T E S I S
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:
DIRECTORES:
En la Ciudad de Mexico el da 29 del mes Noviembre del ano 2010 , el (la) que
suscribe Leopoldo Gil Antonio alumno (a) del Programa de Maestra en Tecnologa
de Computo con numero de registro B081746, adscrito a Centro de Innovacion
y Desarrollo Tecnologico en Computo, manifiesta que es autor (a) intelectual del
presente trabajo de Tesis bajo la direccion del Dr. Ramon Silva Ortigoza
y la Dra. Magdalena Marciano Melchor, y cede los derechos del trabajo intitulado Control
de convertidores de potencia monovariable y multivariable tipo Boost, al Instituto
Politecnico Nacional para su difusion, con fines academicos y de investigacion
RESUMEN
Sin importar cual sea la fuente de alimentacion primaria que alimenta a un sistema
mecatronico, un proceso de conversion de energa va a estar presente. De ah, que los
procesos de conversion de energa sean importantes en la alimentacion de todos los
sistemas mecatronicos, y por ende primordial de estudio dentro de esta area. Es la Elec-
tronica de Potencia quien se ocupa del uso eficiente de componentes electronicos, de la
aplicacion de la teora de circuitos y tecnologas de diseno, del desarrollo de herramien-
tas analticas para la conversion electronica eficiente, el control y el acondicionamiento
de la potencia electrica. Mas aun, actualmente la electronica de potencia, dedicada al
estudio de los convertidores, es una de las especialidades de mayor auge y dinamismo.
Constantemente estan desarrollandose nuevas topologas y metodos de control para los
convertidores de potencia mejorando sus prestaciones.
De los cuatro tipos de conversion de energa electrica, este trabajo se enfoca a los de
CD-CD, y en particular a los convertidores de potencia de CD-CD; Boost y Boost-Boost,
los cuales se analizan, disenan, construyen y controlan.
El analisis de estos convertidores permite la seleccion apropiada de los dispositivos de
potencia asociados a los mismos as como su construccion. Una vez que se tienen, se
procede a realizar la instrumentacion necesaria para medir las variables de interes de
estos sistemas.
Respecto al control de estos sistemas, en general existen dos problemas a resolver: la regu-
lacion alrededor de un punto de equilibrio y el seguimiento de trayectoria del voltaje de
salida. Para el convertidor Boost enfocamos nuestra atencion al problema de seguimiento
de trayectoria. Mientras que para el Boost-Boost se realiza la tarea de regulacion del
voltaje de salida. Debido a las propiedades de fase que satisfacen estos convertidores,
para realizar la tarea de seguimiento de trayectorias en el convertidor Boost se disena
un controlador indirecto basado en modos deslizantes en combinacion con planitud di-
ferencial, el cual permite conseguir el seguimiento de trayectoria de la variable de fase
no mnima (voltaje) a traves del seguimiento de trayectoria de la variable de fase mni-
ma (corriente). Puesto que el convertidor Boost-Boost satisface similares propiedades de
fase que el convertidor Boost, de nueva cuenta se propone un control indirecto basado
en modos deslizantes para resolver el problema de regulacion de los voltajes de salida
del convertidor.
Finalmente, el desempeno de las leyes de control propuestas se verifican con la ayuda de
Matlabr -Simulinkr , y su sntesis en tiempo real se realiza con la tarjeta de prototipado
DS1104, junto con el software de aplicacion ControlDeskr y Matlabr -Simulinkr . Se
aplican los controladores a los prototipos del convertidor Boost y doble Boost construidos
obteniendo resultados experimentales satisfactorios.
ix
ABSTRACT
DEDICATORIA
A Dios por haberme creado y haberme dado la fuerza suficiente para la culminacion de
este trabajo.
A mi esposa Sonia y a mis angelitas Diana Gabriela y Laura Edith con todo mi amor.
A mi Papa Luis, a mi Mama Rosa por las porras que echaron durante la realizacion de
este trabajo.
xiii
Agradecimientos
A mis directores de tesis, el Dr. R. Silva Ortigoza y la Dra. M. Marciano Melchor por
la direccion, apoyo, confianza y ensenanzas que me transmitieron durante este proceso.
Al COMECYT por haberme apoyado con una beca durante la realizacion de mis
estudios de maestra, al TESJo y en especial a la Ing. Esther V. Garcia Ortiz por las
facilidades y apoyo brindado, al COBAEM por el apoyo brindado durante este tiempo.
1. Introduccion 1
1.1. Mecatronica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Modelos matematicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Electronica de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.7. Objetivo del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.8. Recursos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.9. Estructura del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
xv
xvi INDICE GENERAL
4. Conclusiones y perspectivas 59
Referencias 62
xvii
xviii INDICE DE FIGURAS
Introduccion
En los ultimos anos los equipos electronicos y electricos han experimentado muchos
cambios, uno de ellos ha sido en los sistemas de alimentacion, los cuales se han convertido
en circuitos conmutados, lo que ha venido a revolucionar y sustituir a las fuentes de
alimentacion lineales.
Las fuentes de alimentacion de corriente directa (CD) reguladas, son necesarias en
todos los circuitos electronicos analogicos o digitales y son construidas para obtener
voltajes de salida regulados, que deberan mantenerse constantes dentro de los lmites
especificados, aunque haya variaciones en el voltaje de entrada o en la carga, con estos
circuitos se pueden obtener tambien multiples salidas (positivas o negativas), donde se
puede variar el valor de su voltaje o corriente. Dichas salidas pueden ser aisladas unas
de las otras.
Hoy en da debido a la creciente miniaturizacion de los sistemas digitales o analogicos,
as como a las exigencias de aplicaciones especficas se han revisado las estructuras
tradicionales, lo que ha provocado que en los ultimos anos se hayan centralizado los
esfuerzos en mejorar las caractersticas de las fuentes de alimentacion conmutada, debido
a que las fuentes de alimentacion lineales pueden ser demasiado grandes e inestables y
de potencia baja.
Por lo anterior, es necesario buscar configuraciones de fuentes de alimentacion que
provean voltajes o corrientes fijas, para lo cual se ha tenido que recurrir a la electronica
de potencia, al control automatico y a los recursos de hardware desarrollados en el area
de ingeniera en computacion.
1.1. Mecatronica
El termino mecatronica se usa para describir la integracion de sistemas de control
basados en microprocesadores, sistemas electricos y sistemas mecanicos. Un sistema
mecatronico no es simplemente la union de sistemas electricos y mecanicos, es mas que
un simple sistema de control: es una integracion completa de todo lo anterior [1], [2].
La definicion de mecatronica ha evolucionado desde la definicion original propuesta
por Yasakawa Electric Company. En documentos patentados, Yasakawa definio meca-
1
2 CAPITULO 1. INTRODUCCION
ndole y servira para captar las propiedades mas importantes del sistema, en cuestion,
brindando de esta forma la posibilidad de regular y controlar el comportamiento de
cualquier sistema, mediante el empleo de la teora de control. Por ejemplo, los sistemas
de control de maquinas, aviones, motores, etc., estan formados por modelos matematicos
que expresan las diferentes propiedades o comportamientos.
1.3. Control
El control es un area de la ingeniera cuyo progreso ha sido ligado estrechamente a
problemas practicos que son necesarios resolver. Un ejemplo de control se puede observar
en el cuerpo humano, ya que si hay algun problema inmediatamente da una alarma e
inicia una accion para corregirlo y de esta manera intenta estabilizarse.
El control se dice que inicia en 1788 con el trabajo de James Watt, consistente en un
regulador de velocidad centrfuga que serva para controlar la velocidad de una maquina
de vapor. En 1922 Minorski [6] trabaja en un control que serva para guiar automatica-
mente embarcaciones. Despues en 1932, Nyquist crea un procedimiento relativamente
simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado. Por su parte en 1934
Hazen [7] introdujo el termino de servomecanismo para los sistemas de control de posi-
cion. En los anos 40s con los metodos de la respuesta en frecuencia (diagramas de
Bode), se logro que se disenaran sistemas de control lineales en lazo cerrado. A finales
de la decada de los 40s e inicio de los 50s se desarrollo completamente el metodo del
lugar de las races propuesto por Evans. En los anos 50s se desarrollo la teora de control
clasica, que trata generalmente sistemas con una entrada y una salida (SISO), la cual
se basa en el analisis del dominio de la frecuencia y la sntesis a partir de la funcion de
transferencia. A principios de la decada de los 60s se dispone de computadoras, por lo
que es posible el analisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, iniciandose
as la teora de control moderna, donde tambien se trabaja con sistemas de multiples en-
tradas y multiples salidas (MIMO), la cual se basa en el analisis del dominio del tiempo
y la sntesis a partir de variables de estado.
Dependiendo del tratamiento que el control realiza con la senal de salida se pueden
distinguir dos topologas de control generales: sistemas en lazo abierto y sistemas en
lazo cerrado. En un control de lazo abierto, la salida no se compara con la entrada
de referencia, por ello cada entrada correspondera a una operacion prefijada sobre la
senal de salida. Se puede asegurar entonces que la exactitud del sistema depende en
gran manera de la calibracion del mismo y por lo tanto, la presencia de perturbaciones
(senales indeseadas) provocara que no cumpla la funcion asignada. En la Figura 1.1
se observa un sistema de control en lazo abierto. Por otro lado en un control de lazo
cerrado la senal de salida tiene un efecto sobre la accion de control, a lo cual se le
llama realimentacion. La senal controlada debe realimentarse y compararse con la de
entrada de referencia, para despues enviarse a traves del sistema una senal de control,
que sera proporcional a la diferencia encontrada entre la senal de entrada y la senal
medida en la salida, con el objetivo de corregir el error o la desviacion que pudiera
existir. En la Figura 1.2 se observa un sistema de control en lazo cerrado.
4 CAPITULO 1. INTRODUCCION
electronica se disenaran los circuitos que actuen para que la potencia y el control se cum-
plan. En la Figura 1.4 se puede observar la estructura basica de un sistema electronico
de potencia.
Las fuentes de alimentacion siempre van a estar presentes en cualquier sistema, fre-
cuentemente dentro del mismo, como un todo o como parte de el, de ah que los proce-
sos de conversion de energa sean importantes en la alimentacion de todos los sistemas
electricos o electronicos, por lo antes mencionado las fuentes de alimentacion se han
convertido en una parte muy importante de cualquier equipo electronico, lo que impone
retos a los disenadores de estos circuitos.
En funcion de cual sea la fuente de energa primaria del sistema, un proceso de
conversion de energa electrica va a estar presente dentro del sistema. Es la electronica
de potencia quien se encarga de estudiar los diferentes tipos de conversion de energa
electrica y para ello emplea dispositivos de estado solido. Estas conversiones pueden
clasificarse en cuatro categoras: 1.- Convertidores de corriente directa a corriente direc-
ta (CD-CD o convertidores), 2.- Convertidores de corriente alterna a corriente directa
(CA-CD o rectificadores), 3.- Convertidores de corriente directa a corriente alterna (CD-
CA o inversores) y 4.- Convertidores de corriente alterna a corriente alterna (CA-CA
o cicloconvertidores). Los procesamientos de energa mencionados, tienen una amplia
diversidad de aplicaciones, son usados en la instrumentacion, las computadoras, las tele-
comunicaciones, la industria automotriz, la industria aeronautica, la industria de la
defensa militar, el control de iluminacion, el transporte ferroviario, entre otros. As, se
puede ver que el rango de aplicabilidad de los convertidores de potencia es ilimitado. En
la industria moderna nos encontramos con dos necesidades fundamentales que deben ser
atendidas por la ingeniera electronica. Por una parte se requiere disponer de sistemas
electronicos que nos permitan realizar la conversion entre las diferentes formas en las
que se maneja la energa electrica y, por otra, son necesarios sistemas electronicos que
1.5. ANTECEDENTES 7
1.5. Antecedentes
La electronica de potencia tiene diferentes configuraciones de convertidores de po-
tencia de CD-CD, Buck, Boost, Buck-Boost y otros. Para disenar un convertidor Boost
se deben analizar los siguientes aspectos: modelado, control e instrumentacion.
En relacion al modelado de convertidores de CD-CD Boost se usan diferentes tecnicas
por ejemplo: el enfoque de Euler-Lagrange que es expuesto e ilustrado en [10], de igual
8 CAPITULO 1. INTRODUCCION
forma [11] contiene modelos de las derivaciones de las topologas de convertidores de CD-
CD mas conocidas. [12]-[17] contienen modelos de convertidores de CD-CD pero con un
enfasis especial en el comportamiento conmutado a la modulacion por ancho de pulso
(MAP). Otra tecnica de modelado que se utiliza en los circuitos electronicos modernos
es el enfoque de sistemas Hamiltonianos Controlados por Puerto [18] y [19], donde esta
tecnica permite el diseno del controlador por realimentacion de estado si cierta condicion
de acoplamiento de disipacion es satisfecha, asimismo en [20] se prefiere un enfoque mas
directo para obtener el modelo del convertidor Boost o Boost-Boost, aplicando las leyes
de voltaje y de corriente de Kirchhoff a cada una de las partes que constituyen el sistema,
lo cual se consigue considerando cada una de las posibles posiciones controladas de
los interruptores de potencia para luego combinar las ecuaciones dinamicas obtenidas.
Tambien se puede utilizar los modelos conmutados que se interpretan como modelos
promedio, donde la funcion toma valores en el intervalo [0,1], la justificacion de los
modelos promedio, puede verse en [21], por otro lado en [20] se hace un extenso estudio
del estado del arte acerca de los convertidores de potencia en sus diferentes aspectos.
Respecto al control de los convertidores Boost o Boost-Boost, se tienen dos problemas
a resolver, la regulacion alrededor del punto de equilibrio y el seguimiento de trayectoria.
Se propone en [22] y [23], la tecnica de modos deslizantes, que es una tecnica de con-
trol discontinua, que en forma natural es apropiada para la regulacion de los sistemas
conmutados, quiza la mas sencilla que se puede aplicar a estos. La historia y resultados
fundamentales del control por medio de modos deslizantes o regmenes deslizantes se en-
cuentra en los libros [22]-[24]. En tanto en [24] se presenta el control discontinuo de una
coleccion de sistemas electromecanicos, con resultados experimentales notables, asimis-
mo se pueden encontrar algunas aplicaciones para la regulacion de sistemas convertidores
de potencia de CD-CD donde se desarrollan controles por medio de modos deslizantes,
en sistemas lineales que tienen aplicacion en la industria y en laboratorio. Otra exposi-
cion clara del control por modos deslizantes de sistemas no lineales y sus implicaciones
en la regulacion de convertidores de potencia de CD-CD monovariables y multivariables
se encuentra en [25] y [26]. Usando el lenguaje matematico de la geometra diferencial,
en [26] se examinan las caractersticas mas sobresalientes, y los elementos teoricos, del
control por modos deslizantes para sistemas monovariables y multivariables. En [27] y
[28] se explica la modulacion y sus variantes, (entre ellas la -). La modulacion -
es una tecnica de implementacion basada en modos deslizantes, que facilita la aplicacion
de las tecnicas de control lineales y no lineales, sobre la base de modelos promedio para
sistemas con entradas conmutadas, la modulacion - en conjunto con modos desli-
zantes ha sido propuesta por [29], aunque estos desarrollos tienen sus orgenes en [30]
aqu propone una implementacion practica del modulador -, que permite limitar la
frecuencia de conmutacion del circuito a un valor finito, otra tecnica muy conocida que
aborda el control en el area de conversion electronica de potencia de CD-CD, es el control
basado en la linealizacion aproximada que se aplica para sistemas no lineales, esto se
puede ver en [25], [31], [32], [33] y otros. En [26] explica tecnicas de control basadas en el
metodo de la linealizacion aproximada como: diseno por realimentacion del estado, por
colocacion de polos, Control Proporcional Derivativo (PD) va realimentacion de estado,
1.5. ANTECEDENTES 9
1.- Obtencion del modelo dinamico del convertidor de potencia tipo Boost.
2.- Obtencion del modelo dinamico del convertidor de potencia tipo Boost-Boost.
3.- Instrumentacion de los sistemas que forman los convertidores de potencia tipo
Boost y Boost-Boost.
1.8. RECURSOS 11
4.- Diseno de un control para el convertidor tipo Boost, que llevo a cabo la tarea de
seguimiento de trayectoria del voltaje de salida del convertidor.
5.- Diseno de un control para el convertidor tipo Boost-Boost, que llevo a cabo la
tarea de regulacion del voltaje de salida del convertidor.
8.- Instrumentacion de las leyes de control en tiempo real por medio de un DSP1
1.8. Recursos
Para llevar a cabo la realizacion de este trabajo se utilizaron los siguientes recursos:
5.- Equipo de computo, para llevar a cabo las simulaciones con el DSP.
6.- Programas de software, como: Matlabr - Simulinkr para simular las leyes de con-
trol y ControlDeskr para la sntesis de las leyes de control por medio de la tarjeta
DSP.
13
14 CAPITULO 2. CONVERTIDORES BOOST Y BOOST-BOOST
Salida regulada. El voltaje de salida debe mantenerse constante dentro del valor
especificado, aunque existan variaciones en el voltaje de entrada o la carga.
Para apreciar las ventajas de las fuentes conmutadas, es deseable primeramente con-
siderar las fuentes de alimentacion lineales. En la Figura 2.1 se muestra la estructura
basica de una fuente de alimentacion de tipo lineal, la cual tiene las siguientes ventajas:
Es sencilla de disenar, pues existe una amplia gama de circuitos integrados que
sirven para regular el voltaje de salida, as como una amplia gama de circuitos de
control, que cierran el lazo para hacer que el voltaje de salida permanezca estable.
Los problemas de produccion en serie que presenta son mnimos, pues todos los
componentes usados son muy comunes y con una estabilidad relativamente elevada.
Presentan un rendimiento muy bajo, del orden del 60 % o menos, debido a que el
transistor de potencia trabaja en la zona activa, provocando con esto perdidas de
potencia, es decir el transistor trabaja como una resistencia variable.
El volumen y peso del equipo es muy desfavorable, pues todos los componentes
inductivos y capacitivos, son grandes debido a que deben dimensionarse a la fre-
cuencia de la red, si se comparan con los dispositivos que se usan con frecuencias
mas altas.
Por los inconvenientes que presentan las fuentes de alimentacion lineal, los investigadores
de electronica de potencia realizaron un importante esfuerzo para aplicar las topologas
de convertidores CD-CD en modo conmutado a los sistemas de alimentacion, mejorando
con esto las prestaciones ofrecidas por las fuentes de alimentacion lineales. De este modo,
surge lo que se ha denominado fuentes de alimentacion conmutadas.
Una caracterstica importante de las fuentes de alimentacion conmutadas es que per-
miten el diseno de los elementos inductivos y capacitivos con un menor peso y volumen,
debido a que se utilizan altas frecuencias para su operacion.
Una vez que se vieron las etapas de los convertidores de potencia se procede a men-
cionar las caractersticas que tienen los diferentes convertidores de CD-CD basicos:
Tienen 1 interruptor activo (transistor, MOSFETs, etc.) y 1 pasivo (diodo).
Dos estados posibles, lo que significa 2 topologas determinadas por el interruptor
activo (abierto/cerrado).
Tienen una unica fuente de potencia y soportan solamente una carga.
No tiene transformador de aislamiento.
La potencia fluye de la fuente a la carga (unidireccional).
Existen seis convertidores que pueden considerarse como basicos, o sea, que cumplen
las propiedades antes mencionadas. Esos convertidores son: Buck, Boost, Buck-Boost,
Cuk, Sepic y Zeta.
Se conocen varios metodos de sntesis de circuitos, uno de estos es el presentado en
[50], que da una idea de como se ha llegado a los 6 convertidores basicos.
Para comenzar se presenta el diagrama general de como se pueden dividir este tipo
de convertidores. La Figura 2.5 muestra el diagrama a bloques generalizado de los con-
vertidores de CD-CD MAP basicos, los que se pueden dividir en 3 etapas diferentes:
1. La etapa de entrada, que esta formada por una fuente de alimentacion de CD y un
interruptor activo. La fuente de alimentacion puede ser de voltaje o de corriente.
2. La etapa intermedia, formada por un tanque de energa que se materializa por una
o mas bobinas y/o condensadores. Esta etapa se encarga de almacenar energa
de la entrada en un momento dado, para luego, en otro instante, transferirla a la
salida.
18 CAPITULO 2. CONVERTIDORES BOOST Y BOOST-BOOST
3. La etapa de salida puede ser una carga de tipo voltaje o bien una carga de tipo
corriente.
Una vez descritos los bloques generales que conforman a un convertidor de CD-CD,
pasamos a lo que son las reglas de diseno. Para que el convertidor se comporte de forma
adecuada existen reglas que deben cumplirse para la sntesis de circuitos. A continuacion
se mencionan algunas reglas relacionadas con las 3 etapas antes mencionadas de los
convertidores de CD-CD MAP: Regla1. Solamente dos configuraciones de la etapa de
entrada son validas:
1. Una fuente de voltaje en serie con un interruptor.
las dinamicas que se obtienen en (2.1) y (2.2) se pueden unificar en el sistema bilineal
siguiente:
di
L = (1 u)v + E
dt
dv v
C = (1 u)i (2.3)
dt R
di
L = (1 uav )v + E
dt
dv v
C = (1 uav )i (2.4)
dt R
0 (1 U ) i E
= (2.5)
(1 U ) R1 v 0
2.3. CONVERTIDOR DE POTENCIA DE CD-CD BOOST 23
Vd E Vd2
U= , v = Vd , i = (2.7)
Vd RE
Voltaje de entrada (E ) 12 V
Voltaje de salida (v) 24 V
Potencia de salida (Po ) 25 W
Frecuencia de conmutacion del interruptor (f ) 45 kHz
E
U =1 = 0.5 (2.9)
v
Con el ciclo util de trabajo y sabiendo que la frecuencia de conmutacion (f ) es de
45 kHz, se obtiene el valor de la inductancia mnima (Lmin ) para tener una corriente
permanente en la bobina (L).
U (1 U )2 R
Lmin = = 169 H (2.10)
2f
Para asegurar que la corriente sea permanente, se utiliza una inductancia mayor a
la inductancia mnima. El valor que se utiliza es de 24.3 mH. Para probar que esto se
utiliza la ecuacion (2.11), donde se calcula la corriente maxima en el inductor,
E
Imax = = 0.393 A (2.11)
(1 U )2 R
EU
Imn = = .005 A (2.12)
Lf
Con estos valores se puede observar que el circuito opera en modo continuo. Para
obtener el valor de rizo deseado en el voltaje de salida menor al 1 % se tiene:
U
C> = 9.10 F (2.13)
Rf 0.01
si deseamos que la potencia maxima del convertidor sea igual a 25 W y que el voltaje
2
de salida v sea de 24 V, entonces la carga mnima es de R = Pv o = 23.04 , por la cual
circulara una corriente de i = Pvo = 1.041 A. Finalmente los valores que se utilizan para
el convertidor Boost son:
En este punto es importante comentar que los parametros del sistema Boost (L y C)
son grandes, en comparacion con los valores mnimos asociados a estos parametros. Esto
permite atenuar los efectos de la conmutacion del sistema y en consecuencia reducir el
rizo asociado a las senales i y v.
El circuito del convertidor Boost, mostrado en la Figura 2.6, se instrumenta por
medio del diagrama circuital mostrado en la Figura 2.11.
se usan para medir la corriente y el voltaje, son los mismos que se emplearon para el
sistema Boost-Boost. En los circuitos de los sensores se utiliza un inversor de voltaje
ICL7660 que provea la alimentacion negativa a los amplificadores operacionales que
se utilizan en los sensores. Por otro lado, el manejador se instrumenta a traves de
un MOC 5009 y dos compuertas NAND, lo cual permite un aislamiento entre el
actuador y el convertidor, ademas sirve para disparar apropiadamente la compuerta
del Mosfet IRF840, que actua como interruptor del convertidor Boost.
M odos Deslizantes. En este bloque se sintetiza la ley de control que actua sobre
el manejador aplicando modos deslizantes.
Figura 2.13: Circuito acondicionador para la medicion del voltaje en los capacitores.
2.3. CONVERTIDOR DE POTENCIA DE CD-CD BOOST 27
E
E (V) U p (V) t = (1u) (V) ip (A) it = RE
(A)
12.2 30.252
12.2 .60 26.2 t = (1.60) = 30.50 .62 it = (12212.2)
= 0.61
12.2 26.882
12.2 .55 25.6 t = (1.55) = 27.11 .54 it = (12212.2)
= 0.48
12.2 24.402
12.2 .50 24.3 t = (1.50) = 24.40 .46 it = (12212.2)
= 0.40
12.2 22.182
12.2 .45 22.7 t = (1.45) = 22.18 .39 it = (12212.2)
= 0.33
12.2 20.332
12.2 .40 21.0 t = (1.40) = 20.33 .33 it = (12212.2)
= 0.27
12.2 18.762
12.2 .35 19.5 = (1.35) = 18.76 .28 it = (12212.2)
= 0.23
12.2 17.422
12.2 .30 18.1 t = (1.30) = 17.42 .24 it = (12212.2)
= 0.20
12.2 16.262
12.2 .25 16.8 t = (1.25) = 16.26 .21 it = (12212.2)
= 0.17
12.2 15.1252
12.2 .20 15.7 t = (1.20) = 15.25 .18 it = (12212.2)
= 0.15
12.2 14.232
12.2 .15 14.7 t = (1.15) = 14.35 .16 it = (10012.1)
= 0.16
Tabla 2.2: Corrientes y voltajes teoricos y practicos del convertidor CD-CD Boost.
Figura 2.17: Diagrama del convertidor de CD-CD Boost-Boost con un interruptor ideal.
di1
L1 = E
dt
dv1 v1
C1 = i2
dt R1
di2
L2 = v1
dt
dv2 v2
C2 = (2.14)
dt RL
2.4. CONVERTIDOR DE POTENCIA DE CD-CD BOOST-BOOST 31
(1 U1 ) 0 0 0 v1 E
R1 (1 U1 ) 0 1 i1 0
1 = (2.19)
1 0 (1 U2 ) 0 v2 0
1
0 0 RL (1 U2 ) i2 0
a partir de lo anterior, se deducen los puntos de equilibrio del sistema que se representan
de la siguiente forma:
v12 v 2 v22
i1 = + 2 , i2 = (2.20)
R1 E RL E RL v1
y
E E
v1 = , v2 = (2.21)
(1 U1 ) (1 U1 )(1 U2 )
donde:
E v1
U1 = 1 , U2 = 1 (2.22)
v1 v2
La matriz de la funcion de transferencia estatica ahora se define como un vector fila
relacionando los dos voltajes de salida con el voltaje de entrada. Evidentemente, las
entradas de tal matriz son ahora funciones de U1 y U2 . Esta matriz se constituye por los
voltajes de salida en estado permanente. Se tiene:
h i
1 1
H(U1 , U2 ) = [H1 (U ) H2 (U )] = [v1 (U1 , U2 ) v2 (U1 , U2 )] = 1U1 (1U1 )(1U2 )
(2.23)
de esta ecuacion, es inmediato ver que la funcion de transferencia estatica de la salida v2
a la entrada E, H2 (U ), es la que resulta de conectar dos convertidores Boost en cascada,
uno independiente del otro. La grafica de H2 (U )se muestra en la Figura 2.22.
2.4. CONVERTIDOR DE POTENCIA DE CD-CD BOOST-BOOST 33
una relacion de 1 A:10 V para la corriente y de 6:1 para el voltaje. Por otro lado,
los manejadores se implementan de la misma forma que en el convertidor Boost.
Modos Deslizantes: En este bloque se sintetizan las leyes de control por medio de
modos deslizantes.
Voltaje de entrada (E ) 12 V
Voltaje de salida (v2 ) 36 V
Potencia de salida (P0 ) 25 W
Frecuencia de conmutacion de los interruptores (f ) 45 kHz
En la primer etapa del convertidor se utilizan los mismos parametros que se usaron
en el diseno de la seccion 2.3.3, considerando que la resistencia R1 es de 470 . Para
la segunda etapa se propone que la resistencia de carga (RL ), tenga un valor de 294
y que el convertidor opere con una corriente permanente en el inductor. Para lo cual
determinamos primeramente el ciclo util de trabajo (U2 ), que representa la entrada de
este sistema, donde el voltaje de salida es de 36 V (v2 ), considerando que el voltaje de
entrada es de 24 V (v1 ).
v2
U2 = 1 = 0.333 (2.24)
v1
U2 (1 U2 )2 RL
Lmin = = 822 H (2.25)
2f
Para asegurar que la corriente sea permanente, se utiliza una inductancia mayor a la
inductancia mnima. El valor que se utiliza es de 80 mH. Para probar esto se utiliza la
ecuacion (2.26), donde se calcula la corriente maxima en el inductor.
v1
Imax = = 0.1069 A (2.26)
(1 U2 )2 RL
2.4. CONVERTIDOR DE POTENCIA DE CD-CD BOOST-BOOST 35
v2 U2
Imn = = .035 A (2.27)
L2 f
con estos valores se puede observar que el circuito opera en modo continuo. Para obtener
el valor de rizo deseado en el voltaje de salida menor al 1 % se tiene:
U2
C2 > = 1.46 F (2.28)
RL f 0.01
Si deseamos que la potencia maxima del convertidor sea igual a 25 W y que el voltaje
v 2
de salida v2 sea de 36 V, entonces la carga mnima es de RL = P2o = 51.84 , por la cual
circulara una corriente de i2 = Pv2o = 0.6964 A. Finalmente los valores que se utilizan
para el convertidor Boost-Boost son:
en la Figura 2.23 se observan los bloques que conforman el sistema Boost-Boost, mientras
la Figura 2.24 muestra una fotografa del prototipo Boost-Boost.
2.5. Comentarios
En este captulo se han obtenido los modelos y caractersticas en estado permanente
de los convertidores Boost y Boost-Boost, con lo que se ha obtenido aqu, se pondran en
practica las leyes de control para las tareas de seguimiento de trayectoria y regulacion del
voltaje de salida respectivamente. Ademas se disenaron y construyeron los convertidores
Boost y Boost-Boost que serviran para llevar a cabo el desarrollo experimental en tiempo
real de los controladores.
E
E (V) U1 U2 1p (V) 1t = (1U 1)
(V) 2p (V) 2t = (1U1 E
)(1U2 )
(V)
E 12.1
12.1 .50 .50 19.4 1t = (1.5) = 24.2 40.7 2t = (1.5)(1.5) = 48.40
E 12.1
12.1 .50 .45 21.2 1t = (1U 1)
= 24.2 40.2 2t = (1.5)(1.45) = 44.00
E 12.1
12.1 .50 .40 22.3 1t = (1U1 ) = 24.2 39.2 2t = (1.5)(1.4) = 40.33
E 12.1
12.1 .50 .37 23.0 1t = (1U 1)
= 24.2 38.4 2t = (1.5)(1.37) = 38.41
E 12.1
12.1 .50 .35 23.4 1t = (1U1 ) = 24.2 37.8 2t = (1.5)(1.35) = 37.23
E 12.1
12.1 .50 .33 23.7 1t = (1U 1)
= 24.2 37.0 2t = (1.5)(1.33) = 36.19
E 12.1
12.1 .50 .31 24.1 1t = (1U1 ) = 24.2 36.5 2t = (1.5)(1.31) = 35.07
E 12.1
12.1 .50 .29 24.3 1t = (1U 1)
= 24.2 35.9 2t = (1.5)(1.29) = 34.08
E 12.1
12.1 .50 .27 24.6 1t = (1U1 ) = 24.2 35.3 2t = (1.5)(1.27) = 33.15
E 12.1
12.1 .50 .25 24.8 1t = (1U 1)
= 24.2 34.7 2t = (1.5)(1.25) = 32.26
E 12.1
12.1 .50 .20 25.4 1t = (1U1 ) = 24.2 33.1 2t = (1.5)(1.20) = 30.25
E 12.1
12.1 .50 .15 26.1 1t = (1U 1)
= 24.2 31.5 2t = (1.5)(1.15) = 28.47
2 2 2
E (V) U1 U2 i1p (A) i1t = R11E + RL2E (A) i2p (A) i2t = RL21
24.22 48.402 48.402
12.1 .50 .50 .86 i1t = 47012.1 + 29412.1 = 0.76 .32 i2t = 29424.2 = 0.32
24.22 44.002 44.002
12.1 .50 .45 .79 i1t = 47012.1 + 29412.1 = 0.67 .28 i2t = 29424.2 = 0.27
24.22 40.332 40.332
12.1 .50 .40 .73 i1t = 47012.1 + 29412.1 = 0.56 .25 i2t = 29424.2 = 0.22
24.22 38.412 38.412
12.1 .50 .37 .69 i1t = 47012.1 + 29412.1 = 0.51 .24 i2t = 29424.2 = 0.20
24.22 37.232 37.232
12.1 .50 .35 .66 i1t = 47012.1 + 29412.1 = 0.49 .22 i2t = 29424.2 = 0.19
24.22 36.192 36.192
12.1 .50 .33 .64 i1t = 47012.1 + 29412.1 = 0.47 .21 i2t = 29424.2 = 0.18
24.22 35.072 35.072
12.1 .50 .31 .62 i1t = 47012.1 + 29412.1 = 0.44 .20 i2t = 29424.2 = 0.17
24.22 34.82 34.082
12.1 .50 .29 .6 i1t = 47012.1 + 29412.1 = 0.44 .19 i2t = 29424.2 = 0.16
24.22 33.152 33.152
12.1 .50 .27 .58 i2t = 47012.1 + 29412.1 = 0.41 .18 i2t = 29424.2 = 0.15
24.22 32.262 32.262
12.1 .50 .25 .57 i1t = 47012.1 + 29412.1 = 0.39 .17 i2t = 29424.2 = 0.14
24.22 30.252 30.252
12.1 .50 .20 .52 i1t = 47012.1 + 29412.1 = 0.36 .15 i2t = 29424.2 = 0.12
24.22 28.472 28.472
12.1 .50 .15 .49 i1t = 47012.1 + 24812.1 = 0.37 .138 i2t = 29424.2 = 0.11
39
40 CAPITULO 3. CONTROL
d i 0 0 i - Lv E
= 1 + i u+ L (3.2)
dt v 0 RC v C
0
Lv
g(i, v) = i
C
A partir de lo anterior se procede al desarrollo del control por modos deslizantes para
llevar a cabo la tarea de seguimiento de trayectoria del voltaje de salida en combinacion
con planitud diferencial.
3.1. SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA DEL CONVERTIDOR BOOST 41
Control directo
h(v) = v v
cuando la funcion h(v) sea igual a cero significa que la salida es igual al valor del
voltaje de la trayectoria deseada. Para saber que el control funciona debemos establecer
la naturaleza de la dinamica remanente correspondiente. Para lo cual se procede de la
siguiente manera:
E
h v
Lf h(v) = T f (i, v) = 0 1 L
v =
v RC RC
v
h - i
Lg h(v) = T g(i, v) = 0 1 L
i =
v C C
donde el control equivalente esta dado por:
Lf h(v) v
ueq = =
Lg h(v) Ri
la dinamica ideal de deslizamiento ocurre cuando ueq (v) actua sobre el sistema y se
cumple la condicion de v = v . Tenemos entonces que la dinamica remanente resulta
ser:
di v2 E
= + (3.3)
dt LRi L
para probar que la dinamica remanente es estable alrededor del punto de equilibrio i, se
utiliza la teora de estabilidad de Lyapunov. Considerando que h(v) = 0 y h(v) = 0 y
reescribiendo la dinamica remanente como:
di E v 2
= i
dt Li RE
considerando que la funcion de Lyapunov es positiva y definida en el espacio de la
variable i y que esta dada por:
2
1 v 2
= i
2 RE
y derivando esta funcion y considerando que i > 0, se tiene:
2
E v 2
= i 0
Li RE
42 CAPITULO 3. CONTROL
se observa que siempre es positiva, por lo tanto la dinamica (3.3) es inestable de acuerdo
a la teora de estabilidad de Lyapunov.
Control indirecto
h(i) = i i
para especificar esta funcion calculamos el punto de equilibrio del sistema en condiciones
ideales de deslizamiento, escribiendo la corriente en terminos del voltaje de salida deseado
v 2
i =
RE
para saber que el control funciona, nuevamente se procede a calcular el control equiva-
lente por medio de Lf h(i) y Lg h(i), quedando de la siguiente manera:
E
h E
Lf h(i) = T f (i, v) = 1 0 L
v =
i RC L
h -v v
Lg h(i) = T g(i, v) = 1 0 L
i =
i C L
Lf h(i) E
ueq = = (3.4)
Lg h(i) v
dv v 2 v
= (3.5)
dt CRv CR
para probar la estabilidad de la dinamica remanente se utiliza la teora de Lyapunov
considerando la funcion candidata como:
1
= (v v)2
2
considerando la derivada de la funcion candidata y que v > 0 se obtiene:
1
= (v v)(v 2 v 2 )
CRv
3.1. SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA DEL CONVERTIDOR BOOST 43
Por lo anterior, todas las variables del sistema y la entrada de control son parame-
trizables en funcion de la salida plana (3.9) y sus derivadas, i.e.,
i (t) = RCE
2L
+ (t)
q
2 L
v (t) = C
z (t) C
RCE
2L
+ (t)
E2
(3.10)
+ 22 [v (t)]2 z (t)
uav (t) = L R C
E
L( 2
+ RC )
i (t) v (t)
q
1 RCE 2 4
(t) = 2 L
+ L
RC z (t) + 2z (t)
La tarea de seguimiento de trayectoria sirve para regular las trayectorias del sistema
entre dos puntos de equilibrio de una forma suave que expresados en terminos de los
voltajes deseados se expresan en la forma v(t1 ) = Vd1 , v(t2 ) = Vd2 , considerando esto
para seguir una trayectoria nominal correspondiente a v . La corriente se puede expresar
2
Vd1 2
Vd2
en terminos del voltaje de salida deseado de la forma i(t1 ) = RE , i(t2 ) = RE . Los valores
en equilibrio asociados a la salida plana son:
4
4
1 LVd1 2 1 LVd2 2
z(t1 ) = + CVd1 , z(t2 ) = + CVd2
2 R2 E 2 2 R2 E 2
donde p(t, t1 , t2 ) es una funcion polinomial que interpola entre los valores 0 y 1, definida
por:
0 para t t1
5 h
tt tt
1
t2 t1
252 1050 t2 t11
2 3
tt1 tt1
p(t, t1 , t2 ) = +1800 t2 t1
1575 t2 t1 (3.12)
+700 tt1 4 5
t2 t1
126 ttt
2 t1
1
para t (t1 , t2 )
1 para t t2
En la Figura 3.3 se muestra el programa que se utiliza para la sntesis del control
por medio de Matlabr -Simulinkr , el cual se divide en tres partes: bloque salida plana,
bloque variables nominales y el bloque controlador.
especifico usando el polinomio de Bezier (3.11), que es una funcion polinomial que
se interpola de acuerdo a (3.12).
3.1.3. Simulaciones
Los valores que se utilizan para hacer las simulaciones del convertidor Boost son:
La Figura 3.4 muestra los resultados obtenidos en lazo cerrado para el convertidor
Boost a la accion del control indirecto, basado en modos deslizantes (3.6) y planitud
diferencial (3.10), para llevar a cabo la tarea de seguimiento de trayectoria del voltaje
de salida.
Tambien se realiza una simulacion considerando los parametros anteriores cambiando
unicamente el tiempo de muestreo de 30 s mismo que se utiliza en la sntesis del control
en tiempo real, la Figura 3.5 muestra los resultados.
0.6 35
i(t) v(t)
0.5
i (t) 30 v (t)
25
0.4
20
[A]
[V]
0.3
15
0.2
10
0.1
5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t [s] t [s]
1.2
u(t)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
t [s]
sino tambien para llevar a cabo la sntesis del control del convertidor Boost en tiempo real
en combinacion con la tarjeta dSPACE modelo DS1104 y ControlDeskr . Para lograr la
sntesis del control en tiempo real se elimina lo que corresponde al modelo del convertidor
dentro del bloque controlador y se conecta la senal de retroalimentacion proveniente del
sensor de corriente y la senal de control u(t) se enva hacia el convertidor, ademas se
agrega la parte que corresponde al voltaje de salida del convertidor que proviene del
sensor de voltaje para medir su valor y compararlo con v (t).
Los parametros requeridos para la instrumentacion en tiempo real, fueron los que
se emplearon en las simulaciones, seccion anterior, considerandose que el tiempo de
muestreo es de 30 s. Teniendo definidos estos parametros dentro del programa que per-
mite llevar a cabo el control del convertidor Boost, el siguiente paso fue la realizacion de
los experimentos correspondientes al seguimiento de trayectoria para el voltaje de salida
del convertidor Boost. En la siguiente seccion se describen los resultados experimentales
y presentan las graficas.
48 CAPITULO 3. CONTROL
0.6
40
i(t) v(t)
0.5
i (t) 35 v (t)
30
0.4
25
[A]
[V]
0.3 20
15
0.2
10
0.1
5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t [s] t [s]
1.2
u(t)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
t [s]
0.6
35
i (t) v (t)
0.5 i(t) 30 v(t)
25
0.4
20
[A]
[V]
0.3
15
0.2
10
0.1
5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t [s] t [s]
1.2
u(t)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
lo hace que tenga multiples entradas y multiples salidas (MIMO). Este convertidor se
compone de dos etapas, donde cada una corresponde a un convertidor Boost que son
controladas independientemente por medio de u1 y u2 . Las ecuaciones diferenciales que
di1
L1 = (1 u1 )v1 + E
dt
dv1 v1
C1 = (1 u1 )i1 i2
dt R1
di2
L2 = v1 (1 u2 )v2
dt
dv2 v2
C2 = (1 u2 )i2 (3.13)
dt RL
E
L1
Lv11 0
Rv1C i2 i1
0
f (i1 , v1 , i2 , v2 ) =
1 1 C1 ,
g(i1 , v1 , i2 , v2 ) =
C1
L2
v1
0 Lv22
RLv2C2 0 i2
C2
h1 (v1 ) = v1 v1 , h2 (v2 ) = v2 v2
cuando la funcion vectorial h(v) = 0, significa que los valores de los voltajes coinciden
con los deseados. Para conocer la naturaleza de la estabilidad de la dinamica remanente
se procede a calcular:
E
L1 i2
h 0 1 0 0 R
v1
C
C
i2
= R
v1
C
C
Lf h(v) = T f (i1 , v1 , i2 , v2 ) = 1 1 2 1 1 2
v 0 0 0 1 v1
L2
v2
RL C 2
RLv2C2
v1
L1 0
i1
h 0 1 0 0 C1
i1
0
= C1
0
Lg h(v) = T g(i1 , v1 , i2 , v2 ) =
v 0 0 0 1 0 Lv22 0 Ci22
i2
0 C2
la dinamica cero, surge cuando ueq (v) actua sobre el sistema y se cumplen las condiciones
de v1 = v1 y v2 = v2 . Se tiene entonces:
di1 R1 v1 i2 v12 E
= +
dt L1 R1 i1 L1
(3.15)
di2 v1 v22
=
dt L2 L2 RL i2
52 CAPITULO 3. CONTROL
Lv11 0
v1
h 1 0 0 0 i1
0 L1 0
Lg h(i) = T g(i1 , v1 , i2 , v2 ) = C1 =
i 0 0 1 0 0 Lv22 0 Lv22
i2
0 C2
la dinamica cero, surge cuando ueq (i) actua sobre el sistema y se cumplen las condiciones
de i1 = i1 y i2 = i2 . Se tiene entonces:
dv1 E i1 v1 i2
=
dt C1 v1 C1 R1 C1
(3.19)
dv2 v1 i2 v2
=
dt C2 v2 C2 RL
para verificar la dinamica cero, se usa (3.18) observandose que efectivamente la dinamica
es asintoticamente estable. Por lo anterior de acuerdo con la teora desarrollada en modos
deslizantes, las superficies de deslizamiento son alcanzables por medio de las siguientes
polticas de conmutacion.
1 si (i1 i1 ) > 0 1 si (i2 i2 ) > 0
u1 = , u2 =
0 si (i2 i2 ) < 0 0 si (i2 i2 ) < 0
En otras palabras, la polticas de conmutacion de los controles estan dadas por:
1
u1 = [1 + sign(i1 i1 )]
2
(3.20)
1
u2 = [1 + sign(i2 i2 )]
2
donde i1 , i2 representan las corrientes en los inductores e i1 , i2 los valores de corriente
deseados.
Figura 3.8: Diagrama a bloques del convertidor Boost-Boost con el controlador por
modos deslizantes.
3.2.3. Simulaciones
Para realizar las simulaciones del convertidor Boost-Boost se tomo un tiempo de
muestreo de 2 s, considerando los siguientes valores:
v1 = 24 V, v2 = 36 V
las corrientes correspondientes a traves de los inductores, en equilibrio, toman los valores:
3.2. REGULACION PARA EL CONVERTIDOR BOOST-BOOST 55
i1 = 0.5240 A, i2 = 0.2109 A
la Figura 3.10 muestra la respuesta del convertidor Boost-Boost controlado por regmenes
deslizantes.
0.8
35
i1 (t) v1 (t)
0.7
i1 (t) 30 v1 (t)
0.6
25
0.5
20
[A]
[V]
0.4
15
0.3
10
0.2
0.1 5
0 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
t[s] t [s]
35
0.2
30
[A]
[V]
0.15 25
20
0.1
15
10
0.05
5
0 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
t [s] t [s]
1.2 1.2
u1 (t) u2 (t)
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0.2 0.2
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
t [s] t [s]
Del mismo modo se realiza una simulacion (Figura 3.11) con el tiempo de muestreo
que se utiliza en tiempo real de 21.3 s, los parametros utilizados son los mismos que se
56 CAPITULO 3. CONTROL
mencionan anteriormente.
0.8
35
i1 (t) v1 (t)
0.7
i1 (t) 30 v1 (t)
0.6
25
0.5
20
[V]
[A]
0.4
15
0.3
10
0.2
0.1 5
0 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
t [s] t [s]
35
0.2
30
[A]
[V]
0.15 25
20
0.1
15
10
0.05
5
0 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
t [s] t [s]
1.2 1.2
u1 (t) u2 (t)
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0.2 0.2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
t [s] t [s]
0.7 i1 v1 (t)
30
i1 v1 (t)
0.6
25
0.5
20
[A]
[V]
0.4
15
0.3
10
0.2
0.1 5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t [s] t [s]
0.3
i2 50 v2 (t)
i2 45 v2 (t)
0.25 40
35
0.2
30
[A]
0.15
[V] 25
20
0.1
15
10
0.05
5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t [s] t [s]
1.2 1.2
u1 (t) u2 (t)
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0.2 0.2
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
t [s] t [s]
Conclusiones y perspectivas
59
60 CAPITULO 4. CONCLUSIONES Y PERSPECTIVAS
se utilizo Matlabr Simulinkr que permitio simular las leyes de control y observar su
factibilidad de implementacion tanto de la tarea de seguimiento de trayectoria como en
la tarea de regulacion del voltaje de salida respectivamente. Mientras que los resultados
en tiempo real se realizaron a traves de la tarjeta de desarrollo DS1104, ControlDeskr
y Matlabr Simulinkr .
Relativo a los resultados que se obtuvieron en tiempo real y simulacion de la tarea
de seguimiento de trayectoria del convertidor Boost son satisfactorios. Ya que la variable
de la corriente i(t) tiende a i (t) tanto en simulacion como en tiempo real. Respecto a la
variable v(t), a nivel simulacion v(t) se asemeja a v (t), mientras que a nivel experimental
existen pequenas diferencias entre v(t) y v (t). Estas diferencias se deben a la falta de
conmutacion (u(t)) en alta frecuencia, debido a las limitantes que tiene el recurso de
hardware utilizado en las pruebas en tiempo real.
En relacion con el control de regulacion del voltaje de salida del convertidor Boost-
Boost las variables i1 (t) e i2 (t) son semejantes con i1 (t), i2 (t) tanto en simulacion como
en tiempo real. Por otra parte v1 (t), v2 (t) y v1 (t), v2 (t) los resultados son equivalentes en
simulacion, en cuanto a las pruebas en tiempo real se observa que existe una diferencia
entre v1 (t) y v1 (t), mientras que para v2 (t) y v2 (t) los resultados son similares. Estas
pequenas diferencias principalmente se deben a la limitante de frecuencia a la cual puede
operar la tarjeta DS1104.
En base a lo anterior, es posible mencionar que la aportacion que brinda este traba-
jo, es el diseno y construccion de los convertidores Boost y Boost-Boost junto con los
elementos asociados a estos (sensores de voltaje y corriente), serviran como referencia en
trabajos de investigacion futuros, para uso academico dentro del Area de Mecatronica y
de los cursos de control automatico que se imparten en la maestra del CIDETEC-IPN,
ya que estos sistemas tienen el conveniente de poderseles aplicar diferentes tecnicas de
control.
Durante el proceso de desarrollo de este trabajo, se presentaron problemas de diversa
ndole. Las problematicas mas importantes, fueron las siguientes:
Respecto al diseno de los convertidores fue encontrar los elementos idoneos para el
funcionamiento de los convertidores, que se supero con la investigacion de trabajos
realizados, revision bibliografa afn al tema de convertidores y con la consulta de
hojas de especificaciones de los diferentes componentes.
Otra problematica que se presento fue la asociada a la adquisicion de los nucleos
y la construccion de las bobinas que se emplearon en los prototipos de los conver-
tidores.
Para la instrumentacion de las leyes de control se utilizo Matlabr -Simulinkr , la
tarjeta dSPACE modelo DS1140 junto con su software asociado ControlDeskr .
Por el desconocimiento de su manejo se complico la sntesis de las leyes de control,
lo cual fue superado.
Respecto a la instrumentacion de las leyes de control por medio de la tarjeta DSP
se presento el problema de que la tarjeta no responda de acuerdo con las tareas
61
que deban ejecutar las leyes de control propuestas. Esto se supero por medio de
la asesora del fabricante de la tarjeta dSPACE modelo DS1140.
Por otro lado, respecto a las perspectivas a futuro que se tienen para la continuacion
de este trabajo son:
Desarrollo de circuitos que puedan tener salidas mas altas tanto de corriente como
en voltaje.
[2] G. Pelz, Sistemas Mecatronicos, modelado y simulacion con HDLs, Limusa Wiley,
2006.
[8] M. H. Rashid, Power Electronics, 2nd ed., Editorial Prentice Hall, 1993, pp 2-3.
63
64 REFERENCIAS
[16] P. Wood, Switching power Converters,Van Nostrand Reinhold, New York, 1981.
[17] I. Batarseh, Power electronics circuits,John Wiley and Sons, New York, 2004.
[19] G. Escobar, A. Van der Schaft and R. Ortega, A Hamiltonian viewpoint in the
modeling of switching power converters, Automatica 35:445-452, 1999.
[22] V. Utkin,Sliding modes and their applications in variable structure systems, Mir
Pub-lishers, Moscow, 1968.
[23] V. Utkin, Sliding modes in control and optimization, Springer Verlag, New York,
1992.
[24] V. Utkin, J. Guldner and J. Shi, Sliding mode control in electromechanical sys-
tems, Taylor and Francis, London, 1999.
[26] H. Sira-Ramirez and R. Silva Ortigoza, Control Design Techniques in Power Elec-
tronics Devices, Springer, London, 2006.
[30] H. Sira-Ramrez, Sliding Regimes in analog signal encoding and delta modulation
circuits, Proc. 25th Annual Allerton Conference on Communications, Control and
Computing, Vol. 1, pp. 78-87. University of Illinois at Urbana-Champaign, Ill, 1987.
[31] T. Glad and L. Ljung, Control theory, Taylor and Francis, London, 2000.
[33] K. Furuta, A. Sano and D. Atherton, State variable methods in automatic control,
John Wiley and Sons, Chichester, England, 1988.
[35] H. Sira-Ramrez, R. Marquez and M. Fliess, Sliding mode control of dc-to-dc power
converters using integral reconstructors, Int J of Robust and Nonl Contr, 12:1173-
1186, 2002.
[36] H. Sira-Ramrez and G. Silva-Navarro, Regulation and tracking for the average
boost con- verter circuit: a generalized proportional integral approach, Int J of
Control, 75:988-1001, 2002.
[39] J. Weber, A. Gensior, H. Guldner and O. Woywode, Flatness based control for
chaotic boost converters, Power Electronics Specialists Conference, 2004. PESC
04. 2004 IEEE 35th Annual, vol. 2, pp. 1601 - 1604, Junio 2004.
[40] Liping Guo, J. Y. Hung and R. M. Nelms, Digital implementation of sliding mode
fuzzy controllers for boost converters, Applied Power Electronics Conference and
Exposition, 2006. APEC 06. Twenty-First Annual IEEE, Marzo 2006.
[48] P. Gupta and A. Patra,A Stable Energy-Based Control Strategy for DC-DC Boost
Converter Circuits, 35rh Annul IEEE Power Electronics Specialists Conference,
2004.
67
68APENDICE A. CARACTERISTICAS DE LOS COMPONENTES ELECTRONICOS
A.1. Interruptor
A.1. INTERRUPTOR 69
70APENDICE A. CARACTERISTICAS DE LOS COMPONENTES ELECTRONICOS
A.2. DIODO 71
A.2. Diodo
72APENDICE A. CARACTERISTICAS DE LOS COMPONENTES ELECTRONICOS
A.3. OPTOACOPLADOR 73
A.3. Optoacoplador
74APENDICE A. CARACTERISTICAS DE LOS COMPONENTES ELECTRONICOS
Apendice B
75
76 APENDICE B. SENSOR DE CORRIENTE LEM HAW 15-P
77
78 APENDICE B. SENSOR DE CORRIENTE LEM HAW 15-P
Apendice C
79
80 APENDICE C. PCB DE LOS SISTEMAS
83
84 APENDICE D. CARACTERISTICAS DEL DSP