Universidad de Oviedo

Muestreo y reconstruccin de seales

Tema 8

2005 Regulacin Automtica II. Control por computador 1

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Muestreo

En esta operacin se obtiene una secuencia de valores a partir de

una seal analgica.

x(t) {xk}

xk = x(kT)

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Muestreo. Ejemplo

Se
al anal
gica Se
al muestreada
1 1

0.9 0.9

0.8 0.8

0.7 0.7

0.6 0.6

Amplitud
Amplitud

0.5 0.5

0.4 0.4

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
Tiempo (seg.) Tiempo (seg.)

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Muestreo. Teorema de Shannon

Una seal que no contenga componentes en

frecuencias superiores a 0 puede ser reconstruida
si se muestrea con una frecuencia mayor de 20.
m > 2 0
1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12

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Muestreo. Aliasing

Cuando la frecuencia de Nyquist (m/2) es inferior a la

frecuencia de la seal muestreada (0), se produce
el fenmeno conocido como aliasing, segn el cual
una seal de alta frecuencia es interpretada como
una de baja frecuencia.
1

0.5

-0.5

-1
0 50 100 150 200 250

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Reconstruccin

Proceso por el que a partir de una secuencia se construye una

seal continua.

{xk} x(t)
Bloqueador

El ms sencillo y habitual en control es el de orden 0.

x (t ) = x (kt )[1(t kT ) 1(t (k + 1)T )]
k =0

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Reconstruccin

Se
al muestreada Se
al reconstruida
1 1

0.9 0.9

0.8 0.8

0.7 0.7

0.6 0.6
Amplitud

Amplitud
0.5 0.5

0.4 0.4

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
Tiempo (seg.) Tiempo (seg.)

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Filtrado de alias

Puede producirse aliasing con los ruidos de alta frecuencia que

entran a travs del captador.
Al ser convertidos en ruidos de baja frecuencia por el muestreo,
el sistema amplificar sus efectos en lugar de atenuarlos,
deteriorando el control.
La solucin es introducir un filtro analgico, entre captador y
muestreador que elimine el ruido.

A/D Filtro Captador

antialias

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Diseo del filtro

Si se conoce el rango de frecuencias del ruido se puede disear y colocar

el filtro de modo que la atenuacin sea suficiente en el muestreo.
Para no perjudicar el MF, el filtro deber estar al menos una dcada por
encima de la frecuencia de cruce de ganancia.
Si no es posible, habr que tener en cuenta la dinmica del filtro en el
diseo del compensador.

cg f =10cg
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Filtros

Existen diferentes tipos de filtros, en funcin de la

ubicacin de los polos:
Bessel: optimiza respuesta ante escaln (adecuado
para seales con codificacin temporal)
Butterworth: consigue el paso de banda ms plano
de los tres
Chebyshev: optimiza roll-off (rpida atenuacin), a
costa de un rizado
...

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Filtros (respuesta frecuencial)

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Filtros (respuesta temporal)

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Filtros

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Eleccin del perodo de muestreo

La eleccin del perodo de muestreo puede ser crtica a la hora

de controlar un sistema
Un perodo de muestreo grande har que el controlador
reaccione con lentitud tanto a consigna como a perturbaciones,
lo que inestabiliza el sistema. Aumenta la sobreoscilacin y
disminuye el amortiguamiento.
Un perodo de muestreo pequeo provocar una prdida de
tiempo al obligar a calcular la misma accin de control infinidad
de veces.

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Eleccin del perodo de muestreo

Bode (Amplitudes)
40

20

-20

-40

-60

-80

-100

-120
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10

cg f =10cg s m=20f

Si se coloca filtro antialiasing, se calcular la frecuencia de

muestreo como 10 a 20 veces superior a la del filtro, para
conseguir una atenuacin suficiente antes de muestrear.

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Eleccin del perodo de muestreo

Cuando no hace falta el filtro antialiasing:

cg m =25cg
A partir de la frecuencia natural del sistema realimentado, (o de la
frecuencia de cruce de ganancia, como aproximacin), se
elegir la frecuencia de muestreo como 20-40 veces superior.

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Ejemplo

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