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El proyecto cont con recursos del Programa de Estmulos a la Innovacin (PEI) del Consejo

Nacional de Ciencia y Tecnologa (Conacyt). La empresa Ingenia 4ti ya haba elaborado con
anterioridad un sistema de visin para la deteccin de latas de aluminio en las playas, pero con
la intencin de darle mayores usos, se propuso la elaboracin de una mquina recicladora con
la ayuda de robots tipo delta. Para su desarrollo, contact a personal de Ciateq unidad
Aguascalientes. ENVIADO POR: ECOTICIAS.COM / RED / AGENCIAS FECHA DE PUBLICACI:
27/06/2017, 14:04 H | (41) VECES LEDA El Centro de Tecnologa Avanzada (Ciateq), unidad
Aguascalientes, en conjunto con la empresa Ingenia 4ti, realiz el proyecto Planta recicladora
de residuos slidos urbanos automatizada con sistemas de control y monitoreo. En este
participaron: Miguel ngel Gutirrez Muro, lder de proyecto; Jos Alejandro Garca
Arredondo, del rea de control automtico; y Jaime Magdaleno Rubalcaba, del rea de
mquinas especiales.El proyecto cont con recursos del Programa de Estmulos a la Innovacin
(PEI) del Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa (Conacyt). La empresa Ingenia 4ti ya haba
elaborado con anterioridad un sistema de visin para la deteccin de latas de aluminio en las
playas, pero con la intencin de darle mayores usos, se propuso la elaboracin de una
mquina recicladora con la ayuda de robots tipo delta. Para su desarrollo, contact a personal
de Ciateq unidad Aguascalientes.Al respecto, Gutirrez Muro coment en entrevista para la
Agencia Informativa Conacyt: La idea era poder detectar en una mquina transportadora
cuatro tipos de elementos: aluminio, papel o cartn, vidrio y tereftalato de polietileno (PET,
por sus siglas en ingls). La basura entra a granel a la banda transportadora, primero pasa por
un rea de inspeccin, que es la cmara de visin desarrollada por Ingenia 4ti, esa cmara
detecta qu tipo de reciclable es el que est pasando por la banda transportadora y en qu
ubicacin est, la basura contina desplazndose por el rea transportadora y llega al rea de
separacin.Los robots tipo delta se utilizan en la industria para aplicaciones donde se requiere
de mucha rapidez y versatilidad, cualidades indispensables para el proyecto, porque las
especificaciones de la empresa fijaban en 100 toneladas la cantidad de desechos que pasaran
por la banda transportadora para proceder a las labores de separacin, y los ciclos de tiempo
de estos equipos son menores a un segundo, estando en posibilidad de seleccionar la cantidad
de desechos susceptibles al reciclaje que se tenan como meta: 30 por ciento de esas 100
toneladas.Se decidi que iban a ser necesarios cuatro robots, cada robot estaba desinado
para dos tipos de materiales. El primero de los robots toma el material (papel o vidrio), y
dependiendo del tipo lo lanza hacia la izquierda o la derecha de la banda transportadora,
donde estn unos contenedores de cada uno de los tipos de materiales. Despus, vuelve a
pasar por una zona de inspeccin, porque a raz del movimiento puede haber algn cambio en
la posicin de los materiales, entonces pasa donde est otra cmara, vuelve a hacer la
inspeccin, vuelve a dar la ubicacin del material del inters del robot siguiente (PET y
aluminio), y as sucesivamente, explic.Para ello se desarrollaron dos herramentales, cada
uno para distintos tipos de reciclables: uno de garra y otro de ventosas. El herramental de
ventosas resultaba ms viable para separar cartn y papel, pero no resultaba eficiente para
sujetar, por ejemplo, latas de aluminio arrugadas, por consiguiente, se incluyeron otros de
garra que pudieran atajar este tipo de objetos.Sin embargo, fue complicado llegar al diseo
final de los herramentales, el asunto es que hay diferentes objetos en la basura, formas,
colores, tamaos, e incluso las condiciones en cmo llega a la basura: que puede estar
arrugada, que puede estar rota. Se realiz inicialmente una revisin del estado del arte, se
revisaron herramentales que ya existen en el extranjero y se decidi hacer los diseos aqu
mismo, con ingenieros mexicanos, seal.Ciateq cuenta con un esquema denominado
Jueves de innovacin, en este se renen representantes de todas las unidades de este centro
pblico de investigacin a nivel nacional. Debido a la dificultad que se tena con el diseo de
los herramentales, los encargados del proyecto decidieron exponerlo all, reunin de la que se
desprendieron diferentes ideas.A raz de ese encuentro, se utilizaron herramientas de
innovacin, como la matriz de Pugh, y se determin que el diseo idneo era el de cuatro
herramentales, y que cada uno de estos deba tener una capacidad para sujetar hasta dos
kilogramos de peso.El sistema de visinPor otra parte, Gutirrez Muro manifest que la banda
tiene un variador de velocidad, este se fue ajustando conforme a la flexibilidad o la
funcionalidad del sistema de visin del cliente y la rapidez de los robots. Originalmente la
banda tena una velocidad mxima de hasta 10 metros por segundo, pero se determin que
aprovechar entre 25 y 30 por ciento de su capacidad era la cadencia idnea para sujetar el
mayor porcentaje de reciclados, pues el objetivo del proyecto era alcanzar una efectividad de
al menos 80 por ciento, y segn las pruebas que se realizaron, se logr hasta 89 por ciento de
eficiencia.Para alcanzar dicha efectividad, por parte del cliente, ellos desarrollaron toda la
parte del sistema de visin, utilizando redes neuronales entrenaban con su equipo para poder
discriminar o clasificar cada uno de los reciclables que necesitbamos separar. Por parte de
Ciateq, se hizo toda la parte de la comunicacin entre el sistema de visin, con un controlador
y el sistema de los robots.Para estas labores, se emple un protocolo industrial de
comunicacin denominado Allen-Bradley, este permiti que el dispositivo ptico de la
empresa Ingenia 4ti mandara las coordenadas donde se indicaba en qu momento y lugar de
la banda pasara determinado reciclable, posteriormente, esa seal se mandaba a un
controlador lgico programable (PLC, por sus siglas en ingls), y despus se colocaba en un
sistema de almacenamiento buffer, donde se alojan todas las ubicaciones de los materiales
que se van detectando.El robot, a su vez, tiene un codificador encoder para determinar
cunto ha pasado de la banda transportadora y qu tanto se ha movido ese reciclable en la
banda transportadora desde que fue detectado. Entonces, ya que tena el PLC el control del
buffer con los datos de las direcciones o las ubicaciones, esa ubicacin, cuando saba que ya
estaba dentro del campo del rea del PLC le mandaba un disparo y le mandaba la ubicacin,
junto con el tracking que usaba el robot determinaba el centro de la pieza que iba pasando en
su rea e iba y lo agarraba, precis.Una vez que el material ha sido agarrado, el robot manda
una seal al PLC para indicar que la pieza ya fue sujetada, y este a su vez hace una bsqueda
en el buffer para mandar la ubicacin de la siguiente pieza, para que vaya por ella y la pueda
sacar. El Centro de Tecnologa Avanzada (Ciateq), unidad Aguascalientes, en conjunto con la
empresa Ingenia 4ti, realiz el proyecto Planta recicladora de residuos slidos urbanos
automatizada con sistemas de control y monitoreo. En este participaron: Miguel ngel
Gutirrez Muro, lder de proyecto; Jos Alejandro Garca Arredondo, del rea de control
automtico; y Jaime Magdaleno Rubalcaba, del rea de mquinas especiales. El proyecto cont
con recursos del Programa de Estmulos a la Innovacin (PEI) del Consejo Nacional de Ciencia y
Tecnologa (Conacyt). La empresa Ingenia 4ti ya haba elaborado con anterioridad un sistema
de visin para la deteccin de latas de aluminio en las playas, pero con la intencin de darle
mayores usos, se propuso la elaboracin de una mquina recicladora con la ayuda de robots
tipo delta. Para su desarrollo, contact a personal de Ciateq unidad Aguascalientes. Al
respecto, Gutirrez Muro coment en entrevista para la Agencia Informativa Conacyt: La idea
era poder detectar en una mquina transportadora cuatro tipos de elementos: aluminio, papel
o cartn, vidrio y tereftalato de polietileno (PET, por sus siglas en ingls). La basura entra a
granel a la banda transportadora, primero pasa por un rea de inspeccin, que es la cmara de
visin desarrollada por Ingenia 4ti, esa cmara detecta qu tipo de reciclable es el que est
pasando por la banda transportadora y en qu ubicacin est, la basura contina
desplazndose por el rea transportadora y llega al rea de separacin. Los robots tipo delta
se utilizan en la industria para aplicaciones donde se requiere de mucha rapidez y versatilidad,
cualidades indispensables para el proyecto, porque las especificaciones de la empresa fijaban
en 100 toneladas la cantidad de desechos que pasaran por la banda transportadora para
proceder a las labores de separacin, y los ciclos de tiempo de estos equipos son menores a un
segundo, estando en posibilidad de seleccionar la cantidad de desechos susceptibles al
reciclaje que se tenan como meta: 30 por ciento de esas 100 toneladas. Se decidi que iban a
ser necesarios cuatro robots, cada robot estaba desinado para dos tipos de materiales. El
primero de los robots toma el material (papel o vidrio), y dependiendo del tipo lo lanza hacia la
izquierda o la derecha de la banda transportadora, donde estn unos contenedores de cada
uno de los tipos de materiales. Despus, vuelve a pasar por una zona de inspeccin, porque a
raz del movimiento puede haber algn cambio en la posicin de los materiales, entonces pasa
donde est otra cmara, vuelve a hacer la inspeccin, vuelve a dar la ubicacin del material del
inters del robot siguiente (PET y aluminio), y as sucesivamente, explic. Para ello se
desarrollaron dos herramentales, cada uno para distintos tipos de reciclables: uno de garra y
otro de ventosas. El herramental de ventosas resultaba ms viable para separar cartn y papel,
pero no resultaba eficiente para sujetar, por ejemplo, latas de aluminio arrugadas, por
consiguiente, se incluyeron otros de garra que pudieran atajar este tipo de objetos. Sin
embargo, fue complicado llegar al diseo final de los herramentales, el asunto es que hay
diferentes objetos en la basura, formas, colores, tamaos, e incluso las condiciones en cmo
llega a la basura: que puede estar arrugada, que puede estar rota. Se realiz inicialmente una
revisin del estado del arte, se revisaron herramentales que ya existen en el extranjero y se
decidi hacer los diseos aqu mismo, con ingenieros mexicanos, seal. Ciateq cuenta con
un esquema denominado Jueves de innovacin, en este se renen representantes de todas
las unidades de este centro pblico de investigacin a nivel nacional. Debido a la dificultad que
se tena con el diseo de los herramentales, los encargados del proyecto decidieron exponerlo
all, reunin de la que se desprendieron diferentes ideas. A raz de ese encuentro, se utilizaron
herramientas de innovacin, como la matriz de Pugh, y se determin que el diseo idneo era
el de cuatro herramentales, y que cada uno de estos deba tener una capacidad para sujetar
hasta dos kilogramos de peso. El sistema de visin Por otra parte, Gutirrez Muro manifest
que la banda tiene un variador de velocidad, este se fue ajustando conforme a la flexibilidad o
la funcionalidad del sistema de visin del cliente y la rapidez de los robots. Originalmente la
banda tena una velocidad mxima de hasta 10 metros por segundo, pero se determin que
aprovechar entre 25 y 30 por ciento de su capacidad era la cadencia idnea para sujetar el
mayor porcentaje de reciclados, pues el objetivo del proyecto era alcanzar una efectividad de
al menos 80 por ciento, y segn las pruebas que se realizaron, se logr hasta 89 por ciento de
eficiencia. Para alcanzar dicha efectividad, por parte del cliente, ellos desarrollaron toda la
parte del sistema de visin, utilizando redes neuronales entrenaban con su equipo para poder
discriminar o clasificar cada uno de los reciclables que necesitbamos separar. Por parte de
Ciateq, se hizo toda la parte de la comunicacin entre el sistema de visin, con un controlador
y el sistema de los robots. Para estas labores, se emple un protocolo industrial de
comunicacin denominado Allen-Bradley, este permiti que el dispositivo ptico de la
empresa Ingenia 4ti mandara las coordenadas donde se indicaba en qu momento y lugar de
la banda pasara determinado reciclable, posteriormente, esa seal se mandaba a un
controlador lgico programable (PLC, por sus siglas en ingls), y despus se colocaba en un
sistema de almacenamiento buffer, donde se alojan todas las ubicaciones de los materiales
que se van detectando. El robot, a su vez, tiene un codificador encoder para determinar
cunto ha pasado de la banda transportadora y qu tanto se ha movido ese reciclable en la
banda transportadora desde que fue detectado. Entonces, ya que tena el PLC el control del
buffer con los datos de las direcciones o las ubicaciones, esa ubicacin, cuando saba que ya
estaba dentro del campo del rea del PLC le mandaba un disparo y le mandaba la ubicacin,
junto con el tracking que usaba el robot determinaba el centro de la pieza que iba pasando en
su rea e iba y lo agarraba, precis. Una vez que el material ha sido agarrado, el robot manda
una seal al PLC para indicar que la pieza ya fue sujetada, y este a su vez hace una bsqueda
en el buffer para mandar la ubicacin de la siguiente pieza, para que vaya por ella y la pueda
sacar.

Fuente: Eco Amrica