcap",F_OK)=1ENOENT(Nosuchfileordirectory)
mmap2(NULL,8192,PROT_READ|PROT_WRITE,MAP_PRIVATE|MAP_ANONYMOUS,1,0)=
access("/etc/ld.so.preload",R_OK)=1ENOENT(Nosuchfileordirectory)
open("/etc/ld.so.cache",O_RDONLY)=3
fstat64(3,{st_mode=S_IFREG|0644,st_size=111585,...})=0
mmap2(NULL,111585,PROT_READ,MAP_PRIVATE,3,0)=0xb7f69000
close(3)=0
access("/etc/ld.so.nohwcap",F_OK)=1ENOENT(Nosuchfileordirectory)
open("/lib/tls/i686/cmov/libc.so.6",O_RDONLY)=3
fstat64(3,{st_mode=S_IFREG|0755,st_size=1442180,...})=0
mprotect(0xb7f62000,4096,PROT_NONE)=0
mmap2(0xb7f63000,12288,PROT_READ|PROT_WRITE,
MAP_PRIVATE|MAP_FIXED|MAP_DENYWRITE,3,0x15c)=0xb7f63000
mmap2(0xb7f66000,9840,PROT_READ|PROT_WRITE,
MAP_PRIVATE|MAP_FIXED|MAP_ANONYMOUS,1,0)=0xb7f66000
close(3)=0
...
Embedded
Labworks
LTRACE
O ltrace (library calls tracer) permite capturar todas as chamadas
de bibliotecas realizadas e sinais recebidos pela sua aplicao.
http://freshmeat.net/projects/ltrace/
Complementa o uso do strace, que no exibe as chamadas de

biblioteca.
Embedded
Labworks
EXEMPLO LTRACE
ltraceneditindex.html
sscanf(0x8274af1,0x8132618,0x8248640,0xbfaadfe8,0)=1
sprintf("const0","const%d",0)=7
strcmp("startScan","const0")=1
strcmp("ScanDistance","const0")=1
strcmp("const200","const0")=1
strcmp("$list_dialog_button","const0")=1
strcmp("$shell_cmd_status","const0")=1
strcmp("$read_status","const0")=1
strcmp("$search_end","const0")=1
strcmp("$string_dialog_button","const0")=1
strcmp("$rangeset_list","const0")=1
strcmp("$calltip_ID","const0")=1
...
Embedded
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SUMRIO LTRACE
ltraceccat/etc/resolv.conf
%timesecondsusecs/callcallsfunction
22.100.0007957951setlocale
8.510.0003061532read
7.810.0002812811write
7.650.0002751372__fxstat
6.840.000246614__freading
6.310.0002271132fclose
4.390.0001581581open
4.060.0001461461close
3.920.0001411411posix_fadvise
3.590.000129642fileno
3.560.000128642__fpending
...
100.000.00359729total
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LABORATRIO
Usando ferramentas de anlise

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Linux Embarcado
E agora?
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RECURSOS ONLINE
Site do kernel Linux:
Linux kernel mailing list:

http://www.tux.org/lkml
Acompanhar as mudanas nas novas verses do kernel:

http://wiki.kernelnewbies.org/LinuxChanges
Notcias e novidades sobre o desenvolvimento do kernel:

http://lwn.net
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RECURSOS ONLINE (cont.)

Linux Foundation (notcias, blog e vdeos):
http://linuxfoundation.org
Free electrons (documentos e vdeos):

http://free-electrons.com
Revista eletrnica sobre Linux:

http://www.linuxjournal.com/
Notcias sobre Linux e software livre (brasileiro):

http://br-linux.org
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RECURSOS ONLINE (cont.)

Portal Embarcados:
http://embarcados.com.br
Grupo sis_embarcados:
https://groups.google.com/group/sis_embarcados
Blog do Sergio Prado:

http://sergioprado.org
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The Linux programming interface
Michael Kerrisk
The art of UNIX Programming

Eric S. Raymond
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LIVROS LINUX EMBARCADO
Embedded Linux Primer

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Building Embedded Linux Systems

Karim Yaghmour & others
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LIVROS LINUX KERNEL
Linux Kernel in a Nutshell

Greg Kroah-Hartman
Linux Kernel Development

Robert Love
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LIVROS LINUX DEVICE DRIVERS

Essential Linux Device Drivers
Sreekrishnan Venkateswaran
Linux Device Drivers

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OBRIGADO!
E-mail sergio.prado@e-labworks.com
Website http://e-labworks.com
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Por Sergio Prado. So Paulo, Novembro de 2012

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Desenvolvendo Sistemas

Por Sergio Prado. So Paulo, Novembro de 2012

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Os fontes deste documento esto disponveis em:

DIA 2: Sistemas de arquivo, mdulos do kernel, dispositivos de

DIA 3: Compilando e desenvolvendo bibliotecas e aplicaes,

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Introduo Linux embarcado

1983: Richard Stallman, projeto GNU e o conceito de software livre.

1991: Linus Torvalds, projeto do kernel Linux, um sistema

VDEO (OS 20 ANOS DO LINUX)

As distribuies Linux (Ubuntu, Fedora, Debian, Slackware, etc)

O correto chamar estas distribuies de sistemas operacionais

Linux embarcado o uso do kernel Linux e de diversos

Escalabilidade: o mesmo kernel roda em relgios, em celulares e

Roda em dispositivos com pouqussimos recursos.

PRINCIPAIS CARACTERSTICAS (cont.)

Modularidade: capaz de rodar apenas o que necessrio para seu

Multicore: suporta mltiplas CPU.

Recursos infinitos disponveis na internet.

A comunidade open-source j fornece implementaes prontas para

Suporte hardware. Ex: Linux foi o primeiro kernel a suportar os

Desenvolvimento rpido baseado em componentes prontos.

Foco no seu produto, core business, time-to-market!

Se sua aplicao usa apenas software livre, incluindo as

Permite que voc possa investir mais no hardware e em

Liberdade para modificar, otimizar, debugar, melhorar.

No fica preso prioridade que fornecedores ou terceiros daro ao

Total controle do software do seu projeto!

Normalmente a qualidade bem melhor que a de softwares

Permite uma slida base para seu projeto.

claro, nem todo software open software de boa qualidade,

As comunidades podem te fornecer suporte de alta qualidade. Voc

Geralmente melhor que o suporte em empresas comerciais, mas

Permite voc resolver os problemas mais rapidamente!

Mito 2: No consigo proteger a propriedade intelectual do meu

Bootloader: iniciado pelo hardware, responsvel pela inicializao

Kernel Linux: Ncleo do sistema operacional. Gerencia CPU, memria e

Rootfs: sistema de arquivos principal.

Toolchain: conjunto de ferramentas para gerar os binrios do sistema.

32/64 bits: no foi feito para microcontroladores!

Originalmente projetado para CPUs com MMU (Memory Management Unit).

Mas boa parte do uClinux j foi integrado rvore oficial do kernel,

Ideal para comear: 32MB.

Suporta dispositivos de armazenamento em bloco, incluindo discos

Um sistema bem bsico pode funcionar com 2M de armazenamento

E tambm os principais protocolos de rede: Ethernet, Wi-Fi,

Se o barramento ou protocolo no possuir restries de licena,

J protocolos ou barramentos com restries de licena tem

CRITRIOS PARA SELEO

Suporte nas verses oficiais dos projetos (kernel e bootloader)

A diferena entre uma plataforma suportada na rvore de projeto

Quando a plataforma de desenvolvimento (host) diferente da

Binrio x86 Binrio ARM Target

Assembler e Linker (binutils).

Standard C Library (glibc, uclibc, dietlibc, etc).

FERRAMENTAS OPEN SOURCE

SISTEMA LINUX EMBARCADO

SISTEMA LINUX EMBARCADO (NA FLASH)

O bootloader responsvel por carregar e executar o kernel do

Passar parmetros para o kernel.

Prover mecanismos para carregar e gravar o kernel e o sistema de

Inicializar via rede ou pelo carto SD.

Rotinas de diagnstico de hardware.