Anda di halaman 1dari 70

Efecto Corona en Lneas de Transmisin

Teora, anlisis y ejemplo

La presentacin es para uso estrictamente acadmico de los alumnos de la Universidad


Nacional de Ingeniera, Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica. No se vende ni se
comercializa.

Juan Bautista R. Profesor Principal


Bibliografa Base
El Efecto Corona

Se presenta cuando el potencial en la superficie de un conductor en el aire se


eleva hasta valores tales que sobrepasan la rigidez dielctrica del aire que
rodea al conductor.
Se manifiesta por luminiscencias de color azul Violeta o corona azulada
alrededor del conductor, y mas o menos concentrados en las irregularidades
de su superficie.

La descarga tiene un sonido silbante y de olor de ozono.


Si hay humedad apreciable, se produce cido nitroso.
La corona se debe a la ionizacin del aire. Los iones son repelidos y atrados
por el conductor a grandes velocidades, producindose nuevos iones por
colisin.
El Efecto Corona

El efecto corona origina prdidas de energa (en las lneas


de transmisin) y, si alcanza cierta importancia, produce
corrosiones en los conductores a causa del cido que se
forma.
El efecto corona es funcin de dos elementos:
1. el gradiente potencial en la superficie del conductor y
2. la rigidez dielctrica del aire en la superficie, valor que
a su vez depende de la presin atmosfrica y la
temperatura.
El Efecto Corona

La observacin visual del efecto


corona es muy difcil debido a que su
emisin de radiacin es muy dbil, en
su totalidad dentro del espectro Ultra
Violeta y es virtualmente difcil
observarlo a simple vista, salvo en la
oscuridad total.
Las Prdidas por efecto corona.

Dependen fundamentalmente de la diferencia de potencial entre los


conductores y tierra, mas exactamente del gradiente de potencial en
la superficie de los conductores y de las condiciones climticas a lo
largo de la lnea.
Pueden ser nulas con tiempo bueno y alcanzar valores elevados
con lluvias intensas,
Requiere conocimiento de las condiciones meteorolgicas de las
regiones que la lnea atraviesa, registros climticos de muchos aos,
de los cuales con procedimientos estadsticos se extrae el numero de
horas de lluvia que finalmente permite efectuar la evaluacin de las
perdidas anuales.
Afectan a las prdidas por efecto corona.

La conductividad del aire


La densidad del aire
La superficie del conductor
Radio del conductor
Condicin atmosfrica
Mltiples conductores por fase
Dimetros mnimos para prdidas mnimas: estimado

dmin (mm)
Formacin del haz Fraccin de la 145 kV 245 kV 362 kV 550 kV
Tensin Nominal
Conductor simple 0.1 Un 14.5 24.5 36.2 55
Conductor doble 0.076 Un 11 18.6 27.5 41.8
Haz triple 0.05 Un 7.3 12.3 18.1 27.5
Haz cudruple 0.042 Un 6.1 10.3 15.2 23.1

Dimetro (mm) mnimo del conductor para diferentes tensiones nominales, obtenido como una fraccin
decimal de la tensin nominal.
Puede adoptarse un valor medio
de prdidas corona en lneas de
una misma clase que atraviesan
regiones con condiciones
meteorolgicas similares,
Cuando no se cuenta con datos se
pueden adoptar los valores de lneas
construidas en el mundo y que estn
comprendidos entre
2 kW/km para lneas de 220kV y
8 kW/km para 500kV.
Datos de razonable precisin en clculos
econmicos preliminares.
Razonable valor del Gradiente

En observaciones realizadas en
lneas en operacin del BRASIL
mostraron que se pueden esperar
un desempeo razonable con
valores de gradientes del orden de
15 kV/cm.
Publicaciones recientes indican
que el desempeo satisfactorio
(por prdidas o por
radiointerferencias) es cuando:

E 17 kV / cm
Los estudios de Petersen han
fijado una metodologa de
clculo del efecto corona que
an se considera vlida.
En las lneas de transmisin, la
distancia entre conductores es
mayor que su radio, al existir una
diferencia de potencial entre
conductores se tiene una
intensidad de campo elctrico E.
Consecuencias

1.Prdidas que se manifiestan en forma de


calor.
2. Oscilaciones electromagnticas de alta
frecuencia que se transmiten en toda la
lnea y provocan perturbaciones de radio y
televisin en sus inmediaciones (radio
interferencla).
3. Este fenmeno se puede explicar en forma semejante
a la descarga en gases, ya que debido a la incidencla de
radiaciones y otras causas, existen molculas ionizadas
en el aire, estas molculas han perdido uno o ms de los
electrones que les corresponden y por tanto tienen
cargas elctricas positivas.
Debido a la diferencia de potencial entre las lneas el
campo electrosttico acelera la partcula aumentando su
energa cintica, provocando choques con otras partculas
(ionizacin por impacto).
La tensin se aplica lentamente hasta llegar a un determinado valor de
prdidas.
Despus se reduce la Tensin lentamente, y se observa que no se regresa
por el mismo camino, el punto donde la curva corta al eje de tensiones
determina el valor de la tensin crtica de corona,

k W /k m P E R D ID A S C O R O N A
2 .0

V o = T en s i n C r tic a d e C o r o na

1 .5

1 .0

0 .5

V (kV)
60 Vo 10 0
La tensin a la cual el campo elctrico
producido es igual a la rigidez dielctrica
del aire se llama tensin crtica de inicio de
las descargas tipo corona y aquella para la
cual comienzan los efluvios, tensin crtica
visual de efecto corona. Las prdidas
corona comienzan cuando la tensin
alcanza la tensin crtica de inicio de
descargas corona.
Para que la Lnea tenga desempeo satisfactorio
es necesario que:

ECRV E
Esto es, que el gradiente crtico visual sea mayor
que el gradiente en la superficie de los
subconductores.
En observaciones realizadas en lneas en
operacin del BRASIL mostraron que se
pueden esperar un desempeo razonable
con valores de gradientes:

E 15 kV / cm
Publicaciones recientes indican que el
desempeo satisfactorio (por prdidas o
por radiointerferencias) es cuando:

E 17 kV / cm
Que es empleado en el dimensionamiento
preliminar del conductor desde el punto de
vista Tcnico Econmico.
Mtodo del RLAT
a) Clculo del campo crtico (Frmula de Peek)

En 1920 Peek, ingeniero de General Electric, dedujo


experimentalmente el campo crtico del efecto corona
para conductores dispuestos en geometra coaxial,
resultados que se extendieron posteriormente a
conductores paralelos.
Aunque la rigidez dielctrica del aire en corriente alterna
de 50 Hz depende de mltiples factores, un valor
suficientemente aproximado de campo crtico corona para
un conductor en disposicin coaxial
En presencia de aire seco y condiciones atmosfricas de 25 C y 760
mmHg, es de 31 kVp/cm.
Para otras condiciones de presin y temperatura ambiente, el campo
crtico, Ec, vara proporcionalmente a la densidad relativa del aire en
las citadas condiciones de referencia, es decir:
densidad relativa del aire
valor de cresta del
respecto de 25C y 760
campo, crtico de inicio
mmHg.
de descargas corona

kVp
Ec 31
cm presin atmosfrica (mmHg)

273 25 p

273 amb 760

temperatura ambiente C
A nivel prctico, y con objeto de establecer una
relacin entre la altitud y la presin atmosfrica,
se aplica la expresin recogida en la norma de
coordinacin de aislamiento UNE-EN 60071-2.
Altitud media por donde discurre la lnea en
metros

273 25 8150
h
e
273 amb
En caso que la superficie del conductor no sea lisa y las condiciones
ambientales no correspondan con tiempo seco, la expresin anterior
debe corregirse con los factores mc y ma

m = 0,83

Para superficies lisas y toma valores


comprendidos entre 0,83 y 0,87 para
conductores compuestos por alambres. ma = 1 para tiempo seco
y ma = 0.8 para tiempo
lluvioso.

kVp
Ec 31 mc ma
cm
m = 0,87

m p mc ma
El campo elctrico a partir del cual las descargas en la
superficie del conductor se convierten en efluvios visibles
corresponde a un valor superior, que viene dado por la
expresin emprica siguiente:

0.308 kVp
Ec 31m p 1
r cm
r es el radio del
conductor (cm )
Esta misma expresin puede expresarse en funcin de la
densidad relativa del aire 20 referida a 20 C en lugar de
a 25 C, como:

0.305 kVp
Ec 31.53m p 20C 1
r cm
20 C
Para configuraciones de conductores en disposicin
paralela la rigidez dielctrica del aire se reduce a 30
kVp/cm, resultando las siguientes ecuaciones:
Campo crtico de inicio de descargas Corona

kVp
E c 30m p
*

cm
Campo crtico de inicio de Corona Visible

0.301 kV p
E v 30m p 1
*

r cm
Si se desea determinar la tensin crtica en una lnea area a la cual
se produce el inicio de las descargas corona Uc ser necesario
correlacionar esta tensin con el campo elctrico crtico de inicio de
descargas corona. A tal efecto, en el Apartado de clculo de
susceptancia de una lnea area se demostr la ecuacin (8) de la
tensin fase-neutro Ua, en presencia de plano de tierra:

Carga equivalente de la lnea concentrada en el eje del conductor que


simula el conductor real a potencial Ua
distancia media geomtrica entre fases
tensin fase-neutro Ua, en presencia de plano de tierra

qa DMG
Ua ln
2 0 RMG
radio medio geomtrico del haz de conductores de una fase.
Asimismo, el campo elctrico en la superficie del conductor creado por una
carga lineal qa, de longitud infinita situada en el eje del conductor, viene
dada por la ecuacin:

qa 1
E
2 0 r

Dividiendo las dos expresiones anteriores es posible correlacionar la tensin


en el conductor con el campo elctrico en su superficie.

Ua
E
DMG
r ln
RMG
Cuando el campo elctrico adquiere el valor de la rigidez dielctrica del aire
para conductores en disposicin en paralelo, E*c la tensin asociada de inicio
de descargas corona se denomina tensin crtica de descargas corona, U*c
que medida en valor de pico responde a la expresin:

DMG
U C 30m p r ln
*
kV p
RMG
Ecuacin que puede ponerse en valores eficaces de tensin dividiendo por 2
supuesta la onda perfectamente senoidal:

DMG
U C 21, 2m p r ln
*
kVrms
RMG
Aunque el campo elctrico sea inferior al campo crtico de aparicin visual de
efecto corona existirn prdidas corona siempre que la tensin crtica de
aparicin de descargas corona en valor eficaz U*c sea inferior a la tensin
mxima fase neutro de la lnea Us / 3
Las prdidas por efecto corona en un conductor evaluadas por Peek,
corresponden a la expresin siguiente:

Tensin mxima de la lnea


Tensin crtica de aparicin de descargas corona (rms)

2
US *
PCorona
241

f 25 U c
r
10 5
kW
km Fase
3 DMG
Hay que destacar que para el caso de lneas trifsicas las prdidas por efecto
corona corresponden a la contribucin de cada fase.
b) Determinacin del campo elctrico en la superficie
de los conductores

Para determinar el campo elctrico en la superficie de los conductores


de una lnea elctrica con objeto de comprobar si es superior al
campo elctrico crtico de inicio de descargas corona, o si es superior
al campo elctrico visual de efecto corona se utiliza el mtodo de
simulacin de cargas equivalentes.
El mtodo numrico de simulacin de cargas consiste en calcular un
conjunto de n cargas qj (j = 1 ... n) equivalentes a las reales,
situadas en el eje de los n conductores que satisfacen la condicin de
tensin conocida en los n conductores.
La distribucin de potencial elctrico en cualquier punto del espacio y
en particular, en la superficie de los conductores, se determina como
superposicin del potencial creado por cada una de las n cargas
equivalentes que sustituye a la configuracin real.
Potencial elctrico en un punto Pi del espacio.
Vij Potencial elctrico en el punto Pi creado por la carga qj

Vi Vi1 Vi 2 Vi 3 .....Vij .....Vin

Vij pij q j
Coeficiente de potencial pij representa el valor del potencial en el punto Pi
producido por la carga lineal de longitud infnita qj, cuando esta tiene un
valor unidad

Contribucin Vij de la carga qj al potencial del punto Pi


Para tener en cuenta el plano de tierra, se considera simtricamente respecto
a este otro conjunto de n cargas lineales -qj denominadas crgas imagen,
iguales en mdulo pero de signo opuesto a las que simulan a los
conductores. De esta forma, en el plano de tierra la contribucin de potencial
de una carga y su simtrica se cancela. El coeficiente de potencial conjunto
pij de una carga genrica qj junto con su imagen -qj en un punto Pi est
compuesto por dos sumandos, uno debido a la propia carga qj y el otro
correspondiente a su imagen, -qj cuya composicin puede expresarse de la
forma siguiente:
distancia entre el punto Pi y la carga imagen -qj

1 H ij
pij ln
2 0 Dij
distancia entre el punto Pi y la carga qj

permitividad dielctrica del aire.


Cuando j = i, la ecuacin anterior es:

distancia entre el punto p y la carga imagen -q

1 Hi
pii ln
2 0 ri
radio del conductor i
Si se plantea la ecuacin:

Vi Vi1 Vi 2 Vi 3 .....Vij .....Vin


para cada uno de los conductores se obtendr un sistema de n ecuaciones
lineales con n incgnitas, el valor de las n cargas.
En la prctica, se utiliza una carga centrada en el eje de simetra de cada
conductor, con lo que el nmero de incgnitas se reduce a tantas como
conductores existan en la configuracin de la lnea.

n
Vi pijq j
j 1
que matricialmente:
vector del potencial en los n conductores
vector incgnita de las n cargas lineales que simulan los n
conductores



V p q

matriz de coeficientes de potencial n x n

De donde:
1

q
p V

C

Matriz de capacidades por unidad de longitud


Lnea trifsica en
presencia del plano
de tierra.
El punto Pi
corresponde a un
punto de la
superficie del
conductor i y la
carga qj est
situada en el eje
del conductor j.
Al tratarse de tensin alterna se trabaja en el campo
complejo considerando que los vectores [V] y [q] son
complejos asociados a las variables sinusoidales u(t) y
q(t).
Los valores complejos estarn definidos por su mdulo
expresado en el valor de cresta y su ngulo, que
corresponder con el desfase entre fases, tomando una
de las tensiones de fase como referencia.
En consecuencia, los mdulos resultantes de los
elementos del vector solucin [q] sern los valores
mximos de las cargas en los n conductores.
El vector de potenciales para una lnea trifsica de tres conductores sin
conductor de tierra con una carga lineal por conductor ser:

U, tensin de lnea (rms)

1
2U 2
V 3 a
a
1 3
a j
2 2
En el caso de existir uno o varios cables de tierra se debe incrementar la
matriz [p'] con tantas filas de coeficientes de potencial como conductores
de tierra hubiera, a la vez que debe incluirse el valor cero en los elementos
del vector de tensiones [V] correspondientes a los cables de tierra existentes.

Por ejemplo, en el caso de una lnea con un conductor por fase y con un
cable de tierra, la matriz [p'] tendra una dimensin de 4x4 y el vector [q]
tendra 4 elementos.
Si existe un slo conductor por fase, puede considerarse el campo constante
en su superficie, ya que la distancia entre conductores es suficientemente
grande.

El campo elctrico medio, Eim en la superficie del conductor i de radio ri se


puede calcular por el teorema de Gauss:

1 qi
Eim
2 0 ri

0 8,85 x1012 F /m
Para el caso de lneas de conductores en haz, la hiptesis de campo
constante en la superficie del conductor carece de rigor, ya que influyen el
resto de las cargas, especialmente las ms prximas pertenecientes a los
otros conductores del mismo haz.
Se considera que el campo elctrico en un conductor de un haz depende
nicamente de las cargas contenidas en los conductores del mismo haz y se
supone que las cargas de todos los conductores del haz son iguales a qm, que
es el valor medio de las cargas resultantes de la solucin de la ecuacin:

1

q p V


C

para los m conductores del mismo haz.


Debido a la simetra en la disposicin de los conductores
del haz el campo elctrico en uno de los conductores del
haz creado por el resto de los (m - 1) conductores tiene
una direccin radial.
Su valor en mdulo se aproxima al obtenido por una
nica carga situada en el eje del haz de valor igual a la
carga suma de los (m - 1) conductores

qm m 1
Er
2 rh
rh es el radio del haz.
Superponiendo a Er el campo creado por la carga qm del propio conductor en
la misma direccin de Er se obtiene el valor del campo mximo en la
direccin radial del haz.

qm m 1 r
E max 1
2 r rh

El sistema de ecuaciones definido por V


p

puede plantearse considerando una carga por cada conductor del haz o
alternativamente una carga equivalente de valor qm, por los m conductores
del haz.
A efectos de clculo de los coeficientes de potencial se puede demostrar que
el radio de la carga equivalente de los m conductores del haz viene dado por
la expresin siguiente:

m conductores
por Fase

requiv mr rm
h
m 1

es la separacin entre dos
rh conductores contiguos del haz

2 sen
m
Radio del Haz de Conductores:


rh

2sen
m
Nmero de conductores
por Fase

Campo elctrico en los conductores que


conforman el haz
Si el valor de cresta del campo elctrico mximo resultante de la ecuacin:
qm m 1 r
E max 1
2 r rh

fuese superior al valor del campo de inicio de descargas visuales corona


definido por la ecuacin:
0.301 kV p
E v 30m p 1
*

r cm

se debera disear otra configuracin de lnea, aumentando el radio r de los


conductores o el nmero de conductores del haz con el fin de reducir el
campo elctrico mximo en los conductores.
Debe resaltarse que aunque el incremento
de la distancia entre fases y el aumento de
la distancia al plano del suelo tambin
reduce el valor del campo elctrico mximo
en los conductores, esta influencia es
menor y suele estar condicionada por
factores econmicos.
EJEMPLO DE CLCULO DEL EFECTO CORONA

En la lnea de 220 kV (Us = 245 kV), que


se muestra. El conductor utilizado en el
tendido es un LA 380, con conductor de
tierra tipo OPGW 2 ... 64F y con cadenas
de aisladores de longitud c=2,5 m.
Instalado a 700 msnm, con tiempo
normalmente hmedo y una
temperatura media a lo largo del ao de
18 C.
Comprobar si se produce efecto corona y
calcular las prdidas asociadas de ser el
caso.
Clculo del campo crtico

Tensin asociada de inicio de descargas corona se denomina tensin crtica


de descargas corona:

(mc = 0,85)x(ma = 0,8) 2,538/2=1,269 cm

Campo crtico de inicio de descargas Corona


DMG = 1225cm

E c* 19, 2kV p

DMG
U C 30m p r ln
*
167, 446 kV p
RMG
En rms dividida por 2 supuesta la onda perfectamente senoidal:

DMG
U C 21, 2m p r ln
*
118, 2 kVrms
RMG
h =700 m

273 25
h
e 8150
0,9398
273 amb
18 C
El campo crtico de inicio de corona visible es:

(mc = 0,85)x(ma = 0,8)

0.301 kV p
E v 30m p 1
*
24,5
r cm
2,538/2=1,269 cm
h =700 msnm

273 25 8150
h
e 0,9398
273 amb

18 C
Clculo de la matriz de coeficientes de potencial

Vector de altura de los conductores, incluido el de tierra:

y0 48, 65
y 38,5
Altura 1 m
y2 33, 0

3 27,5
y

Vector de radio de conductores, incluido el de tierra:

r0 0, 00875
r 0, 01269
radios 1 m
r2 0, 01269

r3 0, 01269
Matriz de distancias entre conductores, incluido el de
tierra:
D00 D01 D02 D03 0 11,592 16, 797 21,879
D D11 D12 D13 11,592 0 12,928 11, 000
10 m
D20 D21 D22 D23 16, 797 12,928 0 12,928

D30 D31 D32 D33 21,879 11, 000 12,928 0
Matriz de distancias entre conductores y sus imgenes, incluido el de tierra:

H0 H 01 H 02 H 03 97,300 87,330 81,878 76,356


H H1 H12 H13 87,330 77, 000 72, 451 66, 000
10 m
H 20 H 21 H2 H 23 81,878 12,928 66, 000 61, 621

H 30 H 31 H 32 H 3 76,356 66, 000 61, 621 55, 000
Los elementos de la matriz de coeficientes de potencial
[p'] :

distancia entre el punto Pi y la carga imagen -qj

1 H ij
pij ln i j
2 0 Dij
distancia entre el punto Pi y la carga qj

permitividad dielctrica del aire.

distancia entre el punto p y la carga imagen -q

1 Hi
pii ln i j
2 0 ri
radio del conductor i
Por ejemplo:
72,451 distancia entre el punto P1 y la carga imagen q2

1 H12 1

p12 ln 1, 723 (m / F ) (i j )
2 0 D12 2 0
12,928 distancia entre el punto P1 y la carga q2

permitividad dielctrica del aire.

66,000 distancia entre el punto p2 y la carga imagen q2

1 H2 1

p22 ln 8,556 m / F (i j )
2 0 r2 2 0
0,01269 radio del conductor 2

0 8,85 x1012 F /m
Realizando los clculos de forma similar obtenemos la matriz de coeficientes
de potencial [p'] :

La matriz de capacidades [C] es la inversa de la matriz de potenciales:


Cargas qi en cada conductor:

0 j 0 0, 0094 j 0, 0047 0, 0105


1 j 0 0,1377 j 0, 0137


V p U
2 2 0 U 2 2 0U 2 0,1384

1 1
q p
3 a2 3 0, 0724 j 0,1247 3 0,1442


C C



a 0, 0577 j 0, 1266 0,1391

V

Clculo del campo elctrico en la superficie del conductor:

El campo elctrico en la superficie de un conductor i se calcula aplicando el


teorema de Gauss:

q, es el mdulo de la carga equivalente del conductor


por unidad de longitud

1 qi
Ei
2 0 ri
Campo elctrico en cada conductor:
q0 0, 0105
r 0,875
0

q1 0,1384 2,16

2 r1 2 1, 269 19,59
E U 3 q 220 3 0,1443 20, 43 kV p / cm
2
1, 269 19, 68

r
2

q3 0,1390
1, 269
r3
Comparando los valores obtenidos de campo elctrico en los conductores se
deduce que no se alcanza el campo elctrico crtico de inicio de corona visible
calculado: 0.301 kV
E v* 30m p 1 24,5
p

r cm

pero si hay prdidas asociadas ya que se supera el nivel crtico de descargas


corona en todos los conductores de fase: E * 19, 2kV p
c
Clculo de las prdidas por Efecto Corona

La tensin crtica (rms) de inicio de descarga corona U*c aplicando la


expresin simplificada es:

1225 =
(mc = 0,85)x(ma = 0,8)

1,269 cm
DMG
U C 21, 2m p r ln
*
118, 2 kVrms
RMG

273 25 8150
h h =700 m
e 0,9398
273 amb
18 C
Las prdidas por efecto corona, segn Peek, ser:

245 Tensin mxima de la lnea


118,2 Tensin crtica de aparicin de descargas corona (rms)
1,269

2
US *
PCorona
241

f 25 U c
r
10 5
3,35
kW
km Fase
3 DMG
60 frecuencia
0,9398 1225

Suponiendo que en las tres fases se producen la misma prdida corona, las
prdidas totales por efecto corona ser 10 kW/km.
Ntese que un valor ms exacto de U*c para
cada conductor de fase puede obtenerse del
vector de campo elctrico anterior [E], fijando el
valor del campo elctrico en todos los
conductores de fase igual al campo crtico Ec
=19,2 kV/cm y despejando el valor de U que
satisface la ecuacin.
Es decir hacemos los dos reemplazos:
0, 0105
q0 0, 0105 0,875
r * 0,875
0,1384 2,16
* 0
Uc q U c
2,16

1 0,1384
1, 269 19, 2
2 r1 2 1, 269 19,59 U c*
E U 3 q 220 3 0,1443 20, 43
2 0,1443 19, 2

r2
1, 269 19, 68 1, 269 19, 2
q3

0,1390


1, 269 0,1390
r3
1, 269

127, 28
124, 4
Despejando U*c U c*
119, 4

124, 0
Por tanto, la prdida Corona 245

para cada Fase es: 124,4 Fase 1 Tensin crtica de aparicin de descargas corona (rms)
1,269

2
US *
P
241

f 25 U c
r
10 5
1,8
kW
km Fase
Corona Fase1 3 DMG
60
0,9398 1225
119,4 Fase 2

2
US *
P
241

f 25 U c
r
10 5
3, 0
kW
km Fase
Corona Fase 2 3 DMG

124,0 Fase 3

2
US *
P
241

f 25 U c
r
10 5
1,9
kW
km Fase
Corona Fase 3 3 DMG

Prdidas totales de 6,7 kW/km, valor ms exacto que el determinado mediante la expresin simplificada de
U*c
MUCHAS GRACIAS

Anda mungkin juga menyukai