Anda di halaman 1dari 8

ROBOT LINE FOLLOWER

(LINE TRACKING ROBOT)

Epan Adi Chandra1), Prof.Dr.Ir.H. Didik Notosudjono.,M.Sc.2), Ir. Dede Suhendi.,MT.3)

ABSTRAK

Robot Line Follower (Line Tracking Robot) adalah suatu robot yang berjalan mengikuti garis yang
memiliki warna berbeda dari background dari lintasan yang dilaluinya. Dalam perancangan dan
pengaplikasiannya, ada beberapa masalah yang harus dipecahkan yaitu perancangan hardware yang
meliputi sistem mekanis robot dan perangkat elektroniknya serta sistem pengendalian robot.

Dalam perancangannya Robot Line Follower dibagi menjadi tiga bagian umum yaitu bagian mata
dalam hal ini sensor cahaya, bagian kaki yaitu roda dan motor, serta bagian otak yaitu bagian IC.
Tugas akhir ini dibuat dengan tujuan untuk merancang dan mengimplementasikan suatu Robot
Pengikut Garis dengan menggunakan LED dan sensor photodioda.

Kata Kunci : Sensor, IC, Saklar, Motor DC


Mengetahui komponen-komponen
1. PENDAHULUAN elektronika apa saja yang digunakan
dalam pembuatan Robot Line
Pesatnya perkembangan sumber daya manusia Follower beserta fungsi-fungsinya
khususnya dalam bidang elektronika saat ini sehingga dapat mengaplikasikannya
merupakan sesuatu yang berawal dari ke dalam bentuk sebuah rangkaian.
rangkaian-rangkaian sederhana yang biasa
dijumpai dalam buku-buku elektronika. 2. TINJAUAN PUSTAKA

Pengaplikasian dari Robot Line Follower yaitu 2.1. Sejarah dan Definisi IC
sebagai motor pada mainan anak-anak dan
juga sebagai alat penunjang sarana transportasi 2.1.1 Sejarah IC
di pabrik-pabrik. Tugas yang harus dilakukan
oleh suatu robot pengikut garis adalah IC (Integrated Circuit) adalah nama lain
mengikuti garis pemandu yang telah dibuat chip. IC adalah piranti elektronis yang dibuat
dengan tingkat presisi tertentu. Ada beberapa dari material semikonduktor. IC atau chip
masalah yang dihadapi dalam perancangannya merupakan cikal bakal dari sebuah komputer
dan pengaplikasiannya suatu robot yaitu dan segala jenis device yang memakai
antaralain pengoperasian pada bahasa yang teknologi micro-controller lainnya. IC
digunakan oleh robot untuk dapat menerima ditemulan pada tahun 1958 oleh seorang
suatu perintah, penerimaan informasi dari insinyur bernama Jack Kilby yang bekerja
sensor sebagai basis pengetahuan robot, pada Texas Intruments mencoba memecahkan
pegambaran situasi lingkungan untuk realitas masalah dengan memikirkan sebuah konsep
situasi gerak, sistem penglihatan robot, dan menggabungkan seluruh komponen
proses pengambilan keputusan oleh robot yang elektronika dalam satu blok yang dibuat dari
berdasarkan pandangan terhadap lingkungan. bahan semikonduktor.

Tujuan yang ingin dicapai pada tugas akhir ini 2.1.2 Definisi IC
yaitu :
Integrated Circuit (IC) sebenarnya adalah
Mengetahui dan memahami cara suatu rangkaian elektronik yang dikemas
kerja Robot Line Follower. menjadi satu kemasan yang kecil. Beberapa
rangkaian yang besar dapat diintegrasikan
Mengetahui bagaimana cara membuat menjadi satu dan dikemas dalam kemasan
rangkaian Robot Line Follower.

Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 1


yang kecil. Suatu IC yang kecil dapat memuat 2.2.5 Saklar
ratusan bahkan ribuan komponen.
Saklar adalah sebuah perangkat yang
2.2 Komponen - Komponen Dasar digunakan untuk memutuskan dan
menghubungkan aliran listrik. Jadi saklar pada
2.2.1 Kapasitor dasarnya adalah suatu alat yang dapat atau
berfungsi menghubungkan atau pemutus aliran
Fungsi kapasitor adalah sebagai penyimpan listrik (arus listrik) baik itu pada jaringan arus
muatan listrik sementara. Kapasitor terdiri dari listrik kuat maupun pada jaringan arus listrik
kapasitor polar dan non polar dengan satuan lemah. Macam - macam saklar :
kapasitansinya adalah farad (F). Kapasitor
disusun mengunakan pelat logam. Pelat logam Saklar Push Button
tersebut dipisahkan mengunakan isolator yang Saklar Toggle
disebut dielectricum. Jenis jenis Selector Switch (SS)
dielektrikumnya antara lain mika, kertas, Saklar Mekanik
plastic, keramik, tantalum, dan elektrolit.1 Limit Switch (LS)
Farad = 1 x 103 miliFarad = 1 x 106 Temperature Switch
mikroFarad= 1 x 109 nanoFarad = 1 x 1012 Flow Switch (FL)
pikoFarad. Float Switch (FS)
Pressure Switch
2.2.2 Resistor

Resistor berfungsi sebagai pengendali arus 2.2.6 PCB


yang masuk kedalam rangkaian listrik.
Resistor terdapat 2 jenis yaitu resistor yang Papan sirkuit cetak (printed circuit board atau
nilai tahananya tetap (resistor statis) dan PCB) adalah papan yang terbuat dari bahan
resistor yang nilai tahanannya dapat berubah- isolator dan permukaaanya dilapisi tembaga.
ubah (variable resistor). PCB berguna sebagai tempat pemasangan dan
penghubung komponen - komponen
2.2.3 Dioda elektronika.

Dioda adalah piranti elektronik yang hanya 2.2.7 Motor DC


dapat melewatkan arus/tegangan dalam satu
arah saja, dimana dioda merupakan jenis Motor DC memerlukan suplai tegangan yang
VACUUM tube yang memiliki dua buah searah pada kumparan medan untuk diubah
elektroda. Karena itu, dioda dapat menjadi energi mekanik. Kumparan medan
dimanfaatkan sebagai penyearah arus listrik, pada motor dc disebut stator (bagian yang
yaitu piranti elektronik yang mengubah arus tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut
atau tegangan bolak-balik (AC) menjadi arus rotor (bagian yang berputar). Jika terjadi
atau tegangan searah (DC). putaran pada kumparan jangkar dalam pada
medan magnet, maka akan timbul tegangan
2.2.4 Transistor (GGL) yang berubah-ubah arah pada setiap
setengah putaran, sehingga merupakan
Transistor adalah alat semikonduktor yang tegangan bolak-balik.
dipakai sebagai penguat, sebagai sirkuit
pemutus dan penyambung (switching), Prinsip kerja dari arus searah adalah membalik
stabilisasi tegangan, modulasi sinyal atau phasa tegangan dari gelombang yang
sebagai fungsi lainnya. Transistor dapat mempunyai nilai positif dengan menggunakan
berfungsi semacam kran listrik, dimana komutator, dengan demikian arus yang
berdasarkan arus inputnya (BJT) atau tegangan berbalik arah dengan kumparan jangkar yang
inputnya (FET), memungkinkan pengaliran berputar dalam medan magnet. Bentuk motor
listrik yang sangat akurat dari sirkuit sumber paling sederhana memiliki kumparan satu
listriknya.

Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 2


lilitan yang biasa berputar bebas di antara
kutub-kutub magnet permanen. Catu Daya

2.2.8 LED (Light Emiting Dioda)

Pada dasarnya LED merupakan komponen IC


Motor
elektronika yang terbuat dari bahan semi L9C4Z9
konduktor jenis dioda yang mampu
memencarkan cahaya. LED merupakan produk
temuan lain setelah dioda.
Sensor
2.3 Sensor
Gambar 3.1 Blok Diagram Robot Line
Sensor adalah suatu alat atau rangkaian alat Follower
yang dipakai untuk merubah suatu besaran Sumber : Author
tertentu menjadi besaran lain dengan cara
merasakan atau mendeteksi.
3.2 Perancangan Perangkat Keras
(Hardware)
2.3.1 Photodioda
Dalam pembuatan rangkaian model Robot
Photodioda adalah dioda yang bekerja Line Follower dilakukan pengumpulan
berdasarkan intensitas cahaya, jika beberapa kebutuhan perlengkapan peralatan
photodioda terkena cahaya maka photodioda seperti pada sub-bab ini sampai pada perakitan
bekerja seperti dioda pada umumnya, tetapi hardware.
jika tidak mendapat cahaya maka photodioda
akan berperan seperti resistor dengan nilai 3.2.1 Skema Rangkaian
tahanan yang besar sehingga arus listrik tidak
dapat mengalir. Dalam perancangan untuk membangun sebuah
model Robot Line Follower dirancang
3. PERANCANGAN SISTEM rangkaian seperti pada gambar berikut :

3.1. Umum

Robot Pengikut Garis merupakan suatu bentuk


robot yang bergerak mengikuti suatu garis
pandu yang telah ditentukan. Robot ini
menggunakan dua buah motor DC yang
berfungsi untuk menggerakan roda, memiliki
sensor yang terdiri dari dua pasang yaitu
sebuah LED dan sebuah photodioda yaitu
berfungsi sebagai pengiriim sinyal dan
penerima sinyal yang berada dibagian bawah
robot yang berfungsi untuk mendeteksi
lintasan garis yang bewarna hitam.

Untuk mempermudah memahami prinsip kerja


dari perancangan sistem Robot Line Follower,
maka di buat blok diagram sistem. Berikut ini
gambar 3.1 blok diagram Robot Line
Follower.
Gambar 3.2 Skema Rangkaian Robot Line
Follower
Sumber : Author

Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 3


3.2.2 Daftar Komponen b) Perakitan Blok Sensor

Dalam pembuatan sistem ini penulis Letakan sepasang sensor bagian kiri yang
menggunakan komponen - komponen terdiri dari sebuah LED dan Photodioda pada
elektronik sebagai berikut : papan sirkuit dimana kutub negatif (-) pada
LED dihubungkan dengan kaki kutub positif
IC L9C4Z9 + SOKET 1 BUAH (+) pada photodioda kemudian kutub negatif (-
SWITCH ) pada phtodioda dihubungkan pada pin 1 dan
LED 4 BUAH (RED) 2 IC L9C4Z9 dan kutub positif (+) pada LED
Variabel Resistor 2 buah 500K dihubungkan dengan salah satu kaki resistor 1
Photodioda 2 buah (100) dan kaki lainnya dihubungkan ke
Ceramic Capasitor 0,1 mF kutub negatif (-) pada motor DC 1. Untuk
Electrolytic Capasitor (Elco) 100mF sensor bagian kanan letakan sepasang sensor
Transistor 2 buah yang terdiri dari LED dan photodioda pada
Resistor 100 3 buah papan sirkuit dimana kutub negatif (-) pada
Resistor 1k 6 buah LED dihubungkan dengan kaki kutub positif
Baterai 1,5 Volt 4 buah (+) pada photodioda kemudian kutub negatif (-
) pada photodioda di hubungkan pada pin 4
3.2.3 Kebutuhan Peralatan dan 5 IC L9C4Z9 dan kutub positif (+) pada
LED dihubungkan dengan salah satu kaki
Peralatan yang dibutuhkan untuk mendukung resistor 2 (100) yang di seri dengan resistor 3
proses perakitan rangkaian, (100) dan dihubungkan ke kutub positif (+)
adalah sebagai berikut : pada motor DC 2.
Solder dengan daya 40 watt Prinsip kerja sensor sederhana, yaitu
Kawat Timah kadar 60/40 memfaatkan sifat cahaya yang akan
Kabel Tunggal, Diameter 1mm dipantulkan jika mengenai benda berwarna
terang dan akan diserap jika mengenai benda
3.2.4 Perakitan Perangkat Keras berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya
menggunakan LED (Light Emiting Diode)
Dalam merakit sebuah robot line follower yang akan memancarkan cahaya merah dan
memerlukan langkah-langkah perakitan yang untuk menangkap pantulan cahaya LED
hati-hati dan teliti, dikarenakan rangkaian ini menggunakan photodioda. Jika sensor berada
menggunakan piranti semikonduktor yang diatas garis hitam maka photodioda akan
artinya akan menghantar aliran arus listrik menerima sedikit sekali cahaya pantulan tetapi
apabila diberi tegangan. Aliran-aliran listrik jika sensor berada diatas garis putih maka
yang dibutuhkan dari piranti tersebut harus photodioda akan menerima banyak cahaya
sesuai hubungannya dengan aliran yang di pantulan. Berikut adalah ilustrasinya :
hubungkan agar tidak terjadi hubungan pendek
pada rangkaian (korslet).

a) Perakitan Blok IC

Letakan IC L9C4Z9 beserta soket pada papan


sirkuit yang telah disediakan kemudian solder,
lalu letakan resistor 1k kemudian hubungkan
kaki resistor (1K) pada pin 1 dan 2 pada IC
L9C4Z9 dan kaki lainnya di hubungkan
dengan variable resistor 1 (500K) ; pada pin Gambar 3.3 Cahaya Pantulan Sedikit
4 dan 5 dan kaki lainnya dihubungkan dengan Sumber : Author
variable resistor 2 (500K) ; pada pin 8 dan
12 dan kaki lainnya dihubungkan dengan
transistor 1 ; pada pin 10 dan 11 dan kaki
lainya dihubungkan dengan transistor 2.

Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 4


Gambar 3.4 Cahaya Pantulan Banyak
Sumber : Author

Sifat dioda adalah jika semakin banyak cahaya


yang diterima, maka nilai resistansi semakin
kecil dan akan bersifat seperti dioda pada
umumnya dan apabila semakin sedikit cahaya
yang diterima maka nilai resistansinya akan
semakin besar dan akan bersifat seperti
resistor sehingga arus listrik tidak dapat
mengalir didalamnya. Dengan melakukan
sedikit modifikasi, besaran resistansi tersebut
dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika
sensor berada diatas garis hitam, maka
tegangan keluaran sensor akan kecil,
demikian pula sebaliknya.

c) Perakitan Blok Catu Daya


Gambar 3.5 Flowchart Sistem Robot Line
Arus positif dari baterai 6 volt dihubungkan Follower
dengan kaki input sakelar dan kaki output Sumber : Author
sakelar dihubungkan dengan salah satu kaki
resistor (100) dan kaki lainya dihubungkan 4. PENGUJIAN DAN ANALISA
dengan kutub positif (+) pada motor DC dan
arus negatif dari baterai 6 volt dihubungkan 4.1 Pengujian
dengan pin 7 pada IC L9C4Z9, transistor dan
Setelah melakukan perancangan dan
LED yang nantinya akan dihubungkan ke
sensor. pembuatan alat, maka tahap yang harus
dilakukan selanjutnya adalah melakukan
pengujian pada alat yang telah dibuat.
3.3 Flowchart Sistem
Pengujian dan pengamatan dilakukan pada
perangkat keras dan keseluruhan sistem yang
Dibawah ini adalah gambar flowchart sistem
terdapat dalam peralatan ini. Pengujian ini
Robot Line Follower :
dilakukan dengan cara melakukan pengukuran
pada tiap blok sistem alat, sehingga didapat
perbandingan antara hasil pengujian yang
didapat dengan perancangan sistem. Dan juga
dapat dianalisa apakah sistem pada Robot Line
Follower ini berfungsi dengan baik dan stabil.
Tujuan dari pengukuran sistem ini adalah
mengetahui apakah perangkat keras yang telah
dibuat dapat bekerja dengan baik.

Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 5


4.1.1 Pengujian Rangkaian IC Prinsip kerja sensor sederhana, yaitu
memfaatkan sifat cahaya yang akan
Pengujian rangkaian IC dapat dilakukan dipantulkan jika mengenai benda berwarna
dengan pengukuran menggunakan Ohmmeter terang dan akan diserap jika mengenai benda
dimana setiap komponen yang ada dalam berwarna gelap.
rangkaian IC terpasang dan terhubung satu Sensor ini dikatakan baik apabila ketika
sama lain dengan baik dan juga melakukan photodioda terkena pantulan LED, LED
pengukuran setiap komponen sebelum dan indikator akan menyala dan tegangan
sesudah perangkaian apakah komponen keluarannya jika diukur adalah 0 V. Demikian
tersebut dalam kondisi yang baik atau tidak. sebaliknya, ketika photodioda tidak terkena
Di bawah in adalah hasil pengukuran resistor pantulan LED, LED indikator tidak akan
yang terpasang pada setiap pin IC L9C4Z9 menyala, dan tegangan kelurannya jika diukur
dalam keadaan robot line follower swich on. adalah 5 V. Karena sensor garis berfungsi
untuk mendeteksi garis, maka sensor ini
Tabel 4.1 Hasil Pengukuran Tegangan pada diletakkan menghadap ke bawah dengan jarak
Resistor sedekat dekatnya dengan lantai.

Resistor Hasil Pengukuran Tegangan Tabel 4.2 Hasil Pengukuran Tegangan pada
(V) Sensor
R1 0,4 DC
Komponen KIRI (V) KANAN
R2 0,9 DC (V)
R3 0 DC LED 1,8 DC 1,8 DC
R4 1,4 DC Photodioda 1,6 DC 1,6 DC
R5 0 DC
Sumber : Author
R6 1,2 DC
R7 1,8 DC Pengukuran dilakukan pada saat robot switch
on dan dilakukan pengukuran tegangan pada
R8 1,4 DC
LED dan photodioda dengan menggunakan
R9 0,9 DC Ohmmeter.

Sumber : Author 4.1.3 Pengujian Catu Daya

Pada table 4.1 merupakan hasil pengukuran Catu daya ini berfungsi untuk mensuplai
tegangan resistor pada keadaan robot switch tegangan ke seluruh rangkaian. Rangkaian ini
ON. terdiri dari 4 buah baterai 6 volt. Pengujian
pada bagian rangkaian catu daya ini dapat
4.1.2 Pengujian Sensor Garis dilakukan dengan mengukur tegangan
keluaran dari rangkaian ini dengan
Garis yang digunakan adalah garis berwarna menggunakan Voltmeter. Tegangan sebesar 5
gelap (hitam) dan lantainya berwarna putih, V dipergunakan untuk mensupplai tegangan ke
dengan demikian ketika sensor mengenai garis seluruh rangkaian.
hitam, maka pantulan dari LED akan
mengenai photodioda. Sedangkan jika sensor Tabel 4.3 Hasil Pengukuran Tegangan pada
mengenai lantai putih, maka pancaran sinar Catu Daya
LED lebih banyak yang diserap oleh lantai
putih, sehingga pantulannya menjadi lemah OFF (V) ON (V)
dan tidak mengenai photodioda. Perbedaan Switch 5,8 DC 5,4 DC
intensitas dari pantulan inilah yang digunakan
untuk mendeteksi garis.
Sumber : Author

Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 6


Pengukuran dilakukan dengan dua keadaan Pengujian III : Robot berjalan,
yaitu pada saat switch off dan pada saat switch kondisi LED sudah menyala tetapi
on pada Robot Line Follower. robot belum berjalan mengikuti garis,
kemudian dilakukan pengecekan
4.2 Pengujian Robot Line Follower terhadap semua komponen yang ada
dalam rangkaian apakah berfungsi
Pengujian Robot Line Follower dilakukan dengan baik. Pengecekan dilakukan
dengan menggunakan lintasan berupa garis mengunakan Ohmmeter apakah
hitam yang berada di atas lantai bewarna putih antara komponen yang satu dengan
dengan ketebalan garis hitam sebesar 3 cm. komponen yang lain terhubung.
Dibawah ini adalah bentuk lintasan yang di Pengujian IV : Robot berjalan tetapi
gunakan : masih belum berjalan mengikuti
garis, kemudian dilakukan pengaturan
pada variabel resistor sehingga
putaran roda kiri dan kanan bejalan
dengan baik yaitu apabila sensor
bagian kanan di dekatkan dengan
garis hitam maka roda kanan berhenti
berputar dan roda kiri akan berputar
sebaliknya apabila sensor bagian kiri
di dekatkan dengan garis hitam maka
kiri berhenti berputar dan roda kanan
akan berputar. Pengaturan variabel
resistor berdasarkan pengamatan.
Pengujian V : Robot berjalan
mengikuti garis dan akan keluar dari
garis apabila adanya pantulan cahaya
dari sumber lain yang diakibatkan
sensor yang terlalu sensitif terhadap
Gambar 4.1 Lintasan Pengujian Robot rangsangan yang dapat menganggu
Line Follower penerimaan cahaya pada photodioda
Sumber : Author sehingga robot berjalan tidak stabil.

Pengujian dilakukan berulang kali hingga Dalam proses pembuatan Robot Line Follower
Robot Line Follower dapat berjalan mengikuti terdapat beberapa kendala yang ditemui antara
garis dengan memperhatikan segala kendala lain :
yang ada : 1. Sensitifnya sensor yang digunakan
yaitu photodioda ukuran 0,5mm yang
Pengujian I : Robot tidak berjalan
sangat peka terhadap rangsangan
dikarenakan ada komponen yang
cahaya. Solusi : mengganti ukuran
tidak tersolder dengan baik yaitu
photodioda menjadi 0,25mm dan
dioda (100mF 16V).
photodioda dibungkus dengan isolasi
Pengujian II : Robot berjalan tetapi
agar tidak mudah terkena sinar
tidak berjalan mengikuti garis
sekitarnya.
kemudian dilakukan penggantian
2. Pensolderan rangkaian komponen
LED dan photodioda yang
yang harus dilakukan dengan hati-hati
dikarenakan lampu LED tidak
karena kecilnya komponen yang
menyala. Sekaligus pengecekan jarak
digunakan dan jalur rangkaian
antara sensor terhadap lantai harus
tembaga pada PCB yang begitu dekat
sama besar karena mempengaruhi
antara yang satu dengan yang lainnya.
jarak pantulan cahaya yang di terima
Solusi : dalam pensolderan
oleh sensor, jarak antara sensor
dibutuhkan dua orang yaitu satu
dengan lantai adalah 1,5 Cm.
untuk memegang komponen yang
akan di solder dan yang kedua

Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 7


memegang alat solder agar komponen sinar sekitarnya yang mengenainya pada
dapat terpasang dengan baik. saat menerima pantulan intensitas cahaya.

Dibawah ini adalah hasil penghitungan waktu PUSTAKA


yang di tempuh Robot Line Follower untuk
menempuh satu putaran lintasan dimana hasil [1] Pitowarno. Endra. ROBOTIKA : Desain,
penghitungan dilakukan dengan dua cara yaitu Kontrol, dan Kecerdasan Buatan. Andi
pertama dalam keadaan lintasan terdapat Offset. Yogyakarta. 2006.
lampu yang menyala dan kedua dalam [2] Wardhana, Lingga. Belajar Sendiri Line
keadaan lintasan tidak ada lampu yang Follower Simulasi Hardware dan
menyala : Apliakasi. Andi Offset.Yogyakarta. 2006.
[3] Bejo, Agus. C dan AVR Rahasia
Tabel 4.4 Hasil Penghitungan Waktu Kemudahan Bahasa C dalam
mikrokontroler ATMega 8535. Graha
Percobaan Putaran Waktu ( s ) Waktu ( s ) Ilmu. Yogyakarta. 2008.
Lampu Menyala Lampu Mati [4] Putra, Brahma P. Skripsi : Perancangan
Robot Line Follower. Universitas Sumatra
1 18,54 17,88 Utara. 2006. Tidak dipublikasikan.
[5] Fatkhurrokhman, Arif. Skripsi :
2 18,00 18,32 Perancangan Sistem Penggerak Otomatis
Pada Mobil Menggunakan Line Follower.
3 19,77 17,46 Universitas Muhammadiyah Surakarta.
2006. Tidak dipublikasikan.
4 18,09 18,78 [6] Permana, Galih. Skripsi : Closed Loop
Control Menggunakan Algoritma
5 19,20 19,47 PID Pada Lengan Robot Dua Derajat
Kebebasan Berbasis Mikrokontroler
ATMega8. Universitas Muhammadiyah
Sumber : Author Surakarta. 2010. Tidak dipublikasikan.

Dari data yang diperoleh dapat dilihat bahwa Penulis


waktu yang ditempuh untuk menempuh satu
putaran lintasan berbeda-beda baik dalam 1) Epan Adi Chandra Mahasiswa Teknik
keadaan lampu dinyalakan ataupun dalam Tenaga Listrik Lulusan Tahun 2013
keadaan lampu di matikan itu dikarenakan Program Studi Teknik Elektro
sensor yang sensitif dimana jumlah cahaya Fakultas Teknik Universitas Pakuan
yang diterima ataupun di pantulkan oleh Bogor.
sensor untuk menempuh satu lintasan berbeda- 2) Prof. DR. Ir. H. Didik Notosudjono.,
beda. M. Sc. Guru Besar Staf Dosen
Program Studi Teknik Elektro
5. KESIMPULAN Fakultas Teknik Universitas Pakuan.
3) Ir. Dede Suhendi., MT. Staf Dosen
Dari perancangan sistem robot line follower Program Studi Teknik Elektro
dapat disimpulkan bahwa : Fakultas Teknik Universitas Pakuan.
1. Untuk perintah maju motor akan memutar
kedua roda kanan dan kiri, sedangkan
untuk berbelok ke kanan motor akan
memutar maju roda kiri dan memutar
mundur roda kanan juga sebaliknya.
2. Photodioda yang digunakan adalah
photodioda berukuran 0,25mm, karena
photodioda sangat sensitif terhadap
cahaya maka photodioda dibungkus
dengan isolasi, agar tidak mudah terkena

Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 8