Abstract This article discusses a methodology for tuning of resonant controllers, to will be applied to an
Uninterruptible Power Supply (UPS). The Virtual Reference Feedback Tuning (VRFT) method is used to identify
the optimal controllers parameters. This method is based on the systems input and output data, and not does
require a model of the plant. Results from simulations will be presented for the study case of an UPS system
with linear load applying a controller synthesized based on the methodology discussed.
Keywords Uninterruptible Power Supply (UPS), Virtual Reference Feedback Tuning (VRFT), Resonant
Controllers
Resumo Este artigo analisa uma metodologia para sintonia de controladores ressonantes, para ser aplicada
a uma Fonte Ininterrupta de Energia. O metodo Virtual Reference Feedback Tuning (V RF T ) e usado para
identificar os parametros do controlador otimo. Este metodo se baseia em dados de entrada e sada do sistema,
e nao necessita de um modelo da planta. Serao apresentados resultados de simulacoes obtidos da aplicacao de
um controlador sintetizado com base na metodologia mostrada para um estudo de caso de um sistema U P S com
carga linear.
2260
Anais do XX Congresso Brasileiro de Automtica
Belo Horizonte, MG, 20 a 24 de Setembro de 2014
da planta utilizada no trabalho; na terceira secao detalhes em (Carvalho, 2013) e que possui como
ha uma breve discussao sobre controladores resso- equacao:
nantes; na quarta secao serao abordados aspectos
relacionados a obtencao de controladores basea- VCC
KP W M = (2)
dos em dados, bem como a descricao do metodo 2 Vtri
V RF T ; na quinta secao sao mostradas as espe- no qual Vtri e o nvel de tensao do sinal porta-
cificacoes utilizadas no experimento; por fim sao dor de comparacao e VCC e o nvel de tensao do
apresentados resultados simulados, que sao anali- Link CC.
sados posteriormente. Entao a modelagem dinamica como vista em
(Pereira et al., 2013) pode ser feita atraves da
2 Sistema U P S abordagem classica de espaco de estados sobre
o estagio de sada compreendido pelo filtro LC
As Fontes Ininterruptas de Energia sao sistemas e pelo modelo da carga, no qual sao aplicadas
usados para prover energia eletrica confiavel e de leis de malha e no, e sao obtidas equacoes re-
qualidade para aqueles equipamentos que nao po- lacionadas a tensao e corrente do circuito. As-
dem ter o seu funcionamento suspenso, tais como: sim, e possvel definir as equacoes (3) e (4), onde
servidores, dispositivos de seguranca, utenslios x(t) = [x1 (t) x2 (t)]T e o vetor de estados, sendo
hospitalares, entre outros. x1 (t) a corrente no indutor, Lf , e x2 (t) a tensao no
Com relacao a sua estruturacao e visto, que capacitor, Cf . Alem disso, u(t) e o sinal de con-
independente da topologia da U P S, esta e for- trole P W M , (t) representa disturbios exogenos
mada basicamente por tres partes: e e dado por (t) = [id Vi ]T sendo Vi a variacao
de tensao no Link CC e z(t) e a sada do sistema,
Retificador;
que no caso e a tensao no capacitor Cf .
Conjunto de baterias; e,
2261
Anais do XX Congresso Brasileiro de Automtica
Belo Horizonte, MG, 20 a 24 de Setembro de 2014
Para o domnio contnuo, a funcao de trans- precisar de um, ou no maximo dois experimen-
ferencia do controlador ressonante e apresentada tos, alem de sua funcao custo ser quadratica,
na equacao (5) (Pereira et al., 2013). semelhante aquela da equacao (9), garantindo
resolucao atraves da aplicacao do metodo dos
2 3 s mnimos quadrados. Outro fator importante para
C(s) = 1 + + 2 (5)
s2 + n2 s + n2 disseminacao do metodo e que este nao necessita
que o processo industrial seja interrompido para
Como o V RF T gera os parametros para o
a extracao dos dados. Dentro deste contexto, no
controlador discreto deve-se considerar a estrutura
proximo topico sera apresentado este algoritmo.
do controlador ressonante neste domnio:
2262
Anais do XX Congresso Brasileiro de Automtica
Belo Horizonte, MG, 20 a 24 de Setembro de 2014
para identificacao do controlador C(z, ) sao e(t) Na equacao (15) ha a funcao que define o metodo
e u(t). de variaveis instrumentais, que pode ser conside-
rado um caso especfico do mnimos quadrados, ja
e(t) = r(t) y(t) (11) que se substituir (t) por (t) na equacao (15)
O criterio de desempenho de seguimento de obtem-se a equacao (13).
referencia abordado na equacao (9) acaba nao
compreendendo os dados usados na identificacao 1 T
V I = E T (t)(t)
E (t)u(t) (15)
do controlador. A partir disso, e necessario des-
crever uma funcao custo proposta para o metodo
do V RF T : 5 Especificacoes do experimento
2263
Anais do XX Congresso Brasileiro de Automtica
Belo Horizonte, MG, 20 a 24 de Setembro de 2014
1
zero e tres polos, alem de um ganho K. Outros-
sim, o modelo deve apresentar fase com grau zero
0.8
e magnitude unitaria, ou 0 dB, na frequencia de
0.6
interesse, pois com isso a sada obtida a partir do
0.4
modelo de referencia sempre apresentara o com-
Tenso normalizada
0.4 K (jn + z1 )
Td (jn ) =
0.6 (jn + p1 ) (jn + p2 ) (jn + p3 )
(17)
0.8
0 500 1000 1500
Amostras
2000 2500
Outro fator que deve ser levado em consi-
deracao para o projeto do modelo de referencia
e o comportamento em regime transitorio, o qual
Figura 3: Exemplo de dados de entrada utilizados
pode ser definido a partir de uma aproximacao a
no experimento.
um sistema de segunda ordem, ja que o grau rela-
tivo adotado e 2. Portanto, da relacao conhecida
1 de tempo de estabilizacao dada por 4 constantes
0.8 de tempo,
0.6
4
0.4
tss2% (18)
Tenso normalizada
2264
Anais do XX Congresso Brasileiro de Automtica
Belo Horizonte, MG, 20 a 24 de Setembro de 2014
Fazendo a mesma analogia para a parte real amarelo. A parametrizacao do controlador usada
obtem-se a seguinte equacao: no algoritmo do V RF T segue a equacao:
7 Conclusao
2265
Anais do XX Congresso Brasileiro de Automtica
Belo Horizonte, MG, 20 a 24 de Setembro de 2014
140
Sistema em Malha Fechada: Tenso RMS Campi, M. C., Lecchini, A. and Savaresi, S. M.
(2002). Virtual reference feedback tuning: a
120 direct method for the design of feedback con-
trollers, Automatica 38: 13371346.
100
80
sintonia de multiplos controladores ressonan-
60
tes aplicados em sistemas ininterruptos de
energia (nobreak), Masters thesis, Univer-
40
sidade Federal do Rio Grande do Sul.
20 Referncia
VRMS de sada
Chen, C.-T. (2009). Linear System Theory And
Critrio de 2% Design, 3 edn, Oxford University Press.
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tempo (s)
Eckhard, D. (2008). Projeto de controladores ba-
seado em dados: Convergencia dos metodos
Figura 6: Tensao da sada obtido do inversor de iterativos, Masters thesis, Universidade Fe-
frequencia com o uso do controlador da equacao deral do Rio Grande do Sul.
(6). Em, aproximadamente, 150 ms e 550 ms ha Francis, B. A. and Wonnham, W. M. (1976). The
insercao de carga e em, aproximadamente, 350 ms internal model principle of control theory,
e 750 ms ha remocao de carga. Automatica 12: 457465.
Sistema em Malha Fechada: Insero de carga IEC 62040-3 (1999). Technical report, INTERNA-
200
TIONAL ELECTROTECHNICAL COM-
150
MISSION, Switzerland.
100
IEEE Std 944 (1986). Technical report, AME-
Tenso (V) Corrente (A)
50
RICAN NATIONAL STANDARDS INSTI-
0 TUTE, New York.
50
Pereira, L. F. A., Bonan, G., Vieira, J. F., Couti-
100 nho, D. F. and da Silva Junior, J. M. (2011).
150 Repetitive controller design for uniterrupti-
200
ble power supplies: An lmi approach, An-
Referncia Tenso de sada Corrente de sada nual Conference on IEEE Industrial Electro-
250
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tempo (s)
0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 nics Society pp. 704709.
Pereira, L. F. A., Bonan, G., Vieira, J. F., Couti-
Figura 7: Simulacao do inversor de frequencia com nho, D. F. and da Silva Junior, J. M. (2013).
o uso do controlador da equacao (6) e degrau de Multiple resonant controllers for uninterrup-
carga linear maxima. tible power supplies - a systematic robust
control design approach, IEEE Transactions
On Industrial Electronics .
Por fim, deve ser desdobrado o estudo desta
Rech, C. and Pinheiro, J. (2000). Analysis and
formulacao de controlador para mais modos de
design of a predictive pid controller for pwm
ressonancia, para que atenda ao uso de carga nao-
inverters with nonlinear cyclic loads, Interna-
linear no sistema.
tional Conference on Industry Applications
1: 16.
Referencias
Salton, A. T., Flores, J. V., Lorenzini, C., Pe-
Aguirre, L. A. (2007). Introducao a Identi- reira, L. F. A., Bonan, G., and Coutinho,
ficacao de Sistemas - Tecnicas Lineares e D. F. (2012). Controlador paralelo repetitivo-
Nao-Lineares Aplicadas a Sistemas Reais, 3 ressonante aplicado a fontes ininterruptas de
edn, Editora UFMG. energia (ups), Congresso Brasileiro de Au-
tomatica 38: 53915396.
Bazanella, A. S., Campestrini, L. and Eckhard, D. Soderstrom, T. and Stoica, P. (1989). System
(2011). Data-Driven Controller Design - The Identification, 1 edn, Prentice Hall.
H2 Approach, 1 edn, Springer.
Swarnkar, P., Jain, S. and Nema, R. K. (2011).
Campestrini, L. (2010). Contribuicoes para Effect of adaptation gain in model reference
metodos de controle baseados em dados obti- adaptative controlled second order system,
dos em apenas um experimento, PhD thesis, ETASR - Engineering, Technology & Applied
Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Science Research 1: 7075.
2266
Anais do XX Congresso Brasileiro de Automtica
Belo Horizonte, MG, 20 a 24 de Setembro de 2014
2267