TUGAS 02

SISTEM PENGATURAN OPTIMAL

Oleh :

NIA SAPUTRI UTAMI

2216202202

FAKULTAS TEKNOLOGI ELEKTRO

INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER

2017
1. Apa perbedaan antara syarat perlu dan syarat cukup?
Penyelesaian:
Syarat perlu merupakan keadaan yang harus dipenuhi agar tercapainya suatu tujuan
tertentu. Tanpa keadaan tersebut maka tujuan tidak akan tercapai. Dalam optimal diperlukan
3 syarat perlu agar sistem tersebut dapat mencapai keadaan optimal, syarat tersebut yaitu
persamaan state, costate, dan stasioner.
Sedangkan syarat cukup merupakan syarat lain yang di gunakan untuk menguji syarat
perlu. Dalam optimalisasi, syarat cukup yang digunakan yaitu boundary condition atau nilai
batasan waktu (waktu awal dan waktu akhir).

Problem 3.2-2
Determining optimal control by approximation.
Consider the non linear plant:
1
x x 3 u ; x(0)
2
With quadratic performance indeks:

2
1 2 1
J x (2) x 2 u 2 dt
2 20

Solution:
a. Write state and costate equation, stationary condition, and boundary condition. Eliminate
u (t ) from the state and costate equation.
Penyelesaian:
x x 3 u

2
1 2 1
Dengan performance indeks: J x (2) x u dt
2 2

2 20

Fungsi Hamiltonian: H ( x, u, t ) L( x, u, t ) T f ( x, u, t )
1
H ( x, u, t ) ( x 2 u 2 ) T ( x 3 u )
2
Dari fungsi Hamiltonian tersebut dapat diperoleh:
State equation:
H
x x3 u

Costate equation:
H
x 3x 2
x
 H

x 3x 2
x
Stationary condition:
H H f T
0
u u u
0 u T
u * T
Boundary condition:
1
x(0)
2
x T
x v |T dx(T ) 1 1T v H |T dT 0
T

Karena 0 maka T fixed sehingga:

x T |T dx(T ) 0

Kemudian dieliminasi u(t):

x x 3 u

u * T

Sehingga diperoleh: x x 3 T

b. Prove that if x(t ) is small on 0, 2, then an approximate solution for the costate is
x x3 .
Penyelesaian:
x x 3 u
x ax bu

x x 2 x u
x x u
3

sI A1 s x 2 1
sI A1 1
s x2
1
(t ) e At L1 2
sx
(t ) e At e x t
2

c. For this approximate costate, find the state solution x(t ) .

Penyelesaian:
The approximate costate solution: x x 3
Kemudian disubstitusikan ke state equation sehingga diperoleh:
x x 3 u
x x 3 T
 x x 3 ( x x 3 )
x x
sX (s) x(0) X (s)
1
sX ( s) X ( s)
2
1
sX ( s) X ( s)
2
1
X ( s)( s 1)
2
1
X ( s) 2
( s 1)
1
x(t ) e t
2

d. Find the approximate control (note that applying this control to the plant will tend to
keep x(t ) small, so approximation (3) is valid.
Penyelesaian:
u *
u * ( x x 3 )
u* x x3
3
1 1
u e t e t
*

2 2