Anda di halaman 1dari 19

LAPORAN PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

SIMULASI PENGENDALIAN LEVEL

Dosen Pembimbing: Anggi

Kelompok / Kelas : 11 / 2C- D3 Teknik Kimia

Nama : 1. Fauziah Dwi Gustia NIM. 151411076

2. Zaki Maulana Ahmad NIM. 151411095

Tanggal Praktikum :

Tanggal Pengumpulan Laporan :

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA


JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
TAHUN 2017
DINAMIKA TANGKI GRAVITASI

1. Tujuan
- Melakukan uji step
- Mempelajari perilaku dinamika tangki gravitasi sebagai model sistem FOPDT (First
Order Plus Dead Time)
- Mempelajari perilaku nonlinier pada proses.
2. Data Percobaan
Percobaan-1 : Step Response pada Satu Titik Operasi

Grafik Data Pengamatan


100
PV, SP, MV, Gangguan (%)

80

60

40

20

0
0
7
13
20
27
33
40
47
53
60
66
73
80
86
93
100
106
113
120
126
133
139
146
153
159
166
173
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

p Dead Time = 1 detik


p Konstanta Waktu = 3 detik
34.2
Kp Static gain = = = 1,71
20
Percobaan-2 : Step Response pada Beberapa Titik Operasi

o 20% ke 40%,

Grafik Data Pengamatan


PV, SP, MV, Gangguan (%) 50

40

30

20

10

0
0 2 5 7 9 11 13 16 18 20 22 24 27 29 31 33 35 38 40 42 44 46 49
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

o 40% ke 60%,

Grafik Data Pengamatan


70
PV, SP, MV, Gangguan (%)

60
50
40
30
20
10
0
0 4 7 10 13 17 20 23 27 30 33 37 40 43 46 50 53 56 60 63 66 70 73 76 79 83 86 89
Waktu (menit)

PV SP MV Beban
o 60% ke 80%,

Grafik Data Pengamatan


100

PV, SP, MV, Gangguan (%)


80

60

40

20

0
0 4 7 10 14 17 20 23 27 30 33 37 40 43 46 50 53 57 60 63 66 70 73 76 80 83 86 90 93 96
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

o 80% ke 100%.

Grafik Data Pengamatan


120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
60
40
20
0
0 3 7 10 13 16 20 23 26 30 33 36 39 43 46 49 53 56 59 63 66 69 73 76 79 82 86 89 92 96
Waktu (menit)

PV SP MV Beban
o 100% ke 80%

Grafik Data Pengamatan


120

PV, SP, MV, Gangguan (%)


100
80
60
40
20
0
0 4 8 13 17 21 26 30 35 39 44 48 52 57 61 66 70 74 79 83 88 92 96 101
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

o 80% ke 60%

Grafik Data Pengamatan


100
PV, SP, MV, Gangguan (%)

80

60

40

20

0
0 3 6 9 13 16 19 23 26 29 33 36 39 43 46 49 52 56 59 62 66 69 72 76 79 82 86 89 92 96 99
Waktu (menit)

PV SP MV Beban
o 60% ke 40%

Grafik Data Pengamatan


70
PV, SP, MV, Gangguan (%) 60
50
40
30
20
10
0
0 4 7 10 13 17 20 23 27 30 33 36 40 43 46 50 53 56 60 63 66 69 73 76 79 83 86 89
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

o 40% ke 20%

Grafik Data Pengamatan


50
PV, SP, MV, Gangguan (%)

40

30

20

10

0
0 3 7 10 13 17 20 23 26 30 33 36 40 43 46 50 53 56 60 63 66 69 73 76 79 83 86 89 93 96
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

Tugas
1. Dari data yang diperoleh tentukan dinamika sistem tangki gravitasi, dengan menghitung
nilai-nilai:
p Dead Time
Kp Static gain
p Konstanta Waktu
untuk setiap pengamatan perubahan step.
(a) 20% ke 40%,
p Dead Time = -
p Konstanta Waktu = 7 detik
10,8
Kp Static gain = = = 0,54
20

(b) 40% ke 60%,


p Dead Time = -
p Konstanta Waktu = 9 detik
22,2
Kp Static gain = = = 1,11
20

(c) 60% ke 80%,


p Dead Time = -
p Konstanta Waktu = 6 detik
31,1
Kp Static gain = = = 1,55
20

(d) 80% ke 100%.


p Dead Time = -
p Konstanta Waktu = 4,5 detik
28,9
Kp Static gain = = = 1,44
20

(e) 100% ke 80%


p Dead Time = 2 detik
p Konstanta Waktu = 4,5 detik
28,9
Kp Static gain = = = 1,44
20

(f) 80% ke 60%


p Dead Time = -
p Konstanta Waktu = 3 detik
21,1
Kp Static gain = = = 1,05
20

(g) 60% ke 40%


p Dead Time = 1 detik
p Konstanta Waktu = 7,5 detik
22,2
Kp Static gain = = = 1,11
20

(h) 40% ke 20%


p Dead Time = -
p Konstanta Waktu = 4,5 detik
13,4
Kp Static gain = = = 0,67
20

2. Bandingkan nilai ketiga besaran di atas untuk masing-masing pengamatan perubahan step.
Hampir sama atau jauh berbeda?
Jawab : Dari 8 data yang diambil nilai nilai death time rata-rata tidak ada atau 0. Namun ada
juga percobaan yang memiliki death time yaitu percobaan e dan g. Konstanta waktu setiap
percobaan tidak berbeda terlalu jauh. Nilai Static Gain (Kp) setiap percobaan tidak berbeda
terlalu jauh

3. Dengan melihat hasil di atas, sistem tangki gravitasi berperilaku linier atau cenderung non-
linier?
Jawab : Dapat disimpulkan bahwa sistem tangki gravitasi berperilaku linear dengan melihat
hasil diatas

Percobaan-3 : Respons Sinusoida pada Beberapa Titik Operasi


o 20%

Grafik Data Pengamatan


100
PV, SP, MV, Gangguan (%)

80

60

40

20

0
0
6
13
19
26
32
39
46
52
59
66
72
79
86
93
99
106
113
119
126
133
139
146
153
160
166
173

Waktu (menit)

PV SP MV Beban
o 60%
o 40%
PV, SP, MV, Gangguan (%) PV, SP, MV, Gangguan (%)

0
40
80
100
120
0
20
40
60
100
120

20
60
80
0 0
6 7
13 13
19 20
26 27
33 33
39 40
46 46

PV
PV
53 53
59 59
66 66

SP
SP
73 73
80 79
86 86

MV
MV
93 93

Waktu (menit)
Waktu (menit)

100 100
107 106

Grafik Data Pengamatan


Grafik Data Pengamatan

114 113

Beban
Beban

121
120
127
127
134
133
141
140
148
147
155
154
161
161
168
167
175
o 80%

Grafik Data Pengamatan


120
PV, SP, MV, Gangguan (%)

100
80
60
40
20
0

66

168
0
6
13
20
26
33
39
46
53
59

73
80
86
93
100
107
113
120
127
134
140
147
154
161

174
181
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

Tugas
1. Dari data yang diperoleh tentukan dinamika sistem, dengan menghitung nilai-nilai:
p beda fase proses
Ar Amplitude Ratio
untuk setiap pengamatan titik operasi.
(a) 20%
p = 0
50,7
Ar = = 0,745
68

(b) 40%
p = 0
50,7
Ar = = 0,745
68

(c) 60%
p = 0
49,9
Ar = = 0,744
67

(d) 80%
p = 0
49,9
Ar = = 0,744
67

2. Bandingkan nilai kedua besaran di atas untuk masing-masing pengamatan. Hampir sama
atau jauh berbeda?
Jawab : Dari 4 percobaan yang dilakukan dengan nilai amplitude yang berbeda, beda fase
(p) nilainya selalu sama yaitu 0, berarti tidak terdapat beda fase antara kenaikan MV dan
PV. Sedangkan nilai Amplitudo ratio (Ar) dari setiap percobaan hamper sama.

3. Dengan melihat hasil di atas, sistem tangki gravitasi berperilaku linier atau cenderung non-
linier?
Jawab : Dapat disimpulkan bahwa sistem tangki gravitasi berperilaku linear dengan melihat
hasil diatas
PENGENDALIAN PROPORSIONAL (P)

1. Tujuan
- Mempelajari karakteristik pengendali P dalam mengikuti perubahan SP dan mengatasi
gangguan.
- Mempelajari pengaruh Proportional Band (PB) atau Proportional Gain (Kc).

2. Data Percobaan
Percobaan 1: Menentukan Nilai Bias

Grafik Data Pengamatan


80
PV, SP, MV, Gangguan (%)

70
60
50 PV
40
SP
30
20 MV
10 Beban
0
0 4 7 10 14 17 20 23 27 30 33 37 40 43 46 50 53 56 60 63 66 70 73
Waktu (menit)

Nilai bias pengendalian proporsional : 67%


Percobaan 2: Menentukan Karakteristik Sistem Proses

Grafik Data Pengamatan


80
PV, SP, MV, Gangguan (%)

60
40
20
0
0
5

27

49
11
16
22

32
38
43

55
60
66
71
77
82
88
93
99
104
110
115
121
126
132
137
143
148
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

p Dead Time = 2 detik


p Konstanta Waktu = 6 detik
14,4
Kp Static gain = = = 1,44
10

Percobaan 3 : Menentukan Nilai Proportional Band dengan Perhitungan

p Dead Time = 2 detik


p Konstanta Waktu = 6 detik
14,4
Kp Static gain = = = 1,44
10

p 6
Kc = 1,442 = 2,083
K p p
100 100
PB = = 2,083 = 48%
Kc
Grafik Data Pengamatan
120

PV, SP, MV, Gangguan (%)


100
80
60
40
20
0

123

170
0
15
31
46
62
77
92
108

139
154

185
201
216
231
247
262
278
293
308
324
339
355
370
386
401
417
432
448
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

Tugas
1. Tentukan nilai PB yang terbaik.
Jawab : Nilai PB yang terbaik adalah 6 %

2. Apa pengaruh nilai PB pada respons PV?


Jawab : Dalam percobaan ini nilai PB yang dimasukkan dari hasil perhitungan didapatkan
48%, namun nilai tersebut menghasilkan nilai PV yang jauh dengan setpoint sehingga nilai
PB dirubah dengan mengecilkan nilainya. Dari percobaan ini pengaruh nilai PB terhadap PV
yaitu semakin kecil nilai PB maka nilai offset semakin kecil atau nilai PV semakin mendekati
setpoint dan namun tidak stabil

3. Apa pengaruh PB pada offset?


Jawab : Semakin kecil nilai proportional band
atau semakin besar gain, pengendali semakin peka dan respons variabel proses semakincepat,
offset semakin kecil, tetapi sistem cenderung tidak stabil. Sebaliknya, denganproportional
band yang besar sistem menjadi stabil tetapi pengendali tidak peka dan offset besar.

4. Dengan hanya pengendali Proporsional, dapatkan offset dihilangkan?


Jawab : Offset dapat dihilangkan dengan mengubah nilai bias (uo) pada pengendali
proporsional. Oleh sebab itu, agar offset hilang, perlu ditambahkan mekanisme penambahan
atau pengurangan nilai bias secara otomatik.

Percobaan 2: Menentukan Nilai Proportional Band dengan Coba-Coba

Grafik Data Pengamatan


100
PV, SP, MV, Gangguan (%)

80

60

40

20

0
50

258
268
0
10
20
30
40

60
70
79
89
99
109
119
129
139
149
159
169
179
189
199
208
218
228
238
248
Waktu (menit)

PV SP MV Beban

Tugas
1. Tentukan nilai PB yang terbaik.
Jawab : Nilai PB yang terbaik adalah 7,1285 %

2. Apa pengaruh nilai PB pada respons PV?


Jawab : Dalam percobaan ini nilai PB yang dimasukkan dari hasil perhitungan didapatkan
48%, namun nilai tersebut menghasilkan nilai PV yang jauh dengan setpoint sehingga nilai
PB dirubah dengan mengecilkan nilainya. Dari percobaan ini pengaruh nilai PB terhadap PV
yaitu semakin kecil nilai PB maka nilai offset semakin kecil atau nilai PV semakin mendekati
setpoint dan namun tidak stabil

3. Apa pengaruh PB pada offset?


Jawab : Semakin kecil nilai proportional band atau semakin besar gain, pengendali semakin
peka dan respons variabel proses semakincepat, offset semakin kecil, tetapi sistem cenderung
tidak stabil. Sebaliknya, denganproportional band yang besar sistem menjadi stabil tetapi
pengendali tidak peka dan offset besar.
4. Dengan hanya pengendali Proporsional, dapatkan offset dihilangkan?
Jawab : Offset dapat dihilangkan dengan mengubah nilai bias (uo) pada pengendali
proporsional. Oleh sebab itu, agar offset hilang, perlu ditambahkan mekanisme penambahan
atau pengurangan nilai bias secara otomatik.
Zaki Maulana Ahmad Mudzakkir (151411095)

Percobaan simulasi level ini dilakukan dengan beberapa jenis simulasi yaitu dinamika
tangki gravitasi, pengendalian proporsional (P), pengendalian proporsional-integral (PI) dan
pengendalian proporsional-integral-derivatif (PID). Pengendalian Proses pada dasarnya adalah
usaha menjaga nilai variabel proses terkendali (PV) agar sedekat mungkin dengan nilai setpoint
(SP) meskipun terjadi gangguan, perubahan beban, atau perubahan setpoint.Pengendali bertugas
untuk membawa nilai variabel proses ke nilai setpoint melalui perubahan nilai variabel pengendali
atau manipulated variable (MV). Bila terjadi gangguan, perubahan beban, atau perubahan setpoint,
nilai variabel proses diharapkan segera mencapai sepoint dengan kriteria:
Cepat (dalam waktu sesingkat-singkatnya),
Tepat (tidak ada perbedaan dengan setpoint).
Stabil (tidak ada fluktuasi)
Simulasi dinamika tangki gravitasi dilakukan dengan tujuan untuk melakukan uji step,
mempelajari perilaku dinamika tangki gravitasi sebagai model sistem FOPDT (First Order Plus
Death Time) dan mempelajari perilaku nonlinier pada sistem proses. Dalam simulasi tangki
gravitasi ini dilakukan uji respons step dan uji respons sinusoida. Dalam uji respons step dilakukan
dengan memberi perubahan mendadak pada masukan (MV atau beban) dari satu kondisi steady-
state ke kondisi steady-state baru, ada yang dilakukan hanya pada satu titik operasi dan beberapa
titik operasi. Perubahan MV secara mendadak ini dilakukan untuk menguji nilai variable proses
seperti death time, konstanta waktu dan static gain. Dari hasil uji simulasi didapatkan bahwa
besarnya nilai amplitudo akan mempengaruhi terhadap konstanta waktu dan static gain. Dimana
semakin besar nilai amplitude yang diberikan maka akan semakin besar pula nilai static gain nya
(Kp), namun nilai konstanta waktunya berbeda-beda tetapi nialinya tidak berbeda terlalu jauh.
Sedangkan untuk nilai death time sendiri, hanya terdapat 2 percobaan dari 8 percobaan yang
dilakukan yang memiliki death time, hal ini menunjukkan bahwa pada pengendalian ini respon
dari pengendali sangat peka (cepat).
Uji respons sinusoida dilakukan untuk mengetahui perubahan nilai beda fase p dan
amplitude ratio (Ar) yang merupakan perbandingan antara Ay dan Ax terhadap besarnya amplitude
yang diberikan. Dari hasil percobaan didapatkan bahwa tidak terdapat beda fase antara respon
kenaikan MV maupun PV pada percobaan ini serta nilai amplitude ratio dari setiap percobaan
cenderung sama.
Simulasi pengendalian Proporsional (P) dilakukan dengan tujuan untuk mempelajari
karakteristik pengendali P dalam mengikuti perubahan SP dan mengatasi gangguan. Serta
mempelajari pengaruh Proportional Band (PB) atau Proportional gain (Kc). Karakteristik
pengendali proporsional yaitu menghasilkan sinyal kendali yang besarnya sebanding
(proporsional) dengan sinyal galat (error). Sehingga terdapat hubungan tetap dan linier antara
variabel proses (PV) dan sinyal kendali (posisi elemen kendali akhir). Dalam simulasi
pengendalian proporsional ini dilakukan dengan cara menentukan nilai bias, lalu melakukan uji
step dan mencari nilai Proprsional Band (PB) baik secara perhitungan maupun coba-coba.
Proporsional Band (PB) adalah persentase perubahan error (atau variabel proses) yang
menghasilkan perubahan sinyal kendali (atau manipulated variable) sebesar 100%. Semakin kecil
nilai PB maka nilai offset semakin kecil atau nilai PV semakin mendekati setpoint tetapi tidak
stabil. Sedangkan nilai PB yang besar akan menghasilkan pengendalian yang stabil namun
kemungkinan besar nilai offset yang dihasilkan akan besar. PB hasil perhitungan didapatkan
nilainya sebesar 48% tetapi pada saat nilai tersebut dimasukkan kedalam simulasi ternyata nilai
PB 48% menghasilkan offset yang besar, setelah dirubah didapatkan nilai PB yang terbaik untuk
pengendalian proporsional ini adalah 6%. Nilai PB coba-coba dilakukan engan nilai PB awal 500%
lalu dibagi separuhnya sampai didapatkan nilai PB terbaik, yaitu 7,1285%
Simulasi pengendalian Proporsional-Integral (PI) memliki karakteristik pengendali yaitu
besar keluaran pengendali proporsional-integral (PI) sebanding dengan besar galat (error) dan
integral galat (error). Aksi integral menyebabkan keluaran pengendali (u) berubah terus selama
ada error (e) sampai error hilang. Aksi integral pada PI secara kontinyu menggeser letak
proportional-band (PB) dalam usaha mengubah bias. Penggeseran letak PB tidak mengubah besar
PB. Mekanisme ini menyebabkan variabel proses selalu sama dengan setpoint (SP) untuk segala
perubahan beban dalam batas pengendalian. Tetapi penambahan aksi integral menambah
kelambatan dan ketidakstabilan sistem. Integral akan mempengaruhi nilai offset dimana
semakinbesar nilai integral maka nilai offsetnya akan semakin kecil tetapi mengakibatkan
kelambatan pada sistem. Pengaruh PB dan Ti terhadap respon PV adalah semakin kecil nilai PB
tetapi pada nilai Ti yang tetap akan menghasilkan respon yang semakin cepat dan nilai PV hamper
mendekati SP walaupun terdapat offset. Nilai PB dan Ti terbaik secara perhitungan adalah
PB=25% dan Ti=6,6 detik, sedangkan secara coba-coba PB=25% dengan Ti=5 detik.
Simulasi pengendalian Proporsional-Integral-Derivatif (PID) memiliki Karakteristik
Pengendali. Besar sinyal kendali yang yang dihasilkan sebanding dengan besar error, integral
error, dan derivasi error. Suku derivatif bereaksi terhadap kecepatan perubahan error. Kelambatan
akibat aksi integral dapat dihilangkan dengan menambah aksi derivatif (preact). Aksi derivatif
bertujuan untuk mempercepat tanggapan sekaligus memperkecil overshoot variabel proses. Hal ini
dapat terjadi, karena suku derivatif sebanding dengan kecepatan perubahan error. Oleh sebab itu
dengan penambahan derivatif pengendali dapat mengantisipasi perubahan beban yang cepat.
Penambahan derivatif tidak dapat menghilangkan offset. Penambahan derivative hanya
memperbaiki perilaku lingkar (loop) pengendalian. Aksi derivatif tidak diperlukan atau tidak boleh
dipakai dalam lingkar pengendalian dengan banyak noise atau perubahan cepat variabel proses.
Penambahan derivatif menyebabkan sistem menjadi peka terhadap noise. Ini disebabkan karena
derivatif memperkuat noise dan muncul dalam sinyal kendali. Dengan demikian lingkar
pengendalian laju alir dan level tidak cocok memakai derivatif. Pengaruh nilai Td terhadap PV
adalah semakin besar nilai derivative maka semakin tidak stabil nilai PV dan semakin kecil nilai
derivative maka akan semakin stabil nilai PV yang ada pada respon. Nilai PB, Ti dan Td terbaik
secara perhitungan adalah PB=25%, Ti=4 detik, Td=1 detik sedangkan secara coba-coba PB=25%,
Ti=4 detik dan Td=0,1 detik.